KR20040018908A - Device for travel control over unmanned carriage - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 예컨대 바닥면에 설치한 가이드 마크에 의해서 유도되어, 원하는 이동경로에 따라 공장과 창고 내부 등을 주행하는 무인반송차(Automatic GuidedVehicle : 통칭 AGV) 유도장치에 관한 것이다.The present invention relates to a guided vehicle (Automatic Guided Vehicle, commonly known as AGV) guidance device that is guided by a guide mark installed on the floor, for example, and travels inside a factory and a warehouse according to a desired movement route.
종래, 무인반송차 유도에 관한 기술로는, 예컨대 본 출원인이 특허권을 갖는 일본특허 제2857703호의 자율주행차량의 위치편차검출방법이 있다. 이 방법에서는, 자율주행차량에 좌우방향 일렬로 장치된 복수의 자기 센서에 의해, 바닥면에 설치된 가이드용 자석이 발생하는 자계의 세기를 검출한다. 그리고 복수의 자기 센서로 얻은 검출출력을 이어서 얻어낸 파형을, 복수의 자기 센서 왼쪽 끝단에 위치하는 자기 센서에서 오른쪽 끝단에 위치하는 자기 센서까지의 길이를 기본파의 1주기로 하여 이산 푸리에변환하고, 기본파의 위상에 근거하여 자율주행차량과 가이드용 자석과의 위치편차량을 검출함으로써 적은 자기 센서로 높은 분해능을 달성하고 있다.Conventionally, as a technique related to induction of an unmanned vehicle, for example, there is a method of detecting a position deviation of an autonomous vehicle of Japanese Patent No. 2857703, to which the applicant has a patent right. In this method, the intensity of the magnetic field generated by the guide magnet provided on the floor is detected by a plurality of magnetic sensors arranged in a line in the left-right direction on the autonomous vehicle. The waveform obtained by the detection output obtained by the plurality of magnetic sensors is discrete Fourier transformed from the magnetic sensor positioned at the left end of the plurality of magnetic sensors to the magnetic sensor located at the right end as one period of the fundamental wave, By detecting the positional deviation between the autonomous vehicle and the guide magnet on the basis of the wave phase, high resolution is achieved with a small magnetic sensor.
또한, 일본 특개평9-269820호 공보에는, 이동경로에 따라 설치된 가이드 테이프를, 무인반송차측에 상기 가이드 테이프와 교차하는 방향으로 일렬로 여러개 설치된 센서로 검출하는 무인반송차의 유도장치가 개시되어 있다. 이 장치에서는, 가이드 테이프의 가장자리부를, 센서로 연속적으로 검출하면서 주행하므로, 분기된 이동경로에도 대응할 수 있다. 또한, 가이드 테이프의 가장자리부에 대향하는 센서의 배치간격을 줄임으로써 검출정밀도를 향상시켜, 주행시 무인반송차가 좌우방향으로 흔들리는 폭을 작게 하여 정지정밀도 향상을 도모하고 있다.Further, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 9-269820 discloses an unmanned vehicle induction apparatus for detecting guide tapes installed along a movement route by sensors installed in a line in a direction intersecting the guide tape on an unmanned vehicle side. have. In this apparatus, since the edge portion of the guide tape travels while being continuously detected by the sensor, it can cope with a branched movement route. In addition, the detection accuracy is improved by reducing the arrangement intervals of the sensors facing the edges of the guide tape, and the stop accuracy is improved by reducing the width at which the unmanned vehicle moves in the horizontal direction.
그렇지만, 무인반송차에 대한 사용자의 요구가 다양화, 고도화되면서, 상술한 바와 같은 종래의 무인반송차 유도장치로는 대응할 수 없는 과제가 지적되어,그 극복이 요구되고 있었다. 예컨대, 상술한 일본특허 제2857703호의 자율주행차량 위치편차 검출방법에서는, 이동경로상에 간격을 두고 설치한 가이드용 자석의 중심위치를 인식하고 있으므로, 분기된 이동경로에는 대응할 수 없었다. 또한, 푸리에 변환이 필요하므로, 연산처리가 복잡하고 연산속도가 느려, 고속 주행하는 무인반송차에는 대응할 수 없었다.However, as the user's demand for an unmanned carrier is diversified and advanced, a problem that cannot be dealt with by the conventional unmanned carrier guide apparatus as described above has been pointed out, and overcoming is required. For example, in the above-described autonomous vehicle position deviation detection method of Japanese Patent No. 2857703, since the center position of the guide magnets provided at intervals on the movement route is recognized, it cannot cope with the divergent movement route. In addition, since the Fourier transform is required, the computation process is complicated and the computation speed is low, and it cannot cope with an unmanned carrier vehicle traveling at high speed.
한편, 일본 특개평9-269820호 공보에 개시된 무인반송차 유도장치에서는, 검출정밀도가 센서의 간격에 따라 결정되므로, 검출정밀도를 높이기 위해서는 많은 센서가 필요하여 비용증가의 원인이 되고 있었다. 또한 센서 크기가 한정되어 있기 때문에, 공간적으로 분해능에 한계가 있었다.On the other hand, in the unmanned vehicle induction apparatus disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-269820, since the detection accuracy is determined according to the interval of the sensors, many sensors are required to increase the detection accuracy, which causes a cost increase. In addition, since the sensor size is limited, there is a limit in spatial resolution.
그래서, 본 발명의 목적은 센서의 수를 늘리지 않은 채 위치검출정밀도를 향상시킬 뿐더러, 분기를 가진 이동경로에도 대응할 수 있고, 또 고속 주행하는 경우에도 응답지연이 생기지 않는 무인반송차용 유도장치를 제공하는 데에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to improve the position detection accuracy without increasing the number of sensors, to cope with a moving route having branching, and to provide an induction apparatus for an unmanned carrier vehicle having no response delay even when traveling at high speeds. It's there.
도 1은 본 발명의 한 실시예를 도시한 무인반송차용 유도장치의 개념도.1 is a conceptual diagram of an induction apparatus for an unmanned vehicle showing an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 무인반송차용 유도장치의 센서출력과 가이드 테이프와의 관계를 도시한 도면.2 is a view showing the relationship between the sensor output and the guide tape of the induction device for unmanned carriage of the present invention.
도 3은 본 발명의 직선보간을 설명하는 도면.3 is a view for explaining linear interpolation of the present invention.
도 4는 본 발명의 위치결정 정밀도시험에 사용한 자기 테이프와 센서의 배치를 도시한 도면.Fig. 4 is a diagram showing the arrangement of the magnetic tape and the sensor used in the positioning accuracy test of the present invention.
도 5는 본 발명의 위치결정 정밀도시험의 결과를 도시한 도면.5 is a view showing the results of the positioning accuracy test of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
100 : 무인반송차 110 : 캐스터륜100: unmanned carriage 110: caster wheel
120 : 자기 센서 어레이 130 : 주행륜120: magnetic sensor array 130: driving wheel
140 : 주행 모터 G : 가이드 테이프140: drive motor G: guide tape
상기 과제를 해결하기 위해, 청구항 1에 관한 발명은, 이동경로에 따라 설치한 가이드 테이프의 위치를 무인반송차측에서 검출하는 무인반송차용 유도장치에 있어서, 상기 무인반송차측에, 상기 가이드 테이프와 교차하는 방향으로 설치된 복수의 센서와, 상기 복수의 센서의 출력전압에서 상기 가이드 테이프의 가장자리를 끼우는 인접한 두 개 센서를 특정하는 검출수단과, 기준전압을 설정하는 기준전압설정수단과, 상기 인접하는 두 개 센서의 출력전압 및 위치와 상기 기준전압에 근거하여 상기 가이드 테이프의 가장자리의 위치를 산출하는 연산수단을 갖는 구성으로 이루어진다.In order to solve the said subject, invention of Claim 1 is an unmanned carrier guide apparatus which detects the position of the guide tape installed in accordance with a movement path on the unmanned carrier side, WHEREIN: The said unmanned carrier side cross | intersects the said guide tape. A plurality of sensors installed in a direction to be detected, detection means for specifying two adjacent sensors sandwiching the edge of the guide tape at the output voltages of the plurality of sensors, a reference voltage setting means for setting a reference voltage, and the adjacent two And calculating means for calculating the position of the edge of the guide tape based on the output voltage and position of the dog sensor and the reference voltage.
청구항 2에 관한 발명은, 청구항 1에 관한 발명의 구성에 더하여, 상기 연산수단이 인접하는 두 개 센서의 출력전압과 위치의 관계를 직선 보간(補間)하여, 상기 기준전압에 대응되는 위치를 산출하는 구성으로 이루어진다.The invention according to claim 2, in addition to the configuration of the invention according to claim 1, calculates a position corresponding to the reference voltage by linearly interpolating the relationship between the output voltages and positions of two adjacent sensors. It consists of a configuration.
청구항 3에 관한 발명은, 청구항 1 또는 청구항 2에 관한 발명의 구성에 더하여, 이동경로에 따라 설치하는 가이드 테이프로서 자기 테이프를 사용하고, 센서로서 자기 센서를 사용한 구성으로 이루어진다.In addition to the structure of the invention according to claim 1 or 2, the invention according to claim 3 has a configuration in which a magnetic tape is used as a guide tape provided along a moving path, and a magnetic sensor is used as a sensor.
청구항 1에 기재된 발명에 의하면, 가이드 테이프의 가장자리를 끼우는 인접한 두 개 센서의 각 위치와 각 출력전압의 관계에서, 기준전압에 대응되는 위치를 가이드 테이프 가장자리의 위치로서 산출하는 연산수단을 갖고 있으므로, 센서의 간격 이상의 정밀도로 가이드 테이프 가장자리의 위치를 특정할 수 있다.According to the invention as set forth in claim 1, since there is a calculation means for calculating the position corresponding to the reference voltage as the position of the edge of the guide tape in the relationship between the respective positions of the two adjacent sensors sandwiching the edge of the guide tape and the respective output voltages, The position of the edge of the guide tape can be specified with precision beyond the distance of the sensor.
청구항 2의 발명에 의하면, 청구항 1에 기재된 발명의 작용에 더하여, 상기 연산수단으로서, 가이드 테이프의 가장자리를 끼우는 인접한 두 개의 센서의 각 위치와 각 출력전압을 직선보간하여, 기준전압에 대응되는 위치를 산출하므로, 연산속도가 고속화된다.According to the invention of claim 2, in addition to the operation of the invention according to claim 1, as the calculation means, the positions corresponding to the reference voltages are linearly interpolated between the respective positions of the two adjacent sensors sandwiching the edge of the guide tape and the respective output voltages. As a result, the operation speed is increased.
청구항 3의 발명에 의하면, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 발명의 작용에 더하여, 상기 가이드 테이프로서 자기 테이프를 사용하고, 상기 센서로서 자기 센서를 사용하므로, 이동경로의 부설작업이 용이해질 뿐더러 가이드 테이프의 오염 등으로 인한 유도 착오를 피할 수 있다.According to the invention of claim 3, in addition to the operation of the invention according to claim 1 or 2, a magnetic tape is used as the guide tape and a magnetic sensor is used as the sensor, so that the laying of the movement path is facilitated and the guide tape Induced errors due to contamination of the product can be avoided.
[발명의 실시형태]Embodiment of the Invention
본 발명의 한 실시예를 이하 도면에 따라 상세히 설명하고자 한다. 도 1은 본 발명에 의한 무인반송차용 유도장치 전체의 개략을 나타내는 개념도를 나타낸다. 바닥부에는 이동경로에 따라 자기 테이프로 이루어지는 가이드 마크(G)가 부설되어 있다. 무인반송차(100)(통칭:AGV)에는, 네 모퉁이에 캐스터륜(110)이 설치되어 있으며, 전방 및 후방의 캐스터륜 사이에, 복수의 자기 센서를 일렬로 설치한 자기 센서 어레이(120)를 배치하고 있다. 또, 무인반송차(100)의 좌우측변의 대략 중앙에 주행 모터(140)에 의해 회전구동하는 주행륜(130)이 설치되어 있다. 본 실시예에서는, 자기 센서 어레이(120)는 홀 소자를 10 mm 간격으로 일렬로 ±150 mm로 배열한 것을 사용하고 있다.An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. 1 is a conceptual diagram showing the outline of the entire induction apparatus for an unmanned vehicle according to the present invention. The guide mark G which consists of magnetic tape is attached to the bottom part according to a movement path. The unmanned vehicle 100 (common name: AGV) is provided with caster wheels 110 at four corners, and a magnetic sensor array 120 in which a plurality of magnetic sensors are provided in a row between the front and rear caster wheels. Is placed. Moreover, the traveling wheel 130 which drives rotation by the traveling motor 140 is provided in the substantially center of the left and right side of the unmanned carrier vehicle 100. In the present embodiment, the magnetic sensor array 120 uses an array of Hall elements arranged at ± 150 mm in a row at 10 mm intervals.
다음에 본 발명의 무인반송차용 유도장치가 바닥면에 부설된 가이드 테이프의 위치를 검출하는 방법을 도 2 내지 도 4를 사용하여 설명하고자 한다. 도 2는 바닥면(판두께 3.2 mm인 철판)에 설치된 폭 50 mm인 자기 테이프 상에 중심을 일치시켜 직교하도록 상기 자기 센서 어레이를 배치하였을 때의 각 자기 센서의 출력을 나타내고 있다. 자기 센서 어레이와 자기 테이프 간의 거리를 20, 30, 40 mm로 바꾸면서 측정을 하여, 각 측정결과를 동일한 그래프 상에 나타내고 있다. 자기 센서 어레이와 자기 테이프 간의 거리가 가까울수록 큰 출력을 얻을 수 있어 바람직하지만, 40 mm 정도까지의 거리이면, 실용상 지장이 없다.Next, a method of detecting the position of the guide tape placed on the floor by the induction apparatus for the unmanned vehicle of the present invention will be described with reference to FIGS. Fig. 2 shows the output of each magnetic sensor when the magnetic sensor array is arranged so as to be centered and orthogonal on a magnetic tape having a width of 50 mm provided on a bottom surface (iron plate having a plate thickness of 3.2 mm). Measurements were made while changing the distance between the magnetic sensor array and the magnetic tape to 20, 30, 40 mm, and the respective measurement results are shown on the same graph. The closer the distance between the magnetic sensor array and the magnetic tape is, the larger the output can be obtained. However, if the distance is up to about 40 mm, there is no practical problem.
이 도면에서 명백하듯이, 자기 센서 어레이의 출력은 자기 테이프의 중심을 피크로 하여, 자기 테이프의 양 끝단에서 급격히 일어서는 파형을 형성한다. 종래의 무인반송차용 유도장치에서는, 자기 센서 어레이의 출력의 음양이 변하는 자기센서의 위치를 자기 테이프의 끝단으로 인식하고 있었다. 이에 따라 위치 결정의 분해능은 센서의 간격, 즉 상기의 자기 센서 어레이의 경우, 10mm에 그치고 있었다.As is evident in this figure, the output of the magnetic sensor array forms a waveform that rises sharply at both ends of the magnetic tape, with the center of the magnetic tape as the peak. In the conventional unmanned vehicle induction apparatus, the position of the magnetic sensor in which the sound volume of the output of the magnetic sensor array changes is recognized as the end of the magnetic tape. As a result, the resolution of positioning was only 10 mm in the sensor interval, that is, in the case of the magnetic sensor array.
본 발명에 있어서는, 다음과 같은 방법으로 자기 테이프의 끝단을 인식한다. 우선, 도 2의 측정결과에서, 자기 테이프의 끝단을 산출하기 위한 기준전압을 결정한다. 본 실시예의 경우, 자기 테이프의 끝단에서 자기 센서의 출력전압은 0.2∼0.4 V 정도이지만, 자기 테이프와 자기 센서 어레이의 거리가 변하더라도, 거의 일정한 값을 나타내는 0.3 V를 기준전압으로 하였다.In the present invention, the end of the magnetic tape is recognized by the following method. First, in the measurement result of FIG. 2, a reference voltage for calculating the end of the magnetic tape is determined. In the present embodiment, the output voltage of the magnetic sensor is about 0.2 to 0.4 V at the end of the magnetic tape. Even though the distance between the magnetic tape and the magnetic sensor array changes, 0.3 V, which represents a substantially constant value, is used as the reference voltage.
다음에 자기 센서 어레이의 각 센서 출력전압과 기준전압을 비교함으로써, 출력전압이 기준전압의 값을 끼는 두 값을 나타내는 인접한 두 개의 자기 센서를 특정한다. 그리고, 이 두 개의 자기 센서(SM, SN)의 위치(XM, XN) 및 출력전압 (VM, VN)에 근거하여, 다음 식에 의해 기준전압(VL)에 해당하는 위치 XL을 산출한다.Next, by comparing each sensor output voltage and the reference voltage of the magnetic sensor array, two adjacent magnetic sensors representing two values in which the output voltage sandwiches the value of the reference voltage are identified. Based on the positions XM and XN of the two magnetic sensors SM and SN and the output voltages VM and VN, the position XL corresponding to the reference voltage VL is calculated by the following equation.
XL={(VN-VL) ·XM+(VL-VM) ·XN}/ (VN-VM)XL = {(VN-VL) XM + (VL-VM) XN} / (VN-VM)
이에 의해 산출된 XL를 자기 테이프의 끝단으로 인식한다. 상기의 계산식은 바로 두 센서의 거리(XN-XM)를 (VN-VL):(VL-VM)의 비로 내분하는 점을 구하고 있다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 인접하는 두 개 자기 센서(SM, SN)의 위치(XM, XN) 및 출력전압(VM, VN)의 관계를 직선보간하여, 기준전압(VL)에 대응되는 위치 (XL)를 산출함으로써, 자기 테이프의 끝단을 특정하고 있다.The XL thus calculated is recognized as the end of the magnetic tape. The above formula calculates the point of integrating the distance (XN-XM) of the two sensors by the ratio of (VN-VL) :( VL-VM). That is, as shown in FIG. 3, the relationship between the positions XM and XN and the output voltages VM and VN of two adjacent magnetic sensors SM and SN is linearly interpolated to correspond to the reference voltage VL. By calculating the position XL, the end of the magnetic tape is specified.
또한, 자기 테이프의 중심(XC)에 관해서는, 양의 출력전압을 나타내는 자기센서(Si)의 위치(Xi)와 출력전압(Vi)을, 다음 식에 근거하여 가중평균해서 산출한다.In addition, with respect to the center XC of the magnetic tape, the position Xi and the output voltage Vi of the magnetic sensor Si indicating the positive output voltage are weighted averaged and calculated based on the following equation.
XC = ΣXi ·Vi/ΣViXC = ΣXiVi / ΣVi
여기서 가중평균을 하는 자기 센서를 양의 출력전압을 나타내는 자기 센서에 한정하는 이유는 자기 테이프의 끝단 근방에서는 센서의 출력전압이 크게 마이너스 쪽으로 변하므로, 자기 센서 어레이의 중심이 자기 테이프의 중심에서 어긋나는 경우에, 센서 폭이 무한한 경우에는 문제가 되지 않지만, 실제로는 센서 폭이 유한하므로, 적산되는 마이너스 값으로 좌우에 편차가 생기기 때문에, 산출되는 XC의 오차가 커지기 때문이다.The reason for limiting the weighted average magnetic sensor to the magnetic sensor showing the positive output voltage is that the output voltage of the sensor changes toward the negative side near the end of the magnetic tape, so that the center of the magnetic sensor array is shifted from the center of the magnetic tape. In this case, it is not a problem when the sensor width is infinite, but in practice, since the sensor width is finite, a deviation occurs on the left and right by the negative value to be integrated, so that the error of the calculated XC becomes large.
다음에, 도 4에 나타낸 바와 같은 배치인 자기 테이프를 사용하여, 상기 방법으로 자기 테이프의 오른쪽 끝단위치, 왼쪽 끝단 위치 및 중앙위치를 산출하였다. 그 결과를 실제값과 함께 도 5에 나타낸다.Next, using the magnetic tape in the arrangement as shown in Fig. 4, the right end position, left end position, and center position of the magnetic tape were calculated by the above method. The result is shown in FIG. 5 with an actual value.
도 5에서 명백하듯이, 자기 테이프의 직선부분(y = 0∼50 mm 범위)에서는, 중심위치가 정확하게 계산되어 있다. 또한, 자기 테이프의 오른쪽 끝단위치 및 왼쪽 끝단위치는 실제값에 대해 9 mm정도의 오차가 생겼지만, 그 값은 모든 측정영역에 걸쳐 일정하다. 이것은 전압기준치를 0.3V로 설정한 것으로 인한 오차이며, 실시에 앞서 한번 이 전압기준치를 조정하여(제로점 조정) 계산값과 실제값을 일치시켜 놓으므로써 오차를 줄일 수도 있다. 본 실시예의 경우, 계산값과 실제값의 오차를 1mm 이하로 할 수 있었다.As is apparent from Fig. 5, in the straight portion (y = 0 to 50 mm range) of the magnetic tape, the center position is accurately calculated. In addition, although the right end position and left end unit value of the magnetic tape have an error of about 9 mm with respect to the actual value, the value is constant over all the measurement areas. This is an error caused by setting the voltage reference value to 0.3V, and the error can be reduced by adjusting the voltage reference value (zero point adjustment) to match the calculated value and the actual value before implementation. In the present example, the error between the calculated value and the actual value could be 1 mm or less.
한편, 자기 테이프의 분기영역(y = 50∼300 mm 범위)에서는, 중앙위치의 계산치가 실제값과 상이하다. 이것은 분기영역에 있어서는 자기 센서 어레이가 분기 후의 두 개 자기 테이프에 대해 계측을 하고 있기 때문이다. 그렇지만, 분기영역에 있어서는 진행경로(분기 후의 오른쪽 경로 또는 왼쪽 경로)에 따라 자기 테이프의 오른쪽 끝단위치 또는 왼쪽 끝단위치를 따라 주행하므로 운용상 문제는 없다.On the other hand, in the branching area (y = 50-300 mm range) of a magnetic tape, the calculated value of a center position differs from an actual value. This is because the magnetic sensor array is measuring the two magnetic tapes after the branching in the branching area. However, in the branching area, there is no problem in operation because it runs along the right end position or left end unit value of the magnetic tape along the progress path (right path or left path after branching).
또, 도 5에 있어서 y = 250 mm 이상의 부분에서, 테이프 오른쪽 끝단위치가 300 mm로 일정한 것은 센서 폭을 300 mm로 하고 있으므로 더 이상은 계산이 불가능하기 때문이다.In FIG. 5, the reason that the right end position of the tape is constant at 300 mm in the portion of y = 250 mm or more is that the calculation is no longer possible because the sensor width is 300 mm.
본 실시예에 있어서는, 기준전압값을 끼는 두 값을 나타내는 인접하는 두 개 자기 센서(SM, SN)를 특정하여, 그 두 개의 자기 센서의 위치(XM, XN) 및 출력전압 (VM, VN)을 직선보간하여, 기준전압(VL)에 해당하는 위치(XL)를 산출함으로써, 오른쪽 끝단 위치 또는 왼쪽 끝단 위치를 구하고 있지만, 스프라인보간법을 사용하고, 2차곡선과 3차곡선에 의해 보간하는 것도 가능하다. 그렇지만, 상기에 설명한 바와 같이 센서간격을 10mm로 한 경우, 직선에 의한 보간으로 센서 간격의 1O분의 1에 해당하는 1mm의 위치 결정 정밀도를 얻을 수 있으므로, 실용상 직선보간으로 충분하다. 더구나, 직선보간은 연산방법도 간단하고 연산처리속도도 빨리 할 수 있어 바람직하다.In the present embodiment, two adjacent magnetic sensors SM and SN which represent two values sandwiching the reference voltage value are specified, and the positions XM and XN and the output voltages VM and VN of the two magnetic sensors are specified. Is calculated by calculating the position XL corresponding to the reference voltage VL by linear interpolation, but the right end position or the left end position is obtained. It is possible. However, as described above, when the sensor interval is set to 10 mm, since 1 mm positioning accuracy corresponding to one-tenth of the sensor interval can be obtained by interpolation by a straight line, linear interpolation is sufficient in practical use. Moreover, the linear interpolation is preferable because the calculation method is simple and the calculation processing speed can be increased.
또한, 본 실시예에서는, 가이드 테이프로서 자기 테이프를 사용하고, 센서로서 자기 센서를 사용한 자기유도식의 예에 관해서 설명하고 있지만, 반사 테이프와 광학 센서를 사용한 광학유도식도 마찬가지로 적용이 가능하다.In this embodiment, an example of the magnetic induction formula using the magnetic tape as the guide tape and the magnetic sensor as the sensor is described, but the optical induction formula using the reflective tape and the optical sensor is similarly applicable.
청구항 1에 기재된 발명에 의하면, 가이드 테이프의 가장자리를 끼우는 인접한 두 개 센서의 각 위치와 각 출력전압 간의 관계에서 기준전압에 대응되는 위치를 가이드 테이프 가장자리의 위치로서 산출하는 연산수단을 갖는 구성으로 하였으므로, 센서 간격 이상의 정밀도로 가이드 테이프의 가장자리의 위치를 특정할 수 있다.According to the invention as set forth in claim 1, since it has a configuration having calculation means for calculating a position corresponding to the reference voltage as the position of the edge of the guide tape in the relationship between the respective positions of two adjacent sensors sandwiching the edge of the guide tape and the respective output voltages. It is possible to specify the position of the edge of the guide tape with a precision greater than or equal to the sensor gap.
청구항 2의 발명에 의하면, 청구항 1에 기재된 발명의 효과에 더하여, 상기 연산수단으로서, 가이드 테이프의 가장자리를 끼우는 인접한 두 개 센서의 각 위치와 각 출력전압을 직선보간하여 기준전압에 대응되는 위치를 산출하는 구성으로 하였으므로, 연산속도의 저하 없이 센서간격의 10분의 1 이상의 분해능을 달성할 수 있다.According to the invention of claim 2, in addition to the effects of the invention of claim 1, as the calculation means, the positions corresponding to the reference voltages are linearly interpolated between the respective positions of the two adjacent sensors sandwiching the edge of the guide tape and the respective output voltages. Since it is set as the structure which calculates, the resolution of 1/10 or more of a sensor interval can be achieved without the fall of a calculation speed.
청구항 3의 발명에 의하면, 청구항 1 또한 청구항 2에 기재된 발명의 효과에 더하여, 가이드 테이프로서 자기 테이프를 사용하고 센서로서 자기 센서를 사용하는 자기유도방식을 채택하였으므로, 이동경로의 설치작업이 용이해질 뿐더러 가이드 테이프의 오염 등으로 인한 유도 착오를 피할 수 있다.According to the invention of claim 3, in addition to the effects of the invention of claim 1, the magnetic induction method using the magnetic tape as the guide tape and the magnetic sensor as the sensor is adopted, thereby facilitating the installation of the movement path. In addition, induction and error caused by contamination of the guide tape can be avoided.
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