KR20050030473A - Transfer apparatus - Google Patents
Transfer apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- KR20050030473A KR20050030473A KR1020030066996A KR20030066996A KR20050030473A KR 20050030473 A KR20050030473 A KR 20050030473A KR 1020030066996 A KR1020030066996 A KR 1020030066996A KR 20030066996 A KR20030066996 A KR 20030066996A KR 20050030473 A KR20050030473 A KR 20050030473A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- carrier
- movable member
- holding
- link
- control unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 소정의 작업대상을 한 위치에서 다른 위치로 옮기기 위한 이송장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 작업대상을 파지하여 복수의 회동축에 의해 연결된 링크프레임을 이용하여 이동시킴으로써 작업자가 비교적 크고 무거운 작업대상을 정확한 위치로 용이하게 이송시키기 위한 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a conveying apparatus for moving a predetermined work object from one position to another position, and more particularly, by holding the work object and moving it by using a link frame connected by a plurality of rotating shafts, the operator is relatively large and heavy. The present invention relates to a conveying apparatus for easily conveying a work object to an accurate position.
일반적으로 다수의 부품을 조립하여 하나의 제품을 완성하는 공정에 있어서, 컨베이어 시스템을 이용하여 다수의 작업자가 한번에 하나씩의 부품을 조립하는 일련의 작업라인을 거쳐 제품을 완성하는 방식이 잘 알려져 있다. 이러한 종래의 컨베이어 시스템을 이용한 조립 라인 공정에 있어서는, 작업자의 숙련도가 적어도 되며 동일한 규격의 제품을 대량으로 생산하기 용이하다는 장점이 있었다.In general, in the process of assembling a plurality of parts to complete a product, it is well known to use a conveyor system to complete a product through a series of work lines in which a plurality of workers assemble one part at a time. In the assembly line process using such a conventional conveyor system, there is an advantage that the operator's skill level is minimal and it is easy to produce large quantities of products of the same standard.
그러나 이러한 종래의 컨베이어 시스템을 이용한 조립 공정에 있어서는, 제품 조립을 위하여 차지하는 공간이 크다는 단점이 있고, 이로 인해 작업장의 규모가 커져야만 하므로, 대형의 공장 형태만이 가능하다는 한계가 있었다. 더구나, 하나의 조립 라인에서 동시에 일을 하여야 하는 작업자의 수도 조립되어져야 할 부품 수에 따라 많아져야만 한다는 한계가 있었다. 따라서 일정 수 이상의 제품을 생산하는 대량 생산 체제가 아닌 경우에 컨베이어 시스템을 적용하는 것에는 생산성이 떨어진다는 단점이 있었다.However, in the assembly process using the conventional conveyor system, there is a disadvantage that the space occupied for the assembly of the product is large, and because of this, the size of the workshop must be increased, and thus there is a limitation that only a large factory type is possible. In addition, there was a limit that the number of workers to work at the same time on one assembly line should increase according to the number of parts to be assembled. Therefore, there is a disadvantage in that the productivity of the conveyor system is not applied when the mass production system does not produce a certain number of products.
다시 말해서, 오늘날 점차 채용되어가고 있는 다품종 소량생산 방식 즉 단일 규격의 제품을 소량 생산한 다음 다시 다른 규격의 제품을 소량 생산하여야 하는 경우에, 상기와 같은 컨베이어 시스템을 적용한다면, 각각의 서로 다른 규격을 가지는 각 제품에 대하여 각각의 조립 라인을 다수 설치하여야 하므로 제조비용이 증가하여 채산성이 없다는 단점이 있었다.In other words, in the case of a multi-product small quantity production method that is gradually adopted today, that is, to produce a small amount of a single specification product and then a small amount of a product of another specification, if the conveyor system as described above is applied, each different specification Since each assembly line must be installed a plurality of each product having a disadvantage that there is no profitability due to the increase in manufacturing cost.
이러한 종래의 컨베이어 조립 라인 방식은, 반제품 조립 방식의 생산 공정에 적용하는 것도 한계가 있었다. 예컨대, 차량의 헤드램프, 혼, 냉각팬 등을 조립한 차량의 전방에 장착되는 조립체와 같이, 서너개의 부품만으로 이루어진 반제품을 조립하는 경우에 있어서도 컨베이어 조립 방식을 채용하는 것에는 상대적으로 상당한 작업 공간이 필요하다는 단점이 있었다. 예컨대, 각각의 부품을 조립하는데 걸리는 단위 조립 시간이 각각 다르기 때문에 이를 보완하기 위하여 추가 장치가 필요하거나 조립 라인의 길이가 길어져야만 하며, 조립 후 검사 공정을 위한 공간도 더 필요하게 된다. 더구나 차량의 헤드램프나 혼, 냉각팬 등을 조립하기 위한 캐리어와 같은 작업 대상, 즉 금속재질의 무겁고 부피가 클 뿐만 아니라 부품을 조립하는 방향이 작업성에 중요한 변수가 되는 경우에는, 컨베이어로 이송하면서 조립하는 작업이 오히려 비효율적이었다.Such a conventional conveyor assembly line system has a limitation in that it is applied to a production process of a semi-finished product assembly system. For example, when assembling a semi-finished product consisting of only three or four parts, such as an assembly mounted in front of a vehicle in which a head lamp, a horn, a cooling fan, etc. of a vehicle is assembled, a considerable amount of work space is employed in adopting a conveyor assembly method. There was a disadvantage that this was necessary. For example, since the unit assembly time for assembling each component is different, additional devices are required to compensate for this, or the length of the assembly line must be long, and more space for the post-assembly inspection process is required. In addition, when the object of work such as a carrier for assembling a headlamp, a horn, a cooling fan, etc. of a vehicle, that is, a heavy and bulky metal material and the direction of assembling the components is an important variable for workability, Assembly work was rather inefficient.
