KR200406443Y1

KR200406443Y1 - Robot hand with simplicity tool changer

Info

Publication number: KR200406443Y1
Application number: KR2020050023563U
Authority: KR
Inventors: 박태갑; 천상필
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2005-08-16
Filing date: 2005-08-16
Publication date: 2006-01-23

Abstract

본 고안은 간이 툴 체인저 기능을 구비하는 다기능 로봇핸드에 관한 것이며, 그 목적은 다양한 작업물의 파지를 수행하는 그립퍼 및 이 그립퍼와 별도의 결합구 없이 간지용 핸들링 툴과의 간이 체인저 기능을 구비토록 하는 다기능 로봇핸드를 제공함에 있다.The present invention relates to a multifunctional robot hand having a simple tool changer function, and an object thereof is to provide a gripper for holding a variety of workpieces and a simple changer function with a gripper handling tool without a separate fitting with the gripper. To provide a multifunctional robot hand.

본 고안은 클램핑식 그립퍼를 구비하는 로봇핸드에 있어서; 상기 그립퍼의 하단에는 규격을 달리하는 복수의 작업물을 파지할 수 있는 죠가 형성되며; 상기 그립퍼 죠의 상부측에는 상호 대향하며 그립퍼의 내측면으로부터 소정부가 돌출되게 고정 설치된 한 쌍의 그립퍼 핀들로 구성하되, 상기 각각의 그립퍼에 설치된 선택된 하나의 그립퍼 핀들에는 중앙 관통홈을 형성하여 상기 핸드어댑터에 마련된 진공발생기로부터 이어진 에어공급로가 연통되게 하여; 상기 그립퍼에 파지됨에 따라 에어공급로가 연통되는 클램프홀더를 중앙 상부에 구비하는 흡착패널을 선택적으로 파지할 수 있도록 한 간이 툴 체인저 기능을 구비하는 다기능 로봇핸드에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention is a robot hand having a clamping gripper; A jaw is formed at a lower end of the gripper to hold a plurality of workpieces of different sizes; The gripper jaw comprises a pair of gripper pins facing each other on the upper side of the gripper jaw and fixed to protrude from an inner surface of the gripper, wherein the selected one of the gripper pins installed in each gripper forms a central through-groove to form the hand adapter. Causing the air supply passage connected to the vacuum generator provided in the to communicate with; The technical gist of the present invention relates to a multifunctional robot hand having a simple tool changer function for selectively grasping a suction panel having a clamp holder in communication with an air supply path as the gripper is held by the gripper.

에어척, 그립퍼, 흡착패널, 진공발생기, 팔렛타이징 Air Chuck, Gripper, Suction Panel, Vacuum Generator, Palletizing

Description

ROBOT HAND WITH SIMPLICITY TOOL CHANGER}

도 1 은 본 고안에 따른 그립퍼를 구비하는 로봇핸드의 구성을 보인 정면 및 측면을 보인 예시도Figure 1 is an exemplary view showing the front and side showing the configuration of the robot hand having a gripper according to the present invention

도 2a 및 도 2b 는 본 고안에 따른 그립퍼를 통한 다수의 작업물을 파지한 상태를 보인 예시도2a and 2b is an exemplary view showing a state of holding a plurality of workpieces through the gripper according to the present invention

도 3a 및 도 3b 는 본 고안의 그립퍼를 통해 결합되는 흡착패널의 구성을 보인 예시도3a and 3b is an exemplary view showing the configuration of the adsorption panel coupled through the gripper of the present invention

도 4a 및 도 4b 는 본 고안의 로봇핸드를 통한 작업공정을 보인 공정예시도4a and 4b is a process example showing a working process through the robot hand of the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 작업물 (50,50') : 그립퍼(gripper)(10): Workpiece (50,50 '): Gripper

(51) : 죠(jaw) (52) : 간섭방지 개구부(51): jaw (52): interference prevention opening

(55,55") : 그립퍼 핀 (60) : 흡착패널(55,55 "): Gripper pin (60): Suction panel

(61) : 패널부 (62) : 진공패드(61) Panel Panel 62 Vacuum Pad

(64) : 클램핑 홀더 (65,65") : 핀홀(64): Clamping Holder (65,65 "): Pinhole

(100) : 관절구동부 (101) : 핸드어댑터(100): joint driving unit (101): hand adapter

(104) : 에어척(air chuck) (110) : (작업물) 공급부(104): air chuck (110): (workpiece) supply part

