KR20050097014A - 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선박에서 표적을 관측하는 관측 장치(센서)와 표적을 조준하는 조준 장치에 있어서 그 설치 위치가 다르기 때문에 유발되는 편기량을 보정하는 조준 장치의 시차 보정 방법에 관한 것이다. 선박에 들어가는 대부분의 조준 장치는 관측 장치와 위치가 달라서 시차가 발생되며, 선박에 설치할 때 위치 오차 및 틸트(Tilt)가 발생하게 된다. 이러한 조준 장치의 시차를 보정하도록 본 발명에서는 관측 센서로부터 입력받은 표적의 좌표나 수동으로 입력받은 표적의 좌표를 관측 센서, 선박, 조준 장치 등 각 기준 위치를 근거로 하는 좌표 변환 행렬을 이용하여 관측/입력된 표적 위치의 오차를 보정함을 특징으로 한다.

Description

선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법{Method for correcting sight error of aiming apparatus established in ship}

본 발명은 표적을 조준하는 조준 장치의 오차를 보정하기 위한 방법에 대한 것으로, 특히 선박 등에서 표적을 관측하는 관측 센서와 표적을 조준하는 조준 장치의 설치 위치 차이에 의한 시차 보정을 용이하게 수행하기 위한 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법에 대한 것이다.

종래의 시차 보정은 조준 장치와 관측 센서간의 구조가 변하게 되면 그 위치에 대한 식을 도출하여 생성된 소정 계산식을 적용하는 방식을 사용한다. 이 과정에서 수식의 간소화가 많이 이루어진다. 그러나 계산식의 간소화로 계산량은 줄어들었지만 계산식의 단순화로 인하여 조준 장치와 관측 센서간의 구조가 변하게 되면 오차는 증가하게 되므로 관측 센서나 조준 장치의 기울기 즉, 틸트(Tilt)에 대한 값을 계산식에 바로 적용할 수가 없게 된다.

상기 틸트는 선박의 롤(Roll : 선박이 좌우로 기울어지는 것), 피치(Pitch ：선박의 선수가 상하로 기울어지는 것), 요(Yaw : 선박이 좌우로 수평 이동되는 것)를 수치화 하여 보상함으로써 오차가 항상 존재하며, 선박에 탑재되는 대부분의 조준 장치는 관측 센서와 조준 장치의 설치 위치가 다르기 때문에 시차가 발생한다. 따라서 이러한 시차를 용이하게 보정할 수 있는 시차 보정 방법이 요구된다.

종래 시차 보정은 삼각함수를 이용하여 조준 장치의 고각 및 방위각을 보상하였으며, 그 값은 수직 시차 보상식과 수평 시차 보상식으로 나타내며, 이는 상기 보상식을 연산하는 계산기 제약과 신속한 계산 결과의 요구 때문에 기억용량을 적게 차지하고, 단시간 내에 계산이 가능하도록 근사식을 이용한다. 따라서 보상을 하더라도 근사식에 의한 오차가 존재하게 되고, 이 경우 관측 센서와 조준 장치의 틸트에 대한 보상이 어렵다.

아울러 종래 시차 보정은 전술한 바와 같이 조준 장치와 관측 센서의 구조 및 위치를 도식화하여 산출하였으므로 새로운 조준 장치나 관측 센서를 사용하는 경우 그 보정식을 새로이 구하여야 하는 불편함이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 선박에 설치된 관측 센서와 조준 장치의 설치 위치의 상위에 의한 시차를 보정하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 조준 장치의 시차 보정을 위한 좌표 변환 계산에 있어서 계산의 정확성과 용이성을 높이는데 있다.

상기한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법은 표적의 위치를 관측하는 관측 센서와 표적을 조준하는 조준 장치가 구비된 선박에서 상기 관측 센서와 상기 조준 장치의 설치 위치 차이에 의한 시차를 보정하는 방법에 있어서, 상기 관측 센서로부터 상기 표적의 위치를 입력받는 제1 단계와, 상기 표적의 위치를 상기 관측 센서에 대한 직교 좌표로 변환하는 제2 단계와, 상기 제2 단계의 결과에 대해 상기 관측 센서의 기울어짐을 보정하는 제3 단계와, 상기 제3 단계의 결과를 상기 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환하는 제4 단계와, 상기 제 4 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제5 단계와, 상기 제4 단계의 결과에 대해 상기 조준 장치의 기울어짐을 보정하는 제6 단계와, 상기 제5 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제7 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 표적을 조준하는 조준 장치가 구비된 선박에서 조준 장치의 설치 위치에 의한 시차를 보정하는 방법에 있어서, 관측된 표적의 위치를 입력하는 제1 단계와, 상기 표적의 위치를 상기 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환하는 제2 단계와, 상기 제2 단계의 결과에 대한 상기 선박의 롤, 피치, 요를 보정하는 제3 단계와, 상기 제3 단계의 결과를 상기 조준 장치의 중심에 대한 좌표로 변환하는 제4 단계와, 상기 제4 단계의 결과에 대해 상기 조준 장치의 기울어짐을 보정하는 제5 단계와, 상기 제5 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제6 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하기로 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자. 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명은 크게 표적의 위치를 관측 센서에서 받는 경우와 절대 위치로 입력받는 두 가지 경우로 나누어 생각 할 수 있다. 본 발명의 설명에서 사용되는 용어를 간략히 정의하면, 거리(Range)는 선박과 표적 사이의 거리를 의미하며, 고각(Elevation)은 관측 센서의 상하 탐색 범위를 의미하며, 선회각(Bearing)은 관측 센서의 좌우 탐색 범위를 의미한다. 본 발명의 실시 예는 관측 센서를 통해 표적의 위치를 센싱하여 그 위치 정보를 입력 받는 경우와 표적의 위치를 선박 내 관측자가 수동으로 입력하는 경우의 두 가지 실시 예로 구분되어 설명될 것이다.

첫 번째 실시예인 관측 센서를 통해 표적의 위치를 제공하는 경우 관측 센서는 주위의 표적을 센싱하여 상기 거리, 고각 및 선회각의 값을 구하게 된다. 이 경우 표적의 위치를 관측 센서의 상대 위치로 받아 조준 장치의 위치로 변환하게 되고, 관측 센서의 위치와 조준 장치의 위치가 항상 일정하게 유지를 하기 때문에 선박의 움직임은 고려할 필요가 없다. 또한 상기 관측 센서에서 상기 거리 고각, 선회각 값이 아닌 상대 위치(X, Y ,Z)값이 입력되면 관측 센서에 대한 직교 좌표 변환 절차를 수행하지 않아도 된다.

그리고 두 번째 실시 예인 상기 표적의 위치를 관측 센서가 아닌 선박 내 관측자가 입력하는 경우 표적의 위치는 절대 위치로 입력된다. 조준 장치의 위치가 선박의 롤, 요 또는 피치에 의한 이동에 따라 변화되기 때문에 입력된 표적의 위치 정보는 반드시 선박의 움직임 즉, 상기 롤, 요, 피치를 고려하여 보상하여야 한다.

그리고 상기 두 가지 실시 예에서 관측 센서와 조준 장치의 시차 보정에서는 관측된 표적 위치의 시차 보정을 위해 각각 관측 센서, 선박, 조준 장치를 기준으로 한 좌표 변환이 요구되며, 그 좌표 변환은 기본적으로 회전, 이동 좌표 변환과 직교 좌표를 원통 좌표로, 원통 좌표를 직교 좌표로 변환하는 4 가지 행렬로 구성된다. 또한 회전 좌표 변환은 X축, Y축, Z축 좌표 변환으로 다시 구분된다. 각각에 대한 좌표 변환 행렬은 다음과 같다.

이하 본 발명에서 사용되는 좌표 변환 행렬에 대해 상세하게 설명하기로 한다. 그리고 도 3은 본 발명의 좌표 변환을 설명하기 위해 선박을 기준으로 3 차원 좌표축을 도시하였을 때 X, Y, Z 축을 도시한 도면이다.

먼저 X 축 회전이나 롤에 대한 좌표 변환 행렬은 하기 <수학식 1>과 같이 정의된다.

그리고 선박의 Y 축 회전이나 피치(Pitch)에 대한 변환 행렬은 하기 <수학식 2>와 같이 정의된다.

또한 선박의 Z 축 회전이나 요(Yaw)에 대한 변환 행렬은 하기 <수학식 3>과 같이 정의된다.

그리고 X, Y, Z 축의 위치 이동에 대한 변환 행렬은 하기 <수학식 4>와 같이 정의된다.

상기 직교 좌표를 원통 좌표로 변환(이하, "O2S"라 칭함)하는 식은 하기 <수학식 5>와 같다.

역으로 상기 원통 좌표를 직교 좌표로 변환(이하, "S2O"라 칭함)하는 식[Bearing, Elevation, Range]은 <수학식 6>과 같다.

관측 센서와 조준 장치의 시차를 보정하기 위해서는 상기 <수학식 1> 내지 <수학식 6>을 나타내는 행렬의 조합을 이용한다. 행렬을 추가하는 방법은 행렬(N)*행렬(N-1)*....*행렬(2)*행렬(1)의 순서로 나중에 행해지는 변환에 대해서 필요한 행렬을 앞쪽으로 계속적으로 곱하면 된다. 여기서 상기 N은 변환의 수행 순서를 나타낸다.

한편 X 축으로 회전한 후, 다시 Y축으로 회전 한 후, 좌표 이동이 있을 경우 전체시차 보정을 수행한 후, 그 결과 행렬은 하기와 같이 산출된다.

결과 행렬 = T(X,Y,Z)R(Y)R(X)

또한 각각에 대한 좌표 변환에 대한 고려는 하기와 같다.

즉, 관측 센서에서 Range, Elevation, Bearing의 값을 받을 경우의 방법은 상기한 <수학식 1> 내지 <수학식 6>을 순차적으로 고려해야한다.

이하 도 1의 플로우챠트를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 선박에 설치된 관측 센서와 조준 장치의 설치 위치의 상위에 의한 조준 장치의 시차 보정 방법을 설명하기로 한다.

먼저 101 단계에서 선박에 설치된 관측 센서는 표적의 위치를 센싱하고, 센싱된 위치 값을 출력한다. 그리고 103 단계에서 관측 센서의 출력 값을 관측 센서에 대한 직교 좌표로 변환하게 된다. 상기 관측 센서에 대한 직교 좌표 변환 방식에는 두 가지 변환이 수행되며, 그 중 한 가지는 상기 <수학식 6>을 이용한 좌표 변환이다. 즉 관측 센서에서 측정한 표적의 선회각, 고각, 거리 값을 상기 <수학식 6>의 변수 bearing, elevation, range로 입력하여 직교 좌표로 변환된 좌표 값을 구하게 된다. 이때 각 변수 값들이 입력된 상기 <수학식 6>을 S2O(Sbearing, Selevation, Srange)라 정의한다.

그리고 상기 <수학식 6>의 변환이 완료된 후, 그 결과 값을 상기 <수학식 4>를 참조하여 센서 Base에 대한 좌표로 위치 이동하게 된다. 이때 관측 센서의 기준 위치와 관측 센서의 측정부까지의 위치 차이를 T(Sdx, Sdy, Sdz) - Sdx, Sdy, Sdz라 정의한다.

센싱된 표적 위치에 대한 직교 좌표 변환이 완료된 후, 105 단계에서 관측 센서의 기울어짐을 보정한다. 이때 직교 좌표의 X, Y, Z축에 대하여 관측 센서의 기울어짐을 보상하는 방법은 상기 <수학식 1> 내지 <수학식 3>을 이용한다. 상기 <수학식 1> 내지 <수학식 3>을 이용하여 관측 센서의 X, Y, Z 축에 대한 기울어짐을 보상하는 식은 각각 하기와 같이 정의된다. 즉 R(X:Sroll)에서 Sroll은 관측 센서의 롤(roll)을 나타내고, R(Y:Spitch)에서 Spitch는 관측 센서의 피치(pitch)를 나타내며, R(Z:Syaw)에서 Syaw는 관측 센서의 요(yaw)를 나타낸다.

그리고 107 단계에서 표적의 위치를 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환한다. 상기 107 단계에서는 상기 <수학식 3>을 통해 선박과 관측 센서의 방향을 일치시킨다.(R(Z:Sb) - Sb :　선박에 대한 관측 센서의 각도)고, 상기 <수학식 4>를 이용하여 표적의 위치를 선박 중심에 대한 좌표로 변환시킨다.(T(Sx, Sy, Sz) - Sx, Sy, Sz : 선박 중심에 대한 관측 센서의 기준 위치) 그리고 109 단계에서는 선박의 기준점에 대한 좌표로 표현된 표적 위치를 조준 장치에 대한 좌표로 변환한다. 이 단계에서는 상기 <수학식 4>를 이용하여 표적의 위치를 조준 장치의 중심에 대한 좌표로 변환시킨 후,(T(Gx, Gy, Gz) - Gx, Gy, Gz : 선박 중심에 대한 조준 장치의 기준 위치) 상기 <수학식 3>을 이용하여 조준 장치와 선박의 방향을 일치시킨다.(R(Z:Gb) - Gb : 선박에 대한 조준 장치의 각도)

이후 111 단계에서는 조준 장치에 대한 좌표로 변환된 표적 위치에 대해 조준 장치의 기울어짐을 보정하게 되며, 이 단계에서는 먼저 상기 <수학식 1>을 이용하여 조준 장치의 X 축에 대한 기울어짐을 보상하고(R(X:Groll) - Groll : 조준 장치의 틀어진 정도(roll)), 상기 <수학식 2>를 이용하여 조준 장치의 Y 축에 대한 기울어짐을 보상하며(R(Y:Gpitch) - Gpitch : 조준 장치의 틀어진 정도(pitch)), 상기 <수학식 3>을 이용하여 조준 장치의 Z 축에 대한 기울어짐을 보상한다.(R(Z:Gyaw) - Gyaw : 조준 장치의 틀어진 정도(yaw))

마지막으로 113 단계에서는 조준 장치의 기울어짐을 보상한 표적의 위치를 조준 장치에 대한 좌표로 변환하게 되며, 이 단계에서는 상기 <수학식 4>를 이용하여 표적의 위치를 조준 장치에 대한 위치로 변환시킨다.(T(Gdx,Gdy,Gdz) - Gdx,Gdy,Gdz : 조준 장치의 기준면에 대한 조준 장치의 위치) 그리고 그 변환된 위치를 상기 <수학식 5>를 참조하여 조준 장치에 대한 원통 좌표로 변환시킨다.(O2S(Grx,Gry,Grz) - Grx,Gry,Grz : 조준 장치에 대한 목표물의 위치)

그리고 상기 101 단계 내지 113 단계에 의해서 관측 센서에서 받은 위치 정보를 변환하는 전체 행렬(이하, "위치 변환 행렬"이라 칭함)은 하기 <수학식 7>과 같이 구해진다.

위치 변환 행렬 =

O2S(Grx,Gry,Grz)T(Gdx,Gdy,Gdz)R(Z:Gyaw)R(Y:Gpitch)R(X:Groll)R(Z:Gb)T(Gx,Gy,Gz)T(Sx,Sy,Sz)R(Z:Sb)R(Z:Syaw)R(Y:Spitch)R(X:Sroll)T(Sdx,Sdy,Sdz)S20(Sbearing,Selevation,Srange)

이하 도 2의 플로우챠트를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 선박에 설치되는 조준 장치의 시차 보정 방법을 설명하기로 한다. 본 실시 예에서는 표적의 위치값(X, Y, Z)이 수동으로 입력되는 경우 입력된 표적의 위치에 대한 조준 장치의 시차 보정을 위한 좌표 변환이 수행된다.

먼저 201 단계에서 입력된 표적의 위치를 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환하며, 이 단계에서는 상기 <수학식 3>을 참조하여 선박의 방향과 입력된 표적의 방향을 일치시킨다.(R(Z:Mb) - Mb:사용자 입력 좌표와 자함 좌표의 각도 차이) 그리고 202 단계에서 상기 <수학식 4>를 이용하여 표적의 위치를 선박의 기준점(중심)에 대한 위치로 좌표 변환한다. 이 단계에서는 수행되는 행렬식은 T(Ox,Oy,Oz)라 정의하기로 한다. 여기서 Ox, Oy, Oz는 전체 좌표에 대한 선박 중심의 좌표를 의미한다.

그리고 205 단계에서는 선박의 Roll, Pitch, Yaw 보정을 수행하며, 이 단계는 하기와 같이 수행된다. 먼저 상기 <수학식 1>을 이용하여 선박의 Roll을 보정하고(R(X:Oroll) - Oroll: 선박의 Roll값), 그 다음 상기 <수학식 2>를 이용하여 선박의 Pitch를 보정하며(R(Y:Opitch) - Opitch: 선박의 Pitch값), 그 다음 상기 <수학식 3>을 참조하여 선박의 Yaw를 보정한다.(R(Z:Oyaw) - Oyaw: 자함의 yaw값)

이후 207 단계에서는 표적의 위치를 조준 장치에 대한 좌표로 변환한다. 이 단계에서는 상기 <수학식 4>를 이용하여 조준 장치의 기준 위치를 정하며(T(Gx,Gy,Gz) - Gx,Gy,Gz: 선박 중심에 대한 조준 장치의 기준 위치), 상기 <수학식 3>을 이용하여 조준 장치와 선박의 방향을 일치시키며, 이는 R(Z:Gb)로 정의된다. 그리고 209 단계에서는 조준 장치에 대한 좌표로 변환된 표적 위치에 대해 상기 <수학식 1> 내지 <수학식 3>을 이용하여 조준 장치의 기울어짐에 따른 오차를 보정한다. 이 단계에서는 먼저 상기 <수학식 1>을 이용하여 조준 장치의 X 축에 대한 기울어짐을 보상하고(R(X:Groll) - Groll : 조준 장치의 틀어진 정도(roll)), 다음 상기 <수학식 2>를 이용하여 조준 장치의 Y축에 대한 기울어짐을 보상하고(R(X:Gpitch) - Gpitch : 조준 장치의 틀어진 정도(pitch)), 다음은 상기 <수학식 3>을 이용하여 조준 장치의 Z 축에 대한 기울어짐을 보상한다.(R(X:Gyaw) - Gyaw : 조준 장치의 틀어진 정도(yaw))

211 단계에서는 상기와 같이 조준 장치의 기울어짐을 보상한 후에 표적의 위치를 조준 장치에 대한 좌표로 변환한다. 이 단계에서는 상기 <수학식 4>를 이용하여 위치 변환을 수행하며, 그 행렬식은 하기와 같이 정의된다.(T(Gdx,Gdy,Gdz) - Gdx,Gdy,Gdz : 조준 장치의 기준면에 대한 조준 장치의 위치) 이후 조준 장치를 기준으로 위치 변환된 표적의 좌표는 상기 <수학식 5>를 이용하여 원통 좌표로 변환된다.(O2S(Grx,Gry,Grz) - Grx,Gry,Grz : 조준 장치에 대한 목표물의 위치)

그리고 상기 201 단계 내지 211 단계에 의해서 수동으로 입력된 위치 정보를 변환하는 전체 행렬(이하, "위치 변환 행렬"이라 칭함)은 하기 <수학식 8>과 같이 구해진다.

O2S(Grx,Gry,Grz)T(Gdx,Gdy,Gdz)R(Z:Gyaw)R(Y:Gpitch)R(X:Groll)R(Z:Gb)T(Gx,Gy,Gz)R(Z:Oyaw)R(Y:Opitch)R(X:roll)T(Ox,Oy,Oz)R(Z:Mb)

각각의 행렬 값은 최종 행렬 값 즉, 상기 <수학식 7> 및 상기 <수학식 8>을 구하여 사용이 가능하며 또한 내용을 즉시 반영 할 수 있도록 각 행렬의 뒤쪽부터 한 단계씩 수행이 가능하다.

이상에서 상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조준 장치의 시차 보정식을 근사식으로 변환하기 않고 사용하기 때문에 기존 방식에 비해 좀더 정확한 값을 산출할 수 있다. 또한 선박의 움직임(Roll, Pitch, Yaw)에 쉽게 대응하여 좌표 변환이 가능하며, 조준 장치 및 관측 센서의 설치 오차에 의해 발생하는 기울어짐(Tilt)값의 보정을 용이하게 수행할 수 있다. 또한 기계적 오차 외에 발생하는 제어 오차를 줄여 조준 장치의 정확도를 높여 조준 장치의 신뢰성을 증가시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법을 설명하기 위한 플로우챠트

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법을 설명하기 위한 플로우챠트

도 3은 본 발명에 따른 좌표 변환을 설명하기 위해 선박을 기준으로 3 차원 좌표축을 도시하였을 때 X, Y, Z 축을 도시한 도면

Claims (5)

1. 표적의 위치를 관측하는 관측 센서와 표적을 조준하는 조준 장치가 구비된 선박에서 상기 관측 센서와 상기 조준 장치의 설치 위치 차이에 의한 시차를 보정하는 방법에 있어서,

   상기 관측 센서로부터 상기 표적의 위치를 입력받는 제1 단계와,

   상기 표적의 위치를 상기 관측 센서에 대한 직교 좌표로 변환하는 제2 단계와,

   상기 제2 단계의 결과에 대해 상기 관측 센서의 기울어짐을 보정하는 제3 단계와,

   상기 제3 단계의 결과를 상기 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환하는 제4 단계와,

   상기 제 4 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제5 단계와,

   상기 제4 단계의 결과에 대해 상기 조준 장치의 기울어짐을 보정하는 제6 단계와,

   상기 제5 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제7 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 제2 단계 내지 제7 단계는 순차로 곱해진 행렬식을 통해 수행됨을 특징으로 하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 5 단계는 상기 조준 장치의 롤, 피치 및 요를 보상하여 수행됨을 특징으로 하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법.
4. 표적을 조준하는 조준 장치가 구비된 선박에서 조준 장치의 설치 위치에 의한 시차를 보정하는 방법에 있어서,

   관측된 표적의 위치를 입력하는 제1 단계와,

   상기 표적의 위치를 상기 선박의 기준점에 대한 좌표로 변환하는 제2 단계와,

   상기 제2 단계의 결과에 대핸 상기 선박의 롤, 피치, 요를 보정하는 제3 단계와,

   상기 제3 단계의 결과를 상기 조준 장치의 중심에 대한 좌표로 변환하는 제4 단계와,

   상기 제4 단계의 결과에 대해 상기 조준 장치의 기울어짐을 보정하는 제5 단계와,

   상기 제5 단계의 결과를 상기 조준 장치에 대한 좌표로 변환하는 제6 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 제2 단계 내지 제6 단계는 순차로 곱해진 행렬식을 통해 수행됨을 특징으로 하는 선박에 장착되는 조준 장치의 시차 보정 방법.