이와 같은 종래의 컨베이어 시스템에 대한 대안으로서, 종래에 이러한 캐리어를 이용하는 조립 공정에서는, 소위 "박스" 타입의 조립 방식이 채용되었다. "박스"타입이란, 한 작업자가 정해진 작업공간에서 상기 캐리어 상에 여러 개의 부품을 직접 조립하는 방식을 일컫는다. 이러한 방식에 있어서도, 작업자가 예컨대 크고 무거운 캐리어의 다양한 부분에 있는 부품 삽입 위치에 해당 부품을 장착하여야 하기 때문에, 조립이 불편하며 조립 시간이 상대적으로 오래 걸린다는 단점이 있었다. 따라서 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상에 여러 개의 부품을 여러 방향의 여러 위치에 장착하는 작업이 한 명의 작업자에 의해서 용이하게 이루어질 수 있도록 파지하여 움직여주는, 그리하여 보다 효율적이고 생산성 높은 조립 작업이 가능하도록 하는, 작업대에 대한 요구가 있었다.As an alternative to such a conventional conveyor system, in a conventional assembly process using such a carrier, a so-called "box" type assembly method has been adopted. The "box" type refers to a method in which a worker directly assembles several parts on the carrier in a predetermined workspace. Even in this manner, there is a disadvantage in that the assembly is inconvenient and the assembly time is relatively long because the operator has to mount the component at a component insertion position in various parts of a large and heavy carrier, for example. Therefore, the mounting and moving of the parts at different positions in various directions on a relatively heavy and bulky work can be easily carried out by one worker, thus enabling more efficient and productive assembly work. There was a demand for a workbench.
이러한 작업대로서, 본 출원인에 의해 2003년 08월 19일에 출원(특허출원번호 제10-2003-0057322호)된 "2개의 회전축을 가지는 작업대"가 있다. 이 작업대는 작업대상을 파지하여 2개의 회전축에 의해 회전시킴으로써 한 작업자가 여러 방향에서 부품을 조립하기 용이하도록 한 것이다. 또한 본 출원인에 의해 2003년 09월 26일에 출원(특허출원번호 제10-2003-0066908호)된 "정밀 조립·검사대"의 경우에는, 캐리어 상에 조립되어 있는 각각의 부품을 정밀한 위치로 가압하는 등의 동작을 통해 여러 부품을 여러 방향에서 여러 정확한 위치로 정밀하게 조립하고 그 동작을 검사할 수 있도록 구성한 것이다. As such a work bench, there is a "work bench having two rotating shafts" filed by the present applicant on August 19, 2003 (Patent Application No. 10-2003-0057322). The workbench grasps the work object and rotates it by two rotary shafts, so that one worker can easily assemble the parts in various directions. In addition, in the case of the "precision assembly and inspection stand" filed by the applicant on September 26, 2003 (Patent Application No. 10-2003-0066908), each part assembled on the carrier is pressed to a precise position. It is configured to precisely assemble several parts from various directions to various exact positions through the operation such as to check the operation.
이러한 박스 타입 작업대 및 조립 · 검사대에서 작업이 순차적으로 끊김없이 이루어질 수 있도록, 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 파지하여 한 작업자에 의해 이송할 수 있게 함으로써, 보다 효율적이고 생산성 높은 연속 작업이 가능하도록 하기 위한 복잡하지 않고 저렴한 이송장치에 대한 요구가 있었다.In this box type workbench and assembly and inspection table, the work can be carried out in sequence without interruption, so that a relatively heavy and bulky work object can be grasped and transported by one worker, so that more efficient and productive continuous work can be performed. There was a need for an inexpensive and inexpensive conveying device.
이에 본 발명은 상술한 바와 같은 종래의 박스 타입의 조립 방식에서 요구되는 바와 같은, 두 작업 위치에서 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 파지하여 한 작업자에 의해 쉽게 이송 가능하도록 하는 새로운 이송장치를 제안하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention proposes a new transfer device that can be easily transported by one operator by holding relatively heavy and bulky work objects at two working positions, as required by the conventional box type assembly method as described above. I would like to.
본 발명의 다른 목적은, 작업대상의 무게를 지지하면서 자유롭게 위치 변화가 가능한 복수의 회동축(관절)을 가지는 링크장치 및 작업대상에 적합한 형상을 하는 파지장치를 이용함으로써 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 한 작업자가 쉽게 이송하도록 하는 이송장치를 제공하려는 것이다.Another object of the present invention is a relatively heavy and bulky operation by using a linking device having a plurality of rotational axes (joints) that can freely change position while supporting the weight of the work object and a gripping device having a shape suitable for the work object. It is to provide a conveying device that allows an operator to easily convey the object.
본 발명의 또 다른 목적은, 링크장치의 각 회동축의 회전 움직임을 제어하는 브레이크 및 파지장치의 작업대상 파지를 위한 가동부재의 제어를, 작업대상을 이송하는 동안에 작업자가 조작하기 용이하게 장착한 이송장치를 제공하려는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a brake for controlling the rotational movement of each rotating shaft of the linkage and a control of the movable member for holding the work target of the gripping device, so that the operator can easily operate it while transporting the work target. To provide a feeder.
또한 본 발명의 또 다른 목적은, 박스 타입의 작업공간에서 작업이 순차적으로 끊김없이 이루어질 수 있도록, 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 파지하여 한 작업자에 의해 이송할 수 있게 함으로써, 보다 효율적이고 생산성 높은 연속 작업이 가능하도록 하기 위한 복잡하지 않고 저렴한 이송장치를 제공하려는 것이다.In addition, another object of the present invention, by holding a relatively heavy and bulky work object to be transported by a single operator to work in a box-type work space without sequential, more efficient and productive The aim is to provide an inexpensive and inexpensive feeder that allows for high continuous operation.
상술한 목적들을 성취하기 위하여, 본 발명은 소정의 작업대상을 제 1 위치에서 제 2 위치로 파지하여 이동시키기 위한 이송장치를 제공한다. 본 발명에 따른 이송장치는 : 수직으로 고정된 기준프레임에 복수의 링크프레임이 복수의 회동축에 의해 연결되어 있는 링크장치; 및 링크장치의 일단에 연결되어 작업대상을 파지하는 파지장치를 포함하며, 여기서 파지장치는: 작업대상의 일부에 형성되어 있는 삽입공에 삽입되어 작업대상을 중력에 대해 지지하는 삽입부재와; 삽입부재에 의해 지지되어 있는 작업대상의 소정 부위로 이동하여 삽입부재에 대해 가압하여 지지하는 가동부재; 및 사용자가 손으로 쥐어서 파지장치를 다룰 수 있는 손잡이를 포함한다. 이와 같은 이송장치에 의하면, 작업자가 손잡이를 잡고 파지장치로 작업대상을 용이하게 파지할 수 있고, 링크장치에 의해 쉽게 목적 위치로 이동시킬 수 있다.In order to achieve the above objects, the present invention provides a conveying apparatus for gripping and moving a predetermined work object from a first position to a second position. The conveying apparatus according to the present invention comprises: a linking apparatus in which a plurality of link frames are connected to a vertically fixed reference frame by a plurality of pivot axes; And a gripping device connected to one end of the linkage device and holding the work object, wherein the gripping device comprises: an insertion member inserted into an insertion hole formed in a part of the work object to support the work object against gravity; A movable member moving to a predetermined portion of the object to be supported by the insertion member to press and support the insertion member; And a handle that can be handled by the user by holding the hand. According to such a conveying device, the operator can easily grasp the work object by the holding device by holding the handle, and can be easily moved to the target position by the linking device.
본 발명의 구체적인 실시예에 있어서, 이송장치는 제어부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 회동축의 회전운동을 제한할 수 있는 적어도 하나의 브레이크 및 상기 파지장치의 가동부재의 운동을 제어하는 스위치를 포함하며, 여기서 상기 제어부는 상기 손잡이 근처에 설치된다. 이에 따라, 작업자가 작업대상을 옮기는 도중에 손잡이 근처에 있는 스위치를 조작하여 브레이크 및 가동부재의 동작을 제어할 수 있는 편리함이 제공된다. 여기서, 제어부는 브레이크의 작동시키는 액츄에이터의 동작을 제어하는 브레이크 스위치(142)와 가동부재를 작동시키는 액츄에이터의 동작을 제어하는 가동부재 스위치(144), 및 가동부재가 작업대상에 접촉하는 것을 감지하여 가동부재의 이동을 멈추게 하는 신호를 발생시키는 센서를 포함하여 구성될 수 있다.In a specific embodiment of the present invention, the conveying apparatus further comprises a control unit, the control unit comprises a switch for controlling the movement of the movable member of the holding device and at least one brake that can limit the rotational movement of the rotating shaft. Wherein the controller is installed near the handle. Accordingly, convenience is provided in that the operator can control the operation of the brake and the movable member by operating a switch near the handle while moving the work object. Here, the control unit senses that the brake switch 142 for controlling the operation of the actuator for operating the brake, the movable member switch 144 for controlling the operation of the actuator for operating the movable member, and the movable member is in contact with the work target. It may comprise a sensor for generating a signal for stopping the movement of the movable member.
본 발명의 구체적인 실시예에서, 상기 링크장치의 복수의 회동축은 수평회전 가능한 축이며, 적어도 하나의 회전축은 수직회전 및 수평회전이 모두 가능한 것이 바람직하다. 이에 따라 링크장치를 통하여 수평 이동 및 수직 이동이 가능하게 되므로 3차원적으로 작업대상을 이송시킬 수 있다는 장점이 있다.In a specific embodiment of the present invention, it is preferable that the plurality of rotating shafts of the link device are horizontally rotatable shafts, and the at least one rotating shaft is capable of both vertical rotation and horizontal rotation. Accordingly, since the horizontal movement and the vertical movement are possible through the linkage device, there is an advantage that the workpiece can be moved in three dimensions.
상기 특징들과 기타 다른 본 발명의 특징 및 장점들은 이하, 본 발명에 따른 구체적인 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하는 도중에 명확해질 것이다.The above features and other features and advantages of the present invention will be apparent from the following description in more detail with reference to the accompanying drawings, a specific embodiment according to the present invention.
도 1에는 본 발명의 이송장치에 의해 이송될 작업대상(10)의 일예가 도시된다. 설명의 편의를 위하여, 작업 대상(10)은 차량의 헤드램프와 혼(경적) 및 냉각팬 등을 조립한 반제품을 만들기 위한 캐리어(10)를 예로 들어 설명한다. 이 캐리어(10)는 차량의 헤드램프나 냉각팬, 혼, 백빔, 후드 래치 등의 차량 부품이 조립 장착될 공간을 가지고 있는 뼈대로 구성되어 있는데, 제품의 성질상 금속재질로 되어 있고, 차량의 크기에 따른 크기를 가진다. 이러한 캐리어(10)에는 본 발명에 따른 이송장치에 의해서 파지될 부분 즉 개구 형태의 삽입공(12, 14)과 가입될 부위(16, 18)가 형성되어 있다.1 shows an example of a work object 10 to be transported by the transport apparatus of the present invention. For convenience of description, the work target 10 will be described by taking a carrier 10 for making a semi-finished product assembled with a head lamp and a horn (horn) and a cooling fan of the vehicle as an example. The carrier 10 is composed of a skeleton having a space for assembly of vehicle parts such as a head lamp, a cooling fan, a horn, a back beam, and a hood latch of a vehicle. It has a size according to the size. The carrier 10 has a portion to be gripped by the transfer device according to the present invention, that is, insertion holes 12 and 14 in the form of openings and portions 16 and 18 to be joined.
도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 이송장치(100)의 전체적인 구조가 도시된다. 이송장치(100)는 캐리어(10)를 이송되기 전 제 1 위치 즉 초기위치(1)에서 목적하는 제 2 위치 즉 타겟위치(2)로 예컨대 화살표(3)에 의해 표시되어 있는 경로를 따라 이송하려는 목적으로 가진다. 도시된 이송 경로는 하나의 예에 불과하며 이에만 제한되는 것이 아니고 다양한 경로가 존재하는 것은 물론이다. 캐리어(10)는 본 발명의 이송장치(100)에 의해 파지되어 3차원 상의 임의의 경로를 따라 이송될 수 있다.Figure 2 shows the overall structure of the transfer device 100 according to an embodiment of the present invention. The conveying apparatus 100 conveys the carrier 10 from the first position, i.e., the initial position 1, to the desired second position, the target position 2, along the path indicated by the arrow 3, for example, before being conveyed. I have it for the purpose. The illustrated transport path is only one example and is not limited thereto, and various paths exist. The carrier 10 may be gripped by the conveying apparatus 100 of the present invention and conveyed along any path in three dimensions.
도시된 바와 같은 본 발명에 따른 이송장치(100)는 크게, 링크장치 및 파지장치로 구성될 수 있다. 링크장치는 수직으로 고정된 기준프레임(110)에 복수의 링크프레임(112,114,116)이 복수의 회동축(122, 124, 126)에 의해 연결되어 구성된다. 도시된 예에서는 3개의 링크프레임이 3개의 회동축으로 연결되어 있으나, 링크프레임 및 회동축의 개수가 반드시 3개로만 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 2개 혹은 4개 이상의 것으로 구성될 수도 있다.Transfer device 100 according to the present invention as shown may be largely composed of a link device and a holding device. The link device includes a plurality of link frames 112, 114, and 116 connected to a vertically fixed reference frame 110 by a plurality of pivot shafts 122, 124, and 126. In the illustrated example, three link frames are connected to three pivot shafts, but the number of link frames and pivot shafts is not necessarily limited to three, and may be configured to two or four or more as necessary.
또한 이송장치(100)는 캐리어(10)를 초기위치(1)에서 파지하여 이송하는 동안 붙잡고 있다가 타겟위치(2)에서 놓아주기 위한 파지장치(130)를 포함한다. 본 발명에 있어서, 파지장치(130)는 링크장치의 일단 즉 기준프레임(110)에서 연결되어 연장되어 있는 링크프레임들 중 마지막 링크프레임(116)의 단부에서 고정된다. 이러한 파지장치(130)는 캐리어(10)에 형성되어 있는 삽입공(12, 14)에 삽입되어 캐리어를 중력에 대해 지지하는 대체로 창 형태의 삽입부재(136)와; 삽입부재(136)에 의해 지지되어 있는 캐리어의 소정 부위(16, 18)로 이동하여 삽입부재에 대해 가압하여 지지하는 대체로 링크구조의 가압봉 형태인 가동부재(134)를 포함한다. 이러한 삽입부재(136)와 가동부재(134)에 의해 캐리어(10)는 견고하게 파지될 수 있다. 캐리어(10)를 파지한 상태에서 파지장치(130)는 작업자에 의해 초기위치(1)에서 타겟위치(2)로 이동한다. 이를 위하여 파지장치(130)는 사용자가 손으로 쥐어서 파지장치를 다룰 수 있는 손잡이(132)를 포함한다.The transfer apparatus 100 also includes a gripper 130 for holding and holding the carrier 10 at the initial position 1 and then releasing it at the target position 2. In the present invention, the holding device 130 is fixed at one end of the link device, that is, at the end of the last link frame 116 of the link frame extending from the reference frame 110. The gripping device 130 is inserted into the insertion holes (12, 14) formed in the carrier 10 to support the carrier against gravity and the generally window-shaped insertion member 136; And a movable member 134, which is generally in the form of a pressure rod in the form of a link, which moves to a predetermined portion 16, 18 of the carrier supported by the insertion member 136 to press and support the insertion member. The carrier 10 may be firmly gripped by the insertion member 136 and the movable member 134. The holding device 130 is moved from the initial position 1 to the target position 2 by the operator while holding the carrier 10. To this end, the gripping device 130 includes a handle 132 that the user can handle by holding the hand grip device.
본 발명의 구체적인 실시예에서, 상기 링크장치의 복수의 회동축(122, 124, 126)은 모두 수평회전 가능하다. 이러한 수평회전에 따라, 링크프레임(112, 114, 116)은 기준프레임(110)으로부터 반경방향으로 임의의 거리로 이동가능하게 된다. 회동축(122, 124, 126)의 회전 각도는 작업자가 파지장치(130)에 가하는 힘에 의해 결정될 수 있다. 또한, 복수의 회동축(122, 124, 126)들 중 적어도 하나의 회전축, 즉 도시된 예에서는 기준프레임(110)에 직접 연결되어 있는 제 1 회동축(122)은 수직회전 및 수평회전이 모두 가능하다. 도시된 예에서는 기준프레임(110)에 연결된 제 1 링크프레임(112)이 회동축(122)을 기준으로 위 아래로 움직여져 있는 것이 나타나있는데, 이는 간단히 하기 위한 것으로서, 제 1 링크프레임(112)의 상하운동에 따라 제 1 링크프레임(112)에 연결되어 있는 제 2 회동축(124)과 제 2 링크프레임(114)과 제 3 회동축(126)과 제 3 링크프레임(116)과 연결프레임(118)과 파지장치(130) 및 캐리어(10)도 모두 상하로 움직이게 된다. 이와 같은 구성에 따라 링크장치를 통하여 캐리어(10)를 수평 이동 및 수직 이동할 수 있게 되므로 3차원적으로 이송시킬 수 있다는 장점이 있다.In a specific embodiment of the present invention, all of the plurality of rotating shafts 122, 124, 126 of the link device is capable of horizontal rotation. According to this horizontal rotation, the link frames 112, 114, and 116 are movable at an arbitrary distance in the radial direction from the reference frame 110. Rotation angles of the rotation shafts 122, 124, and 126 may be determined by a force applied by the operator to the gripping apparatus 130. In addition, at least one rotation axis among the plurality of rotation shafts 122, 124, and 126, that is, the first rotation shaft 122 directly connected to the reference frame 110 in the illustrated example, has both vertical rotation and horizontal rotation. It is possible. In the illustrated example, it is shown that the first link frame 112 connected to the reference frame 110 is moved up and down with respect to the rotational axis 122. For simplicity, the first link frame 112 is shown. The second rotating shaft 124 and the second link frame 114 and the third rotating shaft 126 and the third link frame 116 and the connecting frame which are connected to the first link frame 112 according to the vertical motion of the 118, the holding device 130 and the carrier 10 are also moved up and down. According to such a configuration, the carrier 10 can be horizontally moved and vertically moved through the linkage, so that the carrier 10 can be transported in three dimensions.
이와 같은 이송장치(100)에 의하면, 사용자 즉 작업자가 손잡이(132)를 잡아서 파지장치(130)를 초기위치(1)에 놓여져 있는 캐리어(10)에 대해 접근시킨다. 그 다음, 삽입부재(136)를 캐리어(10)의 삽입공(12, 14)에 삽입시키고, 가동부재(134)를 움직여 캐리어의 소정 부위(16, 18)를 가압함으로써 파지한다. 이런 상태에서 작업자는 손잡이(132)를 잡고 링크프레임(112, 114, 116)을 적절하게 각 회동축(122, 124, 126)에 대해 회동시키면서 목적하는 타겟위치(2)로 이송시킬 수 있다. 타겟위치(2)로 이동한 후, 초기위치(1)에서의 동작과는 반대의 동작을 통해 캐리어를 타겟위치(2)에 놓을 수 있다. 이와 같은 본 발명의 이송장치를 사용하여, 작업자는 비교적 부피가 크고 무거운 작업대상 예컨대 캐리어(10)를 용이하게 파지할 수 있고 쉽게 목적하는 위치로 이동시킬 수 있다는 장점을 가진다.According to the transfer device 100 as described above, the user, that is, the worker, grabs the handle 132 and moves the gripper 130 to the carrier 10 placed at the initial position 1. Then, the insertion member 136 is inserted into the insertion holes 12 and 14 of the carrier 10, and the movable member 134 is moved to hold the predetermined portions 16 and 18 of the carrier by pressing. In this state, the operator can grab the handle 132 and move the link frames 112, 114, and 116 to the desired target position 2 while appropriately rotating about the pivot shafts 122, 124, and 126. After moving to the target position 2, the carrier may be placed at the target position 2 through an operation opposite to the operation at the initial position 1. By using such a conveying device of the present invention, the operator has the advantage of being able to easily grip a relatively bulky and heavy work object such as the carrier 10 and easily move it to a desired position.
한편, 이러한 이송장치(100)는 무거운 캐리어(10)의 무게에 의해 이송장치가 기울어지는 것을 방지하기 위한 카운터웨이트(150)가 더 포함될 수 있다. 이러한 카운터웨이트(150)는 캐리어(10)와 다른 링크프레임 등의 무게를 지탱할 정도의 무게로서, 기준프레임(110) 상에 설치되는 것이 바람직하다.On the other hand, the transfer device 100 may further include a counterweight 150 to prevent the transfer device is inclined by the weight of the heavy carrier (10). The counterweight 150 is a weight sufficient to support the weight of the carrier 10 and other link frames, and is preferably installed on the reference frame 110.
본 발명의 구체적인 실시예에 있어서, 이송장치는 제어부(140)를 더 포함한다. 여기서 제어부(140)는 특히 손잡이(132) 근처에 설치되는 것이 바람직하다. 이는 작업자가 캐리어(10)를 이송하는 도중에라도 손잡이(132) 근처에 쉽게 손이 닿을 있기 때문에 제어동작이 보다 용이하게 이루어질 수 있게 하는 장점을 제공하기 때문이다.In a specific embodiment of the present invention, the transfer device further includes a control unit 140. In this case, the controller 140 is particularly preferably installed near the handle 132. This is because the operator can easily reach the handle 132 even while transporting the carrier 10, so that the control operation can be made more easily.
이러한 제어부(140)는 다수의 제어 스위치들로 구성된다. 이들 스위치는 회동축의 회전운동을 제한할 수 있는 적어도 하나의 브레이크(147, 149)를 제어하는 스위치 및 상기 파지장치(130)의 가동부재(134)의 운동을 제어하는 스위치를 포함할 수 있다. 이에 따라, 작업자가 캐리어를 옮기는 도중에 손잡이 근처에 있는 스위치를 조작하여 브레이크(147, 149) 및 가동부재(134)의 동작을 제어할 수 있는 편리함이 제공된다. 구체적으로 말해서, 브레이크(147, 149)는 액츄에이터(미도시됨)의 동작에 따라 회동축(122, 124)의 회전운동을 방해하는 위치 및 방해하지 않는 위치를 왕복 이동하는 브레이크편(미도시됨)을 포함하여 구성될 수 있으며, 제어부에는 이 액츄에이터의 동작을 제어하는 브레이크 스위치(142)(도 6 및 도 7 참조)를 포함할 수 있다. 가동부재(134)는 도 7에 도시된 바와 같이, 예컨대 에어실린더와 같은 액츄에이터(162)와 이에 연결된 링크구조(164) 및 링크구조(164)의 일단에 연결되어 캐리어(10)를 가압하기 위한 접촉부재(166)로 구성될 수 있으며, 제어부에는 이 액츄에이터의 동작을 콘트롤하는 가동부재 스위치(144)를 포함할 수 있다.The control unit 140 is composed of a plurality of control switches. These switches may include a switch for controlling at least one brake (147, 149) that can limit the rotational movement of the rotating shaft and a switch for controlling the movement of the movable member 134 of the gripping device 130. . This provides convenience for the operator to control the operation of the brakes 147 and 149 and the movable member 134 by operating a switch near the handle while moving the carrier. Specifically, the brakes 147 and 149 are brake pieces (not shown) for reciprocating the positions that prevent and prevent the rotational movement of the rotation shafts 122 and 124 according to the operation of the actuators (not shown). ), And the control unit may include a brake switch 142 (see FIGS. 6 and 7) for controlling the operation of the actuator. As shown in FIG. 7, the movable member 134 is connected to an actuator 162 such as an air cylinder, a link structure 164 connected thereto, and one end of the link structure 164 to pressurize the carrier 10. It may be configured as a contact member 166, the control unit may include a movable member switch 144 for controlling the operation of the actuator.
도 3은 파지장치(130)를 캐리어(10)가 장착되는 쪽에서 더 자세히 도시하는 정면도이다. 도면에서, 파지장치(130)가 제 3 링크프레임(116)의 단부에서 연결프레임(118)을 개재하여 고정되어 있는 것이 도시된다. 파지장치(130)는 캐리어의 하단측 부분에 대응하는 위치에 도면 종이의 상부측으로 길게 돌출된 창 형태의 삽입부재(136)와 캐리어의 상단 위측 부분에 대응하는 위치에 장착된 링크구조의 가동부재(134)를 포함한다. 이 삽입부재(136)와 가동부재(134)는 대체로 사각형 프레임(131) 및 가로대 형태의 일자 프레임(135)에 의해 일정한 위치에 고정되어 있다. 이러한 삽입부재(136) 및 가동부재(134)의 위치는 캐리어(10)의 규격에 따라 미리 정해질 수 있다. 캐리어(10)의 규격이 달라지는 경우에는 링크프레임(116)에 연결된 파지장치(130) 만을 따로 분리하여 다른 규격의 파지장치를 붙임으로써 이송작업이 쉽게 이루어질 수 있다. 이러한 프레임(131)에는 캐리어(10)와 일차적으로 접촉되는 부분에 예컨대 고무재질의 완충부재(137)가 더 부착됨으로써, 캐리어와 파지장치 간에 발생되는 충격을 흡수하여 장치를 보호할 수 있다.3 is a front view showing the gripping apparatus 130 in more detail on the side on which the carrier 10 is mounted. In the figure, it is shown that the holding device 130 is fixed via the connecting frame 118 at the end of the third link frame 116. The holding device 130 is a window-shaped insertion member 136 which protrudes to the upper side of the drawing paper at a position corresponding to a lower portion of the carrier and a link member movable member mounted at a position corresponding to the upper portion of the upper portion of the carrier. 134. The insertion member 136 and the movable member 134 are generally fixed at a predetermined position by the rectangular frame 131 and the cross-shaped straight frame 135. The position of the insertion member 136 and the movable member 134 may be predetermined according to the standard of the carrier 10. When the size of the carrier 10 is changed, the transport operation may be easily performed by separating only the holding device 130 connected to the link frame 116 and attaching the holding device of another standard. The frame 131 may be further attached to a portion primarily contacted with the carrier 10, for example, a rubber buffer member 137 to protect the device by absorbing the shock generated between the carrier and the holding device.
도 4는 도 3의 파지장치(130)에 캐리어(10)가 파지되어 있는 모습을 도시한다. 도시된 바와 같이, 캐리어(10)의 삽입공(12, 14)에 삽입부재(136)가 삽입되어 그 무게가 지지되고, 가동부재(134)의 접촉부재(166)가 소정 부위(16, 18)를 가압함으로서 캐리어(10)가 견고하게 파지될 수 있다. 도 5는 도 4의 A-A선을 따라 본 단면을 캐리어 없는 상태에서 보여준다. 여기서는 삽입부재(136)의 창과 같이 길게 돌출된 모습과 그 상대적인 위치가 잘 나타나 있다.4 illustrates a state in which the carrier 10 is gripped by the gripping apparatus 130 of FIG. 3. As shown, the insertion member 136 is inserted into the insertion hole (12, 14) of the carrier 10 and its weight is supported, and the contact member 166 of the movable member 134 is a predetermined portion (16, 18) By pressing), the carrier 10 can be firmly gripped. 5 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 4 without a carrier. Here, the protruding shape and the relative position of the insertion member 136 as shown in the window is shown well.
도 6은 도 4의 캐리어(10)를 파지하고 있는 파지장치(130)를 위에서 보여주고 있다. 여기서는 손잡이(132)의 위치와 이 손잡이(132) 상에 설치되어 있는 제어부 즉 브레이크 스위치(142) 및 가동부재 스위치(144)의 위치가 잘 나타나 있다. 또한 가동부재(134)와 삽입부재(136)가 캐리어(10)를 파지하고 있는 형태도 잘 나타나 있다.FIG. 6 shows the gripper 130 holding the carrier 10 of FIG. 4 from above. Here, the position of the handle 132 and the positions of the control unit, that is, the brake switch 142 and the movable member switch 144 provided on the handle 132 are well illustrated. In addition, the form in which the movable member 134 and the insertion member 136 hold the carrier 10 is also shown well.
도 7은 도 4의 캐리어(10)를 파지하고 있는 파지장치(130)를 측면에서 보여주고 있다. 여기서는 가동부재(134)의 위치변화가 잘 나타나 있으며, 제어부(140)의 조작 방법이 화살표로 잘 나타나 있다. 즉 작업자는 회동축(122, 124)의 회전을 멈추게 하기 위하여 브레이크(147, 149)를 작동시키기 위하여 예컨대 스위치(142)의 돌출 바를 위로 꺽어 올리고, 브레이크(147, 149)를 풀어 회동축이 자유롭게 회전할 수 있도록 하기 위하여 예컨대 스위치(142)의 돌출 바를 아래로 꺽어 내리는 방식으로 조작할 수 있다.FIG. 7 shows the gripper 130 holding the carrier 10 of FIG. 4 from the side. Here, the position change of the movable member 134 is shown well, and the operation method of the control unit 140 is shown well by the arrow. In other words, the operator pushes the protruding bar of the switch 142 upward, for example, to operate the brakes 147 and 149 to stop the rotation of the rotation shafts 122 and 124, and releases the brakes 147 and 149 to free the rotation shaft. In order to be able to rotate, for example, the protruding bar of the switch 142 can be operated by bending down.
한편, 작업자는 가동부재(134)의 접촉부재(166)가 캐리어(10)에서 멀리 떨어진 위치에서 캐리어(10) 쪽으로 이동하도록 하기 위하여 예컨대 가동부재 스위치(144)를 한번 누를 수 있다. 그러면, 가동부재(134)의 예컨대 에어 실린더 형태인 액츄에이터(162)에 에어가 공급되고 링크구조(164)가 움직여서 결국 접촉부재(166)가 캐리어의 소정 부위(16) 쪽으로 이동하게 된다. 일단 접촉부재(166)가 캐리어(166)에 접촉하게 되면, 접촉부재(166) 근처에 설치되어 있는 접촉 센서 즉 예컨대 리미트스위치가 작동하여 액츄에이터(162)가 정지하도록 한다. 이에 따라, 접촉부재(166)는 캐리어(10)를 가압하는 위치에서 유지될 수 있다. 그후 작업자는 가동부재 스위치(144)를 한번 더 눌러 액츄에이터(162)를 다시 작동시키고 이번에는 가동부재가 캐리어를 놓아주는 방향으로 이동하고 링크구조의 형상에 따라 멈추게 된다.On the other hand, the operator may press the movable member switch 144 once, for example, to cause the contact member 166 of the movable member 134 to move toward the carrier 10 at a position remote from the carrier 10. Then, air is supplied to the actuator 162 of the movable member 134, for example, in the form of an air cylinder, and the link structure 164 moves so that the contact member 166 moves toward the predetermined portion 16 of the carrier. Once the contact member 166 comes into contact with the carrier 166, a contact sensor installed near the contact member 166, for example, a limit switch, is operated to cause the actuator 162 to stop. Accordingly, the contact member 166 may be maintained at the position for pressing the carrier 10. The operator then presses the movable member switch 144 once more to reactivate the actuator 162 and this time the movable member moves in the direction of releasing the carrier and stops according to the shape of the link structure.
위에서 서술한 바와 같은 이송장치(100)는 제 1 위치(1)에서 제 2 위치(2)로 작업대상 즉 예컨대 차량용 부품을 조립하기 위한 기저부품인 캐리어(10)와 같이 크고 무거운 작업대상을 한 작업자가 용이하게 이송하게 도와주는 장치이다. 이러한 이송장치(100)의 구체적인 사용예로서, 도 8에는 조립작업대(200)와 정밀 조립검사대의 대차(300) 사이의 이송을 위한 구성이 도시되어 있다. 조립작업대(200)는 캐리어(10) 상에 여러 부품들 예컨대 차량용 헤드램프, 냉각팬, 혼, 백빔, 후드래치 등과 같은 부품을 여러 위치에서 한 작업자가 쉽게 조립할 수 있도록, 캐리어(10)를 두 개의 회전축으로 돌려주는 장치이다. 이러한 조립작업대(200)에서 조립작업이 완료되면, 작업자는 이송장치(100)를 이용하여 여러 부품이 조립된 상태의 캐리어(10)를 다음의 정밀 조립 및 검사공정을 위한 다른 장치에서 쓰이는 대차(300) 상으로 쉽게 이송할 수 있다.As described above, the transfer apparatus 100 has a large and heavy work target such as a carrier 10, which is a base part for assembling a vehicle component, from the first position 1 to the second position 2, for example. It is a device that helps the worker to transport easily. As a specific use example of such a transfer device 100, FIG. 8 is a configuration for the transfer between the assembly worktable 200 and the trolley 300 of the precision assembly inspection table. The assembly platform 200 has two carriers 10 on the carrier 10 such that a part such as a vehicle headlamp, a cooling fan, a horn, a back beam, a hood latch, and the like can be easily assembled by a worker in various positions. It is a device to return to the rotation axis of two. When the assembly work is completed in the assembly workbench 200, the operator uses the transfer device 100 to use the carrier 10 in the state in which several parts are assembled in another device for the next precision assembly and inspection process ( 300) can be transferred easily.
도면에서는 이송장치(100)의 지지프레임(110)이 제 1 위치(1) 근처, 예컨대 조립작업대(100)에 고정되어 설치되어 있는 형태가 도시되어 있으나, 본 발명에 있어서 이러한 구성만 가능한 것으로는 한정되지 않는다. 지지프레임(110)은 필요에 따라, 제 2 위치(2) 근처에 고정될 수도 있고, 제 1 위치와 제 2 위치 사이의 임의의 위치에 고정될 수도 있다.In the figure is shown that the support frame 110 of the transfer device 100 is fixedly installed near the first position 1, for example, the assembly work table 100, but only such a configuration is possible in the present invention. It is not limited. The support frame 110 may be fixed near the second position 2 as needed, or may be fixed at an arbitrary position between the first position and the second position.
이상에서는, 도면에 도시된 구체적인 실시예를 참조하여 본 발명을 설명하였다. 도시된 실시예는 본 발명의 특징을 구체적으로 나타낸 예시에 불과하며, 본 발명의 기술범위를 제한하는 것이 아님을 지적해둔다. 첨부된 청구범위에 기재된 범위내에서, 당업자라면 본 발명의 여러 특징들을 변형하고 수정하며 조합한 다른 실시예들을 쉽게 생각해낼 수 있다. 따라서 본 발명의 사상은 설명된 구체적인 실시예에 의해서가 아니라, 청구범위에 기재된 바에 따라 해석되어야 할 것임을 지적해둔다.In the above, the present invention has been described with reference to specific embodiments shown in the drawings. It is noted that the illustrated embodiments are merely illustrative examples of features of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention. Within the scope of the appended claims, those skilled in the art can readily conceive of other embodiments that modify, modify, and combine the various features of the invention. Therefore, it should be pointed out that the spirit of the present invention should be interpreted as described in the claims, not by the specific embodiments described.
이상 설명한 바와 같은 구성의 본 발명에 따른 이송장치는, 종래의 박스 타입의 조립 방식에서 요구되는 바와 같은, 두 작업 위치에서 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 파지하여 한 작업자에 의해 쉽게 이송 가능하도록 한다.The transfer apparatus according to the present invention having the configuration as described above, as required by the conventional box-type assembly method, gripping a relatively heavy and bulky work object in two working positions to be easily transported by one operator. do.
또한, 본 발명에 따른 이송장치는, 작업대상의 무게를 지지하면서 자유롭게 위치 변화가 가능한 복수의 회동축(관절)을 가지는 링크장치 및 작업대상에 적합한 형상을 하는 파지장치를 이용함으로써 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 한 작업자가 쉽게 이송하도록 한다.In addition, the conveying apparatus according to the present invention is relatively heavy and bulky by using a linking device having a plurality of rotational axes (joints) that can be freely changed in position while supporting the weight of the work object and a gripping device having a shape suitable for the work object. Make it easy for one operator to transport large workpieces.
또한 본 발명에 따른 이송장치는, 링크장치의 각 회동축의 회전 움직임을 제어하는 브레이크 및 파지장치의 작업대상 파지를 위한 가동부재의 제어를, 작업대상을 이송하는 동안에 작업자가 조작하기 용이하게 한다.In addition, the conveying apparatus according to the present invention makes it easy for the operator to control the moving member for holding the work target of the brake and the gripping device for controlling the rotational movement of the respective rotation shafts of the linking device. .
또한 본 발명에 따른 이송장치에 의하면, 박스 타입의 작업공간에서 작업이 순차적으로 끊김없이 이루어질 수 있도록, 상대적으로 무겁고 부피가 큰 작업대상을 파지하여 한 작업자에 의해 이송할 수 있게 함으로써, 보다 효율적이고 생산성 높은 연속 작업이 가능하도록 하기 위한 복잡하지 않고 저렴한 이송장치를 제공할 수 있다는 등의 효과를 가진다.In addition, according to the conveying apparatus according to the present invention, by holding a relatively heavy and bulky work object to be transported by a single worker, so that work in the box-type work space can be carried out in sequence without interruption, more efficient and It is possible to provide an inexpensive and inexpensive conveying device for enabling a productive continuous operation.
도 1은 본 발명에 따른 이송장치를 이용하여 이송하는 작업대상의 예로서 차량용 부품조립을 위한 캐리어를 보여주는 개략도.1 is a schematic view showing a carrier for assembling the parts of the vehicle as an example of the object to be transported using the transfer device according to the invention.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이송장치의 전체 구성을 보여주는 개략도.Figure 2 is a schematic diagram showing the overall configuration of the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이송장치에서 파지장치의 구성을 보여주는 정면도.Figure 3 is a front view showing the configuration of the gripper in the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 이송장치에서 파지장치(130)에 캐리어(10)가 장착된 경우를 보여주는 정면도.Figure 4 is a front view showing a case in which the carrier 10 is mounted on the holding device 130 in the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 5는 도 4의 A-A선을 자른 단면을 캐리어 없이 보여주는 개략도.5 is a schematic view showing a cross section taken along line A-A of FIG. 4 without a carrier.
도 6은 도 5를 위에서 본 평면도.FIG. 6 is a plan view from above of FIG. 5; FIG.
도 7은 도 5를 옆에서 본 측면도.FIG. 7 is a side view of FIG. 5 seen from the side; FIG.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 이송장치의 동작을 설명하기 위한 개략도.8 is a schematic view for explaining the operation of the transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
10 : 캐리어 100 : 이송장치10: carrier 100: transfer device
110 : 기준프레임 112,114,116 : 링크프레임110: reference frame 112,114,116: link frame
122,124,126 : 회동축 130 : 파지장치122,124,126: rotating shaft 130: gripping device
132 : 손잡이 134 : 가동부재132: handle 134: movable member
136 : 삽입부재 142, 144 : 제어 스위치136: insertion member 142, 144: control switch
146 : 리미트 스위치 147,149 : 브레이크146: limit switch 147149: brake
150 : 카운터웨이트 200 : 조립작업대150: counterweight 200: assembly workbench
300 : 검사대 대차300: inspection stand bogie
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020030066996A KR100541169B1 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Transfer Apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020030066996A KR100541169B1 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Transfer Apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20050030473A true KR20050030473A (en) | 2005-03-30 |
| KR100541169B1 KR100541169B1 (en) | 2006-01-11 |
Family
ID=37386800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020030066996A KR100541169B1 (en) | 2003-09-26 | 2003-09-26 | Transfer Apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100541169B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101409583B1 (en) * | 2012-11-23 | 2014-06-20 | 금호타이어 주식회사 | Loading device for green case |
| CN112978342A (en) * | 2019-12-12 | 2021-06-18 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | Gravity clamping and transferring device for shaft-rod workpieces |
-
2003
- 2003-09-26 KR KR1020030066996A patent/KR100541169B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101409583B1 (en) * | 2012-11-23 | 2014-06-20 | 금호타이어 주식회사 | Loading device for green case |
| CN112978342A (en) * | 2019-12-12 | 2021-06-18 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | Gravity clamping and transferring device for shaft-rod workpieces |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100541169B1 (en) | 2006-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2009539624A5 (en) | ||
| CN205397495U (en) | Automatic material loading machine of piston work piece based on machine vision | |
| CN106737614B (en) | Soft material intelligent grabbing device | |
| JP2006192593A (en) | Molded product ejector and molding machine | |
| US11292140B2 (en) | Gripping device for gripping workpiece | |
| JP5956620B1 (en) | Transport system and transport method | |
| KR100287973B1 (en) | Industrial Robot | |
| CN108817940A (en) | Small workpiece automatic assembling device and its assemble method | |
| CN208467875U (en) | A kind of three-shaft linkage electromagnetic adsorption type handling device | |
| KR100541169B1 (en) | Transfer Apparatus | |
| CN108908310A (en) | A kind of agile manufactruing device of integrated multi-robot integration of operation | |
| KR100510970B1 (en) | Assembling machine with two rotary axes | |
| CN210878502U (en) | Tool to lock casing kludge | |
| CN212215988U (en) | Spraying equipment for spraying automobile brake disc | |
| US20090041569A1 (en) | Robot with removable fulcra | |
| KR100549411B1 (en) | Process for assembling and testing vehicle components using a carrier | |
| JP2777519B2 (en) | Work loading device | |
| KR200248472Y1 (en) | A heat-joining press | |
| JP2021020238A (en) | Replacement device and replacement method | |
| CN107671873B (en) | Desktop type lathe robot and desktop type lathe control system | |
| CN209939863U (en) | Panel feed mechanism of panel conveyer for building outer wall construction | |
| JP2512445Y2 (en) | Transport robot | |
| ITMI972695A1 (en) | PERFECTED SHEET METAL PANEL PUNCHING MACHINE | |
| CN209753910U (en) | Three-dimensional forging and pressing manipulator | |
| CN211997687U (en) | Workpiece transfer machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120926 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130925 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140925 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150925 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |