KR20210006037A

KR20210006037A - Hand of Depalletizing robot

Info

Publication number: KR20210006037A
Application number: KR1020190081797A
Authority: KR
Inventors: 이문종
Original assignee: 이문종
Priority date: 2019-07-08
Filing date: 2019-07-08
Publication date: 2021-01-18
Also published as: KR102236247B1

Abstract

The present invention relates to a hand for a depalletizing robot, and more specifically, to a hand for a depalletizing robot capable of preventing damage to products in boxes and stably depalletizing the boxes without touching adjacent boxes by holding only one side of the boxes where the adjacent boxes do not exist at a point of lifting the boxes when holding the outside of the boxes to be depalletized. The hand for a depalletizing robot according to the present invention comprises: a base frame connected to an arm of a depalletizing robot; an one side surface support clamp connected to one side of the base frame to closely support one side of boxes; insertion protrusions protruding from the one side surface support clamp to be inserted in an insertion hole of the boxes when the one side surface support clamp closely supports one side of the boxes; and a pressing and fixing unit coupled to the base frame to press downwards an upper part of one side of the boxes on which the insertion hole is formed to be fixed in a state where the insertion protrusions are inserted in the insertion hole of the boxes.

Description

Hand of Depalletizing robot

본 발명은 디플렛타이징 로봇의 핸드에 관한 것으로, 특히 박스의 외측에서 홀딩하여 디팔렛타이징하되, 박스를 들어올리는 시점에서 인접하는 박스가 존재하지 않는 박스의 일측만을 홀딩할 수 있도록 구성함으로써, 박스 내 제품의 손상을 방지할 수 있고, 인접하는 박스들을 건드리지 않고 안정적으로 디팔렛타이징이 수행될 수 있도록 하는 디팔렛타이징 로봇의 핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a hand of a deflating robot, in particular, by holding from the outside of a box to depalletize it, but by configuring to hold only one side of a box where no adjacent box exists at the time of lifting the box , The present invention relates to a hand of a depalletizing robot that can prevent damage to a product in a box and stably perform depalletizing without touching adjacent boxes.

산지에서 수확한 농산물 등의 제품이 플라스틱 케이스에 해당하는 박스에 담겨서 물류 센터 등의 각 집하장으로 이송되면, 종류 또는 품질에 따라 자동화 컨베이어 라인에서 선별 공정을 받기 위하여 각각의 팔렛트(palette) 단위로 하역된 후 박스 단위로 자동화 선별 라인으로 공급된다.When products such as agricultural products harvested from the production area are put in a box corresponding to a plastic case and transferred to each collection point such as a distribution center, unloading in each pallet unit to receive a sorting process on an automated conveyor line according to type or quality It is then supplied to an automated sorting line in units of boxes.

이 경우, 상기 박스의 무게와 높이 안정성 등의 이유로 수작업하기에는 문제가 있기 때문에 디팔렛타이(De-Palletizing)징 로봇이 하역 작업과 동시에 지정된 콘베이어 라인에 자동으로 박스를 공급해주는 동작을 수행한다.In this case, since there is a problem in manual operation due to the weight and height stability of the box, the De-Palletizing robot automatically supplies the box to the designated conveyor line at the same time as the unloading operation.

상기 디팔렛타이징 로봇은 통상 암과 이 암에 연결되는 핸드로 구성되고, 상기 핸드를 이용하여 상기 박스를 홀딩하고 상기 핸드에 연결된 암을 구동하여 상기 박스를 팔렛트로부터 콘베이어 라인으로 이동시켜 공급하게 된다. 이와 같은, 기존의 디팔렛타이징 로봇은 박스를 홀딩할 때 핸드가 박스의 안쪽으로 들어가 박스를 홀딩하는 동작을 수행한다. The depalletizing robot is usually composed of an arm and a hand connected to the arm, and uses the hand to hold the box and drive the arm connected to the hand to move the box from the pallet to the conveyor line and supply it. do. In such a conventional depalletizing robot, when holding the box, the hand enters the inside of the box and holds the box.

그런데, 이와 같이, 디팔렛타이징 로봇의 핸드가 박스의 내측으로 들어가서 박스를 홀딩하게 되면, 박스에 채워지는 제품에 손상을 가할 수 있는 문제점이 발생한다. 따라서, 박스 내의 제품에 손상을 가하지 않고 박스를 홀딩할 수 있는 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 제안할 필요가 있다. 더 나아가 팔렛트 상에 인접하는 박스들이 서로 간격이 없이 견고하고 안정적으로 인접 배치된 상태에서 박스를 인접하는 박스를 건드리지 않고 안정적으로 디팔렛타이징을 수행할 수 잇는 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 제안할 필요가 있다.However, as described above, when the hand of the depalletizing robot enters the inside of the box and holds the box, there is a problem in that the product to be filled in the box may be damaged. Therefore, there is a need to propose a hand of a depalletizing robot that can hold a box without damaging the product in the box. Furthermore, we propose a hand of a depalletizing robot that can reliably perform depalletizing without touching the boxes adjacent to the boxes in a state in which boxes adjacent to the pallet are placed adjacent to each other in a sturdy and stable manner. Needs to be.

대한민국 등록실용신안 20-0406443호(이하, "선행기술문헌"이라 함)는 다양한 작업물의 파지를 수행하는 그립퍼 및 이 그립퍼와 별도의 결합구 없이 간지용 핸들링 툴과의 간이 체인저 기능을 구비토록 하는 다기능 로봇핸드를 제공함에 있다.Republic of Korea Utility Model No. 20-0406443 (hereinafter referred to as "prior technical literature") is to provide a simple changer function with a gripper for gripping a variety of workpieces and a handling tool for slippers without a separate joint with this gripper. It is to provide a multifunctional robot hand.

그러나, 이와 같은 선행기술문헌은 단지 다기능 로봇 핸드의 구조를 제안하고 있을 뿐, 박스를 들어올리는 시점에서 인접하는 박스가 존재하지 않는 박스의 일측면만을 홀딩하여 들어올릴 수 있는 구조에 대해서는 전혀 제안하지 못하고 있다.However, such prior art literature only proposes a structure of a multifunctional robot hand, and at the time of lifting the box, it does not suggest a structure that can be lifted by holding only one side of a box where no adjacent box exists. I can't.

대한민국 등록실용신안 20-0406443호(공고일자 : 2006년 01월 23일, 고안의 명칭 : 간이 툴 체인저 기능을 구비하는 다기능 로봇 핸드)Republic of Korea Utility Model Registration No. 20-0406443 (Notification date: January 23, 2006, designation name: Multifunctional robot hand with a simple tool changer function)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 박스의 외측에서 홀딩하여 디팔렛타이징하되, 박스를 들어올리는 시점에서 인접하는 박스가 존재하지 않는 박스의 일측만을 홀딩할 수 있도록 구성함으로써, 박스 내 제품의 손상을 방지할 수 있고, 인접하는 박스들을 건드리지 않고 안정적으로 디팔렛타이징이 수행될 수 있도록 하는 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art as described above, and depalletizing by holding it from the outside of the box, but it is possible to hold only one side of the box where no adjacent box exists when the box is lifted. It is an object of the present invention to provide a hand of a depalletizing robot that can prevent damage to products in a box and perform stably depalletizing without touching adjacent boxes.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 제안된 본 발명인 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 이루는 구성수단은, 디팔렛타이징 로봇의 핸드에 있어서, 디팔렛타이징 로봇의 암에 연결되는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 일측에 연결되어 박스의 일측을 밀착 지지하는 일측 측면 지지 클램프,상기 일측 측면 지지 클램프로부터 돌출 형성되되, 상기 일측 측면 지지 클램프가 상기 박스의 일측을 밀착 지지할 때 상기 박스에 형성되는 삽입 홀에 삽입되는 삽입 돌기, 상기 베이스 프레임에 결합되되, 상기 삽입 돌기가 상기 박스의 삽입 홀에 삽입된 상태에서 상기 삽입 홀이 형성된 상기 박스의 일측 상측부를 하측 방향으로 가압 고정하는 가압 고정 수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the constituent means constituting the hand of the depalletizing robot according to the present invention is, in the hand of the depalletizing robot, a base frame connected to the arm of the depalletizing robot, and the base One side support clamp connected to one side of the frame to closely support one side of the box, Protruding from the one side support clamp, and an insertion hole formed in the box when the one side support clamp closely supports one side of the box An insertion protrusion inserted into the base frame, and a pressure fixing means for pressing and fixing an upper side of the box on which the insertion hole is formed in a downward direction while the insertion protrusion is inserted into the insertion hole of the box. It characterized in that it is configured.

여기서, 상기 베이스 프레임의 타측에 연결되되, 상기 가압 고정 수단에 의하여 상기 박스의 일측 상측부가 가압 고정된 상태에서 상기 박스의 타측을 밀착 지지하는 타측 측면 지지 클램프를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Here, it is connected to the other side of the base frame, characterized in that it further comprises a second side support clamp for closely supporting the other side of the box in a state in which the upper side of the box is pressed and fixed by the pressure fixing means. .

여기서, 상기 박스를 모두 디팔렛타이징한 후 남은 팔렛트를 이동시켜 수거할 수 있도록 하는 팔렛트 수거 수단을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한다.Here, it characterized in that it is characterized in that it is configured to further include a pallet collection means for collecting by moving the remaining pallets after depalletizing all the boxes.

상기와 같은 과제 및 해결 수단을 가지는 본 발명인 디플렛타이징 로봇의 핸드에 의하면, 박스의 외측에서 홀딩하여 디팔렛타이징하되, 박스를 들어올리는 시점에서 인접하는 박스가 존재하지 않는 박스의 일측만을 홀딩할 수 있도록 구성하기 때문에, 박스 내 제품의 손상을 방지할 수 있고, 인접하는 박스들을 건드리지 않고 안정적으로 디팔렛타이징이 수행될 수 있도록 하는 효과가 발생한다.According to the hand of the deflating robot of the present invention having the above problems and solutions, it is held on the outside of the box and depalletized, but only one side of the box where the adjacent box does not exist when the box is lifted. Since it is configured to be held, it is possible to prevent damage to the product in the box, and the effect of depalletizing can be stably performed without touching adjacent boxes.

도 1은 본 발명이 적용되는 디팔렛타이징 로봇의 사용 태양을 보여준다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드의 실물 사진을 보여준다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 이용한 팔렛트 수거 과정을 보여준다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 이용하여 디팔렛타이징되는 박스의 구조를 보여준다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드의 사시도이다.
도 6 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 통해 박스를 디팔렛타이징하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.
도 12 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 통해 팔렛트를 수거하는 과정을 설명하기 위한 단면도이다.1 shows a use aspect of a depalletizing robot to which the present invention is applied.
2 shows a real picture of a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.
3 shows a process of collecting a pallet using a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.
4 shows the structure of a box depalletized using a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.
6 to 11 are cross-sectional views illustrating a process of depalletizing a box through a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.
12 to 14 are cross-sectional views illustrating a process of collecting a pallet through a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described later in detail together with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when describing with reference to the drawings, the same or corresponding constituent elements are assigned the same reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or elements described in the specification are present, and do not preclude the possibility of adding one or more other features or elements in advance.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, components may be exaggerated or reduced in size for convenience of description. For example, the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, and the present invention is not necessarily limited to what is shown.

어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.When a certain embodiment can be implemented differently, a specific process order may be performed differently from the described order. For example, two processes described in succession may be performed substantially simultaneously, or may be performed in an order opposite to the described order.

도 1은 본 발명이 적용되는 디팔렛타이징 로봇의 사용 태양을 보여주고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드의 실물 사진을 보여주고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 이용한 팔렛트 수거 과정을 보여주고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드를 이용하여 디팔렛타이징되는 박스의 구조를 보여주며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드의 사시도이다.1 shows the use of the depalletizing robot to which the present invention is applied, FIG. 2 shows a real picture of the hand of the depalletizing robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is It shows the pallet collection process using the hand of the depalletizing robot according to the embodiment, and Fig. 4 shows the structure of the box depalletized using the hand of the depalletizing robot according to an embodiment of the present invention. 5 is a perspective view of a hand of a depalletizing robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 디팔렛타이징 로봇의 암(300)과 함께 디팔렛타이징 로봇(500)을 구성한다. 상기 디팔렛타이징 로봇(500)은 제품이 들어 있는 박스(1)를 팔렛트(7) 상으로부터 들어올려서 콘베이어 라인으로 이송 공급하는 동작을 수행하고, 상기 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 박스(1)를 홀딩하는 동작을 수행한다.As shown in FIG. 1, the hand 100 of the depalletizing robot according to an embodiment of the present invention constitutes the depalletizing robot 500 together with the arm 300 of the depalletizing robot. The depalletizing robot 500 lifts the box 1 containing the product from the pallet 7 and transfers and supplies it to the conveyor line, and the hand 100 of the depalletizing robot The operation of holding the box 1 is performed.

본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 베이스 프레임(10), 일측 측면 지지 클램프(30), 삽입 돌기(31) 및 가압 고정 수단(50)을 포함하여 구성된다. 추가적으로 타측 측면 지지 클램프(40), 타측 클램프 구동 수단(70) 및 팔렛트 수거 수단(90)을 더 포함하여 구성된다.The hand 100 of the depalletizing robot according to an embodiment of the present invention includes a base frame 10, a side support clamp 30, an insertion protrusion 31, and a pressure fixing means 50. In addition, it is configured to further include the other side support clamp 40, the other clamp driving means 70 and the pallet collection means 90.

상기 베이스 프레임(10)은 상기 디팔렛타이징 로봇의 암(300)에 연결된다. 구체적으로, 상기 베이스 프레임(10)은 연결 블록(11)을 통해 상기 디팔렛타이징 로봇의 암(300)에 회전 가능하게 결합된다. 따라서, 상기 베이스 프레임(10)은 상기 디팔렛타이징 로봇의 암(300)에 대해 회전될 수 있고, 이를 통해 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 용이하게 박스(1)를 홀딩, 이송, 콘베이어 라이에 공급할 수 있다.The base frame 10 is connected to the arm 300 of the depalletizing robot. Specifically, the base frame 10 is rotatably coupled to the arm 300 of the depalletizing robot through a connection block 11. Accordingly, the base frame 10 can be rotated with respect to the arm 300 of the depalletizing robot, and through this, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention can be easily boxed (1). Can be supplied to holding, conveying, and conveyor lie.

상기 일측 측면 지지 클램프(30)는 상기 베이스 프레임(10)의 일측에 연결되어 박스(1)의 일측을 밀착 지지하는 동작을 수행한다. 상기 일측 측면 지지 클램프(30)는 판 형상으로 이루어져 팔렛트(7) 상에 가로 세로로 적재되어 있는 박스(1)를 홀딩하는 과정에서 박스(1)의 일측면을 접촉하여 밀착 지지하는 동작을 수행한다.The one side support clamp 30 is connected to one side of the base frame 10 to closely support one side of the box 1. The side support clamp 30 is formed in a plate shape, and in the process of holding the box 1 that is horizontally and vertically stacked on the pallet 7, it contacts one side of the box 1 to closely support it. do.

상기 일측 측면 지지 클램프(30)는 박스(1)의 일측면을 대부분 덮을 수 있는 면적을 가지는 것이 바람직하고, 반드시 홀딩하여 이송할 박스(1)의 면들 중, 인접하고 있는 박스가 없는 면을 밀착 지지하는 동작을 수행한다. 따라서, 상기 일측 측면 지지 클램프(30)는 인접하는 박스의 간섭 없이 상기 박스(1)의 일측면을 밀착 지지할 수 있다.It is preferable that the one side support clamp 30 has an area that can cover most of one side of the box 1, and among the sides of the box 1 to be held and transferred, the side without an adjacent box is in close contact. Perform the supporting action. Accordingly, the one side support clamp 30 may closely support one side of the box 1 without interference from adjacent boxes.

그런데, 상기 일측 측면 지지 클램프(30)는 상기 박스(1)의 일측만을 밀착 지지할 수 있을 뿐, 박스(1)를 완전히 홀딩할 수는 없다. 이를 위하여 본 발명에서는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)에 삽입 돌기(31)를 형성시키고, 상기 박스(1)의 일측 상측부를 가압 고정할 수 있는 가압 고정 수단(50)을 포함한다.However, the one side support clamp 30 can only closely support only one side of the box 1, and cannot completely hold the box 1. To this end, in the present invention, the insertion protrusion 31 is formed in the one side support clamp 30 and includes a pressure fixing means 50 capable of pressing and fixing an upper portion of one side of the box 1.

상기 삽입 돌기(31)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)로부터 돌출 형성되되, 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스(1)의 일측을 밀착 지지할 때 상기 박스(1)에 형성되는 삽입 홀(3)에 삽입된다.The insertion protrusion 31 is formed protruding from the one side support clamp 30, and the insertion formed in the box 1 when the one side support clamp 30 closely supports one side of the box 1 It is inserted into the hole (3).

상기 삽입 돌기(31)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)의 내측면, 즉 상기 박스(1)의 일측면을 밀착 지지하는 면에 돌출 형성된다. 상기 삽입 돌기(31)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스(1)의 일측면을 밀착 지지할 때 간섭이 없어야 한다. 이를 위하여 상기 삽입 돌기(31)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스(1)의 일측면을 밀착 지지할 때 상기 박스(1)의 면, 특히 일측면에 형성되는 삽입 홀(3)에 삽입된 상태를 유지한다. 상기 삽입 돌기(31)는 상기 박스(1)의 삽입 홀(3)에 삽입되어 상기 박스(1)가 들어올려질 때 상기 박스(1)를 지지하는 동작을 수행한다.The insertion protrusion 31 is formed to protrude from an inner surface of the one side support clamp 30, that is, a surface that closely supports one side surface of the box 1. The insertion protrusion 31 should be free of interference when the one side support clamp 30 closely supports one side of the box 1. To this end, the insertion protrusion 31 is an insertion hole 3 formed on the side of the box 1, especially one side, when the one side support clamp 30 closely supports one side of the box 1 Keep inserted in. The insertion protrusion 31 is inserted into the insertion hole 3 of the box 1 and performs an operation of supporting the box 1 when the box 1 is lifted.

본 발명에 적용되는 박스(1)는 도 4에 도시된 바와 같이, 박스(1)의 면, 특히 적어도 상기 일측 측면 지지 클램프(30)에 의하여 밀착 지지되는 상기 박스의 일측면에 삽입 홀(3)을 구비하고 있다.Box (1) applied to the present invention, as shown in Figure 4, the insertion hole (3) on the side of the box (1), in particular, at least one side of the box tightly supported by the side support clamp (30) ).

상기와 같이 박스(1)에 형성되는 삽입 홀(3)에 상기 삽입 돌기(31)가 삽입되어 걸린 상태에서도 역시 상기 박스(1)는 들어올려질 수 있는 상태가 아니다. 상기 박스(1)가 고정되어 들어올려질 수 있도록 하기 위하여 상기 가압 고정 수단(50)이 상기 박스의 상측부를 가압 고정하는 동작을 수행한다.Even in a state where the insertion protrusion 31 is inserted and caught in the insertion hole 3 formed in the box 1 as described above, the box 1 is not in a state in which it can be lifted. In order to allow the box 1 to be fixed and lifted, the pressure fixing means 50 performs an operation of pressing and fixing the upper portion of the box.

상기 가압 고정 수단(50)은 상기 베이스 프레임(10)에 결합되되, 상기 삽입 돌기(31)가 상기 박스(1)의 삽입 홀(30)에 삽입된 상태에서 상기 삽입 홀(3)이 형성된 상기 박스(1)의 일측 상측부를 하측 방향으로 가압 고정하는 동작을 수행한다. 상기 가압 고정 수단(50)은 반드시 상기 삽입 돌기(31)가 상기 박스(1)의 삽입 홀(3)에 삽입된 상태에서 상기 삽입 홀(3)이 형성된 박스의 일측 상측부, 구체적으로 상기 삽입 홀(3)이 형성되는 면의 상측부를 하측 방향으로 가압하여 고정하는 동작을 수행한다. The pressure fixing means 50 is coupled to the base frame 10, and the insertion hole 3 is formed in a state in which the insertion protrusion 31 is inserted into the insertion hole 30 of the box 1 It performs an operation of pressing and fixing the upper side of one side of the box 1 in the downward direction. The pressure fixing means 50 must be provided with the insertion protrusion 31 inserted into the insertion hole 3 of the box 1, and the upper side of the box in which the insertion hole 3 is formed, specifically the insertion The upper portion of the surface where the hole 3 is formed is pressed in a downward direction to fix it.

상기 삽입 돌기(31)가 상기 박스(1)의 삽입 홀(3)에 삽입되어 지지하고, 상기 가압 고정 수단(50)이 박스의 일측 상측부를 하측 방향으로 가압 고정하기 때문에, 상기 박스(1)는 들어올려질 수 있는 상태로 홀딩된다. 따라서, 이 상태에서 상기 박스(1)는 들어올려져서 이송되어 콘베이어 라인으로 공급될 수 있다.Since the insertion protrusion 31 is inserted into and supported by the insertion hole 3 of the box 1, and the pressure fixing means 50 pressurizes and fixes one upper side of the box in a downward direction, the box 1 Is held in a liftable state. Thus, in this state, the box 1 can be lifted and transported and supplied to the conveyor line.

상기 가압 고정 수단(50)은 제2 실린더(51), 제2 구동 로드(53) 및 가압 고정 블록(55)을 포함하여 구성된다. 상기 제2 실린더(51)는 상기 베이스 프레임(10)의 일측에 고정 장착되어 전후진 구동력을 발생시킨다. 상기 제2 실린더(51)의 전후진 구동력에 의해 상기 제2 구동 로드(53)는 전후진 이동(도면 상에서는 상하 방향 이동)을 할 수 있다. 상기 제2 구동 로드(53)의 말단에는 가압 고정 블록(55)이 결합된다. 따라서 상기 가압 고정 블록(55)은 상기 제2 구동 로드(53)의 전후진 이동에 따라 함께 전후진 이동할 수 있고, 이 과정에서 상기 박스(1)의 일측 상측부를 가압 밀착한 상태를 유지하거나 가압 밀착을 해제한 상태를 유지할 수 있다.The pressure fixing means 50 includes a second cylinder 51, a second driving rod 53 and a pressure fixing block 55. The second cylinder 51 is fixedly mounted on one side of the base frame 10 to generate a forward and backward driving force. The second driving rod 53 may move backwards and forwards (in the drawing, it moves in the vertical direction) by the forward and backward driving force of the second cylinder 51. A pressure fixing block 55 is coupled to an end of the second driving rod 53. Therefore, the pressure fixing block 55 can move forward and backward according to the forward and backward movement of the second drive rod 53, and in this process, the upper side of the box 1 is kept in close contact with pressure or pressurized. You can keep the state in which the adhesion is released.

상기 가압 고정 수단(50)은 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스의 일측면을 밀착 지지하도록 이동하여 상기 삽입 돌기(31)가 상기 삽입 홀(3)에 삽입된 상태에서 상기 박스(1)의 일측 상측부를 가압 밀착하여 고정할 수 있도록 구동되고, 콘베이어 라인 상에 박스를 공급하기 위하여 내려놓는 과정에서 상기 박스(1)의 일측 상측부에 대한 가압을 해제하는 상태가 되도록 구동된다.The pressure fixing means 50 moves so that the one side support clamp 30 closely supports one side of the box so that the insertion protrusion 31 is inserted into the insertion hole 3 and the box 1 ) Is driven to pressurize and fix one upper side of the box, and is driven to release the pressure on one upper side of the box 1 in the process of lowering it to supply the box on the conveyor line.

상기 가압 고정 수단(50)은 상기 박스(1)의 일측 상측부를 견고하고 안정적으로 가압 밀착하여 고정할 수 있는 구조를 가지는 것이 바람직하다. 이를 위하여 상기 가압 고정 블록(55)는 단순히 평평한 형상으로 이루어진 것이 아니라, 상기 박스(1)의 일측 상단을 가압하여 밀착 지지하는 상단 가압부(56)와 상기 박스(1)의 일측 상단에 인접한 내측면에 접촉되어 박스를 측 방향으로 밀착 지지하기 위한 내측면 지지부(57)를 포함하여 구성된다.It is preferable that the pressure fixing means 50 has a structure capable of firmly and stably pressing and fixing the upper side of one side of the box 1. To this end, the pressure fixing block 55 is not simply made of a flat shape, but an upper pressing portion 56 that presses and supports one upper end of the box 1 and an inner adjacent to one upper end of the box 1 It is configured to include an inner side support portion 57 for contacting the side surface to closely support the box in the lateral direction.

이와 같이, 상기 가압 고정 블록(55)이 상기 박스의 일측 상측부를 가압 고정하는 과정에서 상기 상단 가압부(56)에 의하여 상기 박스의 상단이 하측 방향으로 가압 밀착되고, 이와 동시에 상기 내측면 지지부(57)에 의하여 상기 박스의 상측부 내측면이 측 방향으로 지지되기 때문에, 상기 박스(1)가 올려지는 과정에서 좀 더 안정적으로 홀딩될 수 있다.In this way, in the process of pressing and fixing the upper portion of one side of the box by the pressure fixing block 55, the upper end of the box is pressurized in a downward direction by the upper pressing portion 56, and at the same time, the inner surface support portion ( Since the inner surface of the upper part of the box is supported in the lateral direction by 57), it can be held more stably during the process of lifting the box 1.

상술한 본 발명에 따른 디플렛타이징 로봇의 핸드에 의하면, 박스의 외측에서 홀딩하여 디팔렛타이징하되, 박스를 들어올리는 시점에서 인접하는 박스가 존재하지 않는 박스의 일측만을 홀딩할 수 있도록 구성하기 때문에, 박스 내 제품의 손상을 방지할 수 있고, 인접하는 박스들을 건드리지 않고 안정적으로 디팔렛타이징이 수행될 수 있도록 하는 효과가 발생한다.According to the hand of the deflating robot according to the present invention described above, depalletizing by holding from the outside of the box, but is configured to hold only one side of the box where the adjacent box does not exist when the box is lifted. Therefore, it is possible to prevent damage to the product in the box, and there is an effect that depalletizing can be stably performed without touching adjacent boxes.

한편, 상술한 본 발명의 구성을 통해서도 상기 박스(1)는 홀딩될 수 있지만, 상기 박스(1)의 일측만이 홀딩되기 때문에 다소 안정감이 떨어질 수 있다. 즉, 상기 박스(1)는 홀딩되어 이송되는 과정에서 좀 더 안정적으로 고정될 필요성이 있다. 이를 위하여 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 박스(1)의 타측을 밀착 지지할 수 있는 타측 측면 지지 클램프(40)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.On the other hand, the box 1 can be held even through the configuration of the present invention described above, but since only one side of the box 1 is held, the sense of stability may be somewhat deteriorated. That is, the box 1 needs to be fixed more stably in the process of being held and transported. To this end, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention is preferably configured to further include the other side support clamp 40 capable of closely supporting the other side of the box 1.

상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 베이스 프레임(10)의 타측에 연결되되, 상기 가압 고정 수단(50)에 의하여 상기 박스(1)의 일측 상측부가 가압 고정된 상태에서 상기 박스(1)의 타측을 밀착 지지하는 동작을 수행한다. 즉, 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 박스(1)의 타측을 밀착 지지하는 동작을 수행하되, 반드시 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스(1)의 일측을 밀착 지지하여 상기 삽입 돌기(31)가 상기 삽입 홀(3)에 삽입되고 상기 가압 고정 수단(50)에 의하여 박스(1)의 일측 상측부가 하측 방향으로 가압 밀착되어 고정된 상태에서 상기 박스(1)의 타측면을 밀착 지지하는 동작을 수행한다.The other side support clamp (40) is connected to the other side of the base frame (10), and the upper side of the box (1) is pressed and fixed by the pressure fixing means (50) of the box (1). Performs the action of closely supporting the other side. That is, the other side support clamp 40 performs an operation of closely supporting the other side of the box 1, but the one side support clamp 30 closely supports one side of the box 1 to insert the In a state in which a protrusion 31 is inserted into the insertion hole 3 and one upper side of the box 1 is pressed and fixed in a downward direction by the pressure fixing means 50, the other side of the box 1 Performs an action of close support.

상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 박스(1)를 홀딩하는 과정에서 홀딩하고자 하는 박스에 인접하는 박스 상측에 위치한다. 따라서, 상기 박스(1)를 홀딩하는 과정에서 상기 인접하는 박스에 간섭을 받지 않아야 한다. 이를 위하여, 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 반드시 상기 박스(1)가 최초 들어올려지는 시점에서는 동작하지 않고, 반드시 상기 가압 고정 수단(50)에 의하여 상기 박스(1)의 일측 상측부가 하측 방향으로 가압 고정된 상태에서 상기 박스가 상측으로 올려진 후 상기 박스(1)의 타측면을 밀착 지지하도록 동작된다.The other side support clamp 40 is located on the upper side of the box adjacent to the box to be held in the process of holding the box 1. Therefore, in the process of holding the box 1, it should not be interfered with by the adjacent box. To this end, the other side support clamp 40 does not necessarily operate at the time when the box 1 is first lifted, and the upper side of one side of the box 1 is necessarily lowered by the pressure fixing means 50 After the box is raised to the upper side in the state of being pressurized and fixed, it is operated to closely support the other side of the box 1.

상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 베이스 프레임(10)의 타측에 고정 장착될 수도 있지만, 이 경우 상기 일측 측면 지지 클램프(30)에 의하여 상기 박스(1)의 일측면이 밀착 지지되는 과정에서 인접하는 박스를 건드릴 수도 있고, 상기 일측 측면 지지 클램프(30)에 의한 박스 일측면의 밀착 지지 동작이 원활하지 않는다. 따라서, 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 평소에는 외측으로 벌려진 상태를 유지하다가 상기 박스가 일정 높이로 올려진 상태에서 상기 박스의 측면을 밀착 지지하는 동작을 수행할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. The other side support clamp 40 may be fixedly mounted on the other side of the base frame 10, but in this case, in the process in which one side of the box 1 is closely supported by the one side support clamp 30 An adjacent box may be touched, and the close support operation of one side of the box by the one side support clamp 30 is not smooth. Therefore, it is preferable that the other side support clamp 40 is configured to perform an operation of closely supporting the side surface of the box while maintaining the open state to the outside in a normal state and while the box is raised to a predetermined height.

이를 위하여 본 발명은 상기 타측 측면 지지 클램프(40)가 타측 지지 가능 상태 또는 타측 지지 해제 상태로 전환될 수 있도록 구동하는 타측 클램프 구동 수단(70)을 더 포함하여 구성된다. 상기 타측 클램프 구동 수단(70)은 제1 실린더(71), 제1 구동 로드(73), 제1 링크(75) 및 제1 회동 바(77)를 포함하여 구성된다.To this end, the present invention is configured to further include the other side clamp driving means 70 for driving the other side support clamp 40 to be switched to the other side supportable state or the other side support release state. The other clamp driving means 70 includes a first cylinder 71, a first driving rod 73, a first link 75, and a first rotating bar 77.

상기 제1 실린더(71)는 상기 베이스 프레임(10)의 소정 부분에 고정 장착되어 전후진 동력을 발생시킨다. 상기 제1 실린더(71)의 전후진 동력은 상기 제1 구동 로드(73)가 전진 또는 후진할 수 있도록 한다. 즉, 상기 제1 구동 로드(73)는 상기 제1 실린더(71)의 전후진 동력에 따라 전진 또는 후진하는 동작을 수행한다. 도 5 내지 도 11에서 상기 제1 구동 로드(73)는 전후진 상태를 모두 표현하고 있다. 즉, 전진 상태는 빨간색으로 표시하고 있고, 후진 상태는 하늘색으로 표시하고 있다.The first cylinder 71 is fixedly mounted to a predetermined portion of the base frame 10 to generate forward and backward power. The forward and backward power of the first cylinder 71 allows the first driving rod 73 to move forward or backward. That is, the first driving rod 73 performs an operation of moving forward or backward according to the forward and backward power of the first cylinder 71. In FIGS. 5 to 11, the first driving rod 73 represents both a forward and backward state. That is, the forward state is displayed in red, and the backward state is displayed in light blue.

상기 제1 구동 로드(73)의 단부에는 상기 제1 링크(75)의 일단이 회동 가능하게 결합된다. 상기 제1 링크(75)의 타단은 상기 제1 회동 바(57)에 고정 결합된다. 즉, 상기 제1 링크(75)는 일단이 상기 제1 구동 로드(73)에 회동 가능하게 결합되고 타단이 상기 제1 회동 바(57)에 고정 결합된다. 상기 제1 링크(75)는 상기 제1 구동 로드(73)의 전후진 동작에 따라 역시 회동되어 전진 상태 또는 후진 상태를 유지한다. 도 5 내지 도 11에서 상기 제1 링크(75)는 전진 상태 또는 후진 상태를 모두 표현하고 있다. 즉, 전진 상태는 검정색으로 표시하고 있고, 후진 상태는 하늘색으로 표시하고 있다.One end of the first link 75 is rotatably coupled to an end of the first driving rod 73. The other end of the first link 75 is fixedly coupled to the first rotating bar 57. That is, one end of the first link 75 is rotatably coupled to the first driving rod 73 and the other end is fixedly coupled to the first rotating bar 57. The first link 75 is also rotated according to the forward and backward motion of the first driving rod 73 to maintain a forward or reverse state. In FIGS. 5 to 11, the first link 75 represents both a forward state or a reverse state. That is, the forward state is marked in black, and the backward state is marked in light blue.

상기 제1 회동 바(57)는 상기 타측 측면 지지 클램프(40)을 따라 수평 방향으로 길게 형성되되, 양단이 회동 가능하게 장착 결합된다. 즉, 상기 베이스 프레임(10)에 안정적으로 연결 고정되되, 수평 방향으로 이격 배치되는 체결 블록이 구비되고, 상기 제1 회동 바(57)의 양 단이 각각 대응하는 상기 체결 블록에 체결된다. 상기 체결 블록에는 베어링 등이 장착되어 상기 제1 회동 바(57)가 원활하게 회동될 수 있도록 한다.The first rotation bar 57 is formed to be elongated in a horizontal direction along the other side support clamp 40, and both ends are mounted and coupled to be rotatable. That is, a fastening block stably connected and fixed to the base frame 10 and spaced apart from each other in a horizontal direction is provided, and both ends of the first rotation bar 57 are fastened to the corresponding fastening blocks. A bearing or the like is mounted on the fastening block so that the first rotation bar 57 can rotate smoothly.

한편, 상기 제1 회동 바(57)에는 상술한 타측 측면 지지 클램프(40)가 고정 연결된다. 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 제1 회동 바(57)에 고정 연결된 상태로 하측으로 길게 연장되어 상기 박스(1)의 타측면을 지지할 수 있도록 배치된다. 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 상기 타측 클램프 구동 수단(70)의 구동에 따라 타측 지지 가능 상태와 타측 지지 해제 상태로 전환될 수 있도록 하는 형태를 가진다. Meanwhile, the other side support clamp 40 described above is fixedly connected to the first rotating bar 57. The other side support clamp 40 is disposed to extend downwardly while being fixedly connected to the first rotation bar 57 to support the other side of the box 1. The other side support clamp 40 has a shape such that the other side supportable state and the other side support released state can be switched according to the driving of the other side clamp driving means 70.

상기 타측 클램프 구동 수단(70)이 상기 타측 측면 지지 클램프(40)를 타측 지지 가능 상태로 구동하기 위해서, 상기 제1 실린더(71)의 구동에 따라 상기 제1 구동 로드(73)가 전진한다. 그러면, 상기 제1 링크(75)는 일단이 회동되면서 전진하게 되고, 결과적으로 상기 제1 링크(75)의 타단에 고정 연결되는 상기 제1 회동 바(77)가 특정 방향으로 회동된다. 결과적으로, 상기 제1 회동 바(77)에 고정 연결된 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 회동 구동되어 타측 지지 가능 상태로 전환된다. In order for the other side clamp driving means 70 to drive the other side support clamp 40 to the other side supportable state, the first driving rod 73 advances as the first cylinder 71 is driven. Then, the first link 75 moves forward while one end is rotated, and as a result, the first rotation bar 77 fixedly connected to the other end of the first link 75 is rotated in a specific direction. As a result, the other side support clamp 40 fixedly connected to the first rotation bar 77 is driven to rotate and is converted into a state capable of supporting the other side.

반대로, 상기 타측 클램프 구동 수단(70)이 상기 타측 측면 지지 클램프(40)를 타측 지지 해제 상태로 구동하기 위해서, 상기 제1 실린더(71)의 구동에 따라 상기 제1 구동 로드(73)가 후진한다. 그러면, 상기 제1 링크(75)는 일단이 회동되면서 후진하게 되고, 결과적으로 상기 제1 링크(75)의 타단에 고정 연결되는 상기 제1 회동 바(77)가 상기 특정 방향과 반대 방향으로 회동된다. 결과적으로, 상기 제1 회동 바(77)에 고정 연결된 상기 타측 측면 지지 클램프(40)는 회동 구동되어 타측 지지 해제 상태로 전환된다. Conversely, in order for the other side clamp driving means 70 to drive the other side support clamp 40 to the other side support release state, the first driving rod 73 moves backward according to the driving of the first cylinder 71 do. Then, the first link 75 moves backward while one end is rotated, and as a result, the first rotation bar 77 fixedly connected to the other end of the first link 75 rotates in a direction opposite to the specific direction. do. As a result, the other side support clamp 40 fixedly connected to the first rotation bar 77 is driven to rotate and is converted to the other side support release state.

상술한 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)를 통한 박스의 디팔렛타이징 과정을 첨부된 도 6 내지 도 11을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The depalletizing process of the box through the hand 100 of the depalletizing robot according to the embodiment of the present invention having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 6 to 11.

상기 팔렛트(70) 상에 가로 및 세로 방향으로 적재된 상태의 박스를 디팔렛타이징하기 위하여, 먼저 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 디팔렛타이징 로봇(500)의 동작에 따라 상기 박스(1)의 일측이 밀착 지지될 수 있도록 구동된다.In order to depalletize the boxes loaded in the horizontal and vertical directions on the pallet 70, first, as shown in FIG. 6, the hand 100 of the depalletizing robot is depalletized. According to the operation of the robot 500, one side of the box 1 is driven to be closely supported.

즉, 상기 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스(1)의 일측을 밀착 지지하고, 이 과정에서 상기 삽입 돌기(31)가 상기 박스(1)의 삽입 홀(3)에 삽입될 수 있도록 구동된다.That is, in the hand 100 of the depalletizing robot, the one side support clamp 30 closely supports one side of the box 1, and in this process, the insertion protrusion 31 is the box 1 It is driven to be inserted into the insertion hole 3 of the.

이후, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 박스(1)의 일측을 가압 고정하기 위하여 상기 가압 고정 수단(50)을 구동하여 상기 박스(1)의 일측 상측부가 하측 방향으로 가압 고정될 수 있도록 한다. 이 상태에서 상기 박스(1)는 홀딩되어 들어 올려질 수 있다.Thereafter, as shown in FIG. 7, the pressure fixing means 50 is driven to pressurize one side of the box 1 so that the upper side of the box 1 can be press-fixed downward. . In this state, the box 1 can be held and lifted.

이후, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 박스(1)를 상측 방향으로 들어 올린다. 그런 다음, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 타측 클램프 구동 수단(70)을 구동하여 상기 타측 측면 지지 클램프(40)가 상기 박스(1)의 타측을 밀착 지지할 수 있는 상태(타측 지지 가능 상태)가 되도록 구동한다. 이 상태에서 상기 박스(1)는 더 안정적인 상태를 유지할 수 있기 때문에, 도 10에 도시된 바와 같이, 안정적으로 이송되어 콘베이어 라인 상에 안착될 수 있다.Thereafter, as shown in FIG. 8, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention lifts the box 1 upward. Then, as shown in Fig. 9, the other side clamp driving means 70 is driven so that the other side support clamp 40 can closely support the other side of the box 1 (the other side supportable state ). In this state, since the box 1 can maintain a more stable state, as shown in FIG. 10, it can be stably transferred and seated on the conveyor line.

이후, 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 타측 클램프 구동 수단(70)을 구동하여 상기 타측 측면 지지 클램프(40)가 타측 지지 해제 상태가 되도록 구동한다. 그리고, 상기 가압 고정 수단(50)도 구동하여 상기 박스(1)의 일측 상측부를 가압 고정하는 것을 해제할 수 있도록 구동한다. 그런 후 상기 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30)가 상기 박스의 일측을 지지하는 것을 해제하고 상기 삽입 돌기(31)가 상기 삽입 홀(3)로부터 빠질 수 있도록 측 방향으로 이동된 후 다시 다른 박스를 디팔렛타이징하기 위하여 이동한다.Thereafter, as shown in FIG. 11, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention drives the other clamp driving means 70 so that the other side support clamp 40 is released from the other support. Drive as much as possible. In addition, the pressure fixing means 50 is also driven so as to release the pressure fixing of the upper side of the box 1. Then, the hand 100 of the depalletizing robot releases the one side support clamp 30 from supporting one side of the box, and the insertion protrusion 31 can be removed from the insertion hole 3. After moving in the lateral direction, it moves to depalletize the other box again.

이상에서 설명한 과정을 반복 수행하여 상기 팔렛트(7) 상에 적재되어 있는 모든 박스를 디팔렛타이징할 수 있다.By repeating the process described above, all the boxes loaded on the pallet 7 may be depalletized.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 박스(1)를 디팔렛타이징하는 동작을 수행함과 동시에, 박스가 모두 디팔렛타이징된 후 남게 되는 팔렛트(7)를 이동시켜 수거하는 동작을 수행한다.On the other hand, the hand 100 of the depalletizing robot according to the embodiment of the present invention performs an operation of depalletizing the box 1 and at the same time, the pallet remaining after all the boxes are depalletized ( 7) Move and collect.

이를 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 디플렛타이징 로봇의 핸드(100)는 도 12 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 박스(1)를 모두 디팔렛타이징한 후 남은 팔렛트(7)를 이동시켜 수거할 수 있도록 하는 팔렛트 수거 수단(90)을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.To this end, the hand 100 of the deflating robot according to an embodiment of the present invention is a pallet 7 remaining after depalletizing all the boxes 1 as shown in FIGS. 12 to 14. It is preferable that it is configured to further include a pallet collection means 90 to be able to move and collect.

상기 팔렛트 수거 수단(90)은 상기 팔렛트(7)를 양측에서 걸어서 이송해야 하기 때문에 역시 상기 베이스 프레임(10)의 일측과 타측에 하나씩 구비되어 한 쌍으로 구성된다. 한 쌍의 팔렛트 수거 수단(90)은 동일한 구성으로 이루어진다.Since the pallet collection means 90 must be transported by walking the pallet 7 from both sides, it is also provided in a pair on one side and the other side of the base frame 10. A pair of pallet collection means 90 are made of the same configuration.

상기 팔렛트 수거 수단(90)은 제3 실린더(91), 제3 구동 로드(93), 제3 링크(95), 제3 회동 바(97) 및 걸림 바(98)을 포함하여 구성된다. 이와 같은 팔렛트 수거 수단(90)은 박스의 디팔렛타이징 동작에 간섭이 없도록 구성 배치되는 것은 당연하다.The pallet collecting means 90 includes a third cylinder 91, a third driving rod 93, a third link 95, a third rotating bar 97, and a locking bar 98. It is natural that such a pallet collection means 90 is configured and arranged so as not to interfere with the depalletizing operation of the box.

상기 제3 실린더(91)는 상기 베이스 프레임(10)에 고정 장착되어 전후진 동력을 발생시킨다. 상기 제3 실린더(91)의 전후진 동력은 상기 제3 구동 로드(93)가 전진 또는 후진할 수 있도록 한다. 즉, 상기 제3 구동 로드(93)는 상기 제3 실린더(91)의 전후진 동력에 따라 전진 또는 후진하는 동작을 수행한다. 도 12 내지 도 14에서 상기 제3 구동 로드(93)는 전후진 상태를 모두 표현하고 있다. 즉, 전진 상태는 하늘색으로 표시하고 있고, 후진 상태는 파란색으로 표시하고 있다.The third cylinder 91 is fixedly mounted on the base frame 10 to generate forward and backward power. The forward and backward power of the third cylinder 91 allows the third driving rod 93 to move forward or backward. That is, the third driving rod 93 performs an operation of moving forward or backward according to the forward and backward power of the third cylinder 91. In FIGS. 12 to 14, the third driving rod 93 represents both a forward and backward state. That is, the forward state is indicated in light blue, and the backward state is indicated in blue.

상기 제3 구동 로드(93)의 단부에는 상기 제3 링크(95)의 일단이 회동 가능하게 결합된다. 상기 제3 링크(95)의 타단은 상기 제3 회동 바(97)에 고정 결합된다. 즉, 상기 제3 링크(95)는 일단이 상기 제3 구동 로드(93)에 회동 가능하게 결합되고 타단이 상기 제3 회동 바(97)에 고정 결합된다.One end of the third link 95 is rotatably coupled to an end of the third driving rod 93. The other end of the third link 95 is fixedly coupled to the third rotating bar 97. That is, one end of the third link 95 is rotatably coupled to the third driving rod 93 and the other end is fixedly coupled to the third rotating bar 97.

상기 제3 링크(95)는 상기 제3 구동 로드(93)의 전후진 동작에 따라 역시 회동되어 전진 상태 또는 후진 상태를 유지한다. 도 12 내지 도 14에서 상기 제3 링크(95)는 전진 상태 또는 후진 상태를 모두 표현하고 있다. 즉, 전진 상태는 하늘색으로 표시하고 있고, 후진 상태는 노란색으로 표시하고 있다.The third link 95 is also rotated according to the forward and backward motion of the third driving rod 93 to maintain a forward or reverse state. In FIGS. 12 to 14, the third link 95 represents both a forward state or a reverse state. That is, the forward state is indicated in light blue, and the backward state is indicated in yellow.

상기 제3 회동 바(97)는 상기 일측 측면 지지 클램프(30) 및 타측 측면 지지 클램프(40)에 직교하는 방향으로 길게 형성되되, 양단이 회동 가능하게 장착 결합된다. 즉, 상기 베이스 프레임(10)에 안정적으로 연결 고정되되, 수평 방향으로 이격 배치되는 체결 블록이 구비되고, 상기 제3 회동 바(97)의 양 단이 각각 대응하는 상기 체결 블록에 체결된다. 상기 체결 블록에는 베어링 등이 장착되어 상기 제3 회동 바(97)가 원활하게 회동될 수 있도록 한다.The third rotation bar 97 is formed long in a direction orthogonal to the one side support clamp 30 and the other side support clamp 40, and both ends are rotatably mounted and coupled. That is, a fastening block stably connected and fixed to the base frame 10 and spaced apart in a horizontal direction is provided, and both ends of the third rotation bar 97 are fastened to the corresponding fastening blocks. A bearing or the like is mounted on the fastening block so that the third rotation bar 97 can rotate smoothly.

한편, 상기 제3 회동 바(97)의 양측에는 각각 걸림 바(98)가 고정 연결된다. 상기 한 쌍의 걸림 바(98)는 상기 제3 회동 바(97)에 고정 연결된 상태로 측방향으로 배치되거나 또는 하방향으로 배치될 수 있다. 상기 걸림 바(98)는 상기 제3 실린더(91)의 구동에 따라 도 12에 도시된 바와 같이 걸림 해제 상태(도 12에서 (1)로 표시된 상태), 걸림 준비 상태(도 12에서 (2)로 표시된 상태) 및 걸림 가능 상태(도 12에서 (3)으로 표시된 상태)로 전환될 수 있도록 하는 형태를 가진다. Meanwhile, locking bars 98 are fixedly connected to both sides of the third rotating bar 97, respectively. The pair of locking bars 98 may be disposed in a lateral direction while being fixedly connected to the third rotating bar 97 or disposed downward. As shown in FIG. 12, the locking bar 98 is in a disengaged state (indicated by (1) in FIG. 12), and in a ready-to-engage state (2 in FIG. 12) as shown in FIG. 12 according to the driving of the third cylinder 91. It has a form that can be switched to a state indicated by) and an engaging state (a state indicated by (3) in FIG. 12).

상기 걸림 바(98)의 말단에는 상기 걸림 가능 상태에서 상기 팔렛트(7)에 형성된 걸림 홀(9)에 삽입 배치될 수 있는 걸림 돌기(97)가 구비되어 있다. 따라서, 상기 걸림 가능 상태에서 상기 걸림 돌기(97)가 상기 팔렛트(7)의 걸림 홀(9)에 삽입된 상태를 유지할 수 있기 때문에, 상기 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)가 상승하면 상기 팔렛트(7)는 들어올려져서 이송될 수 있다.An end of the locking bar 98 is provided with a locking protrusion 97 that can be inserted into the locking hole 9 formed in the pallet 7 in the locking state. Therefore, since the locking protrusion 97 can be kept inserted into the locking hole 9 of the pallet 7 in the locking possible state, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention When rises, the pallet 7 can be lifted and transported.

상기 걸림 바(98)는 박스를 디팔렛타이징하는 과저에서는 걸림 해제 상태를 유지한다. 이 때, 상기 제3 구동 로드(93), 제3 링크(95)는 모두 전진 상태에 있다. 이후, 상기 박스에 대한 디팔렛타이징 과정이 완료되면, 상기 팔렛트(7)를 이송하여 수거하기 위하여, 상기 팔렛트 수거 수단(90)은 구동된다.The locking bar 98 maintains an unlocked state at the bottom of depalletizing the box. At this time, the third driving rod 93 and the third link 95 are both in the forward state. Thereafter, when the depalletizing process for the box is completed, the pallet collection means 90 is driven to transfer and collect the pallet 7.

먼저, 걸림 준비 상태로 구동하기 위해서, 상기 제3 실린더(91)의 구동에 따라 상기 제3 구동 로드(93)가 후진한다. 그러면, 상기 제3 링크(95)는 일단이 회동되면서 후진하게 되고, 결과적으로 상기 제3 링크(95)의 타단에 고정 연결되는 상기 제3 회동 바(97)가 특정 방향으로 회동된다. 결과적으로, 상기 제3 회동 바(97)에 고정 연결된 상기 걸림 바(98)는 구동되어 걸림 준비 상태로 전환된다. 이 상태에서 상기 본 발명에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)는 상기 한 쌍의 걸림 바(98) 사이에 상기 팔렛트(7)가 위치할 수 있도록 이동한다.First, in order to drive in a ready-to-lock state, the third driving rod 93 moves backward according to the driving of the third cylinder 91. Then, the third link 95 moves backward while one end is rotated, and as a result, the third rotation bar 97 fixedly connected to the other end of the third link 95 is rotated in a specific direction. As a result, the locking bar 98 fixedly connected to the third rotating bar 97 is driven and converted into a locking ready state. In this state, the hand 100 of the depalletizing robot according to the present invention moves so that the pallet 7 can be positioned between the pair of locking bars 98.

그런 다음, 상기 걸림 바(98)를 걸림 가능 상태로 구동하기 위해서, 상기 제3 실린더(91)의 구동에 따라 상기 제3 구동 로드(93)가 전진한다. 그러면, 상기 제3 링크(95)는 일단이 회동되면서 전진하게 되고, 결과적으로 상기 제3 링크(95)의 타단에 고정 연결되는 상기 제3 회동 바(97)가 상기 특정 방향과 반대 방향으로 회동된다. 결과적으로, 상기 제3 회동 바(97)에 고정 연결된 상기 걸림 바(98)는 구동되어 걸림 가능 상태로 전환된다. 이때, 상기 걸림 바(98)의 말단에 형성된 걸림 돌기(99)는 상기 팔렛트(7)의 걸림 홀(9)에 삽입된 상태가 된다. 따라서, 이 상태에서 본 발명의 실시예에 따른 디팔렛타이징 로봇의 핸드(100)를 상승시키면 상기 팔렛트(7)는 들어올려져서 이송될 수 있다.Then, in order to drive the locking bar 98 in a locking state, the third driving rod 93 advances according to the driving of the third cylinder 91. Then, the third link 95 moves forward while one end is rotated, and as a result, the third rotation bar 97 fixedly connected to the other end of the third link 95 rotates in a direction opposite to the specific direction. do. As a result, the locking bar 98 fixedly connected to the third rotating bar 97 is driven and converted into a locking enabled state. At this time, the locking protrusion 99 formed at the end of the locking bar 98 is inserted into the locking hole 9 of the pallet 7. Accordingly, when the hand 100 of the depalletizing robot according to the embodiment of the present invention is raised in this state, the pallet 7 can be lifted and transported.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.Although the embodiments according to the present invention have been described above, these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent ranges of embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

1 : 박스 3 : 삽입 홀
7 : 팔렛트 9 : 걸림 홀
10 : 베이스 프레임 11 : 연결 블록
30 : 일측 측면 지지 클램프 31 : 삽입 돌기
40 : 타측 측면 지지 클램프 50 : 가압 고정 수단
51 : 제2 실린더 53 : 제2 구동 로드
55 : 가압 고정 블록 56 : 상단 가압부
57 : 내측면 지지부 70 : 타측 클램프 구동 수단
71 : 제1 실린더 73 : 제1 구동 로드
75 : 제1 링크 77 : 제1 회동 바
90 : 팔렛트 수거 수단 91 : 제3 실린더
93 : 제3 구동 로드 95 : 제3 링크
97 : 제3 회동 바 98 : 걸림 바
99 : 걸림 돌기 100 : 디팔렛타이징 로봇의 핸드
300 : 디팔렛타이징 로봇의 암 500 : 디팔렛타이징 로봇1: box 3: insertion hole
7: pallet 9: locking hole
10: base frame 11: connection block
30: one side support clamp 31: insertion protrusion
40: other side support clamp 50: pressure fixing means
51: second cylinder 53: second drive rod
55: pressure fixing block 56: upper pressure portion
57: inner side support portion 70: other clamp driving means
71: first cylinder 73: first drive rod
75: 1st link 77: 1st rotating bar
90: pallet collection means 91: third cylinder
93: third drive rod 95: third link
97: 3rd rotating bar 98: locking bar
99: stopping protrusion 100: hand of the depalletizing robot
300: arm of the depalletizing robot 500: depalletizing robot

Claims

In the hand of the depalletizing robot,
A base frame connected to the arm of the depalletizing robot;
One side support clamp connected to one side of the base frame to closely support one side of the box;
An insertion protrusion protruding from the one side support clamp and inserted into an insertion hole formed in the box when the one side support clamp closely supports one side of the box;
It is coupled to the base frame, characterized in that it comprises a pressing fixing means for pressing and fixing one side upper side of the box in which the insertion hole is formed in a downward direction while the insertion protrusion is inserted into the insertion hole of the box. The hand of the depalletizing robot.

The method according to claim 1,
Depallet, characterized in that it is connected to the other side of the base frame, characterized in that it further comprises a second side support clamp for closely supporting the other side of the box in a state in which the upper side of the box is pressed and fixed by the pressure fixing means Taijing robot's hand.

The method according to claim 1,
A hand of a depalletizing robot, characterized in that it further comprises a pallet collecting unit configured to move and collect the remaining pallets after all the boxes are depalletized.