KR200418443Y1

KR200418443Y1 - Cable control system industrial robot

Info

Publication number: KR200418443Y1
Application number: KR2020060008249U
Authority: KR
Inventors: 최광술
Original assignee: 최광술
Priority date: 2006-03-28
Filing date: 2006-03-28
Publication date: 2006-06-12

Abstract

개시된 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 이송공이 내설된 관체로 전단부에는 이송공에 내삽 고정되는 고정링을 구비하는 본체; 본체의 이송공에 슬라이드 이송이 가능한 상태로 내삽되는 이송링; 복수개의 제어케이블을 일체 상태로 감싸는 관체로서 본체의 이송공에 내삽된 상태로 일단부가 이송링에 결합되며, 타단부는 본체의 고정링에 형성된 관통공을 통해 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브; 케이블튜브에 외삽된 상태로 양단부가 각각 본체의 고정링 및 이송링에 결합되어 케이블튜브가 이송링에 의해 슬라이드 이송하여도 탄성력에 의해 원위치로 복귀되게 하여 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에서 느슨해지지 않도록 하는 탄성체를 구비한다.Cable control apparatus of the disclosed industrial robot, the main body having a fixing ring which is interpolated fixed to the transfer hole in the front end portion of the tubular body with the transfer hole; A feed ring inserted into the feed hole of the main body so that the slide feed is possible; Cable tube which is connected to the head of the industrial robot through the through-hole formed in the fixing ring of the main body, one end is coupled to the transfer ring in the state inserted into the transfer hole of the main body as a tube surrounding the plurality of control cables in an integrated state. ; Both ends are coupled to the fixed ring and the transfer ring of the main body while being extrapolated to the cable tube, so that the cable tube can be returned to its original position by elastic force even if the cable is slid by the transfer ring so as not to be loosened between the arm and the head of the industrial robot An elastic body is provided.

이와 같은 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇 암과 헤드 사이의 제어케이블을 일체로 감싸는 케이블튜브의 헤드 작동에 의한 당겨짐을 탄성체에 의해 원상태로 복귀시킴으로써 케이블튜브의 느슨함을 방지하여 내부의 제어케이블의 꼬임이나 절곡에 의한 손상을 방지할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.Such a cable control device of the industrial robot, the internal control by preventing the loosening of the cable tube by returning the pull due to the operation of the head of the cable tube that integrally surrounds the control cable between the industrial robot arm and the head by the elastic body It can provide an effect that can prevent damage by twisting or bending the cable.

산업용 로봇, 케이블, 조절장치, 탄성체, 스프링 Industrial Robots, Cables, Regulators, Elastomers, Springs

Description

Cable control system for industrial robots {Cable control system industrial robot}

도 1a 내지 1c는 종래의 산업용 로봇의 작동시 케이블 상태도,Figure 1a to 1c is a state diagram of the cable during operation of the conventional industrial robot,

도 2는 본 고안의 일실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치의 설치 상태 단면도,Figure 2 is a cross-sectional view of the installation state of the cable control device of the industrial robot according to an embodiment of the present invention,

도 3은 본 고안의 일실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치의 전체 사시도,3 is an overall perspective view of a cable adjusting apparatus for an industrial robot according to an embodiment of the present invention;

도 4는 도 3의 A-A 단면도,4 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG.

도 5a 및 도 5b는 도 3의 작동 상태도.5A and 5B show an operating state of FIG. 3.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10:산업용로봇 20:암10: Industrial robot 20: Cancer

30:헤드 40:제어케이블30: head 40: control cable

100:본체 110:이송공100: body 110: transfer

120:고정링 121:관통공120: fixing ring 121: through hole

130:걸림방지홈 200:이송링130: jam prevention groove 200: feed ring

210:관통공 300:케이블튜브210: through hole 300: cable tube

400:탄성체400: elastic body

본 고안은 케이블 조절장치에 관한 것으로서, 특히 산업용 로봇의 작동을 위해 설치되는 케이블을 느슨함이 없도록 유지하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable control device, and more particularly to a cable control device of the industrial robot to keep the cable installed for the operation of the industrial robot to be loose.

일반적으로 산업용 로봇은 상대적으로 회전하는 암과 그 암 선단측에 각종 공구를 장착하는 헤드를 가지는 바, 헤드에 전원 및 제어신호를 공급하거나 받는 전원케이블, 조작케이블, 워터케이블, 워터케이블과 같은 복수개의 케이블이 암의 외측을 따라 배선된다.In general, an industrial robot has a relatively rotating arm and a head for mounting various tools on the tip of the arm, and includes a plurality of power cables, operation cables, water cables, and water cables that supply or receive power and control signals to the head. Cables are routed along the outside of the arm.

이러한, 산업용 로봇의 작동에 필요한 복수개의 케이블은 암의 외측을 따라 배선시 작동에 장해가 되므로 암과 헤드 사이는 복수개의 케이블을 케이블튜브 내부에 내장한 상태로 설치하여 로봇의 작동 반경내에서 방해가 되지 않도록 한 후 후부로 연결하게 된다.Since a plurality of cables required for the operation of the industrial robot interferes with the operation when wiring along the outer side of the arm, a plurality of cables are installed between the arm and the head inside the cable tube, thereby interfering within the operating radius of the robot. After the connection, it is connected to the rear part.

그런데, 산업용 로봇(1)의 케이블튜브(4)는 헤드(3)의 동작에 따라 그 길이가 달라지게 되는데, 도 1a와 같이 산업용 로봇(1)의 암(2)에 결합된 헤드(3)의 회전작동 전인 초기 상태일 경우에는 암(2)과 헤드(3) 사이에 위치하는 케이블튜브(4)가 느슨함 없는 상태를 유지하지만, 산업용 로봇(1)이 작동하면서 헤드(3)가 회전하면 도 1b나 도 1c와 같이 그에 따른 회전반경만큼 케이블튜브(4)가 헤드 방향으로 당겨지면서 암(2)과 헤드(3) 사이의 케이블튜브(4)는 느슨해지게 된다.By the way, the length of the cable tube 4 of the industrial robot 1 is changed according to the operation of the head 3, the head (3) coupled to the arm (2) of the industrial robot (1) as shown in Figure 1a In the initial state before the rotation operation of the cable, the cable tube 4 located between the arm 2 and the head 3 remains loose, but the head 3 rotates while the industrial robot 1 operates. 1B or 1C, the cable tube 4 between the arm 2 and the head 3 is loosened as the cable tube 4 is pulled toward the head by the corresponding radius of rotation.

즉, 종래의 산업용 로봇(1)은 케이블(5)을 암(2) 외측에 배선한 상태에서 헤드(3)가 회전시 헤드(3)와 암(2) 사이의 케이블튜브(4)가 헤드(3) 방향으로 당겨진 후 원 상태로 복귀되지 못하는 바, 헤드(3)와 암(2) 사이의 케이블튜브(4)가 느슨해지게 됨으로 로봇(1) 작동시 꼬임 및 절곡에 의해 내부에 내장된 케이블(5)도 손상이 발생하는 문제점이 있다.That is, the conventional industrial robot 1 has the cable tube 4 between the head 3 and the arm 2 when the head 3 rotates while the cable 5 is wired outside the arm 2. Since the cable tube 4 between the head 3 and the arm 2 is loosened after being pulled in the (3) direction, it is built in by twisting and bending when the robot 1 is operated. The cable 5 also has a problem that damage occurs.

본 고안은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 배선되는 케이블튜브가 느슨해지는 것을 방지하여 로봇 작동시 꼬임이나 절곡에 의해 케이블에 손상이 발생되지 않도록 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was devised to solve the above-mentioned problems, and prevents the cable tube wired between the arm and the head of the industrial robot from loosening, thereby preventing the cable from being damaged by twisting or bending the robot. An object of the present invention is to provide a cable control device.

본 고안의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 고안의 실시예에 의해 알게 될 것이다.Other objects and advantages of the present invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the present invention.

또한, 본 고안의 목적 및 장점들은 실용신안등록청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.In addition, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations shown in the utility model registration claims.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 설치되는 복수개의 제어케이블이 로봇 작동시 느슨해짐으로 인한 꼬임이나 절곡에 의해 손상되지 않도록 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 있어서, 길이방향으로 이송공이 내설된 관체로 전단부에는 이송공에 내삽 고정되는 관통공이 형성된 고정링을 구비한 상태로 산업용 로봇의 암 상부에 설치되는 본체와; 상기 본체의 이송공에 슬라이드 이송이 가능한 상태로 내삽되는 관통공이 형성된 이송링과; 복수개의 제어케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서 상기 본체의 이송공에 내삽된 상태로 일단부가 상기 이송링에 결합되며, 타단부는 상기 본체의 고정링에 형성된 관통공을 통해 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브; 및, 상기 케이블튜브에 외삽된 상태로 양단부가 각각 상기 본체의 고정링 및 상기 이송링에 결합되어 상기 케이블튜브가 상기 이송링에 의해 슬라이드 이송하여도 탄성력에 의해 원위치로 복귀되게 하여 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에서 느슨해지지 않도록 하는 탄성체를 포함한다.The present invention for achieving the above object is in the cable control device of the industrial robot so that a plurality of control cables installed between the arm and the head of the industrial robot is not damaged by twisting or bending due to loosening during the operation of the robot A main body installed on the upper portion of the arm of the industrial robot in a state in which the front end of the tubular body having the conveying hole in the longitudinal direction is provided with a fixing ring having a through-hole fixedly inserted into the conveying hole; A conveying ring having a through hole inserted into the conveying hole of the main body in a state where a slide can be conveyed; One end portion is coupled to the transfer ring while being inserted into the transfer hole of the main body, and the other end is coupled to the head of the industrial robot through a through hole formed in the fixing ring of the main body. Cable tube; And both ends are coupled to the fixed ring and the transfer ring of the main body while being extrapolated to the cable tube, so that the cable tube returns to its original position by elastic force even when the cable tube slides by the transfer ring. And an elastic body that does not loosen between the head and the head.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 고안의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니되며, 고안자는 그 자신의 고안을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 고안의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be limited to the usual or dictionary meanings, and the inventors will be required to properly define the concepts of terms in order to best describe their own design. On the basis of the principle that it can be, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 고안의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 고안의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 2 내지 도 4는 본 고안에 의한 바람직한 일실시예의 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 대한 설치상태 단면도, 전체 사시도, A-A 단면도이다.2 to 4 is a cross-sectional view of the installation state, the overall perspective view, A-A cross-sectional view of the cable control device of the industrial robot of a preferred embodiment according to the present invention.

도시된 바와 같이 본 실시예에 의한 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 본체(100), 이송링(200), 케이블튜브(300), 탄성체(400)를 구비하고 있다.As shown in the figure, the apparatus for adjusting a cable of an industrial robot according to the present embodiment includes a main body 100, a transfer ring 200, a cable tube 300, and an elastic body 400.

상기 본체(100)는 산업용 로봇(10)의 상방 후단 가장자리부에 설치되는 길이방향으로 이송공(110)이 내설된 관체 부분이다.The main body 100 is a tubular part in which the conveying hole 110 is installed in the longitudinal direction installed at the upper rear edge portion of the industrial robot 10.

이러한, 상기 본체(100)의 길이방향 일단 가장자리부에는, 즉 상기 본체(100)의 전단부에는 상기 이송공(110)과 연통되는 걸림방지홈(130)을 형성한다.In this way, the end of the longitudinal direction of the main body 100, that is, the front end of the main body 100 is formed with a locking preventing groove 130 in communication with the transfer hole 110.

그리고, 상기 본체(100)의 길이방향 타단부, 즉 상기 본체(100)의 후단부 상기 이송공(110) 내부에는 관통공(121)이 형성된 고정링(120)을 고정결합한다.Then, the other end in the longitudinal direction of the main body 100, that is, the rear end of the main body 100 is fixedly coupled to the fixing ring 120 in which the through-hole 121 is formed.

여기서, 상기 본체(100)의 걸림방지홈(130)은 산업용 로봇(10)의 헤드(30) 작동에 의한 복수개의 제어케이블(40)이 헤드(30) 방향으로 당겨질 경우에 상기 본체(100)의 가장자리부분에 접촉되면서 마찰에 의한 손상방지와 함께 이동을 용이하게 한다.Here, the stoppage groove 130 of the main body 100 is the main body 100 when the plurality of control cables 40 by the operation of the head 30 of the industrial robot 10 is pulled toward the head 30. While in contact with the edge of the friction to prevent damage by friction and to facilitate the movement.

이러한, 상기 걸림방지홈(130)의 형성길이는 산업용 로봇(10)의 헤드(30) 작동에 따른 상기 케이블튜브(300)의 당겨지는 길이에 대응되게 형성할 수 있다.The length of the formation of the locking groove 130 may be formed to correspond to the length of the cable tube 300 according to the operation of the head 30 of the industrial robot 10.

상기 이송링(200)은 상기 본체(100)의 이송공(110)에서 전후 슬라이드 이송이 가능하게 내삽 설치되는 부재로서, 일측에는 복수개의 제어케이블(40)이 통과할 수 있도록 관통공(210)을 형성한다.The transfer ring 200 is a member which is interpolated and installed in the transfer hole 110 of the main body 100 so as to be able to slide back and forth. One side of the transfer ring 200 allows a plurality of control cables 40 to pass therethrough. To form.

상기 케이블튜브(300)는 산업용 로봇(10)의 암(20)과 헤드(30) 사이를 연결하는 복수개의 제어케이블(40)을 일체상태로 감싸는 관체이다.The cable tube 300 is a tubular body surrounding the plurality of control cables 40 connecting between the arm 20 and the head 30 of the industrial robot 10 in an integrated state.

이러한, 상기 케이블튜브(300)는 상기 본체(100)의 이송공(110)에 내삽된 상 태로 일단부가 상기 이송링(200)에 결합하며, 타단부는 상기 본체(100)에 결합된 고정링(120)의 관통공(121)을 통해 산업용 로봇(10)의 헤드(30)에 결합한다.The cable tube 300 has one end coupled to the transfer ring 200 while being inserted into the transfer hole 110 of the main body 100, and the other end of the cable tube 300 is fixed to the main body 100. Through the through hole 121 of 120 is coupled to the head 30 of the industrial robot (10).

상기 탄성체(400)는 상기 본체(100)의 이송공(110)에 내삽된 부분의 상기 케이블튜브(300)에 외삽된 상태로 양단부가 각각 상기 본체(100)의 고정링(120) 및 상기 이송링(200)에 결합되는 탄성력을 가지는 부재이다.Both ends of the elastic body 400 are extrapolated to the cable tube 300 of the part interpolated in the transfer hole 110 of the main body 100, respectively, the fixing ring 120 and the transfer of the main body 100. It is a member having an elastic force coupled to the ring 200.

이러한, 상기 탄성체(400)는 탄성력을 가지는 스프링을 사용하는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않는다.The elastic body 400 is preferably a spring having an elastic force, but is not limited thereto.

따라서, 상기 탄성체(400)는 상기 산업용 로봇(10)의 헤드(30)가 작동시 상기 케이블튜브(300)가 헤드(30) 방향으로 당겨지면서 상기 이송링(200)이 전방으로 슬라이드 이송되더라도 탄성력에 의해 상기 이송링(200)을 원위치로 복귀시키게 한다.Therefore, the elastic member 400 has an elastic force even when the conveying ring 200 slides forward while the cable tube 300 is pulled toward the head 30 when the head 30 of the industrial robot 10 is operated. By returning the transfer ring 200 to the original position.

즉, 도 5a에 도시한 바와 같이 산업용 로봇(10)의 헤드(30)가 회전함에 따라 상기 케이블튜브(300)가 산업용 로봇(10)의 헤드(30) 방향으로 잡아 당겨지게 되면, 상기 케이블튜브(300) 일단부에 결합된 상기 이송링(200)에 그 힘이 전달되면서 상기 이송링(200)이 산업용 로봇(10)의 헤드(30) 방향으로 이송하면서 상기 탄성체(400)를 압축하게 된다.That is, as shown in FIG. 5A, when the head 30 of the industrial robot 10 rotates, when the cable tube 300 is pulled toward the head 30 of the industrial robot 10, the cable tube is pulled. The force is transmitted to the transfer ring 200 coupled to one end thereof, and the transfer ring 200 compresses the elastic body 400 while moving in the direction of the head 30 of the industrial robot 10. .

이후, 산업용 로봇(10)의 헤드(30)가 최초 위치로 복귀하면 도 5b에 도시한 바와 같이 상기 탄성체(400)의 탄성력에 의해 상기 이송링(200)도 최초 위치로 복귀하면서 산업용 로봇(10)의 헤드(30) 방향으로 잡아 당겨진 상기 케이블튜브(300)도 최초 위치인 후방으로 이송하면서 느슨함이 발생되지 않게 된다.Thereafter, when the head 30 of the industrial robot 10 returns to the initial position, as shown in FIG. 5B, the transfer ring 200 also returns to the initial position by the elastic force of the elastic body 400. The cable tube 300, which is pulled in the direction of the head 30, also moves to the rear, which is the initial position, so that no looseness occurs.

이와 같이, 본 고안의 바람직한 일실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치의 동작을 도 2 내지 도 5b를 참조하여 설명하면 다음과 같다.As described above, the operation of the cable adjusting apparatus of the industrial robot according to the preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5b.

먼저, 상기 본체(100)가 산업용 로봇(10)의 암(20) 상방 후단부에 설치된 상태로 복수개의 제어케이블(40)을 일체로 감싸게 되는 상기 케이블튜브(300)를 상기 본체(100)의 이송공(110)에 내삽된 상기 이송링(200)에 일단을 결합하고 그 타단은 산업용 로봇(10)의 헤드(30)에 결합하게 된다.First, the main body 100 of the main body 100 of the cable tube 300 to be integrally wrapped with a plurality of control cables 40 in a state installed in the upper rear end of the arm 20 of the industrial robot 10 One end is coupled to the transfer ring 200 inserted into the transfer hole 110 and the other end thereof is coupled to the head 30 of the industrial robot 10.

이후, 산업용 로봇(10)이 작동되면서 헤드(30)가 회동하게 되면, 헤드(30)에 상기 케이블튜브(300)가 감기면서 헤드(30) 방향으로 상기 케이블튜브(300)가 당겨지게 되며, 상기 이송링(200)도 상기 헤드(30) 방향으로 슬라이드 이송되면서 상기 탄성체(400)를 압축하게 된다.Then, when the head 30 is rotated while the industrial robot 10 is operated, the cable tube 300 is pulled toward the head 30 while the cable tube 300 is wound on the head 30, and the cable tube 300 is pulled. The conveying ring 200 also slides toward the head 30 to compress the elastic member 400.

그리고, 산업용 로봇(10)의 헤드(30)가 반대방향으로 회전하면서 최초 회동 전의 동일위치까지 복귀시에는 헤드(30) 방향으로 상기 케이블튜브(300)의 당겨지는 힘은 해제되면서 상기 탄성체(400)의 탄성력에 의한 팽창으로 상기 이송링(200)도 슬라이드 이송되면서 최초 회동 전의 위치로 복귀하게 된다.When the head 30 of the industrial robot 10 rotates in the opposite direction and returns to the same position before the first rotation, the elastic force 400 is released while the pulling force of the cable tube 300 is released in the direction of the head 30. By the expansion by the elastic force of the) the conveying ring 200 is also slide conveyed to return to the position before the first rotation.

따라서, 상기 이송링(200)과 같이 상기 케이블튜브(300)가 산업용 로봇(10)의 암(20) 후단부 방향으로 당겨지면서 상기 케이블튜브(300)의 느슨해짐이 발생되지 않아 꼬임이나 절곡에 의한 내부의 제어케이블(40)이 손상되지 않게 된다.Therefore, the cable tube 300 is pulled in the direction of the rear end of the arm 20 of the industrial robot 10 like the transfer ring 200, so that the cable tube 300 is not loosened. Internal control cable 40 is not damaged.

상술한 바와 같은 본 고안의 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇 암과 헤드 사이의 제어케이블을 일체로 감싸는 케이블튜브의 헤드 작동에 의한 당 겨짐을 탄성체에 의해 원상태로 복귀시킴으로써 케이블튜브의 느슨함을 방지하여 내부의 제어케이블의 꼬임이나 절곡에 의한 손상을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.The cable adjustment device of the industrial robot of the present invention as described above, the loosening of the cable tube by returning the pull due to the operation of the head of the cable tube that integrally surrounds the control cable between the industrial robot arm and the head by the elastic body It prevents damage by twisting or bending the internal control cable by preventing the damage.

이상과 같이, 본 고안은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 고안은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 고안의 기술 사상과 아래에 기재될 실용신안 등록청구범위의 균등 범위내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is intended by those skilled in the art to which the present invention pertains. Various modifications and variations can be made within the equivalent scope of the utility model registration claims to be described.

Claims

In the cable control device of the industrial robot to prevent a plurality of control cables installed between the arm and the head of the industrial robot is damaged by twisting or bending due to loosening during operation of the robot,

A main body installed in the upper part of the arm of the industrial robot in a state in which the front end of the tubular body having the conveying hole in the longitudinal direction is provided with a fixing ring having a through hole which is inserted into the conveying hole;

A conveying ring having a through hole inserted into the conveying hole of the main body in a state where a slide can be conveyed;

One end portion is coupled to the transfer ring while being inserted into the transfer hole of the main body, and the other end is coupled to the head of the industrial robot through a through hole formed in the fixing ring of the main body. Cable tube; And,

Both ends are coupled to the fixed ring and the transfer ring of the main body while being extrapolated to the cable tube, so that the cable tube is returned to its original position by elastic force even when the cable tube slides by the transfer ring. Cable control apparatus for an industrial robot, characterized in that it comprises an elastic body so as not to loosen between.

The method of claim 1,

Cable control device of the industrial robot, characterized in that the rear end of the main body in the longitudinal direction is formed with a stopping preventing groove communicating with the conveying hole.

The method of claim 1,

The elastic body is a cable control device of the industrial robot, characterized in that the spring having an elastic force.