KR20040013381A - Robot cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner.
일반적으로, 로봇 청소기는 사용자가 조작하지 않아도 청소하고자 하는 구역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기이다.In general, a robot cleaner is a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving the area to be cleaned by a user without a user's manipulation.
이러한 로봇 청소기는 거리센서를 통해 청소구역에 설치된 기구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 그 장애물과의 충돌이나 방해를 방지하기 위해 로봇청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.The robot cleaner determines the distance to obstacles such as appliances, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and selectively drives the left wheel motor and the right wheel motor of the robot cleaner to prevent collision or interference with the obstacle. To clean the cleaning area by diverting itself.
도 1을 참조하면, 종래의 로봇 청소기는, 청소기본체(10)와, 청소기본체(10)의 하부에 설치되는 구동륜(11)과 및 종동륜(12)을 구비한다. 상기 구동륜(11)은 좌우 각각에 마련되어 제어부(미도시)에 의해 각각 구동 제어된다. 또한, 청소기본체(10)의 하단부에는 청소면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입해내기 위한 흡입포트(15)가 설치된다. 청소기본체(10) 내에 설치되는 구동모터에서 발생되는 흡입력이 흡입포트(15)로 전달됨으로써, 흡입포트(15)를 통해 청소면의 먼지 등의 이물질이 흡입되며, 청소기본체(10) 내에 마련되는 집진수단에 의해 집진된다.Referring to FIG. 1, a conventional robot cleaner includes a cleaning main body 10, a driving wheel 11 installed below the cleaning main body 10, and a driven wheel 12. The driving wheels 11 are provided at left and right sides, respectively, and are driven and controlled by a controller (not shown). In addition, a suction port 15 for suctioning foreign substances such as dust from the cleaning surface is provided at the lower end of the cleaning body 10. The suction force generated by the driving motor installed in the cleaning main body 10 is transferred to the suction port 15, whereby foreign substances such as dust on the cleaning surface are sucked through the suction port 15, and dust is provided in the cleaning main body 10. Collected by means.
이와 같은 구성을 가지는 로봇청소기는 스스로 청소구역을 소정 주행패턴으로 주행하면서 청소면의 이물질을 청소하게 된다. 이 때, 청소구역 내에 마련된 장애물이나 벽면 등에 밀착된 상태로 진행하면서도 청소면을 청소하게 된다.The robot cleaner having such a configuration cleans the foreign matter on the cleaning surface while driving the cleaning zone by itself in a predetermined driving pattern. At this time, the cleaning surface is cleaned while proceeding to be in close contact with an obstacle or a wall provided in the cleaning area.
그런데, 상기 구성에서와 같이 상기 흡입포트(15)가 청소기본체(10)의 최선단에 위치되지 않고, 어느 정도 내측으로 이격된 거리에 마련되므로, 장애물이나벽면 등의 모서리부분을 청소하는데 한계가 있다.However, since the suction port 15 is provided at a distance spaced inward rather than the top of the cleaning main body 10 as in the above configuration, there is a limit to cleaning corners such as obstacles or walls. have.
또한, 청소기가 장애물이나 벽면에 최대한 밀착되어 청소할 경우에, 청소기본체(10)와 장애물과의 충돌로 인한 충격이 그대로 청소기본체(10)로 전달되는 문제점이 있다.In addition, when the cleaner is cleaned as close to the obstacle or the wall as close as possible, there is a problem that the impact due to the collision between the cleaning body 10 and the obstacle is transmitted to the cleaning body 10 as it is.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 장애물과의충돌시 충격을 완화시키면서 구석을 효과적으로 청소할 수 있도록 구조가 개선된 로봇청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the above problems, and an object thereof is to provide a robot cleaner having an improved structure to effectively clean corners while alleviating an impact when colliding with an obstacle.
도 1은 일반적인 로봇청소기를 나타내 보인 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram showing a general robot cleaner.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기를 나타내 보인 측면도.Figure 2 is a side view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 3은 도 2에 도시된 로봇청소기의 평면도.3 is a plan view of the robot cleaner shown in FIG.
도 4는 도 2에 도시된 로봇청소기가 장애물에 접촉시의 동작을 나타내 보인 측면도.Figure 4 is a side view showing the operation when the robot cleaner shown in Figure 2 contacts the obstacle.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기를 나타내 보인 측면도.Figure 5 is a side view showing a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
도 6은 도 5에 도시된 로봇청소기의 평면도.6 is a plan view of the robot cleaner shown in FIG.
