JP2004161469A

JP2004161469A - Crane

Info

Publication number: JP2004161469A
Application number: JP2002331683A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Miki; 敦三木; Yoshinori Hayashi; 至紀林
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-11-15
Filing date: 2002-11-15
Publication date: 2004-06-10

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane capable of adjusting the position of a sling in the traveling direction of the crane by moving the sling in the traveling direction of the crane relative to a trolley. <P>SOLUTION: A sling position adjusting device 8 adjusting the position of the sling through four sets of sheaves 7 comprises a movable body 30 movably installed on the trolley 3 in the traveling direction of a crane body and having two sets of sheaves 7 among four sets of sheaves 7, and an electric cylinder 32 drivingly moving the movable body 30 in the traveling direction. Since the sling can be moved in the traveling direction by driving the movable body 30 to move in the traveling direction by the electric cylinder 32, the position of the sling in the traveling direction can be adjusted without traveling the crane body. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンに関し、特に、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に相対的に移動させて吊具の位置を調整可能に構成されたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、吊荷を保持する為の吊具を複数のロープで吊持するように構成されたクレーンの多くは、吊具の位置を調整して吊具の振れ止めや位置決めを行う種々の吊具位置調整装置を備えている。
例えば、トロリに、２つの可動体がトロリの横行方向に揺動可能に設けられ、これら２つの可動体には、複数のロープを案内する４組のシーブが２組づつ設けられているものがある（例えば、特許文献１参照）。このクレーンにおいては、２つの可動体（４組のシーブ）を油圧シリンダ等の駆動手段で夫々前記横行方向に揺動駆動することで、吊具の前記横行方向の位置決めや振れ止めを行うことができる。
【０００３】
一方、本願出願人は、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に移動させて吊具の位置を調整可能なクレーンを提案済みである（例えば、特許文献２参照）。このクレーンにおいては、吊具は４本の主巻きロープと２本の補助ロープとで吊持され、トロリには、４本の主巻きロープを案内する複数のシーブと、補助ロープを案内する２つのシーブが設けられている。補助ロープを案内する２つのシーブは、トロリに対してクレーンの走行方向に移動可能に配設された可動フレームに設けられており、この可動フレームを電動シリンダ等の駆動手段で前記走行方向に移動駆動することで、クレーンを走行させることなく、吊具の前記走行方向の位置を調整して、吊具の位置決めや振れ止めを行うことができる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−６０１７６号公報（第３−６頁、図１−３）
【特許文献２】特開２０００−１９８６６９号公報（第４−５頁、図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記特許文献１に記載のクレーンにおいては、２つの可動体はトロリに対してトロリの横行方向にしか移動できないため、クレーンの走行方向に吊具の位置を微調整する場合にはクレーン自体を走行させる必要があり、微調整の作業に時間がかかるし、余計な動力を消費することになる。また、安定した荷役作業を行うために、荷役作業中にアウトリガを使用する場合も多いが、このような場合には、吊具の微調整をする度に、アウトリガを一旦戻してからクレーンを走行させる必要があるため、さらに作業効率が低下する。
【０００６】
一方、前記特許文献２に記載のクレーンにおいては、主巻きロープの他に、吊具を前記走行方向へ移動させるための、補助ロープや補助ロープを案内するシーブを余計に設ける必要があり、製作コスト的に不利であるし、トロリ全体の重量も増えてトロリを横行方向に駆動するトロリ駆動手段が必然的に大型化する。さらに、補助ロープを案内するシーブだけしか前記走行方向に移動させることができないため、吊具の前記走行方向への移動量は小さいものとなり、吊具の位置のズレ量が比較的大きい場合には、前者公報に記載のクレーンと同様に、クレーンを走行させる必要がある。
本発明の目的は、吊具をトロリに対してクレーンの走行方向に相対的に移動可能に構成し且つその構成を簡略化することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１のクレーンは、クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第１可動体と、前記第１可動体を前記走行方向に移動駆動する第１移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
トロリからは、４組のシーブに案内された複数のロープが垂下し、これら複数のロープにより吊荷を保持する為の吊具が吊持されている。この吊具は、吊具位置調整装置により４組のシーブを介してその位置が調整される。
吊具位置調整装置において、第１可動体には２組のシーブが装備されており、第１移動駆動手段で第１可動体をクレーン本体の走行方向に移動させると、２組のシーブも第１可動体と一体的に前記走行方向へ移動する。従って、これら２組のシーブで案内されたロープも前記走行方向へ引っ張られて、吊具が前記走行方向に移動する。ここで、第１移動駆動手段としては、電動シリンダ、油圧シリンダ、チェーン及びチェーン駆動モータ等、種々の公知の駆動手段を適用できる。
【０００９】
請求項２のクレーンは、請求項１の発明において、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第２可動体であって、第１可動体に一体的に連結された第２可動体を備えたことを特徴とするものである。従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させると、第１可動体に連結された第２可動体も、第１可動体と一体的に前記走行方向に移動するため、４組のシーブで案内された全てのロープが同じ方向に引っ張られて、吊具が前記走行方向に移動する。
【００１０】
請求項３のクレーンは、請求項１の発明において、前記吊具位置調整装置は、前記トロリにトロリの横行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第３可動体と、この第３可動体をトロリの横行方向に移動駆動する第２移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１１】
従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させることで、第１可動体に装備された２組のシーブも前記走行方向に移動させて、吊具の前記走行方向の位置を調整できる。一方、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、第３可動体に装備されたもう２組のシーブを前記横行方向に移動させて、吊具の前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させるとともに、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００１２】
請求項４のクレーンは、請求項２の発明において、前記第１，第２可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とするものである。従って、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に揺動させると、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に揺動するため、４組全てのシーブが第１、第２可動体と共に前記走行方向へ移動して、吊具の前記走行方向の位置が調整される。
【００１３】
請求項５のクレーンは、請求項３の発明において、前記第１可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設され、前記第３可動体がトロリの下側に配設されて前記横行方向に揺動可能にトロリに垂設されたことを特徴とするものである。従って、第１可動体を前記走行方向に揺動させ、第３可動体を前記横行方向に揺動させて、吊具の前記走行方向と前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１可動体と第３可動体をともに揺動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させるとともに、吊具を水平面内で旋回させることもできる。
【００１４】
請求項６のクレーンは、前記吊具の前記走行方向の揺れ量を検知する揺れ量検知手段と、この揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて第１移動駆動手段を制御する制御装置とを設けたことを特徴とするものである。従って、吊具に揺れが生じたときには、その揺れ量が揺れ量検知手段で検知されて、この検知された揺れ量に基づいて揺れを抑える方向に制御装置が第１移動駆動手段を制御し、自動的に吊具の揺れが抑えられる。
【００１５】
請求項７のクレーンは、請求項１〜６の何れかの発明において、前記トロリに前記走行方向へ移動可能なテレビカメラと、前記テレビカメラを前記走行方向へ移動駆動するカメラ移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化しないようにカメラ移動手段を制御するカメラ位置制御手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１６】
吊具の状態を監視する為のテレビカメラがトロリに固定的に設けられていると、第１移動駆動手段により第１可動体が前記走行方向に移動駆動されて、吊具が前記走行方向に移動したときには、吊具に対するテレビカメラの相対位置がずれてテレビカメラで映し出される吊具の部分もずれてしまう。そこで、テレビカメラをトロリに対して前記走行方向に移動可能に設け、カメラ位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいてカメラ移動手段を制御することで、吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化せず、吊具の同じ部分を常にテレビカメラが映し出すことになる。
【００１７】
請求項８のクレーンは、請求項１〜６の発明において、前記トロリに前記走行方向へ移動可能な運転室と、前記運転室を前記走行方向へ移動駆動する運転室移動手段と、前記第１可動体の移動量に基づいて前記吊具に対する運転室の相対位置が変化しないように運転室移動手段を制御する運転室位置制御手段とを設けたことを特徴とするものである。
【００１８】
運転室がトロリに対して固定的に設けられていると、第１移動駆動手段により第１可動体が前記走行方向に移動駆動されて、吊具が前記走行方向に移動したときには、吊具に対する運転室の相対位置がずれて運転室から視た吊具の位置がずれてしまう。そこで、運転室をトロリに対して前記走行方向に移動可能に設け、運転室位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいて運転室移動手段を制御することで、運転室から視た吊具の位置が変わらないようにすることができ、運転室からの吊具の位置調整が容易になる。
【００１９】
請求項９のクレーンは、クレーン本体と、クレーン本体のガーダー上をクレーン本体の走行方向と直交する方向に横行可能なトロリと、トロリに装備され且つ吊具を吊持する複数のロープを案内する４組のシーブと、これらシーブを介して吊具の位置を調整する吊具位置調整装置とを備えたクレーンにおいて、前記吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブを装備した可動体と、前記可動体を前記走行方向に移動駆動する移動駆動手段とを備えたことを特徴とするものである。このクレーンにおいては、移動駆動手段により可動体を前記走行方向に移動させることで、可動体に装備された４組のシーブも前記走行方向に移動して、吊具が前記走行方向に移動することになる。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明する。本実施形態は、コンテナ荷役用の岸壁で使用されるタイヤマウント式のクレーンに本発明を適用したものである。尚、クレーンの運転員からの視点を基準として、以下前後左右を定義する。
【００２１】
図１、図２に示すように、クレーン１は、左右方向に走行可能なクレーン本体２と、クレーン本体２のガーダー１０上を前後方向（クレーン本体２の走行方向と直交する方向）に横行可能なトロリ３と、トロリ３に装備され且つコンテナ４を保持する為の吊具５を吊持する複数（例えば、４本）のロープ６を案内する４組のシーブ７と、これらシーブ７を介して吊具５の位置を調整する吊具位置調整装置８と、クレーン１の種々の動作を制御する制御ユニット９（制御装置に相当する。図４参照）などを備えている。
【００２２】
クレーン本体２は、前後方向に水平に延びるガーダー１０と、このガーダー１０の前後両端部に夫々連結されガーダー１０を下方から支持する前後１対の脚部構造１１とを備えている。前後１対の脚部構造１１には、複数の走行タイヤ１２が連結され、これら走行タイヤ１２は、走行モータ１３（図４参照）により駆動される。
【００２３】
図１〜図３に示すように、トロリ３は、水平板状のトロリ本体１４と、このトロリ本体１４の下部に連結されトロリ３がガーダー１０上を走行する為の複数の走行輪１５とを備えている。このトロリ３にはトロリ３の横行用のロープ６が連結されており、このロープ６を横行ドラム１６で巻取ることで、トロリ３はガーダー１０上を前後方向に移動する。図１に示すように、トロリ本体１４には、運転員が、クレーン本体２の走行動作やトロリ３の横行動作等、クレーン１の種々の動作を指示する為の運転室１７が連結され、運転室はトロリ３と一体的に前後方向にガーダー１０の下側を移動可能である。
【００２４】
図３に示すように、トロリ３の下面部には、吊具５の状態を監視する為のテレビカメラ１８が前後方向及び左右方向に移動可能に設けられ、このテレビカメラ１８を左右方向と前後方向に夫々移動駆動する左右駆動モータ１９、前後駆動モータ２０（図４参照）も設けられている。
トロリ３の上面部の左右両側部分には、後述する２つの可動体３０，３１が設けられ、これら２つの可動体３０，３１の前後両側部分には夫々２組のシーブ７が設けられている。これら４組のシーブ７は、４本のロープ６で吊具５を吊持したときのバランスを考慮して、トロリ３の四隅付近に夫々配設されている。
【００２５】
図２に示すように、４本のロープ６は、後側の脚部構造１１に設けられた巻上げドラム２１から４組のシーブ７で案内され、吊具５の上面部に固定されたシーブ２２を介して吊具５に連結されて吊具５を吊持する。このようにして吊具５を吊持した４本のロープ６はさらに前方へ延び、シーブ２３で転向されてから、前側の脚部構造１１に設けられた２つの吊具５の傾転用の傾転ジャッキ２４に夫々連結されている。従って、巻上げドラム２１で均等に４本のロープ６を巻取っていくと、コンテナ４を保持した吊具５は上昇し、逆に巻上げドラム２１で４本のロープ６を引き出していくと、吊具５は下降する。尚、吊具５には、吊具５の左右方向の揺れ量と前後方向の揺れ量を検知する為の、２つのセンサ２５，２６（図４参照）が左右対称な位置に設けられている。
【００２６】
次に、吊具位置調整装置８について説明する。
図２、図３に示すように、吊具位置調整装置８は、トロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ４組のシーブ７のうちの２組のシーブ７を装備した可動体３０（第１可動体）と、トロリ３に前後方向（トロリ３の横行方向）に移動可能に設けられ且つ残りの２組のシーブ７を装備した可動体３１（第３可動体）と、可動体を左右方向に移動駆動する２つの電動シリンダ３２（第１移動駆動手段）と、可動体を前後方向に移動駆動する電動シリンダ３３（第２移動駆動手段）などを備えている。
【００２７】
４組のシーブ７のうち、可動体３０には右側の２組のシーブ７が設けられており、一方、可動体３１には左側の２組のシーブ７が設けられている。
可動体３０の前後両端部には、トロリ３上で左右に延びる前後１対のレール３４を走行可能な４つの車輪３５が連結され、レール３４の左右両端部には、可動体３０が所定範囲以上に左右方向に移動するのを規制する規制部材３６も設けられている。この可動体３０の下側には２つの電動シリンダ３２が配設されており、可動体３０の左右方向途中部の下部に２つの電動シリンダ３２の出力部３２ａが夫々連結されている。
【００２８】
一方、可動体３１の左右両端部には、トロリ３上で前後に延びる左右１対のレール３７を走行可能な４つの車輪３８が連結され、レール３７の前後両端部には、可動体３１が所定範囲以上に前後方向に移動するのを規制する規制部材３９も設けられている。この可動体３１の下側には電動シリンダ３３が配設されており、可動体３１の左右方向中央部に電動シリンダ３３の出力部３３ａが連結されている。
【００２９】
可動体３０，３１が中立位置にある状態では、吊具５は、図３の１点鎖線で示す位置にある。この状態で、２つの電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動すると、可動体３０に設けられた右側の２つのシーブ７も可動体３０と一体的に左右に移動して、吊具５が左右へ移動する。一方、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すると、可動体３１に設けられた左側の２つのシーブ７も可動体３１を一体的に前後に移動して、吊具５が前後へ移動する。さらに、電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動するとともに、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すると、図３の２点鎖線で示すように、吊具５は前後方向及び左右方向に移動しつつ、水平面内で旋回する。
【００３０】
次に、クレーン１の制御系について説明する。
図４に示すように、クレーン１の制御を司る制御ユニット９には、運転室１７からの各種指令信号や、センサ２５，２６で検出された吊具５の左右方向及び前後方向の動作についての信号などが入力される。一方、制御ユニット９は、運転室１７からの指令に基づいて、クレーン本体２の走行モータ１３や、コンテナ４の荷役作業に関わる巻上げドラム２１を駆動する駆動モータ４０、横行ドラム１６を駆動する駆動モータ４１、傾転ジャッキ２４等に制御信号を出力する。また、運転室１７からの吊具５の位置調整の指令に基づいて、電動シリンダ３２，３３に対して所定の移動駆動量を指示する信号を出力するとともに、電動シリンダ３２，３３に内臓されたエンコーダで検出された実際の可動体３０，３１の移動量の信号を受信する。
【００３１】
さらに、制御ユニット９は、センサ２５，２６で検出された吊具５の左右方向及び前後方向の動作に関する信号により、吊具５の左右方向及び前後方向の揺れ量を演算し、この揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３の移動駆動量を算出して、その移動駆動量を電動シリンダ３２，３３に出力する。尚、２つのセンサ２５，２６と制御ユニット９が揺れ量検知手段に相当する。
【００３２】
さらに、制御ユニット９は、吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化しないように、電動シリンダ３２，３３の移動駆動量（つまり、可動体３０，３１の移動量）に基づいてテレビカメラ１８を左右方向及び前後方向に移動させる信号を左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０に出力する。尚、左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０がカメラ移動手段に相当し、制御ユニット９がカメラ位置制御手段に相当する。
【００３３】
次に、コンテナ４の荷役作業におけるクレーン１の作用について説明する。
コンテナ４を荷役する際には、先ず、吊具５でコンテナ４を保持してから、巻上げドラム２１で４本のロープ６を巻上げて吊具５を上昇させ、次に、横行ドラム１６でロープ６を巻取ってトロリ３を所定の位置まで横行させる。ここで、吊具５が所定の位置から左右方向又は前後方向にずれている場合に、運転員がテレビカメラ１８により、もしくは、運転室１７からの目視により吊具５の位置を監視しつつ、運転室１７から電動シリンダ３２，３３の移動駆動量を入力すると、制御ユニット９は、電動シリンダ３２，３３に対してその入力された量だけ可動体３０，３１を夫々所定量移動駆動するように指令する。
【００３４】
即ち、吊具５が所定の位置から左右方向にずれているときには、２つの電動シリンダ３２により可動体３０が左右方向に前記の移動駆動量だけ移動駆動されて、吊具５が左右方向に移動して左右方向の位置決めが行われる。一方、吊具５が所定の位置から前後方向にずれているときには、電動シリンダ３３により可動体３１が前後方向に前記の移動駆動量だけ移動駆動されて、吊具５が前後方向に移動して前後方向の位置決めが行われる。また、電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動しつつ、電動シリンダ３３で可動体３１を前後方向に移動駆動すれば、吊具５を左右方向及び前後方向に所定量移動させつつ水平面内で旋回させることが可能となる。
【００３５】
ここで、このコンテナ４の荷役作業中に、横行停止時のトロリ３の慣性力やクレーン１に作用する風圧などにより、吊具５に左右方向、前後方向又は旋回方向の揺れが生じた場合には、制御ユニット９は、２つのセンサ２５，２６で検出された左右方向及び前後方向の動作に関する信号に基づいて吊具５の揺れ量を演算し、この演算された揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３を制御して、揺れを抑える方向に吊具を移動駆動して振れ止めを行う。
【００３６】
さらに、可動体３０，３１の実際の移動量は、電動シリンダ３２，３３に内臓されたエンコーダから制御ユニット９に夫々入力され、入力された実際の移動量に基づいて、制御ユニット９は吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化しないように、左右駆動モータ１９及び前後駆動モータ２０を制御する。従って、吊具５が左右方向又は前後方向に移動したときには、その吊具５の移動に追従してテレビカメラ１８も左右方向又は前後方向に移動し、テレビカメラ１８で映し出される吊具５の部分が変わらない。
【００３７】
以上説明したクレーン１によれば次のような効果が得られる。
１）電動シリンダ３２により可動体３０を左右方向（クレーン本体２の走行方向）に移動駆動して、吊具５を左右方向に移動させることができるので、クレーン本体２を走行させることなく吊具５の左右方向の位置を調整でき、作業効率を向上させることができるし、調整の為に必要な動力も少なくできる。また、吊具５を吊持する４本のロープ６をシーブ７を介して移動させて、吊具５を左右方向に移動させるため、吊具５の左右方向への位置のズレ量が比較的大きい場合でも、クレーン本体２を走行させることなく、可動体３０を移動させるだけでそのズレ量だけ吊具５を移動させることができる。さらに、位置調整用の補助ロープや補助ロープを案内するシーブ等、特別な部材を設ける必要がないため、吊具位置調整装置８の構成を簡略化することができる。
【００３８】
２）電動シリンダ３３により可動体３１を前後方向（トロリ３の横行方向）に移動させて、吊具５を前後方向に移動させることができるので、トロリ３を横行させることなく吊具５の前後方向の位置を調整できる。さらに、電動シリンダ３２により可動体３０を左右方向に移動させるとともに、電動シリンダ３３により可動体３１を前後方向に移動させることで、吊具５を左右方向及び前後方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００３９】
３）吊具５に、吊具５の左右方向及び前後方向の揺れ量を検知する為のセンサ２５，２６を設け、制御ユニット９は、これらセンサ２５，２６で検出された動作に関する信号から吊具５の揺れ量を演算して、演算された揺れ量に基づいて電動シリンダ３２，３３を制御するので、吊具５に揺れが生じたときには、制御ユニット９がその揺れを抑える方向に電動シリンダ３２，３３を制御するため、自動的に吊具５の揺れを抑えることができる。
【００４０】
４）吊具５の状態を監視する為のテレビカメラ１８を、トロリ３に対して左右方向に移動可能に設け、制御ユニット９が可動体３０，３１の移動量に基づいて左右駆動モータ１９、前後駆動モータ２０を制御するように構成したので、吊具５に対するテレビカメラ１８の相対位置が変化せず、吊具５の同じ部分を常にテレビカメラ１８で映し出すことができる。
【００４１】
次に、前記実施形態に種々の変更を加えた変更形態について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成のものについては同じ符号を付し、適宜その説明を省略する。
１］図５に示すように、吊具位置調整装置８Ａは、４組のシーブ７のうちの２組のシーブ７を装備した可動体３０と、この可動体３０と同じくトロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ残りの２組のシーブ７を装備した可動体５０（第２可動体）を備え、２つの可動体３０，５０を前後２つの連結部材５１で一体的に連結してもよい。
【００４２】
電動シリンダ３２で可動体３０を左右方向に移動駆動すると、この可動体３０に連結部材５１で連結された可動体５０も、可動体３０と一体的に左右方向に移動するため、４つ全てのシーブ７が同時に左右方向に移動する。従って、４組のシーブ７で案内された全てのロープ６を介して吊具５を左右方向に確実に移動させることができ、吊具５の左右方向の位置調整が容易になる。
【００４３】
２］図６に示すように、吊具位置調整装置８Ｂにおいて、４組のシーブ７のうち２組のシーブを可動体３０に設け、残りの２組のシーブ７をトロリ３に固定的に設けてもよい。
３］図７に示すように、吊具位置調整装置８Ｃが、トロリ３に左右方向に移動可能に設けられ且つ４組のシーブ７を装備した可動体６０と、この可動体６０を左右方向に移動駆動する電動シリンダ６１（移動駆動手段）とを備え、電動シリンダ６１により可動体６０を左右方向に移動駆動して、４組のシーブ７を同時に左右方向へ移動させるようにしてもよい。ここで、可動体６０に巻上げドラム２１を設けることもできる。
【００４４】
４］可動体３０の左右方向の移動をガイドする手段としては、前記実施形態の車輪３５とレール３４以外にも種々の公知技術を適用できる。例えば、図８に示すように、可動体３０Ｄの下部に被ガイド部７０を設け、トロリ３には被ガイド部７０に係合するガイドレール７１を設け、ガイドレール７１により可動体３０Ｄの左右方向の移動をガイドするように構成してもよい。勿論、前後方向に移動可能な可動体３１にも同じ構成を適用できる。
【００４５】
５］前記実施形態のテレビカメラ１８と同じように、運転室１７も駆動モータや油圧シリンダ、電動シリンダ等の運転室移動手段により、トロリ３に対して前後方向及び左右方向に移動可能に構成するとともに、制御ユニット９により可動体３０，３１の移動量に基づいて運転室移動手段を制御するように構成してもよい。この場合には、運転室１７から視た吊具５の位置が変わらないようにすることができるため、運転室１７からの吊具５の位置調整が容易になる。
【００４６】
６］図９に示す吊具位置調整装置８Ｅにおいては、可動体８０が、トロリ３の下側で左右１対のリンク部材８１により左右方向に揺動可能に垂設されている。巻上げドラム２１から延びる４本のロープ６は、トロリ３上に４組のシーブ８２で下方へ転向され、さらに、下方へ延びる４本のロープ６は、可動体８０に設けられた４組のシーブ８３で案内されて吊具５に連結されている。トロリ３と可動体８０の間には、可動体８０を左右方向に揺動駆動する２つの電動シリンダ８４が設けられている。
【００４７】
２つの電動シリンダ８４により、可動体８０を左右方向に揺動駆動すると、可動体８０に設けられた４組のシーブ８３も可動体８０と一体的に左右に揺動し、４組のシーブ８３に案内された４本のロープ６が左右に移動するため、４本のロープ６に吊持された吊具５の左右方向の位置を調整することができる。ここで、可動体８０の下部に、吊具監視用のテレビカメラ８５を設け、テレビカメラ８５が可動体８０と一体的に左右方向に揺動するように構成し、テレビカメラ８５により常に吊具５の同じ位置を映し出すことができる。
【００４８】
尚、可動体８０の揺動量が比較的大きい場合には、トロリ３のシーブ８２の中心線とロープ６のなす角度が大きくなり、シーブ８２からロープ６が外れたり、ロープ６がシーブ８２で擦れたりする虞があるため、シーブ８２をヒンジ等により左右に揺動可能に支持したり、トロリ３の左右両端部に可動体８０が所定範囲以上に揺動しないように規制する規制部材を設けたりすることが望ましい。
【００４９】
さらに、この吊具位置調整装置８Ｅにおいて、可動体８０を一体的に連結した前後２つの可動体で構成し、これら２つの可動体に夫々２組のシーブ８３を設けてもよい。一方の可動体を電動シリンダ８４で左右に揺動駆動すると、他方の可動体も左右に揺動して、４組のシーブ８３が同時に左右に揺動することになる。さらに、これら２つの可動体のうち一方を左右に揺動可能に垂設し、他方を前後方向に揺動可能に垂設することもできる。この場合には、前記実施形態と同様に、吊具５を左右方向及び前後方向に移動させるとともに、水平面内で旋回させることも可能となる。
【００５０】
７］可動体を移動駆動する第１、第２移動駆動手段としては、電動シリンダ、の他、油圧シリンダや以下に示すような種々の公知の技術を適用可能である。例えば、モータで回転駆動されるボールネジ軸の回転をギヤ機構により減速、直線運動に変換した後、可動体に伝達するように構成したり、チェーン、ロープ、ピニオン・ラック機構や種々のリンク機構を利用してモータ等の駆動力を伝達して可動体を駆動するように構成したりすることができる。
８］その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、前記実施形態に種々の変更を加えた形態で実施することも可能である。
【００５１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第１可動体と、前記第１可動体を前記走行方向に移動駆動する第１移動駆動手段とを備えたので、以下のような効果が得られる。
【００５２】
第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動駆動して、吊具を前記走行方向に移動させることができるので、クレーン本体を走行させることなく吊具の前記走行方向の位置を調整でき、作業効率を向上させることができるし、位置調整に必要な動力も少なくできる。また、吊具を吊持する４本のロープをシーブを介して移動させて、吊具を前記走行方向に移動させるため、吊具の前記走行方向への位置のズレ量が比較的大きい場合でも、クレーン本体を走行させることなく、第１可動体を移動させるだけでそのズレ量だけ吊具を移動させて吊具の位置を調整できる。さらに、位置調整用の補助ロープや補助ロープを案内するシーブ等、位置調整用の特別な部材を設ける必要がないため、吊具位置調整装置の構成を簡略化することができる。
【００５３】
請求項２の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第２可動体であって、第１可動体に一体的に連結された第２可動体を備えたので、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させたときには、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に移動するので、４組のシーブで案内された全てのロープを介して吊具を前記走行方向に確実に移動させることができ、吊具の前記走行方向の位置調整が容易になる。
【００５４】
請求項３の発明によれば、吊具位置調整装置は、前記トロリにトロリの横行方向に移動可能に設けられ且つ前記４組のシーブのうちの２組のシーブを装備した第３可動体と、この第３可動体をトロリの横行方向に移動駆動する第２移動駆動手段とを備えたので、以下のような効果が得られる。
【００５５】
即ち、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させることで、吊具の前記走行方向の位置を調整できるし、第２移動駆動手段により第２可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具の前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に移動させるとともに、第２移動駆動手段により第３可動体を前記横行方向に移動させることで、吊具を前記走行方向及び前記横行方向に移動させ且つ水平面内で旋回させることができる。
【００５６】
請求項４の発明によれば、第１，第２可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設されたので、第１移動駆動手段により第１可動体を前記走行方向に揺動させると、第２可動体も第１可動体と一体的に前記走行方向に揺動して、４組全てのシーブが第１、第２可動体と共に前記走行方向へ移動するため、吊具の前記走行方向の位置を調整することができる。
【００５７】
請求項５の発明によれば、第１可動体がトロリの下側に配設されて前記走行方向に揺動可能にトロリに垂設され、第３可動体がトロリの下側に配設されて前記横行方向に揺動可能にトロリに垂設されたので、第１可動体を前記走行方向に揺動させ、第３可動体を前記横行方向に揺動させて、吊具の前記走行方向と前記横行方向の位置を調整できる。さらに、第１可動体と第３可動体をともに揺動させることで、吊具の前記走行方向及び前記横行方向に移動させるとともに、吊具を水平面内で旋回させることもできる。
【００５８】
請求項６の発明によれば、吊具の前記走行方向の揺れ量を検知する揺れ量検知手段と、この揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて第１移動駆動手段を制御する制御装置とを設けたので、吊具に揺れが生じたときに、揺れ量検知手段で検知された揺れ量に基づいて、揺れを抑える方向に制御装置が第１移動駆動手段を制御するため、自動的に吊具の揺れを抑えることができる。
【００５９】
請求項７の発明によれば、吊具の状態を監視する為のテレビカメラをトロリに対してクレーン本体の走行方向に移動可能に設け、カメラ位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいてカメラ移動手段を制御するように構成したので、吊具に対するテレビカメラの相対位置が変化せず、吊具の同じ部分を常にテレビカメラで映し出すことができる。
【００６０】
請求項８の発明によれば、運転室をトロリに対してクレーン本体の走行方向に移動可能に設け、運転室位置制御手段が第１可動体の移動量に基づいて運転室移動手段を制御するように構成したので、運転室から視た吊具の位置が変わらないようにすることができ、運転室からの吊具の位置調整が容易になる。
【００６１】
請求項９の発明によれば、吊具位置調整装置は、トロリに前記走行方向に移動可能に設けられ且つ複数のロープを案内する４組のシーブを装備した可動体と、可動体を前記走行方向に移動駆動する移動駆動手段とを備えたので、請求項２の発明と略同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンの概略構成図である。
【図２】トロリ、吊具及び吊具位置調整装置の斜視図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】クレーンの制御系を示すブロック図である。
【図５】変更形態の図３相当図である。
【図６】変更形態の図３相当図である。
【図７】変更形態の図３相当図である。
【図８】変更形態の可動体付近の側面図である。
【図９】変更形態のトロリ及び吊具位置調整装置の正面図である。
【符号の説明】
１クレーン
２クレーン本体
３トロリ
５吊具
６ロープ
７シーブ
８，８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｅ吊具位置調整装置
９制御ユニット
１０ガーダー
１８テレビカメラ
１９左右駆動モータ
２０前後駆動モータ
２５，２６センサ
３０，３０Ｄ可動体
３１可動体
３２電動シリンダ
３３電動シリンダ
５０可動体
６０，８０可動体
６１，８４電動シリンダ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane and, more particularly, to a crane in which a position of a hanger can be adjusted by moving the hanger relative to a trolley in a traveling direction of the crane.
[0002]
2. Description of the Related Art Conventionally, many cranes which are configured to hang a hanging tool for holding a suspended load with a plurality of ropes adjust the position of the hanging tool to prevent the hanging tool from swaying or positioning. Are provided.
For example, a trolley is provided with two movable bodies that can swing in the transverse direction of the trolley, and these two movable bodies are provided with two sets of four sheaves each for guiding a plurality of ropes. (For example, see Patent Document 1). In this crane, two movable bodies (four sets of sheaves) are swingably driven in the traverse direction by driving means such as hydraulic cylinders, respectively, whereby the traverse direction of the hanger can be positioned and steady rest can be performed. it can.
[0003]
On the other hand, the present applicant has proposed a crane that can adjust the position of the hanger by moving the hanger relative to the trolley in the traveling direction of the crane (for example, see Patent Document 2). In this crane, the lifting tool is suspended by four main winding ropes and two auxiliary ropes, and a trolley includes a plurality of sheaves for guiding the four main winding ropes and a guide for guiding the auxiliary ropes. There are two sheaves. The two sheaves for guiding the auxiliary rope are provided on a movable frame that is movable in the traveling direction of the crane with respect to the trolley, and the movable frame is moved in the traveling direction by driving means such as an electric cylinder. By driving, it is possible to adjust the position of the hanger in the traveling direction without running the crane, and perform positioning and steadying of the hanger.
[0004]
[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-60176 (Page 3-6, FIG. 1-3)
[Patent Document 2] JP-A-2000-198669 (page 4-5, FIG. 2)
[0005]
In the crane described in Patent Document 1, since the two movable bodies can move only in the traversing direction of the trolley with respect to the trolley, the position of the hanging tool is finely adjusted in the traveling direction of the crane. When performing the adjustment, the crane itself needs to be run, and the work of the fine adjustment takes time and consumes extra power. In addition, outriggers are often used during cargo handling in order to perform stable cargo handling work.In such a case, every time fine adjustment of the lifting gear is performed, the outrigger must be returned once and the crane must be run. Work efficiency is further reduced.
[0006]
On the other hand, in the crane described in Patent Document 2, in addition to the main winding rope, it is necessary to additionally provide an auxiliary rope for moving the hanging tool in the traveling direction and a sheave for guiding the auxiliary rope. This is disadvantageous in cost, and the weight of the entire trolley is increased, so that the trolley driving means for driving the trolley in the transverse direction is inevitably increased in size. Furthermore, since only the sheave that guides the auxiliary rope can be moved in the traveling direction, the amount of movement of the hanging device in the traveling direction is small, and when the displacement amount of the position of the hanging device is relatively large, It is necessary to run the crane as in the case of the crane described in the former publication.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a structure in which a hanger is movable relative to a trolley in a traveling direction of a crane and to simplify the structure.
[0007]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a crane comprising: a crane body; a trolley which can traverse on a girder of the crane body in a direction orthogonal to a traveling direction of the crane body; In a crane provided with four sets of sheaves for guiding a plurality of ropes to be hung and a hanger position adjusting device for adjusting the position of the hanger via these sheaves, the hanger position adjusting device is provided on the trolley. A first movable body provided movably in the traveling direction and equipped with two sets of sheaves among the four sets of sheaves; and a first movement driving means for moving and driving the first movable body in the traveling direction. It is characterized by having.
[0008]
A plurality of ropes guided by four sets of sheaves hang down from the trolley, and hanging members for holding a suspended load are suspended by the plurality of ropes. The position of the hanger is adjusted by the hanger position adjusting device via four sets of sheaves.
In the hanger position adjusting device, the first movable body is equipped with two sets of sheaves, and when the first movable body is moved in the traveling direction of the crane body by the first movement driving means, the two sets of sheaves are also moved. (1) Moves in the traveling direction integrally with the movable body. Accordingly, the rope guided by these two sets of sheaves is also pulled in the traveling direction, and the hanging tool moves in the traveling direction. Here, as the first movement driving means, various known driving means such as an electric cylinder, a hydraulic cylinder, a chain and a chain driving motor can be applied.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the crane of the first aspect, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction, and is equipped with two sets of the four sets of sheaves. A second movable body, comprising a second movable body integrally connected to the first movable body. Therefore, when the first movable body is moved in the traveling direction by the first movement driving means, the second movable body connected to the first movable body also moves in the traveling direction integrally with the first movable body. All the ropes guided by the four sets of sheaves are pulled in the same direction, and the hanger moves in the running direction.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the crane of the first aspect, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in a traverse direction of the trolley, and is equipped with two sets of the four sets of sheaves. And a second moving drive means for moving and driving the third movable body in the transverse direction of the trolley.
[0011]
Therefore, by moving the first movable body in the traveling direction by the first movement driving means, the two sets of sheaves provided on the first movable body are also moved in the traveling direction, and the lifting gear is moved in the traveling direction. The position can be adjusted. On the other hand, by moving the third movable body in the traversing direction by the second movement driving means, the other two sets of sheaves provided on the third movable body are moved in the traversing direction, and Position can be adjusted. Further, the first movable body is moved in the traveling direction by the first movable body, and the third movable body is moved in the transverse direction by the second movable body. Direction and swivel in a horizontal plane.
[0012]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the crane according to the second aspect, wherein the first and second movable bodies are disposed below the trolley and vertically suspended from the trolley so as to be swingable in the traveling direction. Is what you do. Therefore, when the first movable body is swung in the traveling direction by the first movement driving means, the second movable body also swings in the traveling direction integrally with the first movable body. It moves in the traveling direction together with the first and second movable bodies, and the position of the hanging device in the traveling direction is adjusted.
[0013]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the crane according to the third aspect, wherein the first movable body is disposed below the trolley and vertically suspended from the trolley so as to swing in the traveling direction. The trolley is disposed below the trolley so as to be swingable in the transverse direction. Therefore, the first movable body is swung in the traveling direction, and the third movable body is swung in the transverse direction, so that the position of the hanger in the running direction and the transverse direction can be adjusted. Further, by swinging the first movable body and the third movable body together, the hanging tool can be moved in the traveling direction and the traversing direction, and the hanging tool can be turned in a horizontal plane.
[0014]
7. The crane according to claim 6, wherein the swing amount detecting unit detects the amount of swing of the hanging tool in the traveling direction, and the control device controls the first movement driving unit based on the amount of swing detected by the swing amount detecting unit. Are provided. Therefore, when a swing occurs in the hanging device, the swing amount is detected by the swing amount detection unit, and the control device controls the first movement driving unit in a direction to suppress the shake based on the detected swing amount, The swing of the hanging tool is automatically suppressed.
[0015]
A crane according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 6, wherein the trolley is capable of moving the television camera in the traveling direction in the traveling direction, and the camera moving means for driving the television camera in the traveling direction. Camera position control means for controlling the camera moving means so that the relative position of the television camera with respect to the hanger does not change based on the movement amount of the first movable body is provided.
[0016]
When a television camera for monitoring the state of the hanging device is fixedly provided on the trolley, the first movable body is driven to move in the traveling direction by the first moving driving means, and the hanging device is moved in the traveling direction. When it moves, the relative position of the television camera with respect to the hanger shifts, and the portion of the hanger projected by the television camera also shifts. Therefore, the television camera is provided so as to be movable in the traveling direction with respect to the trolley, and the camera position control means controls the camera movement means based on the amount of movement of the first movable body, so that the relative position of the television camera with respect to the hanging device Does not change and the same part of the hanger is always projected by the TV camera.
[0017]
The crane according to claim 8 is the invention according to claims 1 to 6, wherein the cab is movable in the traveling direction on the trolley, the cab moving means for driving and driving the cab in the traveling direction, An operator's cab position control means for controlling an operator's cab moving means so that a relative position of the operator's cab with respect to the hanger does not change based on a moving amount of the movable body is provided.
[0018]
When the operator's cab is fixedly provided with respect to the trolley, the first movable body is driven and moved in the traveling direction by the first movement driving means, and when the hanging member moves in the traveling direction, The relative position of the driver's cab shifts, and the position of the lifting gear viewed from the driver's cab shifts. Therefore, the driver's cab is provided so as to be movable in the traveling direction with respect to the trolley, and the driver's cab position control means controls the driver's cab moving means based on the amount of movement of the first movable body. The position of the hangers can be kept unchanged, and the position of the hangers from the cab can be easily adjusted.
[0019]
The crane according to claim 9 guides the crane main body, a trolley that can traverse on a girder of the crane main body in a direction orthogonal to the traveling direction of the crane main body, and a plurality of ropes mounted on the trolley and supporting a hanging device. In a crane including four sets of sheaves and a hanger position adjusting device that adjusts the position of the hanger via the sheaves, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction. And a movable body equipped with the four sets of sheaves, and a movement driving means for moving and driving the movable body in the traveling direction. In this crane, by moving the movable body in the traveling direction by the movement driving means, the four sets of sheaves provided on the movable body also move in the traveling direction, and the lifting gear moves in the traveling direction. become.
[0020]
Embodiments of the present invention will be described. In this embodiment, the present invention is applied to a tire-mounted crane used on a quay for container handling. The front, rear, left and right are defined below based on the viewpoint from the crane operator.
[0021]
As shown in FIGS. 1 and 2, the crane 1 can travel in a front-rear direction (a direction perpendicular to the traveling direction of the crane main body 2) on a crane main body 2 that can travel in a left-right direction and on a girder 10 of the crane main body 2. Trolley 3, four sets of sheaves 7 for guiding a plurality of (for example, four) ropes 6 mounted on the trolley 3 and suspending a hanging tool 5 for holding the container 4, and via these sheaves 7 And a control unit 9 (corresponding to a control device; see FIG. 4) for controlling various operations of the crane 1.
[0022]
The crane main body 2 includes a girder 10 extending horizontally in the front-rear direction, and a pair of front and rear leg structures 11 connected to both front and rear ends of the girder 10 to support the girder 10 from below. A plurality of running tires 12 are connected to a pair of front and rear leg structures 11, and these running tires 12 are driven by a running motor 13 (see FIG. 4).
[0023]
As shown in FIGS. 1 to 3, the trolley 3 includes a trolley body 14 having a horizontal plate shape and a plurality of traveling wheels 15 connected to a lower portion of the trolley body 14 so that the trolley 3 travels on the girder 10. Have. The trolley 3 is connected to a traversing rope 6 of the trolley 3. By winding the rope 6 with a traversing drum 16, the trolley 3 moves on the girder 10 in the front-rear direction. As shown in FIG. 1, the trolley body 14 is connected to an operator's cab 17 for instructing various operations of the crane 1 such as a traveling operation of the crane main body 2 and a traversing operation of the trolley 3. The chamber is movable under the girder 10 in the front-rear direction integrally with the trolley 3.
[0024]
As shown in FIG. 3, on the lower surface of the trolley 3, a television camera 18 for monitoring the condition of the hanging device 5 is provided so as to be movable in the front-rear direction and the left-right direction. A left / right drive motor 19 and a front / rear drive motor 20 (see FIG. 4) that move and drive in the respective directions are also provided.
Two movable bodies 30 and 31 which will be described later are provided on both left and right portions of the upper surface of the trolley 3, and two sets of sheaves 7 are provided on both front and rear sides of the two movable bodies 30 and 31, respectively. . These four sets of sheaves 7 are respectively disposed near the four corners of the trolley 3 in consideration of the balance when the hanging tool 5 is suspended by the four ropes 6.
[0025]
As shown in FIG. 2, the four ropes 6 are guided by four sets of sheaves 7 from a hoisting drum 21 provided on the rear leg structure 11, and are fixed to the upper surface of the hanging device 5. Is connected to the hanging tool 5 to suspend the hanging tool 5. The four ropes 6 suspending the suspenders 5 in this manner further extend forward, are turned by the sheave 23, and then are inclined for tilting of the two suspenders 5 provided on the front leg structure 11. Each is connected to the transfer jack 24. Therefore, when the four ropes 6 are evenly wound on the hoisting drum 21, the hanging tool 5 holding the container 4 is raised, and when the four ropes 6 are pulled out on the hoisting drum 21, The tool 5 descends. The hanger 5 is provided with two sensors 25 and 26 (see FIG. 4) at the symmetrical positions for detecting the swing amount of the hanger 5 in the left-right direction and the swing amount in the front-rear direction. .
[0026]
Next, the hanger position adjusting device 8 will be described.
As shown in FIGS. 2 and 3, the hanger position adjusting device 8 is provided on the trolley 3 so as to be movable in the left-right direction, and is provided with a movable body 30 (equipped with two sets of sheaves 7 of four sets of sheaves 7). A first movable body), a movable body 31 (third movable body) provided on the trolley 3 so as to be movable in the front-rear direction (the transverse direction of the trolley 3), and equipped with the remaining two sets of sheaves 7; There are provided two electric cylinders 32 (first movement driving means) for moving and moving in the left-right direction, and electric cylinders 33 (second movement driving means) for moving and moving the movable body in the front-rear direction.
[0027]
Of the four sets of sheaves 7, the movable body 30 is provided with two sets of sheaves 7 on the right side, while the movable body 31 is provided with two sets of sheaves 7 on the left side.
Four wheels 35 that can run on a pair of front and rear rails 34 extending left and right on the trolley 3 are connected to both front and rear ends of the movable body 30. As described above, the regulating member 36 for regulating the movement in the left-right direction is also provided. Two electric cylinders 32 are disposed below the movable body 30, and output portions 32 a of the two electric cylinders 32 are respectively connected to lower portions of the movable body 30 in the middle part in the left-right direction.
[0028]
On the other hand, four wheels 38 that can run on a pair of left and right rails 37 extending forward and backward on the trolley 3 are connected to the left and right ends of the movable body 31. A regulating member 39 that regulates movement in the front-rear direction beyond a predetermined range is also provided. An electric cylinder 33 is provided below the movable body 31, and an output unit 33 a of the electric cylinder 33 is connected to a central portion of the movable body 31 in the left-right direction.
[0029]
In a state where the movable bodies 30 and 31 are in the neutral position, the hanger 5 is at a position indicated by a dashed line in FIG. In this state, when the movable body 30 is driven to move in the left-right direction by the two electric cylinders 32, the two right sheaves 7 provided on the movable body 30 also move right and left integrally with the movable body 30, and 5 moves left and right. On the other hand, when the movable body 31 is moved forward and backward by the electric cylinder 33, the two sheaves 7 on the left side provided on the movable body 31 also integrally move the movable body 31 forward and backward, and the hanging member 5 is moved forward and backward. Moving. Further, when the movable body 30 is driven to move in the left-right direction by the electric cylinder 32 and the movable body 31 is driven to move in the front-back direction by the electric cylinder 33, as shown by a two-dot chain line in FIG. And it moves in the horizontal plane while moving in the left-right direction.
[0030]
Next, a control system of the crane 1 will be described.
As shown in FIG. 4, the control unit 9 that controls the crane 1 includes various command signals from the operator's cab 17 and the operation of the hanging device 5 in the left-right direction and the front-back direction detected by the sensors 25 and 26. A signal or the like is input. On the other hand, the control unit 9 drives the traveling motor 13 of the crane main body 2, the driving motor 40 for driving the hoisting drum 21 involved in the cargo handling work of the container 4, and the driving for driving the traversing drum 16 based on a command from the cab 17. A control signal is output to the motor 41, the tilt jack 24, and the like. In addition, based on a command to adjust the position of the hanging tool 5 from the operator's cab 17, a signal for instructing the electric cylinders 32, 33 to instruct a predetermined moving drive amount is output, and the electric cylinders 32, 33 are built-in. The signal of the actual movement amount of the movable bodies 30 and 31 detected by the encoder is received.
[0031]
Further, the control unit 9 calculates the swing amount of the hanger 5 in the left-right direction and the front-rear direction based on the signals related to the movement of the hanger 5 in the left-right direction and the front-rear direction detected by the sensors 25 and 26, and calculates the swing amount. The movement driving amounts of the electric cylinders 32 and 33 are calculated based on the calculated driving amounts, and the movement driving amounts are output to the electric cylinders 32 and 33. Note that the two sensors 25 and 26 and the control unit 9 correspond to a swing amount detecting means.
[0032]
Further, the control unit 9 controls the TV camera 18 based on the moving drive amounts of the electric cylinders 32 and 33 (that is, the moving amounts of the movable bodies 30 and 31) so that the relative position of the TV camera 18 with respect to the hanger 5 does not change. Are output to the left and right drive motor 19 and the front and rear drive motor 20. The left and right drive motor 19 and the front and rear drive motor 20 correspond to a camera moving unit, and the control unit 9 corresponds to a camera position control unit.
[0033]
Next, the operation of the crane 1 in the cargo handling operation of the container 4 will be described.
When loading and unloading the container 4, first, the container 4 is held by the hanging device 5, and then the four ropes 6 are hoisted by the hoisting drum 21 to raise the hoisting device 5. Then, the trolley 3 is traversed to a predetermined position. Here, when the hanging device 5 is shifted from the predetermined position in the left-right direction or the front-back direction, the operator monitors the position of the hanging device 5 with the television camera 18 or visually from the cab 17, When the movement drive amounts of the electric cylinders 32 and 33 are input from the cab 17, the control unit 9 moves the movable bodies 30 and 31 by a predetermined amount with respect to the electric cylinders 32 and 33 by the input amount. Command.
[0034]
That is, when the suspender 5 is displaced in the left-right direction from the predetermined position, the movable body 30 is driven to move in the left-right direction by the above-described movement drive amount by the two electric cylinders 32, and the suspender 5 moves in the left-right direction. Then, the positioning in the left-right direction is performed. On the other hand, when the hanger 5 is displaced from the predetermined position in the front-rear direction, the movable body 31 is moved and driven by the electric cylinder 33 in the front-rear direction by the above-described movement drive amount, and the hanger 5 moves in the front-rear direction. Positioning in the front-back direction is performed. If the movable body 31 is moved in the front-rear direction by the electric cylinder 33 while the movable body 30 is moved in the left-right direction by the electric cylinder 32, the hanger 5 is moved by a predetermined amount in the left-right direction and the front-rear direction. It is possible to turn inside.
[0035]
Here, during the loading and unloading work of the container 4, if the swinging of the hanging tool 5 in the left-right direction, the front-rear direction or the turning direction occurs due to the inertial force of the trolley 3 when the traverse is stopped or the wind pressure acting on the crane 1. The control unit 9 calculates the swing amount of the hanging member 5 based on the signals related to the left-right direction and the front-back direction detected by the two sensors 25 and 26, and calculates the electric cylinder based on the calculated swing amount. 32 and 33 are controlled to move and drive the hanging tool in a direction to suppress shaking, thereby performing steadying.
[0036]
Further, the actual movement amounts of the movable bodies 30 and 31 are input to the control unit 9 from encoders incorporated in the electric cylinders 32 and 33, respectively, and based on the input actual movement amounts, the control unit 9 The left / right drive motor 19 and the front / rear drive motor 20 are controlled so that the relative position of the television camera 18 with respect to 5 does not change. Therefore, when the hanging device 5 moves in the left-right direction or the front-back direction, the television camera 18 also moves in the left-right direction or the front-back direction following the movement of the hanging device 5, and the portion of the hanging device 5 projected by the TV camera 18 Does not change.
[0037]
According to the crane 1 described above, the following effects can be obtained.
1) The movable body 30 is moved and driven by the electric cylinder 32 in the left and right direction (the traveling direction of the crane main body 2), and the hoist 5 can be moved in the left and right direction. 5 can be adjusted in the left-right direction, the working efficiency can be improved, and the power required for the adjustment can be reduced. In addition, since the four ropes 6 that hang the hanging tool 5 are moved through the sheave 7 to move the hanging tool 5 in the left-right direction, the amount of displacement of the hanging tool 5 in the left-right direction is relatively small. Even if it is large, the hanger 5 can be moved by the amount of displacement only by moving the movable body 30 without running the crane body 2. Further, since there is no need to provide a special member such as an auxiliary rope for position adjustment or a sheave for guiding the auxiliary rope, the configuration of the hanger position adjusting device 8 can be simplified.
[0038]
2) The movable body 31 can be moved in the front-rear direction (the traversing direction of the trolley 3) by the electric cylinder 33, and the hanger 5 can be moved in the front-rear direction. The position of the direction can be adjusted. Further, by moving the movable body 30 in the left-right direction by the electric cylinder 32 and moving the movable body 31 in the front-rear direction by the electric cylinder 33, the hanging tool 5 is moved in the left-right direction and the front-rear direction, and turns in the horizontal plane. Can be done.
[0039]
3) The hanger 5 is provided with sensors 25 and 26 for detecting the swing amounts of the hanger 5 in the left-right direction and the front-back direction, and the control unit 9 uses the signals related to the operation detected by the sensors 25 and 26 to hang the hanger. Since the electric cylinders 32 and 33 are controlled based on the calculated amount of swing of the hanging member 5, when the swinging of the hanging member 5 occurs, the control unit 9 controls the electric cylinder in a direction to suppress the swing. Since the control of 32 and 33 is performed, the swing of the hanging tool 5 can be automatically suppressed.
[0040]
4) A television camera 18 for monitoring the state of the hanger 5 is provided movably in the left-right direction with respect to the trolley 3, and the control unit 9 controls the left-right drive motor 19 based on the amount of movement of the movable bodies 30, 31; Since the front-rear drive motor 20 is configured to be controlled, the relative position of the television camera 18 with respect to the hanger 5 does not change, and the same portion of the hanger 5 can always be projected by the television camera 18.
[0041]
Next, modified embodiments in which various modifications are made to the above-described embodiment will be described. However, the same components as those of the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.
1] As shown in FIG. 5, the hanger position adjusting device 8A includes a movable body 30 equipped with two sets of sheaves 7 of the four sets of sheaves 7 and a trolley 3 like the movable body 30 in the left-right direction. A movable body 50 (second movable body) movably provided and equipped with the remaining two sets of sheaves 7 is provided, and the two movable bodies 30 and 50 are integrally connected by the front and rear two connecting members 51. Good.
[0042]
When the movable body 30 is driven to move in the left and right direction by the electric cylinder 32, the movable body 50 connected to the movable body 30 by the connecting member 51 also moves in the left and right direction integrally with the movable body 30. The sheave 7 simultaneously moves in the left-right direction. Therefore, the hanging tool 5 can be reliably moved in the left-right direction via all the ropes 6 guided by the four sheaves 7, and the position adjustment of the hanging tool 5 in the left-right direction becomes easy.
[0043]
2] As shown in FIG. 6, in the hanger position adjusting device 8B, two of the four sheaves 7 are provided on the movable body 30 and the remaining two sheaves 7 are fixedly provided on the trolley 3. You may.
3] As shown in FIG. 7, a hanger position adjusting device 8C is provided on the trolley 3 so as to be movable in the left-right direction and has a movable body 60 equipped with four sets of sheaves 7, and the movable body 60 is moved in the left-right direction. An electric cylinder 61 (moving drive means) that moves and drives the movable body 60 in the left and right direction may be driven by the electric cylinder 61 to move the four sheaves 7 simultaneously in the left and right direction. Here, the winding drum 21 may be provided on the movable body 60.
[0044]
4] As means for guiding the movement of the movable body 30 in the left-right direction, various known techniques can be applied other than the wheels 35 and the rails 34 of the above-described embodiment. For example, as shown in FIG. 8, a guided portion 70 is provided below the movable body 30 </ b> D, and a guide rail 71 that engages with the guided portion 70 is provided on the trolley 3. May be configured to guide the movement of the object. Of course, the same configuration can be applied to the movable body 31 movable in the front-back direction.
[0045]
5] Similarly to the television camera 18 of the above-described embodiment, the cab 17 is also configured to be movable in the front-rear direction and the left-right direction with respect to the trolley 3 by driving room moving means such as a drive motor, a hydraulic cylinder, and an electric cylinder. At the same time, the control unit 9 may be configured to control the cab moving means based on the amount of movement of the movable bodies 30 and 31. In this case, since the position of the hanger 5 viewed from the cab 17 can be kept unchanged, the position of the hanger 5 from the cab 17 can be easily adjusted.
[0046]
6] In the hanger position adjusting device 8E shown in FIG. 9, the movable body 80 is vertically suspended by a pair of left and right link members 81 below the trolley 3 so as to be able to swing in the left-right direction. The four ropes 6 extending from the hoisting drum 21 are turned downward by four sets of sheaves 82 on the trolley 3, and the four ropes 6 extending downward are connected to four sets of sheaves provided on the movable body 80. It is guided by 83 and connected to the hanging tool 5. Two electric cylinders 84 are provided between the trolley 3 and the movable body 80 to drive the movable body 80 to swing in the left-right direction.
[0047]
When the movable body 80 is driven to swing left and right by the two electric cylinders 84, the four sets of sheaves 83 provided on the movable body 80 also swing right and left integrally with the movable body 80, and the four sets of sheaves 83 are provided. The four ropes 6 guided to the right and left move right and left, so that the position of the hanging tool 5 suspended by the four ropes 6 in the left and right direction can be adjusted. Here, a television camera 85 for monitoring the hanging equipment is provided below the movable body 80 so that the television camera 85 swings in the left and right direction integrally with the movable body 80. 5 same positions can be projected.
[0048]
When the swing amount of the movable body 80 is relatively large, the angle between the center line of the sheave 82 of the trolley 3 and the rope 6 increases, and the rope 6 comes off the sheave 82 or the rope 6 is rubbed by the sheave 82. The sheave 82 is supported by a hinge or the like so as to be able to swing left and right, or a regulating member that regulates the movable body 80 so as not to swing beyond a predetermined range is provided at both left and right ends of the trolley 3. It is desirable to do.
[0049]
Further, in the hanging tool position adjusting device 8E, the movable body 80 may be constituted by two movable bodies integrally connected to each other, and each of the two movable bodies may be provided with two sets of sheaves 83. When one movable body is driven to swing left and right by the electric cylinder 84, the other movable body also swings left and right, and the four sets of sheaves 83 simultaneously swing left and right. Further, one of the two movable bodies may be vertically suspended so as to be able to swing left and right, and the other may be vertically suspended so as to be able to swing in the front-rear direction. In this case, similarly to the above-described embodiment, the hanging tool 5 can be moved in the left-right direction and the front-rear direction, and can be turned in a horizontal plane.
[0050]
7] As the first and second movement driving means for moving and driving the movable body, in addition to an electric cylinder, a hydraulic cylinder and various known techniques as described below can be applied. For example, the rotation of a ball screw shaft driven by a motor is decelerated by a gear mechanism, converted to linear motion, and then transmitted to a movable body, or a chain, rope, pinion / rack mechanism, and various link mechanisms are used. The movable body can be driven by transmitting a driving force of a motor or the like using the motor.
8] In addition, it is also possible to carry out the present invention in a form in which various modifications are made to the above embodiment without departing from the spirit of the present invention.
[0051]
According to the first aspect of the present invention, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction, and is provided with two sets of the four sets of sheaves. Since the first movable body and the first movement driving means for moving and driving the first movable body in the traveling direction are provided, the following effects can be obtained.
[0052]
Since the first movable body can be moved and driven in the traveling direction by the first movement driving means, and the lifting device can be moved in the traveling direction, the position of the lifting device in the traveling direction can be changed without traveling the crane body. It can be adjusted to improve work efficiency and reduce the power required for position adjustment. In addition, since the four ropes for suspending the suspender are moved through the sheave to move the suspender in the traveling direction, even when the displacement of the position of the suspender in the traveling direction is relatively large. By simply moving the first movable body without moving the crane body, the position of the hanger can be adjusted by moving the hanger by the amount of displacement. Further, since there is no need to provide a special position adjustment member such as an auxiliary rope for position adjustment or a sheave for guiding the auxiliary rope, the configuration of the hanger position adjustment device can be simplified.
[0053]
According to the invention of claim 2, the hanger position adjusting device is a second movable body provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction and equipped with two sets of sheaves among the four sets of sheaves. Since the second movable body is integrally connected to the first movable body, when the first movable body is moved in the traveling direction by the first movement driving means, the second movable body is also moved to the first movable body. Since it moves in the running direction integrally with the body, the hanging device can be reliably moved in the running direction via all the ropes guided by the four sets of sheaves, and the position of the hanging device in the running direction Adjustment becomes easy.
[0054]
According to the invention of claim 3, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in the traverse direction of the trolley, and the third movable body provided with two sets of sheaves of the four sets of sheaves. And the second movement driving means for moving and driving the third movable body in the transverse direction of the trolley, the following effects can be obtained.
[0055]
That is, by moving the first movable body in the traveling direction by the first movement driving means, the position of the hanging device in the traveling direction can be adjusted, and the second movable driving means moves the second movable body in the transverse direction. By moving, the position of the hanger in the transverse direction can be adjusted. Further, the first movable body is moved in the traveling direction by the first movable body, and the third movable body is moved in the transverse direction by the second movable body. Direction and swivel in a horizontal plane.
[0056]
According to the fourth aspect of the present invention, the first and second movable bodies are disposed below the trolley and are vertically suspended on the trolley so as to be swingable in the traveling direction. When the movable body swings in the traveling direction, the second movable body also swings in the traveling direction integrally with the first movable body, and all four sets of sheaves travel together with the first and second movable bodies. Therefore, the position of the hanging device in the traveling direction can be adjusted.
[0057]
According to the fifth aspect of the present invention, the first movable body is provided below the trolley, is vertically suspended on the trolley so as to swing in the traveling direction, and the third movable body is provided below the trolley. And the first movable body is swung in the traveling direction, and the third movable body is swung in the traveling direction so as to swing in the transverse direction. And the position in the transverse direction can be adjusted. Further, by swinging the first movable body and the third movable body together, the hanging tool can be moved in the traveling direction and the traversing direction, and the hanging tool can be turned in a horizontal plane.
[0058]
According to the invention of claim 6, a swing amount detecting means for detecting the swing amount of the hanging member in the traveling direction, and a control for controlling the first movement driving means based on the swing amount detected by the swing amount detecting means. Since the control device controls the first movement driving means in the direction of suppressing the swing based on the swing amount detected by the swing amount detecting means when the hanging tool swings, It is possible to suppress the swing of the hanging tool.
[0059]
According to the invention of claim 7, the television camera for monitoring the state of the hanging tool is provided so as to be movable in the traveling direction of the crane body with respect to the trolley, and the camera position control means is based on the movement amount of the first movable body. Thus, the relative position of the television camera with respect to the hanger does not change, and the same portion of the hanger can always be projected by the television camera.
[0060]
According to the invention of claim 8, the cab is provided so as to be movable in the traveling direction of the crane main body with respect to the trolley, and the cab position control means controls the cab moving means based on the moving amount of the first movable body. With such a configuration, the position of the hanger viewed from the cab can be kept unchanged, and the position of the hanger from the cab can be easily adjusted.
[0061]
According to the ninth aspect of the present invention, the hanger position adjusting device is provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction and is provided with a movable body equipped with four sets of sheaves for guiding a plurality of ropes. The movement driving means for driving the movement in the direction is provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a crane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a trolley, a hanger, and a hanger position adjusting device.
FIG. 3 is a plan view of FIG. 2;
FIG. 4 is a block diagram showing a control system of the crane.
FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 3 of a modified embodiment.
FIG. 6 is a diagram corresponding to FIG. 3 of a modified embodiment.
FIG. 7 is a diagram corresponding to FIG. 3 of a modified embodiment.
FIG. 8 is a side view of the vicinity of a movable body according to a modified embodiment.
FIG. 9 is a front view of a trolley and a hanger position adjusting device according to a modified embodiment.
[Explanation of symbols]
1 crane
2 Crane body
3 trolley
5 Hanging equipment
6 rope
7 Sheave
8, 8A, 8B, 8C, 8E Hanging gear position adjusting device
9 Control unit
10 girders
18 TV camera
19 Left and right drive motor
20 Front / rear drive motor
25, 26 sensors
30, 30D movable body
31 Movable body
32 electric cylinder
33 Electric cylinder
50 movable body
60,80 movable body
61,84 Electric cylinder

Claims

A crane body, a trolley that can traverse on the girder of the crane body in a direction orthogonal to the traveling direction of the crane body, four sets of sheaves that are mounted on the trolley and guide a plurality of ropes that suspend the hanging equipment, In a crane equipped with a hanger position adjusting device that adjusts the position of the hanger via a sheave,
The hanger position adjusting device,
A first movable body provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction and equipped with two sets of sheaves among the four sets of sheaves;
First movement driving means for moving and driving the first movable body in the traveling direction;
A crane comprising:

The hanger position adjusting device is a second movable body provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction and equipped with two sheaves among the four sheaves, the second movable body being integrated with the first movable body. The crane according to claim 1, further comprising a second movable body connected to the crane.

A third movable body provided on the trolley so as to be movable in a transverse direction of the trolley and equipped with two sets of sheaves among the four sets of sheaves;
2. The crane according to claim 1, further comprising: a second movement driving unit that moves and drives the third movable body in a transverse direction of the trolley. 3.

The crane according to claim 2, wherein the first and second movable bodies are disposed below the trolley, and are suspended from the trolley so as to swing in the traveling direction.

The first movable body is disposed below the trolley and is vertically suspended on the trolley so as to be swingable in the traveling direction. The third movable body is disposed below the trolley and is swingable in the transverse direction. The crane according to claim 3, wherein the crane is suspended from the trolley as much as possible.

A swing amount detecting means for detecting the swing amount of the hanging device in the traveling direction; and a control device for controlling the first movement driving means based on the swing amount detected by the swing amount detecting means. The crane according to any one of claims 1 to 5, wherein

A television camera movable in the traveling direction on the trolley, camera moving means for moving and driving the television camera in the traveling direction, and a relative position of the television camera with respect to the hanging member based on a moving amount of the first movable body The crane according to any one of claims 1 to 6, further comprising a camera position control means for controlling the camera moving means so as not to change.

A driver's cab that is movable in the traveling direction on the trolley, a driver's cab moving means that drives the driver's cab in the traveling direction, and a relative position of the driver's cab with respect to the hanger based on the amount of movement of the first movable body. 7. The crane according to claim 1, further comprising an operator cab position control means for controlling the operator cab moving means so that the position does not change.

A crane body, a trolley that can traverse on the girder of the crane body in a direction orthogonal to the traveling direction of the crane body, four sets of sheaves that are mounted on the trolley and guide a plurality of ropes that suspend the hanging equipment, In a crane equipped with a hanger position adjusting device that adjusts the position of the hanger via a sheave,
The hanger position adjusting device,
A movable body provided on the trolley so as to be movable in the traveling direction and equipped with the four sets of sheaves;
Moving drive means for moving and driving the movable body in the traveling direction;
A crane comprising: