JP2021020238A - Replacement device and replacement method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交換装置及び交換方法に関する。 The present invention relates to an exchange device and an exchange method.
従来、金型プレス装置（以下、プレス装置という）を複数台（例えば、６〜１０数台）並べて、ワークに一連の加工を行うタンデム型のシステムにおいては、プレス装置の間にワークを搬送する搬送装置が配置される。搬送装置は、ワークを搬送方向に搬送するためのアームと、アームの搬送方向における両端に設けられワークを保持（把持）する着脱可能なフィンガーと、ワークを一時的に載置するテーブルと、を有する。搬送装置は、一方のフィンガーによって所定のプレス装置によって加工が終了したワークをプレス装置からテーブルに搬送し、他方のフィンガーによってテーブルから次回の加工を行うプレス装置にワークを搬送する。複数のプレス装置及び搬送装置を備えるシステムにおいて、金型やフィンガー、テーブルといった部品は、加工に応じて交換される交換部品である。 Conventionally, in a tandem type system in which a plurality of die pressing devices (hereinafter referred to as pressing devices) are arranged side by side (for example, 6 to 10 or more) and a series of machining is performed on the work, the work is conveyed between the pressing devices. A transport device is placed. The transport device includes an arm for transporting the work in the transport direction, removable fingers provided at both ends of the arm in the transport direction to hold (grip) the work, and a table on which the work is temporarily placed. Have. In the transfer device, the work finished by the predetermined press device by one finger is transferred from the press device to the table, and the work is transferred from the table to the press device to be processed next by the other finger. In a system including a plurality of pressing devices and conveying devices, parts such as dies, fingers, and tables are replacement parts that are replaced according to processing.
例えば、プレス装置に交換可能な金型とワークの搬入・搬出用のロボットとを備え、金型の交換とともにロボットの把持具が交換される構成がある（例えば、特許文献１参照）。また、テーブルの入替え機構において、コンベヤ機構により段取側に使用後のテーブルが移動してきて、段取側に設置されているエレベータ機構により、次の生産に使用するテーブルと使用後のテーブルとが入れ替わり、再びコンベヤ機構により次の生産のためのテーブルが生産側に移動し入替動作を完了する構成がある。 For example, the press device is provided with a replaceable mold and a robot for loading / unloading a work, and the gripping tool of the robot is replaced at the same time as the mold is replaced (see, for example, Patent Document 1). Further, in the table replacement mechanism, the used table is moved to the setup side by the conveyor mechanism, and the elevator mechanism installed on the setup side is used to move the table to be used for the next production and the used table. There is a configuration in which the table for the next production is moved to the production side again by the conveyor mechanism and the replacement operation is completed.
しかしながら、従来の構成では、プレス装置の金型にフィンガー台座を設けなくてはならず、金型が自動交換可能な金型でなくてはフィンガーの自動交換もできない。プレス装置側にフィンガー台座があるため、搬送装置側でフィンガーの交換を完結することができない。また、テーブルの入替動作を行う機構だけでは、フィンガーの交換はできない。更に、コンベヤ機構及びエレベータ機構を用いたテーブルの入替動作では、入替動作に要する工程が多く、入替動作に時間を要している。このため、搬送装置が有する交換部品の交換作業を少ない工程で効率的に行うことが求められている。 However, in the conventional configuration, the finger pedestal must be provided in the die of the press device, and the finger cannot be automatically replaced unless the die is a die that can be automatically replaced. Since there is a finger pedestal on the press device side, the finger replacement cannot be completed on the transfer device side. In addition, the fingers cannot be replaced only by the mechanism that replaces the table. Further, in the table replacement operation using the conveyor mechanism and the elevator mechanism, many steps are required for the replacement operation, and the replacement operation takes time. Therefore, it is required to efficiently perform the replacement work of the replacement parts of the transport device in a small number of steps.
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、プレス加工における搬送装置の交換部品を効率よく自動で交換する交換装置及び交換方法を提供することを例示的課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an exemplary subject to provide a replacement device and a replacement method for efficiently and automatically replacing replacement parts of a transport device in press working.
上記の課題を解決するために、本発明は、以下の趣旨を有する。 In order to solve the above problems, the present invention has the following gist.
［趣旨１］
本発明の交換装置は、
プレス加工に用いられるテーブルの交換装置であって、
ワークを一時的に載置するための第１のテーブルと、
ワークを一時的に載置するための第２のテーブルと、
一端に前記第１のテーブルが設置され、他端に前記第２のテーブルが設置され、回転軸の周りに回転するアームと、
を備える。
[Purpose 1]
The switching device of the present invention
A table changing device used for press working.
The first table for temporarily placing the work and
A second table for temporarily placing the work,
The first table is installed at one end, the second table is installed at the other end, and an arm that rotates around a rotation axis and
To be equipped.
［趣旨２］
前記第１のテーブルとともに加工時のワークの搬送に用いられる第１のフィンガーと、
前記第２のテーブルとともに加工時のワークの搬送に用いられる第２のフィンガーと、
を備え、
前記第１のフィンガーは前記一端に前記第１のテーブルとともに設置され、前記第２のフィンガーは前記他端に前記第２のテーブルとともに設置されてもよい。
[Purpose 2]
With the first finger used for transporting the workpiece during machining together with the first table,
A second finger used for transporting the workpiece during machining together with the second table, and
With
The first finger may be installed at one end of the first finger together with the first table, and the second finger may be installed at the other end of the second finger together with the second table.
［趣旨３］
前記第１のテーブルを設置する第１の設置部と、
前記第２のテーブルを設置する第２の設置部と、
前記第１の設置部の下方に設けられ、前記第１のフィンガーを収納する第１の収納部と、
前記第２の設置部の下方に設けられ、前記第２のフィンガーを収納する第２の収納部と、
を備え、
前記第１の設置部は、前記第１のテーブルとともに前記第１のフィンガー又は前記第１の収納部の上側を露出させる開状態、又は前記第１のフィンガー又は前記第１の収納部の上側を覆う閉状態となることが可能であり、
前記第２の設置部は、前記第２のテーブルとともに前記第２のフィンガー又は前記第２の収納部の上側を露出させる開状態、又は前記第２のフィンガー又は前記第２の収納部の上側を覆う閉状態となることが可能であってもよい。
[Purpose 3]
The first installation part for installing the first table and
A second installation unit for installing the second table and
A first storage unit provided below the first installation unit and accommodating the first finger,
A second storage unit provided below the second installation unit and accommodating the second finger,
With
The first installation portion, together with the first table, is in an open state that exposes the upper side of the first finger or the first storage portion, or the upper side of the first finger or the first storage portion. It can be closed to cover,
The second installation portion, together with the second table, is in an open state that exposes the upper side of the second finger or the second storage portion, or the upper side of the second finger or the second storage portion. It may be possible to be in a closed state to cover.
［趣旨４］
前記第１のフィンガー又は前記第２のフィンガーを、前記プレス加工を行う複数の金型プレス装置間でワークを搬送する搬送装置の被取付部に取り付ける際に又は前記被取付部から取り外す際に、前記第１のフィンガー又は前記第２のフィンガーを前記第１の収納部又は前記第２の収納部と前記被取付部との間で運搬する運搬部を備えてもよい。
[Purpose 4]
When the first finger or the second finger is attached to or removed from the attached portion of the conveying device that conveys the work between the plurality of die pressing devices that perform the press working. A transporting portion for transporting the first finger or the second finger between the first accommodating portion or the second accommodating portion and the attached portion may be provided.
［趣旨５］
本発明の交換方法は、
趣旨４に記載の交換装置を用いた交換方法であって、
前記第１のテーブル及び前記第１の設置部を開状態とする第１の開工程と、
前記運搬部により前記被取付部から前記第１の収納部に前記第１のフィンガーを運搬する第１の運搬工程と、
前記第１のテーブル及び前記第１の設置部を閉状態とする第１の閉工程と、
前記アームを回転させて前記第１の設置部及び前記第１の収納部と前記第２の設置部及び前記第２の収納部とを入れ替える入替工程と、
前記第２のテーブル及び前記第２の設置部を開状態とする第２の開工程と、
前記運搬部により前記第２の収納部から前記被取付部に前記第２のフィンガーを運搬する第２の運搬工程と、
前記第２のテーブル及び前記第２の設置部を閉状態とする第２の閉工程と、
を備える。
[Purpose 5]
The exchange method of the present invention
It is an exchange method using the exchange device described in the purpose 4.
The first opening step of opening the first table and the first installation portion, and
A first transportation step of transporting the first finger from the attached portion to the first storage portion by the transport unit, and
A first closing step of closing the first table and the first installation portion, and
A replacement step of rotating the arm to replace the first installation portion and the first storage portion with the second installation portion and the second storage portion.
A second opening step of opening the second table and the second installation portion, and
A second transportation step of transporting the second finger from the second storage portion to the attachment portion by the transport unit, and
A second closing step of closing the second table and the second installation portion, and
To be equipped.
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。 Further objections or other features of the invention will be manifested in preferred embodiments described below with reference to the accompanying drawings.
本発明によれば、プレス加工における搬送装置の交換部品を効率よく自動で交換する交換装置及び交換方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a replacement device and a replacement method for efficiently and automatically replacing replacement parts of a transport device in press working.
［実施形態］
以下の実施形態において、金型プレス装置による加工の対象物であるワークの搬送方向（以下、単に搬送方向という）をＸ軸方向（又はＸ方向）、上下方向をＺ軸方向（又はＺ方向）ともいう。また、プレス装置の正面に向かって前後方向、すなわち搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に直交する方向をＹ軸方向（又はＹ方向）ともいう。
[Embodiment]
In the following embodiments, the transport direction (hereinafter, simply referred to as the transport direction) of the work to be machined by the die pressing device is the X-axis direction (or X-direction), and the vertical direction is the Z-axis direction (or Z-direction). Also called. Further, the direction orthogonal to the front-rear direction toward the front surface of the press device, that is, the transport direction (X-axis direction) and the vertical direction (Z-axis direction) is also referred to as a Y-axis direction (or Y-direction).
（金型プレス装置及び搬送装置を用いたシステム）
図１は、複数（例えば、６〜１０数台）の金型プレス装置（以下、プレス装置という）１００を、搬送方向に並べて一連の加工を行うタンデム型のプレスシステムを示す図である。このプレスシステムは、複数のプレス装置１００と、複数の搬送装置２００と、システム用制御装置４００と、を備えている。
(System using mold press device and transfer device)
FIG. 1 is a diagram showing a tandem type press system in which a plurality of (for example, 6 to 10 or more) mold pressing devices (hereinafter referred to as press devices) 100 are arranged in a transport direction to perform a series of processing. This press system includes a plurality of press devices 100, a plurality of transfer devices 200, and a system control device 400.
各プレス装置１００間には、所定のプレス装置１００から搬送方向における下流側に位置する次のプレス装置１００にワークを搬送するための搬送装置２００が配置されている。図１では、２台のプレス装置１００と１台の搬送装置２００を図示しているが、実際には図１の両端に複数のプレス装置１００及び複数の搬送装置２００が搬送方向に並べられているものとする。 Between the press devices 100, a transfer device 200 for transferring the work is arranged from the predetermined press device 100 to the next press device 100 located on the downstream side in the transfer direction. Although FIG. 1 shows two press devices 100 and one transfer device 200, in reality, a plurality of press devices 100 and a plurality of transfer devices 200 are arranged in the transfer direction at both ends of FIG. It is assumed that there is.
一連の所定の加工が終了して所定の加工とは異なる加工を行う前に、後述するプレス装置１００の金型が自動で取り外しされ、自動で装着される。なお、金型は公知の自動の交換方法によって交換されるものとする。また、本実施形態では、搬送装置２００が有する交換装置３００によって、搬送装置２００の交換部品が自動で取り外される。また、交換装置３００によって、新たに取り付けられた金型に対応した交換部品に自動で取り付けられる。ここで、搬送装置２００の交換部品としては、ワークを一時的に載置するためのテーブルとワークを搬送するために把持するフィンガーとがある。以降、フィンガーの取り外し、移動、フィンガーの装着を、フィンガーの交換という。ここでいう交換の工程には、後述する段取側の交換部品（テーブル及びフィンガー）を交換装置３００から取り外す工程、取り外した交換部品を保管場所に運搬する工程、交換部品を保管場所から運搬してくる工程、及び、交換部品を段取側に装着する工程は含まれない。 Before a series of predetermined machining is completed and a machining different from the predetermined machining is performed, the die of the press device 100, which will be described later, is automatically removed and automatically mounted. The mold shall be replaced by a known automatic replacement method. Further, in the present embodiment, the replacement parts of the transport device 200 are automatically removed by the replacement device 300 of the transport device 200. In addition, the replacement device 300 automatically attaches to a replacement part corresponding to the newly attached mold. Here, as replacement parts for the transport device 200, there are a table on which the work is temporarily placed and a finger to be gripped for transporting the work. Hereinafter, finger removal, movement, and finger attachment are referred to as finger replacement. The replacement process referred to here includes a process of removing the replacement parts (table and fingers) on the setup side, which will be described later, from the replacement device 300, a process of transporting the removed replacement parts to the storage location, and a process of transporting the replacement parts from the storage location. It does not include the coming process and the process of mounting the replacement part on the setup side.
システム用制御装置４００は、複数のプレス装置１００及び複数の搬送装置２００を用いて一連の加工を行う際の制御信号や同期信号等を各プレス装置１００及び各搬送装置２００に通信線（破線）を介して送信する。これにより、複数のプレス装置１００及び複数の搬送装置２００が、システム用制御装置４００から送信された制御信号や同期信号等に同期して一連の加工を行うことができる。また、システム用制御装置４００は、搬送装置２００の交換部品の交換を行う際にも、複数の搬送装置２００の各々を介して各交換装置３００に通信線（破線）を介して制御信号や同期信号を送信する。なお、システム用制御装置４００は直接交換装置３００を制御してもよい。これにより、複数の交換装置３００は、システム用制御装置４００から送信された制御信号や同期信号等に同期して一斉に交換部品の交換を行うことができる。以下に、プレス装置１００、搬送装置２００及び交換装置３００の構成を詳細に説明する。 The system control device 400 transmits a control signal, a synchronization signal, and the like when performing a series of processing using the plurality of press devices 100 and the plurality of transfer devices 200 to each press device 100 and each transfer device 200 (broken line). Send via. As a result, the plurality of press devices 100 and the plurality of transfer devices 200 can perform a series of processing in synchronization with the control signal, the synchronization signal, and the like transmitted from the system control device 400. Further, when the replacement parts of the transfer device 200 are exchanged, the system control device 400 also synchronizes the control signal and synchronization with each of the exchange devices 300 via the communication line (broken line) via each of the plurality of transfer devices 200. Send a signal. The system control device 400 may directly control the switching device 300. As a result, the plurality of switching devices 300 can replace the replacement parts all at once in synchronization with the control signal, the synchronization signal, and the like transmitted from the system control device 400. The configurations of the press device 100, the transfer device 200, and the switching device 300 will be described in detail below.
（プレス装置の説明）
図２は、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置１００の概略図である。プレス装置１００は、筐体２の内外に、駆動モータ４（駆動手段）、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２を有して構成される。また、プレス装置１００は、コントローラ１４、記憶部１５、表示部１６、入力部１８、を有している。
(Explanation of press equipment)
FIG. 2 is a schematic view of, for example, an integrated straight side frame type or C frame type press device 100. The press device 100 includes a drive motor 4 (driving means), a transmission mechanism 6, a crankshaft 8, a connecting rod 10, and a slide 12 inside and outside the housing 2. Further, the press device 100 includes a controller 14, a storage unit 15, a display unit 16, and an input unit 18.
駆動モータ４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０を介して後述する金型３を上下移動させるものである。伝達機構６は、例えばギアやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ４のモータ軸の回転をクランク軸８へと伝達するものである。駆動モータ４への制御信号はコントローラ１４から送られるようになっている。 The drive motor 4 is, for example, a servomotor that is servo-controlled, and moves a mold 3 described later via a transmission mechanism 6, a crankshaft 8, and a connecting rod 10 while controlling a rotation amount and a rotation direction. The transmission mechanism 6 is configured to include, for example, a transmission member such as a gear or a belt, and transmits the rotation of the motor shaft of the drive motor 4 to the crankshaft 8. The control signal to the drive motor 4 is sent from the controller 14.
クランク軸８及びコンロッド１０は、伝達機構６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸８が回転し、クランク軸８に一端近傍が連結されたコンロッド１０にその回転が伝達されてコンロッド１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。 The crankshaft 8 and the connecting rod 10 are for converting the rotational movement of the motor shaft transmitted by the transmission mechanism 6 into reciprocating movement (in this embodiment, vertical movement). The crankshaft 8 rotates due to the rotation of the motor shaft, and the rotation is transmitted to the connecting rod 10 whose one end is connected to the crankshaft 8 so that the connecting rod 10 moves up and down (moves up and down).
コンロッド１０の他端近傍にはスライド１２が連結されている。コンロッド１０の上下移動に伴いスライド１２がギブ（不図示）に沿って上下移動するようになっている。プレス装置１００においては、スライド１２と対向するようにボルスタ２２が配置されている。スライド１２のボルスタ２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型３の一部としての上型３ａが装着される。ボルスタ２２のスライド１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型３の一部として、上型３ａと対になる下型３ｂが装着される。 A slide 12 is connected near the other end of the connecting rod 10. As the connecting rod 10 moves up and down, the slide 12 moves up and down along a give (not shown). In the press device 100, the bolster 22 is arranged so as to face the slide 12. The upper mold 3a as a part of the mold 3 is mounted on the surface of the slide 12 facing the bolster 22 (lower surface in the present embodiment). A lower mold 3b paired with the upper mold 3a is mounted as a part of the mold 3 on the surface of the bolster 22 facing the slide 12 (the upper surface in the present embodiment).
上型３ａと下型３ｂとの間に加工の対象物としてのワークＷを配置し、上型３ａと下型３ｂとで押圧することにより、プレス装置１００によるワークＷに対するプレス加工が行われる。詳しくは、コントローラ１４により制御されて駆動モータ４が回転する。駆動モータ４の回転が伝達機構６、クランク軸８を介してコンロッド１０へと伝達され、スライド１２が上下移動する。スライド１２の下方移動によって上型３ａと下型３ｂとが押圧され、ワークＷのプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置１００において、駆動モータ４、伝達機構６、クランク軸８、コンロッド１０、スライド１２がプレス部を構成する。伝達機構６には、クランク軸８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ２５が設けられている。 By arranging the work W as an object to be machined between the upper die 3a and the lower die 3b and pressing the work W with the upper die 3a and the lower die 3b, the work W is pressed by the press device 100. Specifically, the drive motor 4 rotates under the control of the controller 14. The rotation of the drive motor 4 is transmitted to the connecting rod 10 via the transmission mechanism 6 and the crankshaft 8, and the slide 12 moves up and down. The upper die 3a and the lower die 3b are pressed by the downward movement of the slide 12, and the work W is pressed. That is, in the press device 100, the drive motor 4, the transmission mechanism 6, the crankshaft 8, the connecting rod 10, and the slide 12 form the press unit. The transmission mechanism 6 is provided with a rotary encoder 25 which is a rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the crankshaft 8.
コントローラ１４は、記憶部１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置１００を制御する。コントローラ１４は、システム用制御装置４００から送信された制御信号や同期信号等に従って所定の加工を行う。表示部１６は、プレス装置１００の状態を示すデータを表示する。入力部１８は、プレス装置１００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。 The controller 14 controls the press device 100 according to various programs stored in the storage unit 15. The controller 14 performs predetermined processing according to a control signal, a synchronization signal, or the like transmitted from the system control device 400. The display unit 16 displays data indicating the state of the press device 100. The input unit 18 is used to input data necessary for operating the press device 100.
なお、一連の加工を行うために複数のプレス装置１００が搬送方向に沿って並べられているため、所定のプレス装置１００をプレス装置１００＿Ｎと表記し、プレス装置１００＿Ｎよりも上流側に配置されたプレス装置１００を１００＿Ｎ−１と表記し、プレス装置１００＿Ｎよりも下流側に配置されたプレス装置１００を１００＿Ｎ＋１と表記する場合もある。ここで、Ｎは複数台並べられたプレス装置の台数を示し、２≦Ｎであり、加工の種類に応じて決定される値（台数）である。 Since the plurality of the press 100 to perform a series of processing are arranged along the conveying direction, a predetermined pressing apparatus 100 is denoted as press apparatus 100_ N, disposed upstream of the press apparatus 100_ N has been the press apparatus 100 is denoted by 100_ N-1, sometimes referred to the press apparatus 100 than the press apparatus 100_ N disposed downstream and 100_ N + 1. Here, N indicates the number of pressing devices in which a plurality of the press devices are arranged, and 2 ≦ N, which is a value (number) determined according to the type of processing.
（搬送装置の説明）
図３は、搬送装置２００及び交換装置３００の概略図であり、（ａ）は搬送装置２００及び交換装置３００の左側面図、（ｂ）は搬送装置２００及び交換装置３００の正面図である。なお、図３（ｂ）では要部にのみ符号を付している。搬送装置２００としては例えば２軸直交ロボット等がある。搬送装置２００は、アーム２１０と、フィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒと、搬送装置制御部２７０と、駆動部（不図示）と、を有する。また、搬送装置２００は交換装置３００を有し、搬送装置２００及び交換装置３００全体として搬送装置としても交換装置としても機能する。搬送装置制御部２７０は、記憶部（不図示）に記憶されている各種プログラムに従って搬送装置２００を制御する。搬送装置制御部２７０は、システム用制御装置４００から送信された制御信号や同期信号等に従って所定の加工時におけるワークＷの搬送動作を行う。
(Explanation of transport device)
3A and 3B are schematic views of the transfer device 200 and the exchange device 300, FIG. 3A is a left side view of the transfer device 200 and the exchange device 300, and FIG. 3B is a front view of the transfer device 200 and the exchange device 300. In FIG. 3B, only the main parts are designated by reference numerals. The transport device 200 includes, for example, a two-axis orthogonal robot and the like. The transport device 200 includes an arm 210, finger attachment / detachment portions 220L and 220R, a transport device control unit 270, and a drive unit (not shown). Further, the transfer device 200 has a change device 300, and the transfer device 200 and the change device 300 as a whole function as both a transfer device and a change device. The transfer device control unit 270 controls the transfer device 200 according to various programs stored in the storage unit (not shown). The transport device control unit 270 performs a transport operation of the work W at a predetermined machining time according to a control signal, a synchronization signal, or the like transmitted from the system control device 400.
ワークＷを一時的に載置するテーブル２４０ａは交換装置３００に備えられている。搬送装置２００は、交換可能な交換部品であるフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒを有している。フィンガー２３０Ｌはフィンガー着脱部２２０Ｌに取り付けられるフィンガーであり、フィンガー２３０Ｒはフィンガー着脱部２２０Ｒに取り付けられるフィンガーである。フィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒは交換時には一時的にフィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒからそれぞれ取り外される。図３ではフィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒからフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒが取り外された状態を示している。 A table 240a on which the work W is temporarily placed is provided in the switching device 300. The transport device 200 has fingers 230L and 230R which are replaceable parts. The finger 230L is a finger attached to the finger attachment / detachment portion 220L, and the finger 230R is a finger attached to the finger attachment / detachment portion 220R. The fingers 230L and 230R are temporarily removed from the finger attachment / detachment portions 220L and 220R, respectively, at the time of replacement. FIG. 3 shows a state in which the fingers 230L and 230R are removed from the finger attachment / detachment portions 220L and 220R.
アーム２１０は、駆動部（不図示）によって駆動され、搬送方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に移動することが可能である。アーム２１０は、プレス装置１００＿Ｎ−１とテーブル２４０ａとの間又はテーブル２４０ａとプレス装置１００＿Ｎとの間を移動する際に、搬送方向に移動する。アーム２１０は、テーブル２４０ａ又は下型３ｂからワークＷを持ち上げたり、テーブル２４０ａ又は下型３ｂにワークＷを置いたりする際に、上下方向に移動する。 The arm 210 is driven by a drive unit (not shown) and can move in the transport direction (X-axis direction) and the vertical direction (Z-axis direction). Arm 210, Mamata the press apparatus 100_ N-1 and the table 240a is when moving between the tables 240a and a press device 100_ N, it is moved in the transport direction. The arm 210 moves in the vertical direction when lifting the work W from the table 240a or the lower mold 3b or placing the work W on the table 240a or the lower mold 3b.
フィンガー着脱部２２０Ｌは、アーム２１０の搬送方向における上流側（搬送装置２００に向かって左側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０Ｌが締結され、フィンガー２３０Ｌが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前には、ロックが解除され、フィンガー２３０Ｌがフィンガー着脱部２２０Ｌから取り外される。フィンガー着脱部２２０Ｒは、アーム２１０の搬送方向における下流側（搬送装置２００に向かって右側）の端部に設けられ、少なくとも加工が行われている間は、フィンガー２３０Ｒが締結され、フィンガー２３０Ｒが落下しないようにロック機構によりロックされている。所定の加工が終了して次の加工が開始される前に、ロックが解除され、フィンガー２３０Ｒがフィンガー着脱部２２０Ｒから取り外される。 The finger attachment / detachment portion 220L is provided at the end of the arm 210 on the upstream side (left side when facing the transfer device 200) in the transfer direction, and the finger 230L is fastened and the finger 230L drops at least during processing. It is locked by a locking mechanism to prevent it. Before the predetermined machining is completed and the next machining is started, the lock is released and the finger 230L is removed from the finger attachment / detachment portion 220L. The finger attachment / detachment portion 220R is provided at the end of the arm 210 on the downstream side (on the right side when facing the transfer device 200) in the transfer direction, and the finger 230R is fastened and the finger 230R drops at least during processing. It is locked by a locking mechanism to prevent it. The lock is released and the finger 230R is removed from the finger attachment / detachment portion 220R before the predetermined processing is completed and the next processing is started.
なお、フィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒは、それぞれ位置決めピンを有し、後述するフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒの搬送装置装着部２３１Ｌ、２３１Ｒ（図４参照）のピン受け（不図示）に嵌合することで、フィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒとフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒとの締結時の位置決めを容易にする。なお、フィンガー着脱部２２０Ｌ、２２０Ｒとフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒとの締結（取り付け）と分離（取り外し）や上述したロック機構は、例えば、公知のツールチェンジャーを用いエアの圧力を制御することによって行われる等、公知の構成とすればよい。 The finger attachment / detachment portions 220L and 220R have positioning pins, respectively, and are fitted to the pin receivers (not shown) of the transfer device mounting portions 231L and 231R (see FIG. 4) of the fingers 230L and 230R, which will be described later. It facilitates positioning at the time of fastening the finger attachment / detachment portions 220L / 220R and the fingers 230L / 230R. The fastening (attachment) and separation (removal) of the finger attachment / detachment portions 220L and 220R and the fingers 230L and 230R and the above-mentioned locking mechanism are performed, for example, by controlling the air pressure using a known tool changer. , A known configuration may be used.
ここで図３は、アーム２１０が停止しているときの位置を示している。このとき、搬送装置２００の搬送方向における中央位置からフィンガー着脱部２２０Ｌまでの距離と中央位置からフィンガー着脱部２２０Ｒまでの距離とが略等しい状態となっている。また、アーム２１０は、上下方向においては、上下方向の稼働範囲における最も低い位置に位置している。以下、この状態をアーム２１０の搬送方向及び上下方向の定位置（ホームポジション）という。搬送装置２００の交換部品の交換時には、アーム２１０はホームポジションに位置しているものとする。なお、アーム２１０のホームポジションは後述する交換装置３００に応じて決定すればよい。 Here, FIG. 3 shows the position when the arm 210 is stopped. At this time, the distance from the central position of the transport device 200 in the transport direction to the finger attachment / detachment portion 220L and the distance from the center position to the finger attachment / detachment portion 220R are substantially equal. Further, the arm 210 is located at the lowest position in the vertical operating range in the vertical direction. Hereinafter, this state is referred to as a fixed position (home position) in the transport direction and the vertical direction of the arm 210. It is assumed that the arm 210 is located at the home position when the replacement part of the transfer device 200 is replaced. The home position of the arm 210 may be determined according to the switching device 300 described later.
（フィンガーの説明）
ここで図４（ａ）を用いてフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒの構成を説明する。図４（ａ）はフィンガー２３０Ｌ（２３０Ｒ）の構成を示す上面斜視図である。フィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒは同じ構成を有するため、以下、フィンガー２３０Ｌの説明を行う。フィンガー２３０Ｌは、搬送装置装着部２３１Ｌと、ピン用穴２３３Ｌと、バキュームパッド２３７Ｌと、を有する。
(Explanation of fingers)
Here, the configurations of the fingers 230L and 230R will be described with reference to FIG. 4A. FIG. 4A is a top perspective view showing the configuration of the fingers 230L (230R). Since the fingers 230L and 230R have the same configuration, the fingers 230L will be described below. The finger 230L has a transport device mounting portion 231L, a pin hole 233L, and a vacuum pad 237L.
搬送装置装着部２３１Ｌは、上述した搬送装置２００のフィンガー着脱部２２０Ｌに装着される部分である。ピン用穴２３３Ｌは、後述する交換装置３００が有する運搬部３５０のピン３５５（図４（ｂ）参照）と嵌合するための２つの穴であり、フィンガー２３０Ｌの下側の面に設けられている。ピン３５５がフィンガー２３０Ｌのピン用穴２３３Ｌと嵌合することにより、フィンガー２３０Ｌが後述するフィンガー受け３５３（図４（ｂ）参照）上に固定して載置される。 The transport device mounting portion 231L is a portion mounted on the finger attachment / detachment portion 220L of the transport device 200 described above. The pin holes 233L are two holes for fitting with the pin 355 (see FIG. 4B) of the transport unit 350 of the switching device 300, which will be described later, and are provided on the lower surface of the finger 230L. There is. By fitting the pin 355 with the pin hole 233L of the finger 230L, the finger 230L is fixedly placed on the finger receiver 353 (see FIG. 4B) described later.
バキュームパッド２３７Ｌは、加工中のワークＷをプレス装置１００間で搬送する際に、ワークＷを保持（把持）するためのパッドである。バキュームパッド２３７ＬによるワークＷの吸着及び解放は、例えば上述したツールチェンジャーのエアを用いて行う等、公知の方法を用いればよい。 The vacuum pad 237L is a pad for holding (grasping) the work W when the work W being machined is conveyed between the press devices 100. The suction and release of the work W by the vacuum pad 237L may be performed by a known method such as using the air of the tool changer described above.
フィンガー２３０Ｌは、プレス装置１００＿Ｎ−１によって加工が施されたワークＷを把持して下型３ｂから持ち上げ、テーブル２４０ａに搬送してワークＷを解放しテーブル２４０ａ上にワークＷを一時的に置く。フィンガー２３０Ｒは、テーブル２４０ａに一時的に置かれたワークＷを把持して持ち上げ、プレス装置１００＿Ｎの下型３ｂに搬送してワークＷを解放し下型３ｂ上に置く。 The finger 230L grips the work W processed by the press device 100_N -1 , lifts it from the lower mold 3b, conveys it to the table 240a, releases the work W, and temporarily places the work W on the table 240a. .. Finger 230R lifts grip the workpiece W that has been temporarily placed on the table 240a, and release the workpiece W is conveyed to the lower mold 3b of the press 100_ N placed on the lower mold 3b.
（交換装置の説明）
図３、図５、図６を用いて交換装置３００について説明する。図５（ａ）は、交換装置３００の構成を示す正面図であり、（ｂ）は交換装置３００の構成を示す上面斜視図である。また、図６は交換装置３００のブロック図である。なお、以下の説明において同じ機能を有する２以上の部材については符号に添え字（ａ、ｂ等）を付すものとし、２以上の個々の部材を特定することなく総称して説明する場合は添え字（ａ、ｂ等）を省略するものとする。図３、図５に示すように、交換装置３００は、テーブル２４０、回転アーム３１０、テーブル載置部３２０、フィンガー収納部３３０、エアシリンダ３４０、運搬部３５０、制御部３６０を有する。
(Explanation of switching device)
The switching device 300 will be described with reference to FIGS. 3, 5, and 6. FIG. 5A is a front view showing the configuration of the switching device 300, and FIG. 5B is a top perspective view showing the configuration of the switching device 300. Further, FIG. 6 is a block diagram of the switching device 300. In the following description, two or more members having the same function shall be accompanied by subscripts (a, b, etc.), and if two or more individual members are collectively described without being specified, they are subscripted. The letters (a, b, etc.) shall be omitted. As shown in FIGS. 3 and 5, the switching device 300 includes a table 240, a rotary arm 310, a table mounting unit 320, a finger storage unit 330, an air cylinder 340, a transport unit 350, and a control unit 360.
テーブル２４０は、前後方向（Ｙ方向）において、アーム２１０に近い側（奥側）のテーブル２４０ａと、アーム２１０から遠い側（手前側）のテーブル２４０ｂと、からなる。本実施形態では、このように、テーブル２４０が前後方向に２つ設けられている。ワークＷの加工中にワークＷを一時的に載置するために用いられるテーブルはアーム２１０に近い側のテーブル２４０ａである。以降、アーム２１０に近い側を生産側、アーム２１０から遠い側を段取側ということもある。また、フィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒについても、生産側の１組のフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒを２３０ａと表記し、段取側の１組のフィンガー２３０Ｌ、２３０Ｒを２３０ｂと表記することもある。生産側のテーブル２４０ａは、プレス装置１００＿Ｎ−１とプレス装置１００＿Ｎとの間でワークＷを搬送する際のワークＷの一時的な載置場所として用いられる。段取側のテーブル２４０ｂは、テーブル２４０ｂ及びフィンガー２３０ｂを入れ替えるため（いわゆる外段取のため）に用いられる。 The table 240 includes a table 240a on the side closer to the arm 210 (back side) and a table 240b on the side farther from the arm 210 (front side) in the front-rear direction (Y direction). In this embodiment, two tables 240 are provided in the front-rear direction in this way. The table used for temporarily placing the work W during the processing of the work W is the table 240a on the side close to the arm 210. Hereinafter, the side closer to the arm 210 may be referred to as the production side, and the side far from the arm 210 may be referred to as the setup side. Further, regarding the fingers 230L and 230R, one set of fingers 230L and 230R on the production side may be referred to as 230a, and one set of fingers 230L and 230R on the setup side may be referred to as 230b. Producer of table 240a is used as a temporary carrying location offices of the workpiece W at the time of transporting the workpiece W between the pressing device 100_ N-1 and the pressing device 100_ N. The table 240b on the setup side is used to replace the table 240b and the fingers 230b (for so-called external setup).
テーブル２４０ａはテーブル載置部３２０ａに載置される。テーブル２４０ｂはテーブル載置部３２０ｂに載置される。テーブル載置部３２０ａは、ワークＷの形状に応じた種々の形状のテーブル２４０ａを載置可能となっている。テーブル載置部３２０ａは、エアシリンダ３４０ａによって軸３２１ａを中心に回動可能となっており、図３に示す閉状態、又は、軸３２１ａ周りに回動し（図３（ａ）中時計回り方向）、アーム２１０側が開口した開状態となることができる。テーブル載置部３２０ｂも、エアシリンダ３４０ｂによって軸３２１ｂを中心に回動可能となっており、図３に示す閉状態、又は、軸３２１ｂ周りに回動し（図３（ａ）中時計回り方向）、アーム２１０側が開口した開状態となることができる。制御部３６０がエアシリンダ３４０を制御することによりテーブル載置部３２０の開閉動作を制御する。テーブル載置部３２０は、閉状態から例えば９０度開くものとする。なお、開状態の角度は９０度に限定されず、後述するフィンガー収納部３３０からフィンガー２３０の収納又は取り出しが可能な角度であればよい。 The table 240a is placed on the table mounting portion 320a. The table 240b is placed on the table mounting portion 320b. The table mounting portion 320a can mount a table 240a having various shapes according to the shape of the work W. The table mounting portion 320a can be rotated around the shaft 321a by the air cylinder 340a, and is rotated in the closed state shown in FIG. 3 or around the shaft 321a (in the clockwise direction in FIG. 3A). ), The arm 210 side can be opened. The table mounting portion 320b is also rotatable about the shaft 321b by the air cylinder 340b, and rotates in the closed state shown in FIG. 3 or around the shaft 321b (in the clockwise direction in FIG. 3A). ), The arm 210 side can be opened. The control unit 360 controls the opening / closing operation of the table mounting unit 320 by controlling the air cylinder 340. The table mounting portion 320 is opened, for example, 90 degrees from the closed state. The angle in the open state is not limited to 90 degrees, and may be any angle at which the fingers 230 can be stored or taken out from the finger storage unit 330, which will be described later.
テーブル載置部３２０ａの下側にはフィンガー収納部３３０ａが設けられている。フィンガー収納部３３０ａには、アーム２１０から取り外した又はアーム２１０に取り付けるフィンガー２３０ａが収納される。フィンガー２３０ａは２つ１組となっているため、フィンガー収納部３３０ａも２つ１組のフィンガー２３０ａを収納可能なように構成されている。テーブル載置部３２０ｂの下側にもフィンガー収納部３３０ｂが設けられている。フィンガー収納部３３０ｂにも、アーム２１０から取り外した又はアーム２１０に取り付けるフィンガー２３０ｂが収納される。フィンガー２３０ｂも２つ１組となっているため、フィンガー収納部３３０ｂも２つ１組のフィンガー２３０ｂを収納可能なように構成されている。 A finger storage portion 330a is provided below the table mounting portion 320a. The finger storage portion 330a stores the fingers 230a removed from the arm 210 or attached to the arm 210. Since the fingers 230a are paired together, the finger accommodating portion 330a is also configured to accommodate the pair of fingers 230a. A finger storage portion 330b is also provided below the table mounting portion 320b. The finger accommodating portion 330b also accommodates the fingers 230b removed from the arm 210 or attached to the arm 210. Since the fingers 230b are also in pairs, the finger accommodating portion 330b is also configured to accommodate a pair of fingers 230b.
フィンガー収納部３３０は、ワークＷの把持に用いられる種々のサイズのフィンガー２３０の中で最も大きなサイズのフィンガーを収納可能な大きさとなっている。フィンガー収納部３３０は、フィンガー２３０を安定して収納することができ、かつ、簡単に収納、取り外しができるような構成であればよく、例えばバー状の部材にフィンガー２３０を引っ掛ける構成であったり、プレート上に載置する構成であったりしてもよい。図３では、フィンガー収納部３３０ａ、３３０ｂに、それぞれフィンガー２３０ａ、２３０ｂが収納されている状態を示している。 The finger accommodating portion 330 has a size capable of accommodating the largest size finger among the fingers 230 of various sizes used for gripping the work W. The finger storage portion 330 may have a configuration in which the fingers 230 can be stably stored and can be easily stored and removed. For example, the finger storage unit 330 may be configured to hook the fingers 230 on a bar-shaped member. It may be configured to be placed on a plate. FIG. 3 shows a state in which the fingers 230a and 230b are stored in the finger storage portions 330a and 330b, respectively.
テーブル載置部３２０ａ及びフィンガー収納部３３０ａは、回転アーム３１０の一端の軸３１３ａに回動可能に取り付けられている。テーブル載置部３２０ｂ及びフィンガー収納部３３０ｂは、回転アーム３１０の他端の軸３１３ｂに回動可能に取り付けられている。 The table mounting portion 320a and the finger accommodating portion 330a are rotatably attached to the shaft 313a at one end of the rotating arm 310. The table mounting portion 320b and the finger accommodating portion 330b are rotatably attached to the shaft 313b at the other end of the rotating arm 310.
回転アーム３１０は、回転アーム３１０ａ、３１０ｂからなる。回転アーム３１０ａは回転軸３１１ａの周りに回転することが可能である。回転アーム３１０ｂ（図５参照）は回転軸３１１ｂ（図７参照）の周りに回転することが可能である。回転軸３１１ａと回転軸３１１ｂとを結んだ仮想線は搬送方向（Ｘ方向）に略平行となっている。回転アーム３１０は、例えばギヤドモータ３６２及び各種センサ（不図示）等の公知の手段によって回転方向、回転速度及び位置を制御され、回転アーム３１０ａと回転アーム３１０ｂとが同期して回転するようになっている。制御部３６０がギヤドモータ３６２を制御することにより回転アーム３１０の回転動作を制御する（図６）。 The rotary arm 310 includes rotary arms 310a and 310b. The rotating arm 310a can rotate around the rotating shaft 311a. The rotating arm 310b (see FIG. 5) can rotate around a rotating shaft 311b (see FIG. 7). The virtual line connecting the rotating shaft 311a and the rotating shaft 311b is substantially parallel to the transport direction (X direction). The rotation direction, rotation speed, and position of the rotation arm 310 are controlled by known means such as a geared motor 362 and various sensors (not shown), so that the rotation arm 310a and the rotation arm 310b rotate in synchronization with each other. There is. The control unit 360 controls the rotary operation of the rotary arm 310 by controlling the geared motor 362 (FIG. 6).
また、軸３１３ａ、３１３ｂと回転軸３１１ａ、及び、軸３１３ａ、３１３ｂと回転軸３１１ｂは、例えばタイミングベルト（不図示）及びタイミングプーリー（不図示）等で接続されており、回転アーム３１０ａ、３１０ｂが回転しても、テーブル２４０及びフィンガー２３０の上下方向の関係（すなわち天地）は変化しない。すなわち、テーブル載置部３２０及びフィンガー収納部３３０は、回転アーム３１０の回転に応じて観覧車のゴンドラのように、上下関係を維持したまま回転することが可能である。 Further, the shafts 313a and 313b and the rotating shaft 311a, and the shafts 313a and 313b and the rotating shaft 311b are connected by, for example, a timing belt (not shown) and a timing pulley (not shown), and the rotating arms 310a and 310b The vertical relationship (that is, top and bottom) between the table 240 and the finger 230 does not change even when rotated. That is, the table mounting portion 320 and the finger storage portion 330 can rotate in response to the rotation of the rotating arm 310 while maintaining the vertical relationship like a gondola of a Ferris wheel.
運搬部３５０は、昇降ユニット３５１、アーム３５２、フィンガー受け３５３を有する。昇降ユニット３５１は、例えばエアシリンダ３６４により前後方向（Ｙ方向）に移動することが可能である。また、昇降ユニット３５１は、例えばロボットシリンダ３６６により上下方向（Ｚ方向）に移動することが可能である。制御部３６０がエアシリンダ３６４又はロボットシリンダ３６６を制御することにより昇降ユニット３５１の前後の移動動作又は上下の昇降動作を制御する（図６）。 The transport unit 350 has an elevating unit 351 and an arm 352, and a finger receiver 353. The elevating unit 351 can be moved in the front-rear direction (Y direction) by, for example, an air cylinder 364. Further, the elevating unit 351 can be moved in the vertical direction (Z direction) by, for example, the robot cylinder 366. The control unit 360 controls the air cylinder 364 or the robot cylinder 366 to control the front-rear movement or the up-down movement of the elevating unit 351 (FIG. 6).
昇降ユニット３５１は、上部に搬送方向を長手方向とするアーム３５２を有している。図４（ｂ）は運搬部３５０のアーム３５２及びフィンガー受け３５３を示す上面斜視図であり、特に昇降ユニット３５１のアーム３５２の右端近傍を示す。昇降ユニット３５１は、アーム３５２上を搬送方向（左右方向、Ｘ方向）に移動可能なフィンガー受け３５３を有している。フィンガー受け３５３は、フィンガー２３０Ｌを載置するフィンガー受け３５３Ｌと、フィンガー２３０Ｒを載置するフィンガー受け３５３Ｒと、からなる。フィンガー受け３５３は例えばロボットシリンダ３６７により左右方向（Ｘ方向）に移動することが可能である。制御部３６０がロボットシリンダ３６７を制御することによりフィンガー受け３５３の移動動作を制御する（図６）。 The elevating unit 351 has an arm 352 at its upper portion whose longitudinal direction is the transport direction. FIG. 4B is a top perspective view showing the arm 352 and the finger receiver 353 of the transport unit 350, and particularly shows the vicinity of the right end of the arm 352 of the elevating unit 351. The elevating unit 351 has a finger receiver 353 that can move on the arm 352 in the transport direction (left-right direction, X direction). The finger receiver 353 includes a finger receiver 353L on which the finger 230L is placed and a finger receiver 353R on which the finger 230R is placed. The finger receiver 353 can be moved in the left-right direction (X direction) by, for example, the robot cylinder 367. The control unit 360 controls the movement operation of the finger receiver 353 by controlling the robot cylinder 367 (FIG. 6).
加工動作中にフィンガー受け３５３Ｌ、３５３Ｒがアーム３５２上で停止しているＸ方向における位置をフィンガー受け３５３Ｌ、３５３Ｒのホームポジションとする。フィンガー受け３５３Ｌ、３５３Ｒのホームポジションは、例えばＸ方向に移動することなくフィンガー収納部３３０中のフィンガー２３０を受け取ることができる位置に設定されている。フィンガー受け３５３Ｌは、ホームポジションとアーム３５２の左側の端部との間を移動可能である。ここで昇降ユニット３５１の左側の端部とは、例えば搬送装置２００のフィンガー着脱部２２０Ｌに対応する位置である。フィンガー受け３５３Ｒは、ホームポジションとアーム３５２の右側の端部との間を移動可能である。ここで昇降ユニット３５１の右側の端部とは、例えば搬送装置２００のフィンガー着脱部２２０Ｒに対応する位置である。 The position in the X direction in which the finger receivers 353L and 353R are stopped on the arm 352 during the machining operation is set as the home position of the finger receivers 353L and 353R. The home position of the finger receivers 353L and 353R is set to a position where the fingers 230 in the finger accommodating portion 330 can be received without moving in the X direction, for example. The finger receiver 353L is movable between the home position and the left end of the arm 352. Here, the left end of the elevating unit 351 is a position corresponding to, for example, the finger attachment / detachment portion 220L of the transport device 200. The finger receiver 353R is movable between the home position and the right end of the arm 352. Here, the right end of the elevating unit 351 is a position corresponding to, for example, the finger attachment / detachment portion 220R of the transfer device 200.
図４（ｂ）に示すように、フィンガー受け３５３は、例えば２つのピン３５５を有している。ピン３５５は、図４（ａ）で説明したフィンガー２３０に設けられたピン用穴２３３に嵌合し、フィンガー収納部３３０とフィンガー着脱部２２０との間でフィンガー２３０を運搬する際の安定性を確保するために設けられている。ピン３５５は、図４（ｂ）に示すように先端部がテーパー状となっており、ピン３５５がピン用穴２３３に嵌合する際の導入を容易にしている。なお、ピン３５５及びピン用穴２３３の形状や数は図４に示すものに限定されるものではなく、フィンガー受け３５３がフィンガー２３０を受け取る状況等に応じて種々の形状、数を選択可能である。 As shown in FIG. 4B, the finger receiver 353 has, for example, two pins 355. The pin 355 is fitted into the pin hole 233 provided in the finger 230 described with reference to FIG. 4A, and provides stability when the finger 230 is transported between the finger accommodating portion 330 and the finger attachment / detachment portion 220. It is provided to secure it. As shown in FIG. 4B, the pin 355 has a tapered tip portion, which facilitates introduction when the pin 355 is fitted into the pin hole 233. The shapes and numbers of the pins 355 and the pin holes 233 are not limited to those shown in FIG. 4, and various shapes and numbers can be selected depending on the situation where the finger receiver 353 receives the fingers 230 and the like. ..
なお、上述した回転アーム３１０の回転動作、テーブル載置部３２０の開閉動作、昇降ユニット３５１のＹ方向の移動動作、昇降動作、及び、フィンガー受け３５３のＸ方向の移動動作等、交換装置３００の制御に必要な種々のプログラムやパラメータ等の各種データは、制御部３６０が有するＲＯＭ等の記憶部（不図示）に格納されているものとする。制御部３６０は、これらのプログラムに従って制御部３６０が有するＲＡＭ等の記憶部（不図示）を一時的な作業領域として使用しながら交換装置３００を制御するものとする。 The switching device 300 includes the above-mentioned rotational operation of the rotary arm 310, opening / closing operation of the table mounting portion 320, moving operation of the elevating unit 351 in the Y direction, elevating operation, and moving operation of the finger receiver 353 in the X direction. It is assumed that various data such as various programs and parameters required for control are stored in a storage unit (not shown) such as a ROM of the control unit 360. The control unit 360 controls the switching device 300 while using a storage unit (not shown) such as a RAM of the control unit 360 as a temporary work area according to these programs.
（テーブル・フィンガーの入れ替え構成の説明）
ワークＷの加工動作中は、生産側のテーブル２４０ａ（第１のテーブルに相当）は、ワークＷの搬送に適した高さでテーブル載置部３２０ａ（第１の設置部に相当）に固定されている。本実施形態では、回転アーム３１０（アームに相当）が略水平状態のときを加工動作に適した高さに設定し、テーブル２４０ａ、２４０ｂのホームポジションとする。
(Explanation of table / finger replacement configuration)
During the machining operation of the work W, the table 240a (corresponding to the first table) on the production side is fixed to the table mounting portion 320a (corresponding to the first installation portion) at a height suitable for transporting the work W. ing. In the present embodiment, when the rotary arm 310 (corresponding to the arm) is in a substantially horizontal state, the height is set to a height suitable for the machining operation, and the home positions of the tables 240a and 240b are set.
図７（ａ）〜（ｃ）は、テーブル２４０及びフィンガー２３０を交換する際の、交換装置３００の前後の入れ替え動作を示す要部斜視図であり、要部の構成と符号のみ図示している。テーブル２４０及びフィンガー２３０は、加工に応じて交換される交換部品である。所定の加工が終了したタイミングにおいて、生産側では、終了した加工に用いられたフィンガー２３０ａ（第１のフィンガーに相当）が後述する取り外し動作によってフィンガー収納部３３０ａ（第１の収納部に相当）内に収納される。また、段取側では、予め、次回の加工に用いられるテーブル２４０ｂ（第２のテーブルに相当）がテーブル載置部３２０ｂ（第２の設置部に相当）にセットされ、次回の加工に用いられるフィンガー２３０ｂ（第２のフィンガーに相当）がフィンガー収納部３３０ｂ（第２の収納部に相当）に収納されている。 7 (a) to 7 (c) are perspective views of the main part showing the front-rear replacement operation of the changing device 300 when the table 240 and the finger 230 are replaced, and only the configuration and the reference numerals of the main parts are shown. .. The table 240 and the fingers 230 are replacement parts that are replaced according to processing. At the timing when the predetermined processing is completed, on the production side, the finger 230a (corresponding to the first finger) used for the completed processing is inside the finger storage portion 330a (corresponding to the first storage portion) by the removal operation described later. It is stored in. Further, on the setup side, the table 240b (corresponding to the second table) used for the next machining is set in advance on the table mounting portion 320b (corresponding to the second installation portion) and used for the next machining. The finger 230b (corresponding to the second finger) is housed in the finger accommodating portion 330b (corresponding to the second accommodating portion).
このような状態で、テーブル２４０及びフィンガー２３０の前後の入れ替え動作が開始される。回転アーム３１０は回転軸３１１ａ、３１１ｂの例えば時計回り方向に１８０度回転する。これにより、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、テーブル２４０及びフィンガー２３０は上下方向の関係を維持したまま（すなわち、観覧車のゴンドラのように）前後が入れ替わる。すなわち、次回の加工に用いられるテーブル２４０ｂ及びフィンガー２３０ｂが生産側に移動し、終了した加工に用いられたテーブル２４０ａ及びフィンガー２３０ａが段取側に移動する（入替工程に相当）。 In such a state, the front-rear exchange operation of the table 240 and the finger 230 is started. The rotating arm 310 rotates 180 degrees, for example, in the clockwise direction of the rotating shafts 311a and 311b. As a result, as shown in FIGS. 7A to 7C, the front and rear of the table 240 and the fingers 230 are switched while maintaining the vertical relationship (that is, like a gondola of a Ferris wheel). That is, the table 240b and the finger 230b used for the next processing move to the production side, and the table 240a and the finger 230a used for the completed processing move to the setup side (corresponding to the replacement process).
なお、段取側のテーブル２４０及びフィンガー２３０を次々回の加工に用いられるテーブル２４０及びフィンガー２３０に交換するタイミングは、次回の加工が終了したタイミングでもよいし、安全が確保できる状況であれば次回の加工中であってもよい。また、次回のテーブル２４０及びフィンガー２３０の前後の入れ替え動作時には、回転アーム３１０を同じ方向（時計回り方向）に１８０度回転させてもよいし、ケーブル等の取り回しを考慮して逆の方向（反時計回り方向）に１８０度回転させてもよい。 The timing of replacing the table 240 and the finger 230 on the setup side with the table 240 and the finger 230 used for the next machining may be the timing when the next machining is completed, and if safety can be ensured, the next time. It may be in the process of being processed. Further, in the next operation of exchanging the front and rear of the table 240 and the finger 230, the rotating arm 310 may be rotated 180 degrees in the same direction (clockwise direction), or in the opposite direction (counterclockwise) in consideration of the routing of cables and the like. It may be rotated 180 degrees in the clockwise direction).
（テーブルの開閉動作の説明）
次に、生産側のテーブル２４０の開閉動作について説明する。なお、生産側をテーブル２４０ａ（次回の加工に用いられる交換部品）、段取側をテーブル２４０ｂとして説明する。また、テーブル２４０ａがフィンガー２３０ａ（又は空のフィンガー収納部３３０ａ）を覆っている状態を閉状態といい、テーブル２４０及びフィンガー２３０の交換時、テーブル２４０ａがフィンガー２３０ａ（又は空のフィンガー収納部３３０ａ）を覆っていない状態を開状態という。
(Explanation of table opening and closing operation)
Next, the opening / closing operation of the table 240 on the production side will be described. The production side will be described as a table 240a (replacement part used for the next processing), and the setup side will be described as a table 240b. Further, the state in which the table 240a covers the finger 230a (or the empty finger storage portion 330a) is referred to as a closed state, and when the table 240 and the finger 230 are replaced, the table 240a is the finger 230a (or the empty finger storage portion 330a). The state that does not cover is called the open state.
図８はテーブル２４０ａの開閉動作を示す図で、（ａ）はフィンガー２３０ａの取り付け前のテーブル２４０ａの閉状態を示す図、（ｂ）はフィンガー２３０ａの取り付け前のテーブル２４０ａの開状態を示す図、（ｃ）はフィンガー２３０ａの取り付け後のテーブル２４０ａの開状態を示す図、（ｄ）はフィンガー２３０ａの取り付け後のテーブル２４０ａの閉状態を示す図である。 8A and 8B are views showing an opening / closing operation of the table 240a, FIG. 8A is a diagram showing a closed state of the table 240a before the finger 230a is attached, and FIG. 8B is a diagram showing an open state of the table 240a before the finger 230a is attached. , (C) is a diagram showing an open state of the table 240a after the finger 230a is attached, and (d) is a diagram showing a closed state of the table 240a after the finger 230a is attached.
図８（ａ）は上述したテーブル２４０及びフィンガー２３０の前後の入れ替え動作が終了した状態を示す。図８（ａ）に示すように、次回の加工に用いられるフィンガー２３０ａは、テーブル２４０ａの下側のフィンガー収納部３３０ａに収納されているため、テーブル２４０ａに覆われた状態となっている。また、搬送装置２００のフィンガー着脱部２２０にはフィンガー２３０ａはまだ装着されていない。 FIG. 8A shows a state in which the front-rear swapping operation of the table 240 and the fingers 230 described above has been completed. As shown in FIG. 8A, the finger 230a used for the next processing is housed in the finger storage portion 330a on the lower side of the table 240a, so that the finger 230a is covered with the table 240a. Further, the finger 230a is not yet attached to the finger attachment / detachment portion 220 of the transfer device 200.
図８（ｂ）はテーブル２４０ａの開状態を示す。図８（ｂ）に示すように、エアシリンダ３４０ａを動作させて、テーブル載置部３２０ａを軸３２１ａの周り（例えば、図中、時計回り方向）に回動させてアーム２１０側を開放し、フィンガー２３０ａの上側を露出させてフィンガー２３０ａを取り出し可能とする（図６参照）（第２の開工程に相当）。フィンガー２３０ａの取り付け動作については後述する。 FIG. 8B shows the open state of the table 240a. As shown in FIG. 8B, the air cylinder 340a is operated to rotate the table mounting portion 320a around the shaft 321a (for example, in the clockwise direction in the drawing) to open the arm 210 side. The upper side of the finger 230a is exposed so that the finger 230a can be taken out (see FIG. 6) (corresponding to the second opening step). The attachment operation of the finger 230a will be described later.
図８（ｃ）はフィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０に取り付けられた後のテーブル２４０ａ（開状態）を示す。フィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０に取り付けられた後、次回の加工を開始する前までに、エアシリンダ３４０ａを動作させて、テーブル載置部３２０ａを軸３２１ａの周り（例えば、図中、反時計回り方向）に回動させてアーム２１０側を閉じ、加工中のワークＷを載置可能とする（図６参照）（第２の閉工程に相当）。 FIG. 8C shows the table 240a (open state) after the fingers 230a are attached to the finger attachment / detachment portion 220. After the finger 230a is attached to the finger attachment / detachment portion 220 and before the start of the next machining, the air cylinder 340a is operated to move the table mounting portion 320a around the shaft 321a (for example, counterclockwise in the drawing). (Direction) is rotated to close the arm 210 side so that the work W being machined can be placed (see FIG. 6) (corresponding to the second closing step).
図８（ｄ）はフィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０に取り付けられた後のテーブル２４０ａ（閉状態）を示す。このとき、フィンガー収納部３３０ａは空の状態（フィンガー２３０ａがない状態）となっており、この状態で次回の加工が開始される。 FIG. 8D shows the table 240a (closed state) after the fingers 230a are attached to the finger attachment / detachment portion 220. At this time, the finger accommodating portion 330a is in an empty state (a state in which the finger 230a is not present), and the next processing is started in this state.
次に、加工が終了し、次回の交換作業を行う場合の開閉動作について説明する。図８（ｄ）の状態から、エアシリンダ３４０ａを動作させて、テーブル載置部３２０ａを軸３２１ａの周り（例えば、図中、時計回り方向）に回動させてアーム２１０側を開放し、フィンガー収納部３３０ａの上側を露出させて、図８（ｃ）に示すようなフィンガー２３０ａの収納を可能とした状態にする（図６参照）（第１の開工程に相当）。なおフィンガー２３０ａの取り外し動作については後述する。 Next, the opening / closing operation when the processing is completed and the next replacement work is performed will be described. From the state shown in FIG. 8D, the air cylinder 340a is operated to rotate the table mounting portion 320a around the shaft 321a (for example, in the clockwise direction in the drawing) to open the arm 210 side and finger. The upper side of the storage portion 330a is exposed so that the finger 230a can be stored as shown in FIG. 8 (c) (see FIG. 6) (corresponding to the first opening step). The operation of removing the finger 230a will be described later.
図８（ｂ）に示すようにフィンガー２３０ａがフィンガー収納部３３０ａに収納された後、エアシリンダ３４０ａを動作させて、テーブル載置部３２０ａを軸３２１ａの周り（例えば、図中、反時計回り方向）に回動させてアーム２１０側を閉じ、図８（ａ）に示すようなテーブル２４０及びフィンガー２３０の前後の入れ替え動作を可能とした状態にする（図６参照）（第１の閉工程に相当）。 After the fingers 230a are stored in the finger storage portion 330a as shown in FIG. 8B, the air cylinder 340a is operated to move the table mounting portion 320a around the shaft 321a (for example, in the counterclockwise direction in the drawing). ) To close the arm 210 side so that the front and rear exchange operations of the table 240 and the finger 230 as shown in FIG. 8A are possible (see FIG. 6) (in the first closing step). Equivalent).
（フィンガーの取り付け動作の説明）
次に図９を用いて昇降ユニット３５１の動作によって、フィンガー２３０をフィンガー着脱部２２０に取り付ける動作（第２の運搬工程に相当）について説明する。図９はフィンガー２３０の取り付け動作を説明する要部の上面斜視図で、見易さのためテーブル２４０等の部材を不図示としている。図９（ａ）は昇降ユニット３５１のホームポジションを示す図、（ｂ）は昇降ユニット３５１の手前側移動を示す図、（ｃ）は昇降ユニット３５１の上昇を示す図、（ｄ）はフィンガー２３０を受けた状態での昇降ユニット３５１の上昇を示す図、（ｅ）はフィンガー受け３５５の端部への移動を示す図、（ｆ）は昇降ユニット３５１の奥側移動を示す図、（ｇ）は昇降ユニット３５１の下降を示す図、（ｈ）はフィンガー受け３５５のホームポジションへの移動を示す図である。特に図９（ａ）では、昇降ユニット３５１及びフィンガー受け３５５は上述したホームポジションに位置している状態である。なお、交換装置３００は、フィンガー２３０ａの取り外し動作及び取り付け動作（脱着動作）の開始前及び終了後は図９（ａ）に示す状態となっている。
(Explanation of finger mounting operation)
Next, the operation of attaching the finger 230 to the finger attachment / detachment portion 220 (corresponding to the second transportation step) by the operation of the elevating unit 351 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a top perspective view of a main part for explaining the attachment operation of the finger 230, and members such as the table 240 are not shown for easy viewing. 9 (a) is a diagram showing the home position of the elevating unit 351, (b) is a diagram showing the front movement of the elevating unit 351, (c) is a diagram showing the elevating unit 351, and (d) is a finger 230. (E) is a diagram showing the movement of the finger receiver 355 to the end portion, (f) is a diagram showing the movement of the elevating unit 351 to the back side, (g). Is a diagram showing the descent of the elevating unit 351, and (h) is a diagram showing the movement of the finger receiver 355 to the home position. In particular, in FIG. 9A, the elevating unit 351 and the finger receiver 355 are in the above-mentioned home position. The switching device 300 is in the state shown in FIG. 9A before and after the start and end of the removal operation and the attachment operation (detachment operation) of the finger 230a.
図８（ｂ）に示したようにテーブル２４０ａ（図９には不図示）が開状態となり、フィンガー２３０ａを取り出し可能な状態となると以降の動作が行われる。昇降ユニット３５１は、ホームポジションから、エアシリンダ３６４により、前後方向（Ｙ方向）においてフィンガー受け３５３のピン３５５がフィンガー２３０ａのピン用穴２３３に嵌合可能となる位置（略真下）まで、手前側に移動する（図９（ｂ））。 As shown in FIG. 8B, when the table 240a (not shown in FIG. 9) is in the open state and the fingers 230a can be taken out, the subsequent operations are performed. The elevating unit 351 is on the front side from the home position to a position (substantially directly below) where the pin 355 of the finger receiver 353 can be fitted into the pin hole 233 of the finger 230a in the front-rear direction (Y direction) by the air cylinder 364. (Fig. 9 (b)).
昇降ユニット３５１は、Ｙ方向で位置決めがなされると、ロボットシリンダ３６６により上昇する（図９（ｃ））。上昇の途中、昇降ユニット３５１は、ピン３５５がフィンガー２３０ａのピン用穴２３３に嵌合し、フィンガー受け３５３によってフィンガー２３０ａを受けた状態のまま更に上昇する（図９（ｄ））。昇降ユニット３５１が、搬送装置２００のアーム２１０のフィンガー着脱部２２０の高さに到達すると、上昇動作が停止する。 When the elevating unit 351 is positioned in the Y direction, the elevating unit 351 is raised by the robot cylinder 366 (FIG. 9 (c)). During the ascent, the elevating unit 351 further ascends while the pin 355 is fitted into the pin hole 233 of the finger 230a and the finger 230a is received by the finger receiver 353 (FIG. 9D). When the elevating unit 351 reaches the height of the finger attachment / detachment portion 220 of the arm 210 of the transport device 200, the elevating operation is stopped.
フィンガー受け３５３は、ロボットシリンダ３６７により、ホームポジションから各端部（Ｘ方向）に向かって移動する（図９（ｅ））。フィンガー受け３５３が、Ｘ方向においてフィンガー着脱部２２０の位置（フィンガー着脱部２２０の略正面）に到達すると、移動動作が停止する。 The finger receiver 353 is moved from the home position toward each end (X direction) by the robot cylinder 367 (FIG. 9 (e)). When the finger receiver 353 reaches the position of the finger attachment / detachment portion 220 (substantially in front of the finger attachment / detachment portion 220) in the X direction, the moving operation is stopped.
昇降ユニット３５１は、エアシリンダ３６４により、前後方向（Ｙ方向）においてフィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０に装着される位置まで、奥側に移動する（図９（ｆ））。なお、フィンガー２３０とフィンガー着脱部２２０との着動作は公知の手段によるものとする。 The elevating unit 351 is moved to the back side by the air cylinder 364 until the finger 230a is attached to the finger attachment / detachment portion 220 in the front-rear direction (Y direction) (FIG. 9 (f)). The attachment operation between the finger 230 and the finger attachment / detachment portion 220 is performed by a known means.
昇降ユニット３５１は、ロボットシリンダ３６６により下降し、上下方向のホームポジションの位置で停止する（図９（ｇ））。フィンガー受け３５３は、ロボットシリンダ３６７により両端から中央部に向かって移動する（図９（ｈ））。以上の動作により、昇降ユニット３５１及びフィンガー受け３５５がホームポジションに戻る。 The elevating unit 351 is lowered by the robot cylinder 366 and stopped at the home position in the vertical direction (FIG. 9 (g)). The finger receiver 353 is moved from both ends toward the center by the robot cylinder 367 (FIG. 9 (h)). By the above operation, the elevating unit 351 and the finger receiver 355 return to the home position.
（フィンガーの取り外し動作の説明）
昇降ユニット３５１の動作によって、フィンガー２３０をフィンガー着脱部２２０から取り外す動作（第１の運搬工程に相当）について説明する。図８（ｃ）に示すようにテーブル２４０ａが開状態となり、フィンガー２３０ａをフィンガー収納部３３０ａに収納可能となると以降の動作が行われる。
(Explanation of finger removal operation)
The operation of removing the finger 230 from the finger attachment / detachment portion 220 (corresponding to the first transportation step) by the operation of the elevating unit 351 will be described. As shown in FIG. 8C, when the table 240a is opened and the fingers 230a can be stored in the finger storage portion 330a, the subsequent operations are performed.
フィンガー受け３５３は、ロボットシリンダ３６７により、ホームポジションから各端部（Ｘ方向）に向かって移動する（図９（ｈ）の逆の動作）。フィンガー受け３５３が、Ｘ方向においてフィンガー着脱部２２０の位置（略真下）に到達すると、移動動作が停止する。昇降ユニット３５１は、ロボットシリンダ３６６により、ホームポジションの高さからフィンガー着脱部２２０の高さまで上昇する。このとき、フィンガー受け３５３のピン３５５がフィンガー２３０ａのピン用穴２３３に嵌合する（図９（ｇ）の逆の動作）。 The finger receiver 353 is moved from the home position toward each end (X direction) by the robot cylinder 367 (reverse operation of FIG. 9H). When the finger receiver 353 reaches the position (substantially directly below) of the finger attachment / detachment portion 220 in the X direction, the moving operation is stopped. The elevating unit 351 is raised from the height of the home position to the height of the finger attachment / detachment portion 220 by the robot cylinder 366. At this time, the pin 355 of the finger receiver 353 is fitted into the pin hole 233 of the finger 230a (the reverse operation of FIG. 9 (g)).
昇降ユニット３５１は、エアシリンダ３６４により、前後方向（Ｙ方向）においてフィンガー２３０ａがフィンガー着脱部２２０から外され、フィンガー２３０ａがフィンガー収納部３３０ａに収納可能となる位置まで、手前側に移動する（図９（ｆ）の逆の動作）。なお、フィンガー２３０とフィンガー着脱部２２０との脱動作は公知の手段によるものとする。フィンガー受け３５３は、フィンガー２３０を受けた状態で、ロボットシリンダ３６７により両端から中央部に向かって移動しホームポジションに戻る（図９（ｅ）の逆の動作）。 The elevating unit 351 is moved to the front side by the air cylinder 364 until the finger 230a is removed from the finger attachment / detachment portion 220 in the front-rear direction (Y direction) and the finger 230a can be stored in the finger storage portion 330a (FIG. 9 (f) reverse operation). The demoving of the finger 230 and the finger attachment / detachment portion 220 is performed by a known means. The finger receiver 353 moves from both ends toward the center by the robot cylinder 367 and returns to the home position while receiving the fingers 230 (reverse operation of FIG. 9E).
昇降ユニット３５１は、ロボットシリンダ３６６により、下降し、途中フィンガー２３０ａをフィンガー収納部３３０ａに収納する（図９（ｄ）の逆の動作）。ここで、フィンガー２３０ａのピン用穴２３３とピン３５５との嵌合が解除される。昇降ユニット３５１は、更に下降を続け上下方向のホームポジションに到達すると下降を停止する（図９（ｃ）の逆の動作）。昇降ユニット３５１は、エアシリンダ３６４により前後方向のホームポジションの位置まで移動する（図９（ｂ）の逆の動作）。以上の動作により、昇降ユニット３５１及びフィンガー受け３５５がホームポジションに戻る（図９（ａ））。なお、昇降ユニット３５１による前後方向、上下方向、左右方向の移動の経路は、上述した経路に限定されない。例えば、隣り合うプレス装置との位置関係、フィンガー着脱部２２０とフィンガー収納部３３０との位置関係等に応じて、種々の経路が選択されてよい。 The elevating unit 351 is lowered by the robot cylinder 366, and the fingers 230a are stored in the finger accommodating portion 330a on the way (reverse operation of FIG. 9D). Here, the fitting between the pin hole 233 and the pin 355 of the finger 230a is released. The elevating unit 351 continues to descend and stops descending when it reaches the home position in the vertical direction (reverse operation of FIG. 9C). The elevating unit 351 is moved to the home position position in the front-rear direction by the air cylinder 364 (reverse operation of FIG. 9B). By the above operation, the elevating unit 351 and the finger receiver 355 return to the home position (FIG. 9A). The route of movement by the elevating unit 351 in the front-rear direction, the up-down direction, and the left-right direction is not limited to the above-mentioned route. For example, various routes may be selected depending on the positional relationship between the adjacent press devices, the positional relationship between the finger attachment / detachment portion 220 and the finger storage portion 330, and the like.
以上のように、搬送装置２００が本実施形態の交換装置３００を備えることにより、プレス装置とは独立して、搬送装置２００側において、テーブル２４０とフィンガー２３０の交換を一括して行うことができる。 As described above, when the transfer device 200 includes the exchange device 300 of the present embodiment, the table 240 and the fingers 230 can be exchanged collectively on the transfer device 200 side independently of the press device. ..
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例がある。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist thereof. For example, there are the following modifications. ..
例えば、テーブル２４０ａ、２４０ｂをロックするためのロックピンを設け、加工中にはロックピンをロックしてテーブル２４０ａ、２４０ｂをテーブル載置部３２０ａ、３２０ｂに固定し、外段取においてテーブル２４０ｂを取り外す際にはロックピンを解除する構成としてもよい。これにより、テーブル２４０ａ、２４０ｂをテーブル載置部３２０ａ、３２０ｂに確実に固定することができる。また、段取側では、外段取におけるテーブル２４０ｂの取り外し又は取り付けが容易となる。 For example, a lock pin for locking the tables 240a and 240b is provided, the lock pin is locked during processing to fix the tables 240a and 240b to the table mounting portions 320a and 320b, and the table 240b is removed in the external setup. In some cases, the lock pin may be released. As a result, the tables 240a and 240b can be securely fixed to the table mounting portions 320a and 320b. Further, on the setup side, the table 240b can be easily removed or attached in the outer setup.
また、少なくとも、加工中にワークＷを載置するテーブル２４０ａの開閉動作を行うためのエアシリンダ３４０ａをロックするためのロック機構を設け、テーブル２４０ａの開閉動作時にロック機構を解除する構成としてもよい。これにより、加工中にワークＷをテーブル２４０ａに載置する際に、テーブル２４０ａの振動を抑えることができる。 Further, at least, a lock mechanism for locking the air cylinder 340a for opening / closing the table 240a on which the work W is placed during machining may be provided, and the lock mechanism may be released when the table 240a is opened / closed. .. Thereby, when the work W is placed on the table 240a during machining, the vibration of the table 240a can be suppressed.
また、上述した前後の入れ替え動作、テーブル２４０の開閉動作、昇降ユニット３５１の移動動作・昇降動作において、各種のセンサを導入し、制御部３６０がセンサの検知結果に基づいて制御を行う構成としてもよい。 Further, in the above-mentioned front / rear switching operation, opening / closing operation of the table 240, moving operation / elevating operation of the elevating unit 351, various sensors are introduced, and the control unit 360 controls based on the detection result of the sensor. Good.
また、安全性を維持するために各種のセンサを用いてもよい。例えば、ワークＷの加工中に段取側のテーブル２４０及びフィンガー２３０の外段取を行う際には、各種のセンサの検知結果に基づき安全性を維持しながら外段取を行うようにしてもよい。例えば、センサは図３（ａ）におけるテーブル２４０ａとテーブル２４０ｂとの中間位置に設けられたビームセンサである（不図示）。 In addition, various sensors may be used to maintain safety. For example, when performing external setup of the table 240 and finger 230 on the setup side during machining of the work W, the external setup may be performed while maintaining safety based on the detection results of various sensors. Good. For example, the sensor is a beam sensor provided at an intermediate position between the table 240a and the table 240b in FIG. 3A (not shown).
更に、フィンガー２３０の構成は、把持するワークＷに応じて種々の構成を選択することができる。 Further, as for the configuration of the finger 230, various configurations can be selected according to the work W to be gripped.
以上、本実施形態によれば、プレス加工における搬送装置の交換部品を効率よく自動で交換する交換装置及び交換方法を提供することができる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to provide a replacement device and a replacement method for efficiently and automatically replacing replacement parts of a transport device in press working.
２ 筐体
３ 金型
３ａ 上型
３ｂ 下型
４ 駆動モータ
６ 伝達機構
８ クランク軸
１０ コンロッド
１２ スライド
１４ コントローラ
１５ 記憶部
１６ 表示部
１８ 入力部
２２ ボルスタ
２５ ロータリーエンコーダ
１００ プレス装置
２００ 搬送装置
２１０ アーム
２２０（２２０Ｌ、２２０Ｒ） フィンガー着脱部
２３０（２３０ａ、２３０ｂ、２３０Ｌ、２３０Ｒ） フィンガー
２３１（２３１Ｌ、２３１Ｒ） 搬送装置装着部
２３３（２３３Ｌ、２３３Ｒ） ピン用穴
２３７Ｌ、２３７Ｒ バキュームパッド
２４０（２４０ａ、２４０ｂ） テーブル
２７０ 搬送装置制御部
３００ 交換装置
３１０（３１０ａ、３１０ｂ） 回転アーム
３１１（３１１ａ、３１１ｂ） 回転軸
３１３ａ、３１３ｂ 軸
３２０（３２０ａ、３２０ｂ） テーブル載置部
３２１ａ、３２１ｂ 軸
３３０（３３０ａ、３３０ｂ） フィンガー収納部
３４０（３４０ａ、３４０ｂ） エアシリンダ
３５０ 運搬部
３５１ 昇降ユニット
３５２ アーム
３５３ フィンガー受け
３５５ ピン
３６０ 制御部
３６２ ギヤドモータ
３６４ エアシリンダ
３６６ ロボットシリンダ
３６７ ロボットシリンダ
４００ システム用制御装置
Ｗ ワーク
2 Housing 3 Mold 3a Upper mold 3b Lower mold 4 Drive motor 6 Transmission mechanism 8 Crankshaft 10 Connecting rod 12 Slide 14 Controller 15 Storage unit 16 Display unit 18 Input unit 22 Bolster 25 Rotary encoder 100 Press device 200 Conveyor device 210 Arm 220 (220L, 220R) Finger attachment / detachment part 230 (230a, 230b, 230L, 230R) Finger 231 (231L, 231R) Transfer device mounting part 233 (233L, 233R) Pin hole 237L, 237R Vacuum pad 240 (240a, 240b) Table 270 Transfer device control unit 300 Switching device 310 (310a, 310b) Rotating arm 311 (311a, 311b) Rotating shaft 313a, 313b Shaft 320 (320a, 320b) Table mounting unit 321a, 321b Shaft 330 (330a, 330b) Finger storage Unit 340 (340a, 340b) Air cylinder 350 Transport unit 351 Elevating unit 352 Arm 353 Finger receiver 355 Pin 360 Control unit 362 Geared motor 364 Air cylinder 366 Robot cylinder 367 Robot cylinder 400 System control device W work
Claims (5)
ワークを一時的に載置するための第１のテーブルと、
ワークを一時的に載置するための第２のテーブルと、
一端に前記第１のテーブルが設置され、他端に前記第２のテーブルが設置され、回転軸の周りに回転するアームと、
を備えることを特徴とする交換装置。 A table changing device used for press working.
The first table for temporarily placing the work and
A second table for temporarily placing the work,
The first table is installed at one end, the second table is installed at the other end, and an arm that rotates around a rotation axis and
An exchange device characterized by comprising.
前記第２のテーブルとともに加工時のワークの搬送に用いられる第２のフィンガーと、
を備え、
前記第１のフィンガーは前記一端に前記第１のテーブルとともに設置され、前記第２のフィンガーは前記他端に前記第２のテーブルとともに設置されることを特徴とする請求項１に記載の交換装置。 With the first finger used for transporting the workpiece during machining together with the first table,
A second finger used for transporting the workpiece during machining together with the second table, and
With
The exchange device according to claim 1, wherein the first finger is installed at one end of the first finger together with the first table, and the second finger is installed at the other end of the second finger together with the second table. ..
前記第２のテーブルを設置する第２の設置部と、
前記第１の設置部の下方に設けられ、前記第１のフィンガーを収納する第１の収納部と、
前記第２の設置部の下方に設けられ、前記第２のフィンガーを収納する第２の収納部と、
を備え、
前記第１の設置部は、前記第１のテーブルとともに前記第１のフィンガー又は前記第１の収納部の上側を露出させる開状態、又は前記第１のフィンガー又は前記第１の収納部の上側を覆う閉状態となることが可能であり、
前記第２の設置部は、前記第２のテーブルとともに前記第２のフィンガー又は前記第２の収納部の上側を露出させる開状態、又は前記第２のフィンガー又は前記第２の収納部の上側を覆う閉状態となることが可能であることを特徴とする請求項２に記載の交換装置。 The first installation part for installing the first table and
A second installation unit for installing the second table and
A first storage unit provided below the first installation unit and accommodating the first finger,
A second storage unit provided below the second installation unit and accommodating the second finger,
With
The first installation portion, together with the first table, is in an open state that exposes the upper side of the first finger or the first storage portion, or the upper side of the first finger or the first storage portion. It can be closed to cover,
The second installation portion, together with the second table, is in an open state that exposes the upper side of the second finger or the second storage portion, or the upper side of the second finger or the second storage portion. The exchange device according to claim 2, wherein a closed state can be covered.
前記第１のテーブル及び前記第１の設置部を開状態とする第１の開工程と、
前記運搬部により前記被取付部から前記第１の収納部に前記第１のフィンガーを運搬する第１の運搬工程と、
前記第１のテーブル及び前記第１の設置部を閉状態とする第１の閉工程と、
前記アームを回転させて前記第１の設置部及び前記第１の収納部と前記第２の設置部及び前記第２の収納部とを入れ替える入替工程と、
前記第２のテーブル及び前記第２の設置部を開状態とする第２の開工程と、
前記運搬部により前記第２の収納部から前記被取付部に前記第２のフィンガーを運搬する第２の運搬工程と、
前記第２のテーブル及び前記第２の設置部を閉状態とする第２の閉工程と、
を備えることを特徴とする交換方法。 The exchange method using the exchange device according to claim 4.
The first opening step of opening the first table and the first installation portion, and
A first transportation step of transporting the first finger from the attached portion to the first storage portion by the transport unit, and
A first closing step of closing the first table and the first installation portion, and
A replacement step of rotating the arm to replace the first installation portion and the first storage portion with the second installation portion and the second storage portion.
A second opening step of opening the second table and the second installation portion, and
A second transportation step of transporting the second finger from the second storage portion to the attachment portion by the transport unit, and
A second closing step of closing the second table and the second installation portion, and
A replacement method characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019138056A JP2021020238A (en) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | Replacement device and replacement method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019138056A JP2021020238A (en) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | Replacement device and replacement method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021020238A true JP2021020238A (en) | 2021-02-18 |
Family
ID=74573513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019138056A Pending JP2021020238A (en) | 2019-07-26 | 2019-07-26 | Replacement device and replacement method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021020238A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114101517A (en) * | 2021-11-22 | 2022-03-01 | 广州城市理工学院 | Working method of miniature motor casing stamping part carrying device |
-
2019
- 2019-07-26 JP JP2019138056A patent/JP2021020238A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114101517A (en) * | 2021-11-22 | 2022-03-01 | 广州城市理工学院 | Working method of miniature motor casing stamping part carrying device |
| CN114101517B (en) * | 2021-11-22 | 2024-03-05 | 广州城市理工学院 | Working method of miniature motor shell stamping part carrying device |
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