KR20050080244A - Horizontal move winch apparatus of surface adhesive moving robot and that of operating method - Google Patents

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KR20050080244A
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Abstract

본 발명은 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 데크브라켓(1)의 형상이 가변하더라도 상기 데크브라켓(1)의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀(182)이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링(181)이 부착된 메인바디부(18)와, 상기 메인바디부(18)와 상부에서 제1힌지핀(131)으로 회동가능하게 연결되고 상기 제1힌지핀(131)의 상부에 제1접시스프링(132)이 부착되며 전방에 지지대(11)가 장착되고 하단에 구동휠(12)과 상단에 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부(13)와, 윈치와이어(20)가 거치되는 드럼(15)이 내측에 장착되고 상기 드럼(15)을 회동시키는 윈치모터(16)가 외측에 축설된 한쌍의 거치대(11)로 구성된 것을 특징으로 하며, 본 발명은 표면흡착이동로봇이 작업도중에 추락하는 것을 효율적으로 방지할 수 있어 안정성확보를 위한 기능뿐만 아니라 선체의 선수부와 선미부를 자유롭게 이동하면서 물체를 이동시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a horizontal movable winch device of the surface adsorption mobile robot and a method of operating the same, and more particularly, even if the shape of the deck bracket (1) is variable, the second center in the center so as to slide according to the shape of the deck bracket (1) The hinge pin 182 is pivotally fastened and the main body part 18 with the second contact sheath spring 181 attached to both ends thereof, and the main body part 18 and the first hinge pin 131 from the top. It is rotatably connected, the first contact pin 131 is attached to the upper portion of the first hinge pin 131, the support 11 is mounted to the front, the drive wheel 12 and the drive reduction gear 171 at the bottom And the main motor unit 13 disposed at both ends with the driving motor 17 attached thereto, and a drum 15 on which the winch wire 20 is mounted is mounted on the inside thereof to rotate the drum 15. 16) is characterized by consisting of a pair of holders 11 arranged on the outside, the present invention is a surface suction The robot can effectively prevent the robot from falling while working, so it can move the object while freely moving the bow and the stern of the hull as well as the function to secure stability.

Description

표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치 및 작동방법{Horizontal move winch apparatus of surface adhesive moving robot and that of operating method}Horizontal move winch apparatus of surface adhesive moving robot and that of operating method}

본 발명은 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치와 그작동방법에 관한 것으로서, 메인프레임부의 하단에 구동휠을 부착하여 선체의 데크브라켓에 수평으로 이동가능하게 장착되어 표면흡착이동로봇이 선체벽면에서 작업을 원활히 할 수 있도록 한 것에 관한 것이다. The present invention relates to a horizontal movable winch device of the surface adsorption mobile robot and a method of operating the same, by attaching a driving wheel to the lower end of the main frame portion to be mounted horizontally on the deck bracket of the hull surface adsorption mobile robot on the hull wall surface It's about making things work smoothly.

일반적으로 선체의 선미부터 선수까지 표면흡착이동로봇을 수평으로 이동하기 위해서 기존에 개발된 시스템은 호이스트를 이용하여 붐의 영역만큼 수평이동이 가능하게하는 방법과, 선체 Deck부에 가이드(LM가이드, H, I형강)을 부착하여 가이드를 따라 이동가능하게 하는 방법이 있었다.In general, the system developed to move the surface adsorption mobile robot horizontally from the stern of the hull to the bow is to use the hoist to move horizontally as much as the area of the boom and to guide the guide (LM guide, H, I-beam) was attached to allow movement along the guide.

즉, 종래의 선체의 외벽에서 작업하는 장치의 이동시스템에 대한 일실시예를 살펴보면, 특허출원 제10-1999-0034891호는 클램프를 이용하여 선체외판 상부에 걸어 고정되어 지지하는 서포트부분과, 상기 서포트부분과 일체로 되어 좌우주행시 사용하는 주행로인 가이드 레일부분과, 상기 가이드 레일부분에 연결되어 구동역할을 하는 트롤리부분과, 상기 트롤리부분에 의해 상하좌우 주행이 가능한 작업대인 곤돌라부분으로 구성되어, 선체 블록 피.이(P.E)된 탑재 블록 길이에 따라 가이드 레일을 10M 단위로 이어 연장 선결합하여 선체외판 상부에 체결 후 작업대인 곤돌라에서 리모트 컨트롤하여 상하좌우로 이동하며 작업을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 도크(DOCK) 내 협소공간에서 작업이 가능한 선체외판 작업장치를 소개하고 있다.That is, looking at an embodiment of a mobile system of a device for working on the outer wall of the conventional hull, Patent Application No. 10-1999-0034891 is a support portion that is fixed to the upper hull plate using a clamp and supported, It consists of a guide rail part, which is a driving path used when driving left and right, integrated with the support part, a trolley part connected to the guide rail part to act as a driving part, and a gondola part that is capable of traveling up, down, left and right by the trolley part. According to the length of the block mounted with the PE block, the guide rail is extended in line with 10M unit and fastened to the upper part of the hull shell plate and then remotely controlled from the gondola, which is a workbench, to move up, down, left and right. Introducing the hull shell work equipment that can work in the narrow space in the dock.

그러나 상기의 호이스트 또는 곤돌라 크레인을 사용하는 경우 수평이동거리는 호이스트나 곤돌라크레인의 붐의 길이로 제한되며 수평이동거리를 확대시키기 위해서는 붐의 길이를 증가시켜야 하는 문제점이 있었다. 이러한 구조는 윈치시스템의 자체 중량 및 크기를 증가시키는 중요요인으로 작용하기도 한다.However, when the hoist or gondola crane is used, the horizontal moving distance is limited to the length of the boom of the hoist or gondola crane and there is a problem in that the length of the boom must be increased to increase the horizontal moving distance. This structure also acts as an important factor in increasing the winch system's own weight and size.

또한 가이드를 부착하는 경우 별도의 구조물 부착장치를 장착하거나 가이드를 용접하여야함으로서 설치 및 해체의 문제가 발생하여 현장적용이 어렵다. 또한 이러한 시스템들을 선체상판에서 이동시키기 위해서는 불필요하게 골리앗크레인을 사용하여야 함으로서 생산성을 저하시키는 요인으로 작용하는 문제점이 있었다. In addition, when attaching a guide, a separate structure attachment device or a guide must be welded, thereby causing problems of installation and dismantling, making application of the site difficult. In addition, in order to move these systems in the hull plate unnecessarily use the Goliath Crane had a problem that acts as a factor to reduce the productivity.

상기 기술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 선체의 데크브라켓을 가이드의 기능을 하게끔 본 발명의 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치의 하단부에 구동휠을 부착함으로써 수평방향으로 이동하면서 본 발명과 윈치와이어로 연결된 표면흡착이동로봇의 추락을 방지하고 또한 수평으로의 이동을 원활히 해주는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above-described problems, the present invention is to move the horizontal bracket by attaching a drive wheel to the lower end of the horizontal mobile winch device of the surface adsorption mobile robot of the present invention to serve as a guide of the deck bracket of the hull It aims to prevent the fall of the surface adsorption mobile robot connected by winch wire and to facilitate the horizontal movement.

상기 기술한 목적을 달성하기 위하여, 데크브라켓의 형상이 가변하더라도 데크브라켓의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링이 부착된 메인바디부와, 상기 메인바디부와 상부에서 제1힌지핀으로 회동가능하게 연결되고 상부에 제1접시스프링이 부착되며 전방에 지지대가 장착되고 하단에 구동휠과 상단에 구동용감속기 및 구동모터가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부와, 윈치와이어가 거치되는 드럼이 내측에 장착되고 상기 드럼을 회동시키는 윈치모터가 외측에 축설된 한쌍의 거치대로 구성된 것을 특징으로 하며, 상기 메인바디부와 메인프레임부의 재질은 중량대 강성비가 높은 탄소섬유복합재를 사용하여 전체장치의 중량을 축소시킨 것을 특징으로 하는 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치와, 데크브라켓에 가해지는 수직력은 제1힌지와 제2힌지 및 제1접시스프링과 제2접시스프링을 통한 지렛대원리를 사용하여 조절가능하며, 데크브라켓에 가해지는 수직력과 휠사이의 마찰력을 이용하여 표면흡착이동로봇이 구동되는 것을 특징으로 하는 수평이동윈치장치의 작동방법을 제공하고자 한다. In order to achieve the above object, even if the shape of the deck bracket is variable, the second hinge pin is pivotally coupled to the center so as to slide according to the shape of the deck bracket, and the main body portion is attached to the second contact springs at both ends; The main body and the upper part is rotatably connected to the first hinge pin, the first contact spring is attached to the upper part, the support is mounted on the front, and the driving wheel and the driving reducer and the driving motor are attached to the lower end. The main frame unit disposed in the, and the drum is mounted on the winch wire is mounted on the inside and the winch motor for rotating the drum is characterized in that composed of a pair of cradles arranged on the outside, the main body portion and the main frame portion material Surface adsorption mobile robot, characterized in that the weight of the entire device is reduced by using a carbon fiber composite material having a high weight-to-stiffness ratio The horizontal mobile winch device and the vertical force applied to the deck bracket can be adjusted using the lever principle through the first hinge, the second hinge and the first contact spring and the second contact spring, and between the wheel and the vertical force applied to the deck bracket. It is to provide a method of operating the horizontal mobile winch device, characterized in that the surface adsorption mobile robot is driven by using the frictional force of the.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성과 일실시예를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a configuration and an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선 첨부된 도면을 설명하면 다음과 같다. First, the accompanying drawings will be described.

도 1a는 본 발명의 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치에 윈치와이어가 거치된 구조를 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 1b는 본 발명의 구조를 도시한 정면도이며, 도 2a는 본 발명의 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치가 선체의 데크브라켓이 굴곡부일때의 작동구조를 도시한 저면도이고, 도 2b는 본 발명의 구조를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 메인바디부의 구조를 도시한 사시도이고,도 4는 본 발명의 메인프레임부의 구조를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 메인바디부와 메인프레임부의 결착구조를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 작동방법을 도시한 흐름도이다.Figure 1a is a side view schematically showing a structure in which the winch wire is mounted to the horizontal mobile winch device of the surface adsorption mobile robot of the present invention, Figure 1b is a front view showing the structure of the present invention, Figure 2a is a surface of the present invention Horizontal mobile winch device of the suction mobile robot is a bottom view showing the operation structure when the deck bracket of the hull is a bent portion, Figure 2b is a perspective view showing the structure of the present invention, Figure 3 is a structure of the main body of the present invention 4 is a perspective view showing the structure of the main frame portion of the present invention, Figure 5 is a perspective view showing a binding structure of the main body portion and the main frame portion of the present invention, Figure 6 is a method of operation of the present invention It is a flow chart showing.

본 발명을 개괄적으로 설명하면 선체의 데크브라켓(1)을 가이드로하여 수평이동이 가능하도록 한 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치로서 선체의 데크브라켓(1)을 가이드로 함으로써 선체의 선수에서 선미로 또는 선미에서 선수로 이동가능한 장치에 관한 것이다.When explaining the present invention as a guide for the horizontal movement winch of the surface adsorption mobile robot to enable horizontal movement by using the deck bracket (1) of the hull as a guide by the deck bracket (1) of the hull as a guide A device is movable from a furnace or a stern to a bow.

본 발명의 구성을 상세히 살펴보면, 첨부된 도1a 및 도1b에 도시된 바와 같이, 데크브라켓(1)의 형상이 가변하더라도 데크브라켓(1)의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀(182)이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링(181)이 부착된 메인바디부(18)와, 상기 메인바디부(18)와 상부에서 제1힌지핀(131)으로 회동가능하게 연결되고 상부에 제1접시스프링(132)이 부착되며 전방에 지지대(11)가 장착되고 하단에 구동휠(12)과 상단에 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부(13)로 구성되게 된다.      Looking at the configuration of the present invention in detail, as shown in the accompanying Figures 1a and 1b, even if the shape of the deck bracket 1 is variable, the second hinge pin 182 in the center so as to slide according to the shape of the deck bracket (1) ) Is rotatably coupled and rotatably connected to the main body portion 18 having the second contact sheath spring 181 attached to both ends thereof, and the main body portion 18 and the first hinge pin 131 at the top. And the first contact sheath spring 132 is attached to the upper portion, the support 11 is mounted to the front, and the driving wheel 12 and the driving reducer 171 and the driving motor 17 are attached to the lower end and are disposed at both ends. It is composed of the main frame portion (13).

또한, 윈치와이어(20)가 거치되는 드럼(15)이 내측에 장착되고 상기 드럼(15)을 회동시키는 윈치모터(16)가 외측에 축설된 한쌍의 거치대(11)를 포함하여서 구성되는 것이다.In addition, the drum 15 on which the winch wire 20 is mounted is mounted to the inside, and the winch motor 16 for rotating the drum 15 includes a pair of holders 11 arranged on the outside.

그리고 상기 메인바디부(18)와 메인프레임부(13)의 재질은 중량대 강성비가 높은 탄소섬유복합재를 사용하여 전체장치의 중량을 축소시킨 것을 특징으로 하게 된다.  And the material of the main body portion 18 and the main frame portion 13 is characterized in that the weight of the entire device is reduced by using a carbon fiber composite material having a high weight-to-stiffness ratio.

본 발명의 동작을 보다 상세히 살펴보면, 본 발명의 양단대칭으로 배치된 네개의 구동휠(12) 사이에 데크브라켓(1)이 위치하도록 초기위치를 설정한다. Looking at the operation of the present invention in more detail, the initial position is set so that the deck bracket (1) is located between the four driving wheels 12 arranged in both ends of the present invention.

그리고 메인바디부(18) 하단에 연결된 캠포로(도면미도시)는 데크브라켓(1)의 상단을 지지하며, 메인프레임부(13)의 하단부로 연장되어 있는 지지대(11)는 선체외판으로 연장되어 표면흡착이동로봇(도면미도시)(30kg)과 진공호스의 중량(170kg)으로 인한 모멘트로부터 표면흡착이동로봇의 변형을 방지하고 표면흡착이동로봇의 중량을 분산한다. And the captive (not shown) connected to the bottom of the main body portion 18 supports the upper end of the deck bracket (1), the support 11 extending to the lower end of the main frame portion 13 extends to the hull shell plate It prevents the deformation of the surface adsorption mobile robot from the moment due to the surface adsorption mobile robot (not shown) (30kg) and the weight of the vacuum hose (170kg) and distributes the weight of the surface adsorption mobile robot.

또한 메인프레임부(13)의 상단에 부착된 제1접시스프링(Conical washer)(132)을 조절하여 구동에 필요한 수직방향 가얍력을 얻어지도록 데크브라켓(1)에 인가되는 수직력을 조절한다.       In addition, by adjusting the first contact washer (Conical washer) (132) attached to the upper end of the main frame portion 13 to adjust the vertical force applied to the deck bracket (1) to obtain a vertical directional force required for driving.

그리고 구동휠(12)과 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)는 서로 직결되어 있으며 구동모터(17)가 회전하면서 발생된 토크는 상기 구동용감속기(171)를 통하여 증폭되어 구동휠(12)에 전달되게 된다.       In addition, the driving wheel 12, the driving reducer 171, and the driving motor 17 are directly connected to each other, and the torque generated while the driving motor 17 rotates is amplified by the driving reducer 171 to drive the driving wheel ( 12).

한편, 표면흡착이동로봇은 데크브라켓(1)와 구동휠(12) 사이의 마찰력과 수직방향 가압력을 이용하여 구동되며 로봇은 이동한다. 이때 구동휠(12)의 원주방향으로 부착된 일정한 경도를 가지는 탄성체는 벽면과의 접촉면적을 증가시키고 데크브라켓(1) 측면의 장애물이 존재하는 경우 장애물을 극복하면서 이동가능 하게 된다.On the other hand, the surface adsorption mobile robot is driven by the friction force between the deck bracket (1) and the drive wheel 12 and the vertical pressing force and the robot moves. At this time, the elastic body having a predetermined hardness attached to the circumferential direction of the driving wheel 12 increases the contact area with the wall surface and is movable while overcoming the obstacles when there is an obstacle on the side of the deck bracket 1.

그리고 수평이동하는 중에 데크브라켓(1)가 완만한 곡선형상인 경우 도3 및 도5에 도시된 바와 같이, 메인바디부(18)의 중심에 회동가능하게 결착되어 있는 제2힌지핀(182)과 제2접시스프링(181)의 작용으로 인하여 상기 곡선부를 원활히 통과할 수 있게 된다.      In addition, when the deck bracket 1 has a gentle curved shape during horizontal movement, as shown in FIGS. 3 and 5, the second hinge pin 182 is pivotally attached to the center of the main body portion 18. Due to the action of the second contact sheath spring 181 it is possible to smoothly pass through the curved portion.

즉, 본 발명의 장치를 제어하는 방법은 데크브라켓(1)에 가해지는 수직력은 제1힌지핀(131)과 제2힌지핀(182) 및 제1접시스프링(132)과 제2접시스프링(181)을 통한 지렛대원리를 사용하여 조절하는 단계(S10)와, 데크브라켓(1)에 가해지는 수직력과 휠사이의 마찰력을 이용하여 표면흡착이동로봇이 구동되는 단계(S20)로 이루어지게 된다.That is, in the method of controlling the device of the present invention, the vertical force applied to the deck bracket 1 is the first hinge pin 131 and the second hinge pin 182, the first contact spring 132 and the second contact spring ( 181) by using the lever principle (S10) and the surface adsorption mobile robot is driven (S20) by using the friction force between the wheel and the vertical force applied to the deck bracket (1).

본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부된 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.      While the invention has been shown and described with respect to particular embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the appended claims. Anyone can grow up easily.

상술한 바와 같이 본 발명은 표면흡착이동로봇이 작업도중에 추락하는 것을 효율적으로 방지할 수 있어 안정성확보를 위한 기능뿐만 아니라 선체외판의 형상에 관계없이 선체의 선수부와 선미부를 자유롭게 이동하면서 물체를 이동시킬 수 있는 효과가 있다. As described above, the present invention can effectively prevent the surface adsorption mobile robot from falling during the operation, thereby ensuring the stability as well as freely moving the fore and aft parts of the hull regardless of the shape of the hull shell. It can be effective.

또한 종래의 장비인 호이스트나 곤돌라 크레인 및 가이드등이 별도로 필요치 않게 되어 전체적인 장비의 간소화로 인해 생산비용의 절감과 아울러 작업자의 안전에도 기여할 수 있는 효과가 있다.In addition, the conventional equipment, such as hoist or gondola crane and guide are not required separately, so that the overall equipment can be reduced and the production cost can be reduced and contribute to the safety of the worker.

도 1a는 본 발명의 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치에 윈치와이어가 거치된 구조를 개략적으로 도시한 측면도.Figure 1a is a side view schematically showing a structure in which the winch wire is mounted on the horizontal mobile winch device of the surface adsorption mobile robot of the present invention.

도 1b는 본 발명의 구조를 도시한 정면도.Figure 1b is a front view showing the structure of the present invention.

도 2a는 본 발명의 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치가 선체의 데크브라켓이 굴곡부일때의 작동구조를 도시한 저면도.Figure 2a is a bottom view showing the operation structure of the horizontal movement winch device of the surface adsorption mobile robot of the present invention when the deck bracket of the hull is a bent portion.

도 2b는 본 발명의 구조를 도시한 사시도.Figure 2b is a perspective view showing the structure of the present invention.

도 3은 본 발명의 메인바디부의 구조를 도시한 사시도.Figure 3 is a perspective view showing the structure of the main body portion of the present invention.

도 4는 본 발명의 메인프레임부의 구조를 도시한 사시도.Figure 4 is a perspective view showing the structure of the mainframe unit of the present invention.

도 5는 본 발명의 메인바디부와 메인프레임부의 결착구조를 도시한 사시도. Figure 5 is a perspective view showing the binding structure of the main body portion and the main frame portion of the present invention.

도 6은 본 발명의 작동방법을 도시한 흐름도.6 is a flow chart illustrating a method of operation of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

1 : 데크브라켓 10 : 윈치1: Deck Bracket 10: Winch

11 : 지지대 12 : 구동휠11: support 12: drive wheel

13 : 메인프레임부 14 : 거치대13 main frame 14: holder

15 : 드럼 16 : 윈치모터15 drum 16 winch motor

17 : 구동모터 18 : 메인바디부17: drive motor 18: main body

131 : 제1힌지핀 132 : 제1접시스프링131: first hinge pin 132: first contact sheath spring

171 : 구동용감속기 181 : 제2접시스프링171: reduction gear for driving 181: second contact spring

182 : 제2힌지핀182: second hinge pin

Claims (3)

데크브라켓(1)의 형상이 가변하더라도 상기 데크브라켓(1)의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀(182)이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링(181)이 부착된 메인바디부(18)와, 상기 메인바디부(18)와 상부에서 제1힌지핀(131)으로 회동가능하게 연결되고 상기 제1힌지핀(131)의 상부에 제1접시스프링(132)이 부착되며 전방에 지지대(11)가 장착되고 하단에 구동휠(12)과 상단에 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부(13)와, 윈치와이어(20)가 거치되는 드럼(15)이 내측에 장착되고 상기 드럼(15)을 회동시키는 윈치모터(16)가 외측에 축설된 한쌍의 거치대(11)로 구성된 것을 특징으로 하는 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치.Even if the shape of the deck bracket 1 varies, the second hinge pin 182 is pivotally fastened to the center so as to slide according to the shape of the deck bracket 1, and the second contact sheathing spring 181 is attached to both ends. The main body portion 18 and the main body portion 18 is rotatably connected to the first hinge pin 131 at an upper portion thereof, and a first contact sheathing spring 132 is provided on the upper portion of the first hinge pin 131. The main frame portion 13 is disposed at both ends, and the support 11 is mounted at the front and the driving wheel 12 and the driving reduction gear 171 and the driving motor 17 are attached to the lower end and the winch wire. The drum 15 on which the drum 20 is mounted is mounted on the inner side, and the winch motor 16 for rotating the drum 15 comprises a pair of holders 11 arranged on the outside of the surface adsorption mobile robot. Horizontal mobile winch device. 제1항에 있어서, 상기 메인바디부(18)와 메인프레임부(13)의 재질은 중량대 강성비가 높은 탄소섬유복합재를 사용하여 전체장치의 중량을 축소시킨 것을 특징으로 하는 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치.  The surface adsorption mobile robot of claim 1, wherein the main body portion 18 and the main frame portion 13 are made of a carbon fiber composite material having a high weight-to-stiffness ratio. Horizontal mobile winch device. 표면흡착이동로봇을 구동시키는 방법에 있어서, 데크브라켓(1)에 가해지는 수직력은 제1힌지핀(131)과 제2힌지핀(182) 및 제1접시스프링(132)과 제2접시스프링(181)을 통한 지렛대원리를 사용하여 조절하는 단계(S10)와, 데크브라켓(1)에 가해지는 수직력과 휠사이의 마찰력을 이용하여 표면흡착이동로봇이 구동되는 단계(S20)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수평이동윈치장치의 작동방법.         In the method of driving the surface adsorption mobile robot, the vertical force applied to the deck bracket (1) is the first hinge pin 131, the second hinge pin 182, the first contact spring (132) and the second contact spring ( 181) by using the lever principle (S10), and the surface adsorption mobile robot is driven (S20) by using the friction force between the wheel and the vertical force applied to the deck bracket (1). Operation method of horizontal mobile winch device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN104828210A (en) * 2015-05-28 2015-08-12 上海船舶研究设计院 Protective device for ship cable

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