(120) : 간지 대기부 (130) : 적재부120: Kanji waiting portion 130: loading portion

본 고안은 작업물을 클램핑하여 이송,적재시키는 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 엔진의 다양한 기종의 베어링 캡을 공용 핸들링 할 수 있으며, 생산라인 혹은 클램핑되는 작업물의 변경에 따른 간이 툴 체인저 기능을 포함하여 구비하는 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a handling robot hand for clamping, transporting, and loading a workpiece. More specifically, the bearing cap of various models of the engine can be handled in common, and the production line or the workpiece to be clamped can be easily changed. The present invention relates to a robot hand for handling including a tool changer function.

일반적으로 다품종의 작업물을 생산 혹은 가공하는 공정에서 서로 규격이 다른 여러 종류의 팔렛에 매번 다른 규격의 물품을 적재하거나, 로봇을 이용하여 상기 팔렛에 작업물을 이송, 적재하는 등 이러한 규칙적인 팔렛타이징패턴을 구현하는 것은 고속의 공정 라인 상에서 생산 효율면에서 매우 중요한 인자가 된다.In general, in the process of producing or processing various kinds of workpieces, such regular pallets are loaded on different pallets of different sizes each time, or the workpieces are transported and loaded on the pallets using a robot. Implementing the izing pattern is a very important factor in production efficiency on a high speed process line.

일반적으로 한 공정 라인상에서 서로 규격이 다른 작업물의 파지,적재,이송을 위한 로봇핸드를 구현하기 위해서는 작업물과 일대일로 대응되어 핸들링 할 수 있는 다양한 파지 툴을 구비하게 된다.In general, in order to implement a robot hand for gripping, loading, and transporting a workpiece having different specifications on a process line, various gripping tools capable of handling one-to-one correspondence with a workpiece may be provided.

하지만, 상기와 같이 여러 종류의 파지 툴을 구비한다 할지라도, 작업자의 수작업을 통해 해당 작업물의 핸들링을 위한 타 파지 툴로 일일이 변경 설치되어야 했으며, 이러한 작업의 불편함은 무엇보다 고속의 공정 라인을 유지하기 위해서는 라인이 복잡해지거나, 작업장이 넓어지게 되며, 연속적인 공정이 불가능한 문제점이 발생되었다.However, even if it is equipped with a variety of gripping tools as described above, it was necessary to change the installation to other gripping tools for handling the work through the manual work of the operator, and the inconvenience of such work is to maintain a high-speed process line In order to do this, the line becomes complicated, the work area is expanded, and a problem that cannot be performed continuously is generated.

특히 팔렛타이징 작업 시 작업물과 병행하며 핸들링을 요하는 간지의 파지를 위해서는 진공 흡착식 파지 툴을 이용하는 바, 이러한 경우에는 다수의 로봇을 구동시키거나 혹은 수작업을 통해 워크핸드를 간지용 핸드로 교체해야 하는 작업의 지체시간이 늘어나는 요인이 되었다.In particular, the vacuum suction type gripping tool is used to hold the paper which needs to be handled in parallel with the workpiece when palletizing. In this case, a large number of robots are driven or the work hand is replaced by a hand for manual paper. The delay in the work to be done has become a factor.

본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출되는 것으로, 그 목적은 서로 규격을 달리하는 작업물을 공용으로 클램핑 방식의 파지 툴을 구비토록 하는 한편 진공흡착 방식을 요하는 작업물의 파지를 위해 별도의 흡착식 파지 툴을 별도의 결합구 없이 상기 클램핑 방식의 파지 툴과 연결되도록 함으로써 다품종의 작업물을 원활히 핸들링 할 수 있도록 하는데 있다.The present invention is devised to solve the conventional problems as described above, the object of which is to provide a clamping-type gripping tool in common to the workpieces of different specifications, while holding a workpiece that requires a vacuum adsorption method In order to be able to handle a variety of workpieces by a separate adsorptive gripping tool to be connected to the clamping-type gripping tool without a separate coupling.

또한, 상기와 같은 다양한 작업물을 하나의 로봇구동부를 통해 핸들링 함에 따라 전체적인 공정라인의 축소, 설비비의 감소 및 연속적이고 고속의 공정 라인과 부합되어 전체적인 생산효율을 향상시킬 수 있도록 하는 간이 툴 체인저 기능을 구비하는 다기능 로봇핸드를 제공함에 있다.In addition, the simple tool changer function to reduce the overall process line, reduce the equipment cost, and improve the overall production efficiency by handling a variety of the above work through a single robot drive unit, and match with the continuous and high-speed process line In providing a multifunctional robot hand having a.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 고안은 로봇의 관절구동부 선단의 핸드어댑터에 설치된 에어척에 의해 상호 대향하여 평형식 슬라이딩되며 작업물을 파지토록 하는 그립퍼를 구비하는 로봇핸드에 있어서; 상기 그립퍼의 하단에는 작업물을 파지하는 죠가 형성되며; 상기 그립퍼 죠의 상부측에는 상호 대향하며 그립퍼의 내측면으로부터 소정부가 돌출되게 고정 설치된 한 쌍의 그립퍼 핀들로 구성하되, 상기 각각의 그립퍼에 설치된 선택된 하나의 그립퍼 핀들에는 중앙 관통홈을 형성하여 상기 핸드어댑터에 마련된 진공발생기로부터 이어진 에어공급로가 연통되게 하여; 상기 그립퍼에 파지됨에 따라 에어공급로가 연통되는 클램프홀더를 중앙 상부에 구비하는 흡착패널을 선택적으로 파지할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.The present invention, which achieves the object as described above and solves the conventional drawbacks, has a gripper for sliding the workpiece in parallel with each other by means of an air chuck installed at the hand adapter at the tip of the robot joint. In the robot hand having; A lower jaw is formed at the bottom of the gripper to hold the workpiece; The upper side of the gripper jaw is composed of a pair of gripper pins opposed to each other and fixed to protrude a predetermined portion from the inner surface of the gripper, the selected one of the gripper pins installed in each gripper to form a central through groove to the hand adapter Causing the air supply passage connected to the vacuum generator provided in the to communicate with; As the gripper is gripped, it is characterized in that it is possible to selectively grip the adsorption panel having a clamp holder in the upper portion in which the air supply passage is communicated.

또한, 상기 그립퍼를 통해 파지되는 작업물은 베어링 캡으로써, 이 베어링 캡은 하방으로 개구된 대략 '

'형상의 α형과, 하방으로 개구되며 상호 인접하는 베어링 캡의 상부에 역 U자 형의 연결부를 일체로 형성하는 대략'

'형상의 β형을 파지하기 위해, 상기 죠는 베어링 캡의 개구된 하방에 걸려 지지되게 내향 돌출되며, 그 중앙끝단으로부터 상방으로 연장하며 상기 연결부크기와 대응되는 간섭방지 개구부를 형성한 것을 특징으로 한다.In addition, the workpiece gripped through the gripper is a bearing cap, the bearing cap is approximately '

'Approximately forming integrally the inverted U-shaped connection on the upper part of the α-shape of the shape and the downwardly open bearing caps adjacent to each other'

To hold the β-shape of the shape, the jaw protrudes inward to be supported by being held under the opening of the bearing cap, and extends upwardly from the center end thereof to form an interference preventing opening corresponding to the size of the connection portion. do.

또한, 상기 흡착패널의 클램프홀더는 상기 그립퍼 핀과 대응되는 핀홀을 양측부에 형성하되, 상기 에어공급로가 연통된 선택된 그립퍼 핀들이 안착되는 핀홀 들의 중앙내측으로 에어공급로가 연통되어, 흡착패널에 구비되는 진공패드측으로 이어지도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, the clamp holder of the suction panel has a pin hole corresponding to the gripper pin on both sides, the air supply passage is communicated to the inside of the center of the pin holes in which the selected gripper pins through which the air supply passage is communicated. It characterized in that it leads to the side of the vacuum pad provided in.

또한, 상기 그립퍼에는 파지된 대상이 작업물 혹은 흡착패널인지를 판단하여 진공발생기측으로 센싱 정보를 제공하는 센서를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.In addition, the gripper is characterized in that it further comprises a sensor for providing the sensing information to the vacuum generator side by determining whether the object to be gripped or the workpiece.

이하, 본 고안의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 고안에 따른 그립퍼를 구비하는 로봇핸드의 구성을 보인 정면 및 측면을 보인 예시도를, 도 2a 및 도 2b 는 본 고안에 따른 그립퍼를 통한 다수의 작업물을 파지한 상태를 보인 예시도를, 도 3a 및 도 3b 는 본 고안의 그립퍼를 통해 결합되는 흡착패널의 구성을 보인 예시도를, 도 4a 및 도 4b 는 본 고안의 로봇핸드를 통한 작업공정을 보인 공정 예시도를 도시한 것으로,1 is an exemplary view showing the front and side showing the configuration of the robot hand having a gripper according to the present invention, Figures 2a and 2b is an illustration showing a state of holding a plurality of workpieces through the gripper according to the present invention Figures 3a and 3b is an exemplary view showing the configuration of the adsorption panel coupled through the gripper of the present invention, Figures 4a and 4b is a process illustration showing a working process through the robot hand of the present invention In that,

본 고안은 다양한 기종의 베어링 캡을 공용으로 핸들링하는 한편, 별도의 툴체인져 없이 간지의 핸들링을 위한 진공식 흡착패널(60)을 간단히 설치 구성할 수 있도록 한 그립퍼(50,50')를 구비하는 로봇핸드를 제공하고 있다.The present invention handles various types of bearing caps in common, and has a gripper (50, 50 ') for easily installing and configuring a vacuum adsorption panel (60) for handling of the sheet of paper without a separate tool changer. Robot hand is provided.

특히 본 고안의 실시예로써 제시된 그립퍼는 자동차 엔진의 다양한 모델에 따라 그 형상을 달리하는 베어링 캡들을 본 고안에 따른 하나의 그립퍼(50,50')만으로써 팔레타이징 혹은 디팔레타이징 등의 공정에 따른 베어링 캡의 파지 및 적재를 공용으로 핸들링하도록 하고 있다.In particular, the gripper presented as an embodiment of the present invention is a process such as palletizing or depalletizing by using only one gripper (50,50 ') according to the present invention, bearing caps having different shapes according to various models of automobile engines. In accordance with the grip and loading of the bearing cap to handle in common.

우선 본 고안의 실시 예에서는 종래의 엔진별로 그 기종을 달리하는 예컨데, 하방으로 개구된 대략 '

'형의 베어링 캡(11:이하 'α형'이라 칭함)과, 하방으로 개구되며 상호 인접하는 베어링 캡의 상부에 역 U자 형의 연결부를 일체로 하여 형성된 대략'

'형의 베어링 캡(12:이하 'β형'이라 칭함)으로 나누어진 각각의 베어링 캡(11,12)을 각각의 전용 그립퍼로의 교환 없이 핸들링 할 수 있는 공용의 그립퍼(50,50')를 구비토록 하고 있다.First of all, in the embodiment of the present invention, for example, the type of the engine is different for each conventional engine.

'Approximately formed by integrally connecting the inverted U-shaped connection on the top of the bearing cap 11 (hereinafter referred to as'alpha') and the bearing caps which are opened downward and adjacent to each other.

Common grippers (50,50 ') that can handle each bearing cap (11, 12) divided into a' type 'bearing cap (hereafter referred to as'β') without being replaced with a dedicated gripper. To be provided.

이에 따라 상기 α형(11) 혹은 β형(12)의 베어링 캡과 같이, 본 고안의 그립퍼(50,50')를 이용하여 파지되는 것을 모두 작업물(10)로 칭하겠다.Accordingly, such as the bearing cap of the α-type 11 or β-type 12, all gripped using the grippers 50, 50 'of the present invention will be referred to as the workpiece (10).

즉, 다관절 구동하는 로봇의 관절구동부(100)의 선단에 설치된 핸드어댑터(101)에 플랜지(102)가 설치되며, 이 플랜지(102)에 설치된 서포터(103)의 끝단에 그립퍼(50,50')가 설치 구성되며,That is, the flange 102 is installed on the hand adapter 101 installed at the front end of the joint driving unit 100 of the articulated robot, and the grippers 50 and 50 at the end of the supporter 103 installed at the flange 102. ') Is configured to install,

상기 그립퍼(50,50')는 상호 대응하여 집게작용을 함으로써 작업물(10)을 파지하도록 한 것으로, 각각의 그립퍼(50,50')는 공압에 의해 작동되는 것으로 상기 서포터(103)의 끝단에 설치된 에어척(104)상에 구비되어 양측으로 슬라이딩하는 평형식의 개폐방식을 이루고 있다.The grippers (50, 50 ') are to grip the workpiece 10 by the force of the corresponding force to each other, each gripper (50, 50') is operated by pneumatic end of the supporter 103 It is provided on the air chuck 104 is installed in a balanced opening and closing method of sliding to both sides.

통상 상기와 같은 구성의 베어링 파지용 로봇핸드는 상기 α형(11) 혹은 β형(12)과 같은 작업물(10)을 하나 혹은 이러한 작업물이 다수로 구비되어 열로써 배치됨에 따라 복수의 작업물을 동시에 파지하게 된다.Usually, the robot hand for holding a bearing as described above has one or more workpieces 10, such as the α type 11 or the β type 12, or a plurality of such workpieces are arranged in a row and arranged in a plurality of operations. The water is held at the same time.

이에 따른 본 고안의 그립퍼(50,50')의 끝단에는 파지 시 작업물(10)의 개구 된 하방에 걸려 지지되는 내향 돌출된 죠(51:Jaw)를 구비하되, 작업물(10)의 측면을 내향하게 밀착되는 죠(51)의 중앙끝단으로부터 상방으로 연장하며 형성된 간섭방지 개구부(52)를 일체로 형성하고 있다.Accordingly, the end of the gripper (50, 50 ') of the present invention is provided with an inwardly projecting jaw (51: Jaw) supported by being held in the open downward of the workpiece 10 when gripping, the side of the workpiece (10) Is formed integrally with the interference preventing opening 52 formed extending upward from the center end of the jaw 51 in close contact with the inwardly.

상기 간섭방지 개구부(52)는 실시 예에 따른 β형(12)에 형성된 연장부의 형상에 대응되는 것으로, 그립퍼(50,50')의 파지작용에 따른 슬라이딩시 연장부와의 간섭을 방지토록 하여, 안정적으로 β형의 베어링 캡이 그립퍼(50,50')의 죠(51)에 밀착되어 파지력을 갖도록 하고 있다.The interference preventing opening 52 corresponds to the shape of the extension part formed in the β-type 12 according to the embodiment, and prevents interference with the extension part during sliding due to the grip action of the grippers 50 and 50 '. The bearing cap of β-type is stably in close contact with the jaws 51 of the grippers 50 and 50 'to have a holding force.

또한, 상기 그립퍼(50,50')의 상단부에는 상호 내향 위치되어 후술될 툴 체인저 기능을 통한 별도의 워크핸드의 교환을 위한 그립퍼 핀(55,55")을 돌출하여 설치 구성된다.In addition, the upper ends of the grippers (50, 50 ') are inwardly positioned to protrude gripper pins (55, 55 ") for replacement of a separate work hand through a tool changer function to be described later.

상기와 같은 구성 및 작용을 수행하는 그립퍼(50,50')를 구비하는 본 고안의 로봇핸드는 또 다른 작업물의 파지를 위해 별도의 툴 체인저를 구비함이 없이 간이 툴 체인저 기능을 통해 진공식 흡착패널(60)을 통한 핸들링을 구현하도록 하고 있으며,The robot hand of the present invention having a gripper (50, 50 ') that performs the configuration and action as described above does not have a separate tool changer for the grip of another workpiece, vacuum suction through a simple tool changer function To handle through the panel 60,

상기 흡착패널(60)은 그립퍼(50,50')에 의해 자체가 파지된 채 판넬과 같은 간지를 진공으로 흡착하여 이송 및 적재토록 하고 있다.The suction panel 60 is sucked by the grippers 50 and 50 'so as to suction and transport the sheet of paper such as a panel by vacuum.

상기 흡착패널(60)은 수평상태의 간지와 나란히 위치된 채 상기 그립퍼(50,50')에 파지되어 고정되는 패널부(61)와, 이 패널부(61)의 하방에는 컵 모양의 진공패드(62)가 복수로 구비된다. 또한, 도시된 바와 같이 상기 진공패드(62)에 간지의 접촉유무를 알리는 접촉식 센서부(63)를 포함하여 구성하고 있다.The adsorption panel 60 is located in parallel with the horizontal sheet of paper, the grip portion (50, 50 ') is gripped by the panel portion 61 and a cup-shaped vacuum pad below the panel 61 62 is provided in plurality. In addition, as shown in the drawing, the vacuum pad 62 is configured to include a contact sensor unit 63 informing the presence or absence of contact between the sheets.

상기 패널부(61)의 중앙부에는 상기 결합되는 그립퍼(50,50')의 양측이 관통되어 에어척(104)구동을 통해 슬라이딩하며 클램핑 작용하는 범위를 간섭 없이 수용할 수 있는 관통홈(61a)을 형성하며, 상기 관통홈(61a)의 중앙부에는 상기 그립퍼(50,50') 및 이 그립퍼(50,50')에 설치된 그립퍼 핀(55,55")에 의해 흡착패널(60)이 고정될 수 있도록 클램프홀더(65)가 고정 설치된다.Both sides of the gripper (50, 50 ') coupled to the central portion of the panel portion 61 through the through-hole (61a) that can accommodate the range of sliding and clamping action through the air chuck 104 drive without interference The gripper 50, 50 ′ and the gripper pins 55, 55 ″ installed on the grippers 50, 50 ′ are fixed to a central portion of the through hole 61 a. The clamp holder 65 is fixedly installed.

한편 통상 상기 핸드어댑터()상에 설치되는 진공발생기로부터 공급되는 에어의 공급로(A)를 흡착패널(60)에 구비된 진공패드(62)측으로 연통되도록 하기 위해,On the other hand, in order to allow the air supply path A of the air supplied from the vacuum generator installed on the hand adapter () to communicate with the vacuum pad 62 provided in the adsorption panel 60,

상기 흡착패널(60)의 클램프홀더(65)를 파지하여 고정시키는 그립퍼(50,50')의 상단부에 설치된 그립퍼 핀(55,55")은 각각의 그립퍼(50,50')의 내측면으로부터 소정부가 돌출되게 고정 설치된 한 쌍으로 구비되되, 상기 그립퍼 핀(55,55")들 중 선택된 하나의 그립퍼 핀(55)에는 중앙 관통홈을 형성한다.The gripper pins 55 and 55 ″ provided at the upper ends of the grippers 50 and 50 ′ for holding and fixing the clamp holders 65 of the suction panel 60 are formed from the inner surfaces of the respective grippers 50 and 50 ′. A predetermined portion is provided in a pair fixedly installed to protrude, the center of the groove is formed in one of the gripper pin (55) selected from the gripper pin (55, 55 ").

또한, 상기 클램프홀더(61)는 에어척(104)구동에 의해 상호 내향으로 슬라이딩(파지)하는 그립퍼(50,50')상에 형성된 그립퍼 핀(55,55")에 대향되어 이를 수용하는 한 쌍의 핀홀(65,65")을 클램프홀더(104)의 양측에 각각 형성 구비하게 된다.In addition, the clamp holder 61 is opposed to the gripper pins 55 and 55 ″ formed on the grippers 50 and 50 ′ which slide (grip) inward to each other by driving the air chuck 104. A pair of pinholes 65 and 65 "are formed on both sides of the clamp holder 104, respectively.

이때 상기 에어공급로(A)를 갖는 그립퍼 핀(55)과 대응되어 결합되는 핀홀(65)상에는 연통되는 에어 공급로(A)를 형성하며, 이 에어공급로(A)는 클램프홀더(65)내로 이어져 일측부로 연장되어 진공패드(62)로 이어진다.In this case, an air supply path A is formed on the pinhole 65 corresponding to the gripper pin 55 having the air supply path A, and the air supply path A is a clamp holder 65. It extends into one side and extends into the vacuum pad 62.

또한, 상기 각각의 그립퍼()에 한 쌍의 그립퍼 핀()을 구성하되, 상기 그립퍼 핀()중 선택된 하나의 핀(55)을 통해 진공압 발생을 위한 에어 공급로(A)를 형성토록 하되, 그렇지 않은 타측 그립퍼 핀(55")은 그립퍼(50,50')와 흡착패널(60)의 결합력 즉, 파지력을 향상하게 되는 것이다.In addition, a pair of gripper pins () are configured on each of the grippers (), and an air supply path (A) for generating vacuum pressure is formed through one of the pins 55 selected from the gripper pins (). The other gripper pin 55 ", which is not otherwise, improves the coupling force, that is, the gripping force between the grippers 50 and 50 'and the suction panel 60.

또한, 이러한 동일 효과로써 에어공급로(A)를 연통시켜주는 그립퍼 핀(55),핀홀(65) 및 그렇지 않은 그러퍼 핀(55"), 핀홀(65")을 상호 대각되는 위치로 구성함이 바람직하겠다.In addition, the gripper pin 55, the pinhole 65 and the gripper pin 55 " and the pinhole 65 ", which communicate the air supply path A with the same effect, are configured to be diagonally opposed to each other. This would be preferable.

또한, 도시 되진 않았으나, 상기 그립퍼(50,50')상에는 흡착패널(61)의 파지여부를 확인할 수 있는 센서(미도시)를 더 구비함이 바람직하며, 예컨대 이는 상기 그립퍼(50,50')와 흡착패널(61)의 파지력을 향상하기 위해 구비되는 그립퍼 핀(55") 혹은 이와 대응하는 핀홀(65")상에 접촉식센서(미도시)를 통해 파지여부를 확인할 수 있음은 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 실시 가능함은 물론이다.In addition, although not shown, it is preferable to further include a sensor (not shown) on the gripper (50, 50 ') to check whether the suction panel 61 is held, for example, the gripper (50, 50') The gripper pin 55 "or the corresponding pinhole 65" corresponding to the gripping force of the suction panel 61 can be checked by a contact sensor (not shown). Of course, anyone of ordinary skill in the art can be implemented.

상기 구성과 같이 그립퍼(50,50') 혹은 이 그립퍼(50,50')와 흡착패널(61)이 설치된 로봇핸드의 핸드어댑터(101) 혹은 플랜지(102)상에 구비된 진공발생기(미도시)로부터 연결되는 에어 공급로(A)가 상기 대향하게 위치되는 각각의 그립퍼(50,50')의 일측으로 각각 연결되며, 이는 그립퍼 핀(55) 및 클램프홀더(65)의 핀홀(65)으로 거쳐 각각의 진공패드(62)로 연결되어 간지의 파지 시 진공패드(62)내 에 진공압을 발생시키게 된다.As described above, the vacuum generator (not shown) provided on the gripper 50, 50 'or the hand adapter 101 or the flange 102 of the robot hand on which the gripper 50, 50' and the suction panel 61 are installed. The air supply path A connected from) is connected to one side of each opposing gripper 50, 50 ′, which is connected to the gripper pin 55 and the pinhole 65 of the clamp holder 65. It is connected to each of the vacuum pads 62 to generate a vacuum pressure in the vacuum pad 62 when holding the interleaver.

상기와 같이 본 고안의 툴 체인저 작동은 클램핑 방식을 통해 작업물(10)을 파지하는 그립퍼(50,50')를 갖는 로봇핸드 상에 진공식 흡착 방식을 통해 타 작업물을 파지할 수 있는 흡착패널(60)을 간단히 결합하는 동시에 진공식 흡착패널(60)에 필요한 진공압 라인을 장치의 결합과 동시에 자동으로 연결하게 되는 것이다.As described above, the tool changer operation of the present invention is capable of holding other workpieces through a vacuum suction method on a robot hand having grippers 50 and 50 'for holding the workpiece 10 through clamping. The panel 60 is simply coupled and at the same time the vacuum pressure line required for the vacuum adsorption panel 60 is automatically connected at the same time as the device is coupled.

또한, 이러한 본 고안은 도 4a 및 도 4b 에서와 같이, 작업물(10:베어링 캡)/간지(13)가 적층되는 팔렛 등에 작업물을 적재 시, 로봇의 관절구동부(100)는 공급부(110)를 통해 제공되는 작업물(10:베어링 캡)을 파지토록 하는 그립퍼(50,50')를 통해 작업물(10:베어링 캡)을 적재부(130)에 적재시키는 일군의 동작을 완료한 후, 다시 로봇구동부(100)는 관절운동 범위 내에 위치한 흡착패널(60)을 본 고안에 따른 구성을 통해 파지하게 된 후, 인접한 위치의 베니어(venner) 등의 간지(13)가 적재된 간지대기부(120)로 이동하여 간지(13)를 흡착 파지한 후, 작업물(12:베어링 캡)이 적재된 상부에 간지(13)를 적재시키게 되며, 이 후 다시 로봇구동부(100)는 파지한 흡착패널(60)을 정해진 초기 위치에 내려놓은 후, 다시 그립퍼(50,50')를 이용하여 작업물(10:베어링 캡)을 이송하여 적재하는 일군의 작업을 반복하게 된다.In addition, the present invention, as shown in Figures 4a and 4b, when the workpiece (10: bearing cap) / when the workpiece is loaded on the pallet, etc. 13 is stacked, the joint driving unit 100 of the robot supply unit 110 After completing the group of operations to load the workpiece (10: bearing cap) to the loading unit 130 through the gripper (50, 50 ') to grip the workpiece (10: bearing cap) provided through) In addition, the robot driving unit 100 grips the adsorption panel 60 positioned within the joint motion range through the configuration according to the present invention, and then, the interliner waiting unit loaded with the interliner 13 such as veneers in an adjacent position. After moving to 120 to grasp the decanter 13, the decanter 13 is loaded on the upper part of the workpiece 12 (bearing cap), and then the robot driving unit 100 is gripped again. After lowering the panel 60 to the predetermined initial position, the gripper 50, 50 'is used to transfer and load the workpiece 10 (bearing cap). Will repeat a group of tasks.

본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통 상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and any person having ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상술한 바와 같이 본 고안은 서로 규격을 달리하는 작업물을 공용으로 클램핑 방식의 파지 툴을 구비토록 하는 한편 진공흡착 방식을 요하는 작업물의 파지를 위해 별도의 흡착식 파지 툴을 별도의 결합구 없이 상기 클램핑 방식의 파지 툴과 연결되도록 함으로써 다품종의 작업물을 원활히 핸들링 하도록 함에 따라,As described above, the present invention provides a clamping-type gripping tool for common workpieces having different specifications, while a separate adsorptive gripping tool is required for gripping a workpiece requiring a vacuum suction method without a separate coupling. By connecting with clamping-type gripping tools, you can smoothly handle a wide range of workpieces.

이러한 본 고안은 다양한 작업물을 하나의 로봇구동부를 통해 핸들링 함에 따라 전체적인 공정라인 및 별도의 워크핸드의 보관공간의 불필요로 전체적인 작업현장의 축소와, 이에 따른 설비비의 감소를 이룰 수 있는 경제적인 효과가 있다.The present invention handles a variety of workpieces through a single robot drive unit, thereby reducing the overall work site due to the need for a storage space of the entire process line and a separate work hand, and thus economical effect of reducing the facility cost. There is.

또한, 연속적이고 고속의 공정 라인과 부합되어 전체적인 생산효율을 높일 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect to increase the overall production efficiency in line with the continuous and high-speed process line.

Claims

A robot hand comprising a gripper for sliding a workpiece in parallel with each other by an air chuck installed at a hand adapter at a tip of a joint driving part of a robot;

Jaws (51) gripping the workpiece (10) are formed at the lower ends of the grippers (50, 50 ');

The upper side of the jaw 51 formed in the gripper (50, 50 ') is composed of a pair of gripper pins 55, 55 "facing each other and fixed to protrude a predetermined portion from the inner surface of the gripper, respectively The selected one of the gripper pins 55 installed in the grippers 50 and 50 'forms a central through hole so that an air supply path A connected from the vacuum generator provided in the hand adapter is communicated;

As the gripper (50, 50 ') is gripped to the suction panel (60) provided with a clamp holder 64 in the upper portion of the air supply path (A) is communicated with the gripper (50, 50') Multifunctional robot hand with tool changer function.

The method of claim 1,

The workpiece gripped through the grippers 50, 50 'is a bearing cap, and the bearing caps 11, 12 are opened'

'Integrated to form an inverted U-shaped connection part on the upper side of the α-shape 11 of the shape and the bearing caps which are opened downward and adjacent to each other'

The jaw 51 projects inwardly to be supported by being held under the openings of the bearing caps 11 and 12, in order to hold the " Multifunctional robot hand having a simple tool changer function, characterized in that the corresponding interference prevention opening 52 is formed.

The method of claim 1,

The clamp holder 64 of the suction panel 60 forms pinholes 65 and 65 ″ corresponding to the gripper pins 55 and 55 ″ on both sides thereof, but the air supply path A is connected to the clamp holder 64. The air supply path (A) is in communication with the inner center of the pinholes 65 on which the gripper pins 55 are seated so as to be connected to the vacuum pad 62 provided in the adsorption panel, and has a simple tool changer function. Multifunctional robot hand.

The method of claim 1,

The gripper (50, 50 ') is a multi-functional robot hand having a simple tool changer function characterized in that it further comprises a sensor for providing the sensing information to the vacuum generator side by determining whether the object to be held or the suction panel. .