KR20040082313A - 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동요소들을 갖는 훈련 장치 - Google Patents

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Abstract

사람의 사지 쌍을 위한 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소들을 갖는 훈련 장치가 제안되고, 훈련 장치는 작동 요소들을 구동 및/또는 제동하기 위한 수단은 물론 작동 요소들의 이동의 폐쇄 루프 및/또는 개방 루프 제어를 위한 전자 유닛을 갖는다. 본 발명에 따르면, 전자 유닛은 선회의 적어도 세 개의 섹션(11, 12, 13, 14)에 대해 작동 요소들의 각각의 선회 중에 둘 이상, 양호하게는 모든 섹션들에 대한 적어도 하나의 변수를 신호화 및/또는 시각화하도록 설계되고, 변수는 각각의 섹션 내에서 작동 요소 상에 작용하는 부하에 대한 정보를 제공한다. 또한, 부하 검출을 위한 센서들을 설치하기 위한 복수의 선택 사항은 물론 부하 데이터를 처리하는 하나의 가능한 방식이 제공된다.

Description

연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소들을 갖는 훈련 장치 {TRAINING APPLIANCE HAVING OPERATING ELEMENTS WHICH CAN ROTATE CONTINUOUSLY AND ARE CONNECTED TO ONE ANOTHER}
본 발명은 청구범위 제1항의 전제부에 따른, 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소들을 갖는 훈련 장치에 관한 것이다.
독일 특허 출원 공개 제102 21 775호는 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소들을 가지며, 미리 설정된 훈련 파라미터 목표 및 이와 비교될 수 있는 실제 변수와, 실제 변수에 대한 훈련 파라미터 목표 불일치의 시각, 청각, 촉각, 또는 후각적인 신호화 및 표시를 위한 수단을 갖는 훈련 장치를 개시한다. 회전 속도, 모멘트, 작동 요소 위치, 또는 이들로부터 도출된 변수가 훈련 파라미터 목표로서 사용될 수 있다. 이는 협조, 즉 뇌 기능과 특정 근육 활동 사이의 연관을 개선하는 것을 가능케 한다.
협조 능력의 재생은 예를 들어 뇌졸중 재활 치료의 주요 과제 중 하나이다. 대부분의 뇌졸중 환자들은 특히 다리, 손, 및 팔을 움직이는 능력을 심각하게 제한하는 신체의 한쪽 측면 상의 심각한 운동 장애(반신 마비)를 갖는다. 뇌졸중 후에, 근육 및 힘줄이 실제로 손상되지 않지만, 뇌의 제어 및 감지 중추가 손상된다. 경련 또한 근육이 중추 신경계 내의 억제 및 조절 신경 섬유의 기능 부전으로 인해 비정상적으로 자극되는 사실에 기인한 손상의 발병 후에 관찰될 수 있다. 협조 체계의 기능은 뇌의 개별 영역에 대한 선택적인 손상의 경우에 손상되지 않고 남아있는 구조에 의해 부분적으로 또는 전체적으로 인계될 수 있다는 것이 알려져 있다. 직접 피드백, 특히 시각 피드백에 의한 훈련은 협조 능력을 재생하거나 개선하기 위한 유효성에 관해 유리한 것으로 밝혀졌다.
이러한 경우에, 상기 언급된 독일 특허 출원 공개로부터 공지된 훈련 장치는가능성들 중에서 일 태양의 요소, 특히 시각 피드백만을 고려한다.
본 발명은 피훈련자에게 훈련이 더욱 효과적으로 수행될 수 있는 훈련 장치를 제공하는 목적을 기초로 한다.
이러한 목적은 청구범위 제1항, 제5항, 제9항, 제10항, 및 제12항의 특징에 의해 달성된다. 본 발명의 유리하고 편리한 개선은 종속항에 특정되어 있다.
먼저, 본 발명은 사람의 사지 쌍을 위한 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소들 및 작동 요소들을 구동 및/또는 제동하기 위한 수단은 물론 작동 요소들의 이동의 폐쇄 루프 및/또는 개방 루프 제어를 위한 전자 유닛을 갖는 훈련 장치에 기초한다. 본 발명의 요점은 전자 유닛이 양호하게는 서로 완전한 선회를 형성하는 선회의 적어도 세 개의 섹션에 대한 작동 요소들의 각각의 선회 중에 둘 이상의 섹션, 양호하게는 모든 섹션에 대한 적어도 하나의 변수를 신호화 및/또는 시각화하도록 설계되는 것이고, 변수는 각각의 섹션 내에서 작동 요소 상에 작용하는 부하에 대한 정보를 즉각적으로, 즉 예를 들어 각위치의 함수로서, 또는 예를 들어 기간 또는 2회 이상의 선회에 걸쳐 평균화된 평균값으로서 제공한다. 섹션에 대한 변수는 평행하게 또는 순차적으로 표시될 수 있다. 시각적으로 재현되면, 평행한 표현, 예를 들어 순차적인 표현 형태의 음향적인 재현이 가능하다. 평행한 표현 형태는 섹션 데이터를 비교하는 것을 쉽게 만든다. 섹션들이 적절하게 분할되면, 개별 섹션에 대한 성능 데이터의 표현은 개별 근육군의 활동을 추론하는 것을 가능케 한다. 이는 협조의 결함 및 개별 근육군에 의해 생성되는동력을 식별 및 평가하는 것을 가능케 한다. 다른 한편으로, 치료학자는 피훈련자 등에 대한 이후의 특정 지시에 의한 상세한 분석을 수행하는 데 이를 사용할 수 있고, 다른 한편으로 매우 효율적인 피드백이 피훈련자에게 직접 제공될 수 있으며, 이는 특정 인지 및 최대로는 근육군의 응답을 고도로 증진시킨다. 본 발명에 따르면, 신호화 변수라는 표현은 또한 의미 상으로 자극성 근육 흥분(근육 자극)으로 이해되어야 한다.
본 발명의 다른 특정한 양호한 개선에서, 전자 유닛은 네 개의 각도 섹션, 특히 동일한 크기의 네 개의 90°각도 섹션에 대한 작동 요소들의 각각의 선회 중에 모든 네 개의 섹션들에 대한 적어도 하나의 변수를 평행하게 또는 순차적으로 신호화 및/또는 시각화하도록 설계되어, 각각의 섹션 내에서 작동 요소 상에 작용하는 부하에 대한 정보를 즉각적으로 또는 평균값으로서 제공한다. 회전 운동의 네 개의 섹션, 특히 동일한 섹션으로의 분할은 회전 운동을 전방 이동 단계, 밀기 단계, 당김 단계, 및 상승 단계와 관련시키고 피훈련자에게 이의 피드백을 제공하는 것을 가능케 한다. 이러한 유형의 훈련은 특히 "일주" 운동 순서의 "학습"을 보조한다. 이러한 경우에, 피훈련자는 무엇보다도 운동에 대해 의도적인 영향을 주지 않고서 그의 운동을 감지하여 개별 단계에 관련된 운동의 감지를 개발하는 능력을 갖는다. 다른 단계에서, 피훈련자는 개별 단계에 영향을 주도록 시도하기 위해, 운동의 협조를 최적화 또는 개선하기 위해, 또는 낮은 수준으로부터 완전하게 재학습하기 위해, 근육군을 의도적으로 작동할 수 있다.
본 발명의 하나의 양호한 개선에서, 적어도 하나의 변수는 양호하게는 서로하나의 완전한 선회를 형성하는 선회의 적어도 세 개의 섹션에 대한 작동 요소들의 회전 중에 각각의 경우에 한번의 선회에 대해 사지 쌍에 대한 각각의 측면에서 분리되어 섹션들 중 둘 이상, 양호하게는 모두에 대해 전자 유닛에 의해 신호화 또는 시각화되어, 각각의 작동 요소 상에 즉각적으로 작용하는 부하에 대한 정보, 또는 각각의 섹션 내의 평균값으로서의 정보를 제공한다. 부하는 이러한 경우에 양쪽 작동 요소들에 대해 공통으로, 또는 측면과 관련되어, 즉 각각의 측면에 대해 분리되어 검출될 수 있다. 작동 요소 상의 부하가 통합적으로, 즉 양쪽 작동 요소에 대해 동일한 방식으로 예를 들어 섹션에 대한 모터 전류로부터의 모터 모멘트에 의해 결정되면, 측면 관련 훈련에 관련된 언급은 훈련의 유형에 의존한다. 예를 들어 피훈련자가 하나의 사지 측면으로만 작동 요소를 움직이고 있을 때 사지 측면을 구분하는 것이 가능하다. 또한, 측면 관련 분석은 양쪽 사지에 의한 운동 중에 수행될 수 있다. 그러나, 이렇게 하기 위해서는, 환자가 한쪽의 사지에 의한 것이라도 단지 하나의 섹션 내에서 각각의 작동 요소를 작동시키는 것이 요구된다. 네 개의 동일한 섹션으로의 분할의 경우에, 피훈련자는 정의에 의해 예를 들어 좌측 또는 우측 사지에 의한 전방 이동 및 가압 단계 또는 당김 및 상승 단계의 두 단계로만 활동할 수 있다. 예를 들어 평균 부하, 특히 각각의 단계 내의 평균 수행 수준과의 관계는 크랭크 위치에 따라 좌측 또는 우측 측면과 관련될 수 있다. 피훈련자가 이러한 제약을 따르지 않으면, 각각의 다른 사지로부터의 기여는 항상 정의에 의해 각각의 섹션 내에서 활동하도록 되어 있는 사지와 관련될 것이다.
모든 상황에서 각각의 작동 요소 상의 부하에 대한 정보를 제공하며, 각각의작동 요소에 대한 측면과 관련되어 각각의 사지에 대해 둘 이상의 섹션에 대한 변수를 신호화 및/또는 시각화하는 것을 가능케 하기 위해, 변수의 측면 관련 검출은 좌측 및 우측 사지 측면에 대해 분리되어 필요하다. 이는 각각의 작동 요소 상의 부하에 대해 언급하는 것을 가능케 하기 위해, 하나의 사지 측면 상의 힘 및/또는 모멘트를 결정한 다음 전체 모멘트를 다른 사지 측면 상의 부하를 추론하는 데 사용함으로써, 또는 센서를 좌측 및 우측 작동 요소에 설치함으로써 행해질 수 있다.
"작동 요소들 상의 부하" 또는 "각각의 작동 요소 상의 부하"라는 표현은 본 발명에 따르면 상이한 상황들을 포함하기 위한 것이다. 먼저, 이러한 경우에, 이는 부하가 능동적인 보조의 결과인지 또는 수동적으로 움직이고 있는 사지만으로부터의 결과인지에 관계없이, 작동 요소들 또는 각각의 작동 요소 상의 부하의 유형을 의미한다.
그러나, 기본적인 근긴장이 신호화 또는 시각화에서 고려되지 않은 상황을 포함하는 것도 동일하게 의도된다. 이러한 기본적인 근긴장은 "건강한" 사용자와 비교하여 "움직이기 어려운" 관절 및 근육을 가진 피훈련자에 대해 중요하거나, 그렇지 않으면 건강한 사용자의 경우에 기본적인 근긴장은 사지에 대한 중력의 영향으로부터만 생성된다.
본 발명의 하나의 양호한 실시예에서, 각도 섹션들은 작동 요소들의 위치에 관해 조정될 수 있다. 이는 사용자가 섹션의 시작 지점 및 종료 지점을 자유롭게 정의하는 것이 가능해야 한다는 것을 의미한다. 이는 사지의 각각의 능동 운동 단계에 관한 하나의 섹션을 대응하는 능동 근육군과 관련시키는 것을 가능케 하기 위해, 상이한 착석 위치, 특히 착석 높이, 또는 상이한 해부학적 구조를 갖는 사용자를 고려하는 것을 가능케 한다. 예를 들어, 하나의 섹션으로부터 다른 섹션으로의 전이는 스텝핑 운동이 전방 이동 단계로부터 밀기 단계로 변화되는 지점에서 사용자의 착석 위치의 함수로서 정의된다. 다음 섹션을 위한 시작 지점은 밀기 단계가 당김 단계로 변화되는 지점에 위치될 수 있다. 이러한 섹션은 밀기 단계가 상승 단계로 변화될 때까지 계속될 수 있다. 상승 단계가 다시 한번 전방 이동 단계로 바뀌면, 상승 단계 섹션은 종료되어, 회전 운동을 완료한다. 이러한 경우에, 예시적으로, 운동은 네 개의 섹션으로 분할된다. 이러한 경우에, 섹션들은 상이한 크기를 가질 수 있다.
또한, 양쪽 작동 요소 측면들이 부하 검출을 위한 센서를 갖고, 전자 유닛이 모터 전류 데이터를 각각의 측면에 대한 센서 데이터와 관련시키고 그리고/또는 그들을 표현하도록 설계되는 것이 유리하다.
본 발명의 다른 개선에서, 서로 나란하게 배열된 두 개의 표시 장치가 적어도 하나의 변수의 측면 관련 신호화 및/또는 시각화를 위해 각각의 섹션 내의 각각의 측면에 대해 제공된다. 예를 들어, 각각의 경우에 예를 들어 회전 운동이 부하에 관한 즉각적인 크기 또는 평균 크기가 표시되는 네 개의 섹션으로 분할되는 도식적인 표시 장치가 우측 및 좌측 사지에 대해 제공된다. 이러한 경우에, 섹션들은 양호하게는 회전 운동을 고려하여 회전 운동의 경우에서와 같이 교대되어, 사용자는 회전 운동의 단계를 표시된 변수의 각각의 섹션과 관련시킬 수 있다.
본 발명의 하나의 양호한 개선에서, 섹션들은 표시 장치 내의 각각의 섹션이360°표시 장치의 대응하는 각도 섹션과 관련되는 방식으로 시각화된다. 이는 사용자가 관계를 특히 쉽게 이해하도록 한다.
예시적으로, 표시 장치 상의 섹션들은 라운딩된 코너를 구비한 사각형 내에서 추상화되고, 사각형의 각각의 측면은 하나의 섹션을 형성한다. 이와 같은 분할은 양호하게는 회전 운동 또한 네 개의 섹션으로 분할될 때 수행된다. 예시적으로, 각각의 섹션 내의 (예를 들어 복수의 선회에 대해 평균화된) 평균 성능은 사각형 내에서 중요한 변수로서, 예를 들어 사각형의 대응 측면 상의 바아로서 표시될 수 있다. 수평 또는 수직 방향으로의 바아의 크기는 그러한 특정 섹션 내에서 피훈련자에 의해 인가되는 평균 성능에 대응한다. 두 개의 그러한 도식적인 표시 장치는 양호하게는 측면 관련 표시를 위해 서로 나란하게 배열된다.
그러나, 표시 장치 상의 도식적인 표현은 또한 섹션에 대응하여 분할된 원형 링의 형태일 수 있다. 부하를 반영하는 변수는 많거나 적은 정도로 채워지는 원형 링 섹션에 의해 표시될 수 있다. 원형 링 섹션이 채워지는 정도는 이러한 경우에 표시되는 변수의 값에 비례한다.
유사하게, 표시 장치 상의 도식적인 표현이 섹션에 대응하는 세그먼트로 분할된 원의 형태인 것이 가능하고, 이러한 경우에 부하를 반영하는 변수는 회전 방향으로 많거나 적은 정도로 채워지는 세그먼트에 의해 재현될 수 있다.
도식적인 표시 장치는 각각의 경우에 2차원 또는 3차원일 수 있다.
또한, 전자 유닛이 사용자에 의해 인가되는 부하에 따라 각각의 섹션에 대한 적절한 비율 분할을 자동으로 생성하도록 설계되는 것이 특히 양호하다. 성능, 모멘트, 퍼센트 표시 등은 비율 단위에 대해 선택될 수 있다.
섹션에 관련된 기본적인 근긴장은 시각화, 특히 측면 관련 시각화에서 평행하게 표시될 수 있다. 이는 훈련이 상이한 회전 속도에서 수행될 때 특히 유용하며, 기본적인 근긴장이 회전 속도에 의존하기 때문이다. 이는 중량 및 관성력이 특히 높은 회전 속도에서보다 상대적으로 낮은 회전 속도에서 덜 중요하기 때문이다. 상이한 각속도, 특히 고속 각속에서의 능동 훈련 중의 중량 및 관성력은 유리하게는 상이한 속도에서 기준 주행으로부터 결정된 값의 도움으로 성능 데이터의 계산으로부터 제거된다.
또한, 본 발명의 하나의 중요한 태양은 작동 요소들이 작동 요소들의 크랭크 상의 회전축에 대해 적어도 대체로 직각으로 연장되는 측벽을 갖는 발 덮개를 갖는 것이고, 센서들이 측벽의 변형을 결정하기 위해 제공된다. 이러한 경우에, 센서들은 발 덮개의 접촉 표면에 대해, 크랭크 상의 발 덮개의 베어링 아래 및/또는 위에 배열될 수 있다.
또한, 발 덮개 상의 힘의 흡수를 개선하기 위해, 발 덮개는 절결부들을 갖고 절결부들 사이의 웨브는 센서, 예를 들어 스트레인 게이지가 힘 검출을 위해 설치되는 굽힘 요소로서 사용되는 것이 제안된다.
본 발명의 더욱 중요한 태양은 페달, 예를 들어 발 덮개 및/또는 핸들이 중간 부재들 상에서 소정의 각도, 양호하게는 90°로 오프셋된 힘들이 분리되어 측정되는 방식으로 중간 부재들을 거쳐 작동 요소들을 위한 크랭크에 연결되는 것이다. 이러한 조치는 힘을 특히 그의 방향과 관련하여 더욱 정확하게 검출하는 것을 가능케 한다. 또한, 이러한 맥락에서, 페달 또는 핸들의 위치가 검출 가능한 것이 유리하다. 이는 예를 들어 페달 상의 접촉 평면 또는 소정의 핸들 정렬에 대해 직각 또는 평행한 힘을 확실하게 검출하는 것이 가능하다는 것을 의미한다. 예를 들어 서로에 대해 90°로 오프셋된 힘들의 검출을 위해 크랭크 아암의 각각의 정렬에 대한 페달 또는 핸들의 회전은 각도 검출에 의해 고려될 수 있다.
힘 검출 센서 및 페달 및/또는 핸들의 각위치를 결정하기 위한 수단으로부터의 데이터는 이러한 목적으로 양호하게는 무선 전달 방법, 예를 들어 광 전달 방법에 의해 전자 유닛으로 전달된다. 그러나, 적절하게 연결된 케이블을 거친 전달 또한 가능하다.
본 발명의 다른 양호한 개선에서, 페달 또는 핸들은 제1 레버 아암 상의 제1 회전축 및 제2 정지 수단을 거쳐 제1 중간 부재 상에 배열되고, 제1 중간 부재는 제2 레버 아암 상의 제2 회전축 및 제2 정지 수단을 거쳐 제2 중간 부재에 설치되고, 정지 수단은 서로에 대해 각도, 예를 들어 90°로 오프셋되고 각각의 핸들 또는 페달 축에 대해 적어도 대체로 직각인 평면 상에 놓인 레버 아암의 이동을 저지하고, 센서, 특히 압력 센서들이 정지 수단 상의 레버 아암의 양쪽 측면 상에 제공된다. 이러한 절차는 서로에 대해 예를 들어 90°로 오프셋된 힘들을 비교적 간단한 기계적인 방식으로 측정하는 것을 가능케 하며, 측정들은 서로로부터 분리된다. 이러한 경우의 정지부들의 배열은 페달 또는 핸들 상의 당김 및 밀기, 또는 상승 또는 전방 이동을 검출하는 것을 가능케 한다. 본 발명의 중요한 태양으로서, 분리된 힘 검출은 또한 적어도 하나의 페달 및/또는 핸들을 연결 수단을 거쳐 크랭크아암에 연결시킴으로써 수행될 수 있으며, 힘 측정을 위한 센서, 특히 스트레인 게이지가 연결 수단 상에 배열된다.
본 발명의 다른 양호한 개선에서, 음성 모듈이 제공된다. 이는 환자가 각각의 섹션 내의 변수에 대해 예를 들어 순차적으로 통지받도록 한다. 또한, 사용자는 훈련에 대한 지시로서 더욱 유익한 정보를 얻을 수 있다.
더욱 인상적이고 명확하게 시각화를 구성하기 위해, 본 발명은 또한 도식적인 표시 장치가 섹션과 관련된 적어도 하나의 변수의 시각화를 위해 예를 들어 액정 스크린 상에 제공되는 것을 제안하고, 표시 장치 상에서 컬러 및/또는 그레이 수준의 기호 또는 그의 기하학적인 치수, 특히 그의 길이가 변수의 수학적인 부호를 반영하는 변수의 크기를 기호화한다. 예를 들어, 세 가지 상태가 컬러에 의해 구분된다. 피훈련자는 힘을 가하고, 힘은 정상적인 근긴장에 의해 인가되지 않고, 또는 증가된 근긴장 또는 경련이 발생한다.
또한, 전자 유닛이 이러한 섹션에 대해 둘 이상의 개별 값을 포함하는 섹션 내의 변수에 대한 적어도 하나의 값을 평균화하도록 설계되는 것이 양호하다. 이는 덜 요란하지만 유효한 변수의 표시를 생성한다. 선택적으로 또는 추가적으로, 소정의 성능 데이터 또한 변수를 결정하기 위해 복수의 선회에 걸쳐 평균화될 수 있다. 이는 추가적으로 매끄러운 신호화 또는 시각화를 생성하고, 이는 지적인 문제가 있는 사용자에 대해 특히 유리하다.
본 발명의 다른 양호한 개선에서, 전자 유닛은 특히 기준값을 도식적으로 표시하는 전류값과 평행하게 기준값으로서 운동 순서에 대한 측면 관련 변수들의 값을 신호화 또는 시각화하도록 설계된다. 이러한 조치는 사용자가 기준값에 대해 특별히 훈련되도록 한다. 예를 들어, 더 약한 측면의 측정값은 양호하게는 기준값이 "동결되어" 표시되는 평행한 도식적인 표시 장치에 의해 사지 쌍의 건강한 측면에 대해 미리 결정된 값과 관련된다.
전자 유닛은 또한 자유롭게 정의될 수 있는 시간창에 걸쳐 사지 쌍의 좌측 및/또는 우측 측면에 대한 섹션 관련 성능 데이터에 대한 평균값으로부터 기준값을 형성하고, 이러한 값을 현재의 성능 데이터에 대한 "동결된" 비교값으로서 사용하도록 설계될 수 있다. 이는 도식적 또는 수적인 형태로 행해질 수 있다.
피훈련자가 과도하게 긴장되는 것을 방지하기 위해, 피훈련자 근육의 피로 수준의 검출을 위한 수단이 제공되는 것이 또한 제안되고, 피로의 경우에 피훈련자에 대한 부하를 자동으로, 특히 이를 감소시키도록 변화시키는 것이 가능하다.
또한, 전자 유닛이 훈련 장치 상에서 정지-운동 형태의 운동 순서의 섹션들에 대한 적어도 하나의 변수의 값을 시각화하도록 설계되는 것이 양호하다. 전자 유닛은 또한 유리하게는 훈련 특정 프로파일 변수들을 PC 및/또는 프린터 상으로 출력하는 것도 가능하도록 설계될 수 있다.
본 발명의 다른 유리한 개선에서, 근육 자극을 위한 섹션에 대해 결정된 적어도 하나의 변수를 사용하는 것을 가능케 하기 위한 수단이 제공된다. 이러한 경우에, 하나의 섹션에 대한 적어도 하나의 변수는 근육 자극 장치의 자극성 전류 채널과 직접 관련될 수 있다.
또한, 전자 유닛이 양쪽 회전 방향으로의 작동 요소들의 이동을 위해 설계되는 것도 유리하다. 이는 예를 들어 건강한 뇌반구에 의한 협조 문제의 경우에 학습 속도를 추가적으로 증가시키는 것을 가능케 한다.
본 발명의 다른 양호한 개선에서, 페달 및/또는 핸들은 그의 높이가 조정 가능하도록 배열된다. 예를 들어, 크랭크 상의 페달의 발 덮개의 높이가 조정 가능하다. 이는 다른 신발에 대해 다를 수 있는 각각의 발바닥 높이에 대한 정합을 허용한다.
또한, 발목 관절 로크가 페달 상에 제공되는 것이 유리하다. 이러한 조치는 훈련 주행이 다리와 발이 정의된 방식으로 고정된 기준 주행과 높은 정밀도로 비교되도록 한다.
또한, 핸들 및/또는 페달이 신속 해제 로크에 의해 제거되는 것이 양호하다. 이는 피훈련자가 사지 쌍 중 하나의 사지로만 훈련할 때, 예를 들어 기준 훈련을 수행할 때, 부상을 피하는 것을 가능케 한다.
본 발명의 복수의 예시적인 실시예들이 이하의 도면을 참조하여 다른 장점 및 세부에 대해 더욱 상세하게 설명될 것이다.
도1은 운동 장애가 있는 사람들을 위한 훈련 장치의 사시도.
도2는 운동 단계들과 크랭크 사이클 사이의 관계를 도시하기 위한 개략도.
도3a 내지 도8b는 운동 단계로 분할된 크랭크 사이클의 도식적인 표시를 위한 표시 장치 예의 도면.
도9는 우측 페달이 구동 유닛에 설치되는 방식의 분해 사시도.
도10은 좌측 페달이 설치되는 방식의 부분 단면의 개략적인 후면도.
도11은 우측 핸들이 구동 유닛에 설치되는 방식의 개략적인 분해도.
도12는 좌측 핸들이 구동 유닛에 설치되는 방식의 개략적이고 부분 단면인 후면도.
도13 내지 도16c는 발 덮개를 구비한 페달을 구동 유닛에 설치하는 다양한 가능한 방식을 도시하는 도면.
도17a 내지 도17c는 발목 관절 로크를 구비한 발 덮개를 도시하는 도면.
도18a 및 도18b는 페달이 굴절식 레버를 거쳐 개략적으로 도시된 힘 센서를 갖는 크랭크에 설치되는 방식의 두 가지 변경예를 도시하는 도면.
도19a 및 도19b는 스트레인 게이지를 구비한 발 덮개의 두 가지 변경예의 측면도.
도20 및 도21은 신속 해제 로크를 구비한 발 덮개의 두 가지 변경예의 측면도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 훈련 장치
3 : 페달 크랭크
4, 5, 100, 108 : 페달
7, 60 : 핸들
31 : 구동 유닛
32, 52, 80, 113, 127, 135, 200 : 발 덮개
32a, 52a, 100a, 113b : 접촉 표면
34, 37, 41, 54, 83, 116 : 회전식 베어링
35, 55, 63, 117 : 크랭크 아암
61 : 크랭크
201, 202 : 신속 해제 로크
220 : 클램핑 기구
도1은 피훈련자의 다리를 위한 페달(4, 5)을 구비하고 스텝핑 크랭크(3)가 배열되어 있는 프레임(2)을 갖는 훈련 장치(1)를 도시한다. 또한, 핸들(7) 및 제어 유닛(8)이 설치되어 있는 지지부(6)가 제공된다. 제어 유닛(8)의 일 표면(9)은 액정 표시 장치(10)를 갖는다.
좌측 다리 및 우측 다리에 대한 운동 순서는 여기서 예시적으로 액정 표시장치(10) 상에서 분리된 형태로 각각 도식적으로 시각화된다.
훈련 장치가 또한 팔로 훈련하기 위한 한 쌍의 핸들을 가지면, 한 쌍의 다리에 대해 사용되는 각각의 도식적인 표시 장치는 또한 훈련이 팔로 수행될 때 한 쌍의 팔에 대해 사용될 수 있다. 그러나, 분리된 도식적인 표시 장치들이 특히 훈련이 다리와 팔로 동시에 수행될 때, 한 쌍의 팔과 한 쌍의 다리 모두에 대해 제공되는 것 또한 가능하다.
전술한 바와 같이, 좌측 및 우측 사지 모두에 대해 도식적인 표시 장치를 제공하는 것이 유리하다. 그러나, 단순한 형태로, 특히 작동 요소들 상의 각각의 측면 상에서 분리된 부하 측정을 수행하는 것이 가능하지 않을 때 하나의 사지 쌍에 대해 하나의 도식적인 표시 장치만을 제공하는 것 또한 가능하다.
도2는 크랭크 사이클의 동일한 크기의 네 개의 90°세그먼트(11 내지 14)로의 분할에 대한 진행을 도시한다. 화살표(11a, 12a, 13a, 14a)는 각각의 경우에 각각의 세그먼트(11, 12, 13, 14) 내에 도시되어 힘의 주방향을 기호화하기 위한 것이다.
이러한 도면은 피훈련자가 크랭크를 시계방향으로 작동하고 있으며 예를 들어 수평 전방 이동이 세그먼트(11)에서와 대응하는 방식으로 수행되고 있다는 가정에 기초한다. 세그먼트들은 또한 피훈련자가 누운 훈련 위치에 있을 때 특정 각도를 통해 회전될 수 있다.
도2는 전방 이동 단계에 대한 세그먼트(11), 밀기 단계에 대한 세그먼트(12), 당김 단계에 대한 세그먼트(13), 및 상승 단계에 대한 세그먼트(14)를 도시한다.
측면 관련 힘 또는 모멘트 측정이 수행되지 않는 예시적인 실시예에서, 크랭크(3) 상의 평균 동력은 구동 모터의 구동 또는 제동 모멘트에 의해 결정될 수 있다. 예를 들어, 세그먼트 당 평균 동력은 다음과 같은 관계로부터 결정될 수 있다.
P세그먼트= M모터, 세그먼트x ω세그먼트
여기서, ω세그먼트는 세그먼트 당 평균 각속도이고, M모터, 세그먼트는 각각의 세그먼트에 대한 평균 모터 전류로부터 결정되는 모터 모멘트이다. 이러한 목적으로, 모터 전류는 평균화 과정을 수행하기 위해 각각의 세그먼트에 대해 정의된 샘플 속도를 사용하여 결정될 수 있다. 모터 상수에 의해 곱해진 이러한 평균값은 평균 구동 또는 제동 모멘트(M모터, 세그먼트)를 제공한다.
부하 측정이 페달 또는 핸들 상에서 수행되는 이러한 상황에 대한 측면 관련 언급을 하는 것을 가능케 하기 위해, 정밀한 훈련 모드가 준수되어야 하고, 이는 그렇지 않으면 통합 측정 방법이 예를 들어 우측 측면과 부정확하게 관련된 좌측 측면 또는 그 반대로부터 힘의 효과를 생성할 것이기 때문이다.
그러나, 측면 관련 언급은 다음과 같은 훈련 모드에 대해 가능하다.
a) 피훈련자가 하나의 팔 또는 하나의 다리로만 훈련하고 있을 때.
b) 피훈련자가 정의에 의해 좌측 또는 우측 사지로 단지 두 단계, 예를 들어 전방 이동 또는 밀기 단계, 또는 당김 또는 상승 단계에서 활동하고 있을 때. 예를 들어 세그먼트에 대한 평균 동력의 관계는 크랭크 위치에 따라 좌측 또는 우측과 관련되고, 각각의 경우에 좌측 및 우측 측면에 대해 분리되어 도식적으로 표시된다.
동시에 좌측 및 우측 사지 측면에 대한 제약이 없는 세그먼트 관련 성능 검출은 작동 요소들 상의 부하가 각각의 측면에 상에서 분리되어 검출될 수 있을 때에만 가능하다.
이하의 도3a 내지 도8b는 크랭크 사이클이 네 개의 세그먼트로 분할되었을 때 우측 측면 및 좌측 측면이 어떻게 각각의 경우에 전방 이동 및 후방 운동에 대해 정밀하게 시각화될 수 있는 지를 도시하는 표시 장치 예를 도시한다.
도식적인 표시 장치(15)의 예시적인 제1 개선에서, 크랭크 사이클의 원형 운동은 좌측 및 우측 측면에 대해, 즉 좌측 측면에 대한 표시 장치(15a) 및 우측 측면에 대한 표시 장치(15b)로 분리된다. 이러한 목적으로, 크랭크 사이클은 각각의 경우에 라운딩된 코너를 구비한 사각형(16)에 가깝고, 사각형의 네 측면들은 도2의 세그먼트(11, 12, 13, 14)들 중 하나에 각각 대응한다. 예를 들어, 세그먼트 당 평균 동력 성분은 사각형의 대응하는 측면 상에서 바아(17)로서 도시된다. 수평 또는 수직 방향으로의 바아의 범위는 예를 들어 환자가 도3a 및 도3b에서 "밀기", "하강", "당김" 및 "상승"이라는 단어에 의해 식별된 각각의 세그먼트(11, 12, 13, 14) 내에서 작동 요소, 예를 들어 페달(4, 5)에 인가하는 평균 동력에 대응한다. 도식적인 표시 장치 내의 비율 분할은 양호하게는 훈련 장치(1) 상에서 선택된 동력 수준의 함수로서 그리고/또는 선택된 운동 방향에 따라 변화된다. 각각의 세그먼트에서 결정된 동력값의 수학적인 부호는 표시 장치 상에서 예를 들어 컬러에 의해 구별될 수 있다. 따라서, 관절 및 근육군의 운동의 곤란함에 대한 결론을 도출하기 위해 표시 장치를 사용하는 것이 가능하다. 양쪽 회전 방향으로 훈련할 수 있는 능력은 훈련이 더욱 흥미있고 사용자에 대해 더욱 요구되도록 설계되도록 하고, 따라서 예를 들어 뇌졸중 환자의 "건강한 뇌반구"에 대한 학습 속도를 증가시키는 것을 가능케 한다.
도3a는 피훈련자가 예를 들어 전방으로 훈련되고 있을 때의 상황에 대한 좌측 및 우측 사지에 대한 표시 장치(15a, 15b)를 도시한다. 도3b는 후방 훈련에 대한 표시 장치(15a, 15b)를 도시한다. 이들은 각각의 표시 장치 중심의 화살표의 방향 및 각각의 경우에 교대되는 "당김/밀기" 및 "상승/하강"이라는 글자가 다르다.
각각의 섹션에 대한 크랭크 사이클의 도식적인 표시 장치는 많은 방식으로 제작될 수 있다. 몇몇의 예가 도4 내지 도8에 도시되어 있다.
도4a 및 도4b에 도시된 실시예에서, 각각의 도식적인 표시 장치(17a, 17b)의 주요 구성 요소는 원형 링이다. 원형 링은 결국 네 개의 각도 섹션으로 분할되고, 예를 들어 각각의 각도 섹션에서 인가되는 평균 동력은 원형 링의 영역을 채움으로써 표시된다. 원형 링 영역이 채워지는 정도는 이러한 경우에 인가되는 평균 동력에 비례한다. 각각의 도식적인 표시 장치(17a, 17b) 내의 비율 분할은 양호하게는 도3a 및 도3b에 도시된 예시적인 실시예에서와 대응하는 방식으로 훈련 장치 및 훈련 방향에 대해 선택된 동력의 함수로서 변화된다. 본 예시적인 실시예의 경우에서도, 표시 장치 상의 각각의 세그먼트 내의 동력값의 수학적인 부호는 컬러를 다르게 함으로써 구별될 수 있다.
도6a 및 도6b는 도4a 및 도4b에 대응하는 3차원의 도식적인 표시 장치를 도시한다.
도5a 및 도5b는 제2 원형 링이 도입된 점에서 도4a 및 도4b와 다르고, 예를 들어 상방 및 하방 운동은 외측 원형 링 상에 도시되고 후방 및 전방 이동은 내측 원형 링 상에 도시된다.
도7a 및 도7b에 도시된 다른 실시예에서, 네 개의 단계들이 유사하게 대응하여 분할된 원에 의해 도시되고, 예를 들어 각각의 세그먼트 내에서 인가되는 평균 동력은 대응하는 원형 세그먼트(20) 내에서 강조된 원의 세부(19)의 호 길이에 비례한다. 이전의 예에 관해 언급된 것은 대응하는 방식으로 비율 분할 및 양과 음의 값의 재현에 적용된다. 이러한 표시 장치는 또한 유사하게 도8a 및 도8b에 도시된 바와 같이 3차원 형태일 수 있다. 예를 들어 제약이 없이 좌측 및 우측 사지 측면에 대해 동시에 섹션 관련 동력을 검출하기 위해, 측면 관련 부하 검출이 제공되어야 한다. 이렇게 하기 위한 다양한 가능한 방식이 페달 및 핸들에 대해 도9 내지 도16b에 도시되어 있다.
도9는 구동 유닛(31) 상의 페달 배열부(30)를 도시한다. 페달 배열부(30)는 피훈련자의 발을 유지하기 위한 발 덮개(32)를 가지며, 이러한 발 덮개(32)는 레버 시스템(33)을 거쳐 구동 유닛(31)의 샤프트(36) 상에 안착된 크랭크 아암(35) 상의 회전식 베어링(34), 예를 들어 볼 베어링에 부착된다. 페달 배열부의 좌측 측면은크랭크 아암(55)이 동일한 샤프트(36)에 부착되어 있는 (도10에 도시된) 대응하는 방식으로 구성된다.
우측 측면 상의 발 덮개(32)는 회전축(37a)을 구비한 회전식 베어링(37)을 거쳐 제1 레버(38)에 부착된다. 제1 레버(38)는 서로에 대해 90°로 정렬되어 중간편(38c)을 거쳐 서로에 대해 연결된 두 개의 레버 섹션(38a, 38b)을 갖는다. 발 덮개(32)가 회전축(37a) 둘레에서 자유롭게 움직이지 않는 것을 가능케 하기 위해, 두 개의 대향 정지부(39, 40)가 발 덮개 상에 제공되고, 이들 사이에 레버 섹션(38a)이 위치된다. 도9에서, 회전식 베어링(37) 상의 대응하는 부하에 의해, 상부 정지부(39)는 레버 섹션(38a)의 상부 모서리에 위치되고, 하부 정지부(40)는 회전식 베어링(37)의 대향 모서리에 위치된다. 센서, 예를 들어 (본 명세서에서는) 압력 센서(도13 참조)가 각각의 경우에 대향 정지부들이 흡수해야 하는 힘을 결정하기 위해 각각의 정지부(39, 40)와 레버 섹션(38a) 사이에 제공된다. 센서들의 위치는 도9에서 화살표(39a, 40a)로 기호화되어 있다.
제1 레버(38)는 유사하게 회전축(41a)을 구비한 회전식 베어링(41)을 거쳐, 정지부(43)를 가지며 제1 레버(38)가 회전식 베어링(41) 둘레에서 자유롭게 회전할 수 있는 것을 방지하는 제2 레버(42)에 연결된다. 이러한 목적으로, 정지부(43, 44)는 레버 섹션(38b)의 대향 모서리들과 상호 작용한다. 센서, 예를 들어 압력 센서(도13 참조)가 유사하게 각각의 정지부(39, 40) 상에 작용하는 힘을 결정하는 것을 가능케 하기 위해 레버 섹션(38b)의 각각의 모서리와 정지부(43 또는 44) 사이에 제공된다. 센서들의 위치는 다시 한번 화살표(3a, 44a)에 의해 표시되어 있다. 레버(42)는 회전식 베어링(34) 상에 장착된다.
사용자가 발 덮개(32) 상에 가하는 힘은 이러한 기계적인 배열에 의해 수직 성분(Fv) 및 각각의 발 덮개(32, 52)의 접촉 표면(32a)에 대해 평행한 성분(Fh)으로 분할된다. 대응하는 전기 신호가 정지부(39, 40 및 43, 44) 내에 안착된 센서로부터 공급된다.
각각의 좌측 및 우측 발 덮개(32, 52)가 각각의 크랭크 아암(35, 55) 상에서 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되므로 그리고 환자의 착석 위치로 인해, 발 덮개(32, 52)의 각각의 접촉 표면(32a, 52a)은 원형 라인 상에서 접선 방향으로 이동하지 않는다. 대응하는 방식으로, 접촉 표면(32a, 52a)과 원의 접선 사이의 각도(α)가 힘 측정을 위해 검출되어야 한다. 발 덮개(32, 52)의 접촉 표면(32a, 52a)과 원의 접선 사이의 "요동 각도"(α)의 결정은 예를 들어 발 덮개(32, 52)의 회전축에 결합된 전위차계에 의한 예를 들어 접촉 표면(32a, 52a)과 크랭크 아암(35, 55) 사이의 각도의 검출을 포함할 수 있다.
동력은 예를 들어 다음과 같이 계산될 수 있다.
P = M × ω = F접선× r × ω
여기서, P는 동력이고, M은 모멘트이고, ω는 각속도이고, F접선은 크랭크 아암 상에 작용하는 접선력이고, r은 접선력과 크랭크 회전축 사이의 거리이다.
F접선은 이러한 경우에 결국 다음의 방정식으로부터 얻어지고, α는 전술한 바와 같이 "요동 각도"이다.
F접선= Fh× cosα × Fv× sinα
F접선은 일정한 간격으로 예를 들어 각각의 작동 요소 측면 내에 통합된 마이크로 컴퓨터 시스템 내에서 계산될 수 있고, 예를 들어 각각의 측면에 대해 분리되어 각각의 섹션 내의 평균 동력을 계산하기 위해 예를 들어 광학 방법을 사용하여 훈련 장치(1) 내에 위치된 호스트 컴퓨터로 전달될 수 있다.
훈련 장치가 예를 들어 구동 유닛(62)에 기계적으로 연결된 크랭크(61) 상에 (본 명세서에서) 한 쌍의 팔로 훈련하기 위한 적절한 핸들(60, 70)을 가지면 (도11 및 도12 참조), 핸들(60, 70)은 도9 및 도10의 발 덮개(32, 52)에 대해서와 동일한 방식으로 레버 시스템(33)을 거쳐 각각의 회전식 베어링(34 또는 54)에 부착될 수 있다. 레버 시스템(33)에 관해 언급된 것은 대응하는 방식으로 힘의 분할에 적용된다 (동일한 부분은 동일한 도면 부호를 구비함). 이는 또한 각각의 발 덮개(32, 52)의 접촉 표면(32a, 52a)의 기울임에 대해서와 대응하는 방식으로 소정의 기본 위치에 대한 핸들의 기울임에 적용된다.
회전식 베어링(34, 54)은 크랭크(61)의 크랭크 아암(62, 73) 상에 각각 장착된다.
핸들(60, 70)은 양호하게는 사용자에 의해 단지 하나의 인간 환경공학적인 정렬로 파지되도록 설계된다. 그러므로, 이는 항상 한정된 핸들 위치를 생성한다.
도13은 도10에 도시된 것과 대응하며 유사하게 분해도의 형태이지만, 각각의 발 덮개(일 측면만이 도13에 도시됨)가 그의 높이가 조정될 수 있도록 레버시스템(33)에 결합되어 있는 차이가 있는 구성을 도시한다. 일 단부에서 레버 시스템(33) 상의 회전식 베어링(83)을 위한 저널(82)을 가지며 대향 단부에서 두 개의 정지부(84, 85)를 갖는 추가적인 레버(81)가 이러한 목적으로 제공된다. 그렇지 않으면, 레버 시스템은 도9에 도시된 것과 일치하고, 이러한 이유로 유사하게 도면 부호 33을 구비한다. 도13에서 다소 확대되어 도시된 도면에서, 센서(86, 87, 88, 89)들은 도시되지 않고 정지부(84, 75 및 43, 44) 상의 원에 의해 기호화되어 있다. 센서들은 다음과 같이 스텝핑 운동 및 과정 중에 발생하는 힘과 관련될 수 있다.
센서(86)는 당기는 힘을 검출하고, 센서(87)는 미는 힘을 검출한다. 센서(88, 89)들은 발 덮개가 각각 아래로 밀리고 위로 당겨질 때의 힘을 검출한다.
발 덮개들 및 이들의 접촉 표면들 각각을 회전식 베어링(34) 둘레의 회전축(90)에 대해 설정하는 것을 가능케 하기 위해, 레버(81) 상의 각각의 발 덮개(80)는 발 덮개(80) 상에 배열된 로드(92)가 이동될 수 있는 슬리브(91)를 거쳐 조정될 수 있다. 로드(92)는 예를 들어 (도시되지 않은) 조정 스크루에 의해 슬리브(91) 내에서 조정될 수 있다.
높이 조정은 사용자가 항상 원하는 방식으로 회전축(90)에 대해 발바닥을 조정하는 것을 가능케 하기 위해 사용자가 다른 바닥 높이를 구비한 신발을 신고 있을 때 유리하다.
측면 관련 부하 검출은 또한 페달의 측면 영역 내에서 직접 센서, 예를 들어 스트레인 게이지에 의해 수행될 수 있다. 도19a에 도시된 바와 같은 이러한 유형의 제1 실시예에서, 환자에 의해 페달(100) 상에 가해지는 힘은 페달의 측벽(104) 상에 배열된 스트레인 게이지(101, 102, 103)에 의해 검출된다. 스트레인 게이지의 대응하는 변형을 검출하는 것을 가능케 하기 위해, 측벽(104)은 절결부(105, 106)를 갖고, 따라서 스트레인 게이지(101, 102, 103)는 물론 페달을 위한 장착 개구(107)가 배열되어 있으며 절결부(105, 106)에 의해 측벽(104)의 나머지 부분으로부터 분리되는 설부(104a)를 생성한다.
따라서, 설부(104a)의 변형으로 이어지는 페달(100) 상의 힘의 결과인 변형 용량은 스트레인 게이지(101, 103)를 거쳐 검출될 수 있다. 이러한 경우에, 상승 및 밀기 운동은 스트레인 게이지(103)에 의해 검출될 수 있는 반면, 스트레인 게이지(101, 102)는 접촉 표면(100a)에 대해 평행한 힘을 검출할 수 있다.
도19b는 스트레인 게이지(101 내지 103)가 페달(108)에 설치되는 다소 변형된 방식을 도시한다. 이러한 경우에, 스트레인 게이지(101 내지 103)는 도19a에 도시된 실시예와 대조적으로 (발 덮개의 형태인) 페달(108) 상의 측벽(110) 내의 베어링 지점(109) 위에 안착된다. 스트레인 게이지(101 내지 103)의 영역 내에서 대응하는 변형을 얻기 위해, 측벽(110)은 (도19a와 대조적으로) 상부로부터 측벽을 분할하기 위한 절결부를 갖지 않지만, 절결부(111, 112)가 하방으로 돌출하는 설부(110a)를 생성하도록 제공된다. 설부가 다르게 배열되지만, 두 실시예들은 베어링 지점(107 또는 109)이 설부의 자유 단부에 안착되고 스트레인 게이지(101 내지 103)가 대향 단부에 안착되는 공통적인 특징을 갖는다.
힘 측정을 위한 스트레인 게이지 설치의 다른 예가 도14a 내지 도16c에 도시되어 있다. 도14a 내지 도14c는 발 덮개(113)가 그의 높이가 조정 가능하도록 슬리브(114)를 거쳐 로드 요소(115) 상에 배열되는 실시예를 도시하고, 로드 요소(115)는 회전식 베어링(116)을 거쳐 크랭크의 크랭크 아암(117)에 연결된다. 로드 요소(115) 상의 발 덮개(113)의 높이는 조정 요소(118)를 거쳐 로드 요소(115) 상에 로킹될 수 있다.
힘 측정을 위해, 슬리브 요소(114)는 발 덮개(113)에 직접 부착되지 않지만, 레버편(119)을 거쳐 간접적으로 부착된다. 레버편(119)은 평평한 재료의 형태이고, 스트레인 게이지(120a 또는 120b)는 일 측벽(113a)에 대해 평행하게 연장되는 레버편(119)의 평평한 측면들 상에 각각 제공되고, 다른 스트레인 게이지(121 또는 122)는 레버편(119)의 일 측벽에 대해 직각으로 연장되는 대향 모서리 표면 상에 각각 제공된다. 이러한 경우에, 스트레인 게이지(120a, 120b)는 발 덮개(113)의 접촉 표면(113b)에 대해 직각인 힘을 검출하는 기능을 갖는다. 스트레인 게이지(121, 122)는 발 덮개(113)의 접촉 표면(113b)에 대해 평행한 힘을 측징하기 위한 것이다.
도15a 내지 도15c에 도시된 실시예는 스트레인 게이지가 레버편(119)이 아닌 로드 요소(115) 상의 대응하는 위치에 배열되어 있다는 점에서 도14a 내지 도14c에 도시된 실시예와 다르다. 이는 스트레인 게이지(123a, 123b)들이 접촉 표면(113b)에 대해 직각인 힘을 위해 로드 요소(115)의 평평한 면 상에 각각 배열되어 있다는 것을 의미하고, 이러한 평평한 면은 발 덮개(113)의 측벽(113a)에 대해 적어도 대체로 평행하게 연장된다. 다른 스트레인 게이지(124, 125)들은 로드 요소에 대해직각으로 연장되는 로드 요소(115)의 대향 모서리 표면 상에 위치되고, 접촉 표면(113b)에 대해 평행하게 정렬된 힘을 검출하기 위한 것이다.
도16a 내지 도16c에 도시된 다른 예시적인 실시예에서, 힘은 스트레인 게이지(123a, 123b 및 124, 125)에 의해 도15a 내지 도15c의 예시적인 실시예에서와 대응하는 방식으로 검출된다. 그러나, 로드 요소(115)는 발 덮개(113)의 높이를 조정 요소(118)를 거쳐 조정할 수 있는 다른 연결편(126)을 거쳐 발 덮개의 측벽(113a)에 연결되지 않지만, 접촉 표면(113b)의 하부면에 연결된다. 이러한 목적으로, 연결편(126)은 이러한 경우에 예시적으로 접촉 표면(113b) 내의 키이 개구(113c, 113d)를 거쳐 발 덮개(113)에 연결되는 접촉 플랜지(126a)를 구비한 각진 부품의 형태이다. 이러한 실시예는 발 덮개의 측면 영역이 그 곳에서 장착이 일어나도록 설계되지 않을 수 있는 장점을 갖는다.
도17a 내지 도17c는 하지 홀더(128)가 배열되어 있는 발 덮개(127)의 실시예를 도시한다. 하지 홀더를 구비한 발 덮개는 공지되어 있다. 이러한 경우에, 하지 홀더(128)는 보통 스텝핑 운동을 위한 다른 발목 관절 위치를 허용하기 위해, 회전축(130) 둘레에서 그의 레버(129)에 의해 스텝핑 운동 중에 이동한다. 그러나, 도17a 내지 도17c에 도시된 실시예에서, 이는 실제로 특정 적용에 대해 회피된다. 그러므로, 하지 안내부는 "발목 관절 로킹"을 제공하는 것을 가능케 하기 위해 이러한 경우에 예시적으로 로킹 스크루의 형태인 로킹 수단(131)을 갖는다.
이와 같은 로킹은 예를 들어 기준 주행이 수행되고 있으며 다른 발목 관절 위치가 다른 측정 결과로 이어질 때 장점을 갖는다.
도18a 및 도18b는 (도시되지 않은) 스텝핑 크랭크 상의 힌지 지점(132)에 대한 페달 또는 핸들, 이러한 경우에 예시적으로 발 덮개(135)의 연결을 도시하기 위한 두 개의 다른 예시적인 실시예를 도시한다. 각각의 연결편(133)은 이러한 목적으로 각각의 경우에 굴절식 레버의 형태이고, 각각의 발 덮개(135)는 크랭크 아암 힌지 지점에 대향한 단부에서 힌지된다. 두 실시예들은 각각의 발 덮개(135) 상의 다른 위치에 있는 힌지 지점(134a, 134b)이 다르다. 각각의 굴절식 레버(133)는 두 개의 각각의 레버 섹션(133a, 133b)을 갖는다. 네 개의 스트레인 게이지(123a, 123b 및 124, 125; 제4 스트레인 게이지는 도시되지 않음)들이 로드 요소(115) 상의 실시예에 대응하는 방식으로 각각의 레버 섹션(133a)에 설치된다. 또한, 페달 또는 핸들 상의 힘을 검출하기 위한 스트레인 게이지들이 크랭크 아암과 핸들 또는 페달, 예를 들어 다른 각도의 굴절식 레버 사이의 연결편 상에 배열되는 많은 다른 실시예들이 가능하다.
도20 및 도21은 핸들 또는 페달, 이러한 경우에 예시적으로 발 덮개(200)를 신속 해제 로크(201, 202)를 거쳐 크랭크에 설치하는 가능한 방식을 도시한다. 신속 해제 로크는 훈련이 항상 사지 쌍으로 수행되지는 않을 때 장점을 생성할 수 있다. 이러한 경우에, 각각의 페달 또는 각각의 핸들은 신속 해제 로크(201)에 의해 제거될 수 있고, 따라서 회전하고 있는 사용되지 않는 페달 또는 회전하고 있는 사용되지 않는 핸들에 의한 사용자의 부상 위험을 방지한다.
도20은 볼트(203) 둘레에서 회전할 수 있는 로킹 클립(214)이 설치되어 있는 베어링 부시(213)를 도시한다. 스프링식 압력편(215)은 예를 들어 로킹 클립(214)을 로킹시키기 위해 제공된다. 조립 중에, 발 덮개(200)는 크랭크 아암에 설치된 베어링의 (도시되지 않은) 대응 저널에 설치되고, 로킹 클립(214)은 스프링식 압력편(215)이 로킹 클립(214)을 로킹시킬 때까지 하방으로 이동하고 이렇게 하는 동안 발 덮개(200)를 베어링 저널에 고정시키기 위해 예를 들어 베어링 저널 내의 대응 홈 내에 결합한다.
도21은 클램핑 기구를 위해 사용되는 부분적으로 슬롯 형성된 조정 링(217)을 구비한 베어링을 갖는 발 덮개(200)를 도시한다. 클램핑 기구(220)는 예를 들어 슬롯 형성된 조정 링(217)에 용접된다. 이러한 경우에, 예시적으로, 이는 피벗될 수 있도록 슬롯 형성된 조정 링(217)의 일 측면에 부착된 가변 길이 타이 로드(218)와, 슬롯 형성된 조정 링 및 타이 로드(218)의 타 측면 상에서 힌지되는 로킹 레버(219)를 포함한다. 조립 중에, 발 덮개(200)는 크랭크 아암에 설치된 베어링 상의 볼트 상에 위치되고, 로킹 레버(219)는 레버 로크(216)가 제 위치에 래칭될 때까지 하방으로 밀린다.
본 발명에 의하면, 뇌 기능과 특정 근육 활동 사이의 연관을 개선하며, 피훈련자에게 훈련이 더욱 효과적으로 수행될 수 있는 훈련 장치가 제공된다. 아울러, 협조의 결함 및 개별 근육군에 의해 생성되는 동력을 식별 및 평가하는 것이 가능하며, 매우 효율적인 피드백이 피훈련자에게 직접 제공될 수 있다.

Claims (24)

  1. 사람의 사지 쌍을 위한 연속적으로 회전할 수 있으며 서로에 대해 연결된 작동 요소(3, 4, 5)들, 작동 요소(3, 4, 5)들을 구동 및/또는 제동하기 위한 수단(31), 및 작동 요소(3, 4, 5)들의 이동의 폐쇄 루프 및/또는 개방 루프 제어를 위한 전자 유닛을 갖는 훈련 장치에 있어서,
    전자 유닛은 양호하게는 서로 완전한 선회를 형성하는 선회의 적어도 세 개의 섹션(11, 12, 13, 14)에 대한 작동 요소들의 각각의 선회 중에 둘 이상의 섹션(11, 12, 13)에 대한 적어도 하나의 변수를 신호화 및/또는 시각화하도록 설계되고, 변수는 각각의 섹션(11, 12, 13, 14) 내에서 작동 요소(3, 4, 5) 상에 작용하는 부하에 대한 정보를 즉각적으로 또는 평균값으로서 제공하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  2. 제1항에 있어서, 전자 유닛은 네 개의 각도 섹션, 특히 동일한 크기의 네 개의 90°각도 섹션에 대한 작동 요소들의 회전 운동의 각각의 선회 중에 둘 이상의 섹션, 특히 모든 네 개의 섹션들에 대한 적어도 하나의 변수를 신호화 및/또는 시각화하도록 설계되어, 각각의 섹션(11, 12, 13, 14) 내에서 작동 요소 상에 작용하는 부하에 대한 정보를 즉각적으로 또는 평균값으로서 제공하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각도 섹션(11, 12, 13, 14)들은 작동 요소(3, 4, 5)들의 위치에 관해 조정될 수 있는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 전자 유닛은 좌측 및 우측 작동 요소(4, 5)에 대해 각각의 섹션(11, 12, 13, 14)에 대한 적어도 하나의 변수를 신호화 또는 시각화하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 양쪽 작동 요소들은 부하 검출을 위한 센서를 갖고, 전자 유닛은 각각의 작동 요소 측면으로부터의 센서 데이터를 갖는 모터 전류 데이터를 서로에 대해 관련시키고 그리고/또는 표시하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 그래프 상의 표시는 각각의 경우에 섹션(11, 12, 13)들을 비교하기 위해, 좌측 및 우측 작동 요소를 위한 표시 장치 상에 생성되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 섹션(11, 12, 13, 14)들은 360° 표시 장치 내의 대응하는 각도 섹션이 표시 장치 내의 각각의 섹션과 관련되는 방식으로 시각화되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 각각의 섹션(11, 12, 13, 14)에 대한 적어도 하나의 변수는 측면과 관련되어 결정될 수 있고, 변수는 섹션(11, 12, 13, 14)들에 관해서 각각의 측면에 대해 분리되어 표시될 수 있는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 작동 요소(3, 4, 5)들은 작동 요소들의 크랭크 상의 회전축(34a)에 대해 적어도 대체로 직각으로 연장되는 측벽(110, 113a)을 구비하고, 측벽의 변형을 결정하기 위한 센서(101, 102, 103)들이 측벽(110, 113a) 상에 제공되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 페달(32, 52) 및/또는 핸들(60, 70)은 각도, 특히 90°로 오프셋된 중간 부재(33)들 상에서 힘을 분리하여 측정하는 것이 가능하도록 중간 부재(33)를 거쳐 작동 요소의 크랭크에 연결되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 페달 및/또는 핸들은 제1 레버 아암(38a) 상의 제1 회전축(37a) 및 제1 정지 수단(39, 40)을 거쳐 제1 중간 부재(38) 상에 배열되고, 제1 중간 부재(38)는 제2 레버 아암(38b) 상의 제2 회전축(41a) 및 제2 정지 수단(43, 44)을 거쳐 제2 중간 부재(42)에 설치되고, 정지 수단(39, 40, 43, 44)은, 서로에 대해 각도, 특히 90°로 오프셋되고 각각의 핸들및/또는 페달 축(34a)에 대해 적어도 대체로 직각인 평면 상에 놓인 레버 아암(38a, 38b)의 이동을 저지하고, 센서들이 정지 수단(39, 40, 43, 44) 상의 레버 아암(38a, 38b)의 양쪽 측면 상에 제공되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 페달(32, 52) 및/또는 핸들(60, 70)은 연결 수단(114, 115, 119)을 거쳐 힘 측정 센서, 특히 스트레인 게이지들이 배열되어 있는 크랭크 아암(117)에 연결되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 페달 및/또는 파지부의 위치가 검출될 수 있는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 음성 모듈이 제공되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 도식적인 표시 장치가 섹션(11, 12, 13, 14)과 관련된 적어도 하나의 변수를 시각화하기 위해 제공되고, 표시 장치 내에서 변수의 크기를 기호화하는 기하학적 크기, 특히 길이를 갖는 컬러 및/또는 그레이 수준의 부호가 변수의 수학적인 부호를 반영하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 전자 유닛은 섹션(11, 12, 13, 14)에 관련된 복수의 개별 값으로부터 섹션(11, 12, 13, 14) 내의 변수에 대한 값을 평균화하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 전자 유닛은 전류값과 평행하게 기준값으로서 운동 순서에 대한 섹션(11, 12, 13, 14)의 값을 가능하게는 측면과 관련하여 표시하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 피훈련자 근육의 피로 상태의 검출을 위한 수단이 제공되고, 피로의 경우에 피훈련자에 대한 부하는 자동으로 변화되는, 특히 감소되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 전자 유닛은 훈련 장치(1) 상에서 정지-운동의 형태로 섹션(11, 12, 13, 14)에 대한 운동 순서의 적어도 하나의 변수의 값을 표시하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 근육 자극을 위한 폐쇄 루프 제어를 위해 섹션(11, 12, 13, 14)에 대해 결정된 적어도 하나의 변수를 사용하는 것을 가능케 하는 수단이 제공되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 전자 유닛은 양쪽 회전 방향으로의 작동 요소(3, 4, 5)들의 이동에 대해 설계되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  22. 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 핸들(60, 70) 및/또는 페달(32, 52)은 그들의 높이가 조정 가능하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  23. 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 페달(32, 52)은 하지 지지부를 구비한 하지 안내부(128)와 발목 관절 로크(131)를 포함하는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
  24. 제1항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서, 핸들(60, 70) 및/또는 페달(32, 52)은 신속 해제 로크(201, 202)를 갖는 것을 특징으로 하는 훈련 장치.
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