도 7은 도 5에 도시된 로봇청소기가 장애물에 충돌시 동작상태를 나타내 보인 개략적인 측면도.7 is a schematic side view showing an operating state when the robot cleaner shown in FIG. 5 collides with an obstacle.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>
20..청소기본체 25..흡입포트20. Cleaning base 25. Suction port
29..가이드레일 30..회동커버29..Guide rail 30..Rotary cover
41..슬라이딩커버 43..스프링41..Sliding cover 43..Spring
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하측에 복수의 구동바퀴 및 종동바퀴가 마련된 청소기본체와; 상기 청소기본체의 하부에 마련되어 청소면의 이물질을 흡입해내는 흡입포트와; 상기 청소기본체의 선단부를 덮도록 마련되며, 장애물에 충돌시 자세변환 및 위치복원 가능하게 설치되는 가동범퍼유닛;을 포함하여, 상기 가동범퍼유닛이 장애물에 충돌시 이동되어 상기 흡입포트가 장애물과 청소면 사이의 코너를 청소할 수 있도록 접근 가능한 것을 특징으로 한다.Robot cleaner according to the present invention for achieving the above object, and a cleaning main body provided with a plurality of driving wheels and driven wheels on the lower side; A suction port provided at a lower portion of the cleaning body to suck foreign substances from the cleaning surface; A movable bumper unit provided to cover the front end of the cleaning main body, the movable bumper unit being installed to be able to change the position and restore the position when the obstacle collides with the obstacle. It is characterized by being accessible to clean the corner between.
여기서, 상기 가동범퍼유닛은, 상기 청소기본체에 회동가능하게 설치되며, 상기 흡입포트를 포함한 청소기본체의 전방을 선택적으로 커버링하는 회동커버를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the movable bumper unit is preferably rotatably installed on the cleaning main body, and includes a rotation cover to selectively cover the front of the cleaning main body including the suction port.
또한, 상기 가동범퍼유닛은, 상기 흡입포트를 포함한 상기 청소기본체의 전방을 선택적으로 커버링하도록 상기 청소기본체의 외측에 상하 왕복이동 가능하게설치되는 슬라이딩커버와; 상기 슬라이딩커버가 상기 청소기본체의 전방을 커버링하도록 탄력적으로 가압하는 스프링;을 포함하여, 상기 슬라이딩커버가 장애물에 충돌시 슬라이딩되어 후퇴함으로서 상기 흡입포트가 장애물과 청소면 사이의 코너까지 전진 가능한 것이 좋다.In addition, the movable bumper unit, the sliding cover is installed so as to reciprocate up and down on the outside of the cleaning main body to selectively cover the front of the cleaning main body including the suction port; And a spring that elastically presses the sliding cover to cover the front of the cleaning main body. The sliding cover may slide forward when it collides with an obstacle, thereby allowing the suction port to move forward to the corner between the obstacle and the cleaning surface.
또한, 상기 청소기본체의 외측에는 상기 슬라이딩커버의 슬라이딩 이동을 가이드하는 가이드레일이 형성되며, 그 가이드 내에는 상기 스프링이 설치된 것이 좋다.In addition, the guide rail for guiding the sliding movement of the sliding cover is formed on the outside of the cleaning main body, the spring is preferably installed in the guide.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a robot cleaner according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는, 청소기본체(20)와, 상기 청소기본체(20)의 하측에 마련된 흡입포트(25)와, 상기 청소기본체(20)의 선단부를 개폐시키도록 설치되는 가동범퍼유닛을 포함하여 구성된다.2, the robot cleaner according to the embodiment of the present invention includes a cleaning main body 20, a suction port 25 provided below the cleaning main body 20, and a tip portion of the cleaning main body 20. It is configured to include a movable bumper unit that is installed to open and close.
상기 청소기본체(20)의 하부에는 구동바퀴(21) 및 종동바퀴(23)가 설치된다. 따라서, 청소기본체(20)는 구동바퀴(21)의 구동에 의해 자주적으로 청소면을 주행하게 된다.A driving wheel 21 and a driven wheel 23 are installed below the cleaning main body 20. Therefore, the cleaning main body 20 independently drives the cleaning surface by driving the driving wheel 21.
상기 청소기본체(20)의 최선단 하부에는 흡입포트(25)가 마련된다. 상기 흡입포트(25)에는 청소기본체(20) 내부에 마련된 구동부에서 발생되는 흡입력이 전해진다. 그 흡입력에 의해 청소면의 이물질이 흡입포트(25)를 통해 청소기본체(20) 내부로 흡입되어 크리닝된다.The suction port 25 is provided at the lower end of the cleaning main body 20. The suction port 25 is transmitted to the suction force generated by the drive unit provided inside the cleaning main body (20). Foreign matter on the cleaning surface is sucked into the cleaning body 20 through the suction port 25 and cleaned by the suction force.
상기 가동범퍼유닛은 청소기본체(20)의 선단부를 포함한 흡입포트(25)를 커버링하도록 청소기본체(20)에 회동가능하게 설치된 회동커버(30)를 구비한다. 도 3을 참조하면, 청소기본체(20)의 양측에는 힌지축부(27)가 돌출되게 마련된다. 상기 힌지축부(27)에 회동커버(30)의 양단이 회동 가능하게 결합된다. 상기 회동커버(30)는 정상적인 상태에서는, 자중에 의해 청소기본체(20)의 선단부 및 흡입포트(25) 쪽을 덮도록 위치된다. 그리고, 청소기본체(20)가 청소면을 주행하다가 장애물(1)에 충돌시, 회동커버(30)가 장애물(1)에 먼저 접촉되면서 그 전진하려는 소의 구동력에 의해 밀려서 회동된다. 따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 회동커버(30)는 장애물(1)에 밀려서 위쪽으로 회동된다. 그러면, 청소기본체(20)의 선단부 및 흡입포트(25)의 전방이 개방된다. 따라서, 청소기본체(20)의 선단부 및 흡입포트(25)가 장애물(1)과 청소면 사이의 코너(2)까지 전진하면서 청소하게 된다. 따라서, 코너(2)에 밀집된 먼지 등의 이물질을 효과적으로 흡입해내어 크리닝할 수 있는 이점이 있다. 그리고, 청소기본체(20)가 장애물(1)에서 이격되면, 회동커버(30)는 자중에 의해 다시 원위치로 복귀된다.The movable bumper unit includes a rotation cover 30 rotatably installed on the cleaning main body 20 to cover the suction port 25 including the tip of the cleaning main body 20. Referring to FIG. 3, hinge shafts 27 protrude from both sides of the cleaning main body 20. Both ends of the rotation cover 30 are rotatably coupled to the hinge shaft portion 27. In the normal state, the rotation cover 30 is positioned to cover the front end portion and the suction port 25 side of the cleaning base body 20 by its own weight. Then, when the cleaning body 20 runs on the cleaning surface and collides with the obstacle 1, the rotation cover 30 contacts the obstacle 1 first and is pushed by the driving force of the cow to move forward. Therefore, as shown in FIG. 3, the rotation cover 30 is rotated upward by being pushed by the obstacle 1. Then, the front end of the front end of the cleaning body 20 and the suction port 25 is opened. Thus, the front end of the cleaning body 20 and the suction port 25 are cleaned while advancing to the corner 2 between the obstacle 1 and the cleaning surface. Therefore, there is an advantage that can effectively suck out the foreign substances such as dust concentrated in the corner (2) to clean. Then, when the cleaning body 20 is spaced apart from the obstacle 1, the rotation cover 30 is returned to its original position by its own weight.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기는 가동범퍼유닛으로서 청소기본체(20)의 외측에 상하 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩커버(41)와, 상기 슬라이딩커버(41)를 탄성가압하는 스프링(43)을 구비하는데 특징이 있다. 상기 슬라이딩커버(41)는 청소기본체(20)의 선단부와 흡입포트(25)의 전방쪽으로 동시에 선택적으로 커버링하도록 설치된다. 청소기본체(20)에는 상기 슬라이딩커버(41)의 상하 슬라이딩을 가이드하기 위한 가이드레일(29)이 소정 길이로 형성된다. 상기 가이드레일(29) 내에 상기 스프링(43)이 개재되어슬라이딩커버(41)를 하측 즉, 청소기본체(20)의 선단부를 커버링하도록 가압한다.5 and 6, the robot cleaner according to another embodiment of the present invention as a movable bumper unit sliding cover 41 is installed on the outside of the cleaning main body 20 to be slidable up and down, the sliding cover 41 It is characterized in that it has a spring 43 for elastically pressing). The sliding cover 41 is installed to selectively cover the front end of the cleaning base 20 and the suction port 25 at the same time. The cleaning main body 20 is formed with a guide rail 29 for guiding the vertical sliding of the sliding cover 41 to a predetermined length. The spring 43 is interposed in the guide rail 29 to press the sliding cover 41 downward, that is, to cover the front end of the cleaning main body 20.
상기 구성을 가지는, 로봇 청소기는 청소면을 따라 주행하면서 청소하다가, 장애물(1)에 접근시 슬라이딩커버(41)가 먼저 장애물(1)에 접촉된다. 그러면, 슬라이딩커버(41)에는 반발력이 발생되어 그 반발력에 의해 상방으로 슬라이딩 이동되면서 스프링(43)이 압축된다. 그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 청소기본체(20)는 더 전진하여 장애물(1)의 코너(2)에 밀착된다. 이와 같이 되면, 청소기본체(20)의 선단부 즉, 수직형의 선단부에 마련된 흡입포트(25)가 코너(2)에 직접 마주하게 되어, 그 코너(2)에 밀집된 이물질 등을 효과적으로 흡입해내어 제거할 수 있다.The robot cleaner having the above-described configuration cleans while driving along the cleaning surface, and the sliding cover 41 first contacts the obstacle 1 when approaching the obstacle 1. Then, a repulsive force is generated in the sliding cover 41 and the spring 43 is compressed while sliding upward by the repulsive force. As shown in FIG. 7, the cleaning main body 20 is further advanced to be in close contact with the corner 2 of the obstacle 1. In this case, the suction port 25 provided at the tip end of the cleaning main body 20, that is, the vertical tip part directly faces the corner 2, and effectively sucks out and removes the foreign matter accumulated in the corner 2. can do.
따라서, 장애물(1)과 청소면의 사이 즉, 코너(2) 등을 효과적으로 청소할 수 있게 된다. 그리고, 상기 장애물(1)로부터 청소기본체(20)가 이격되면, 상기 스프링(43)의 복원력에 의해 슬라이딩커버(41)는 도 5의 상태로 복귀된다.Therefore, it is possible to effectively clean between the obstacle 1 and the cleaning surface, that is, the corner 2 and the like. When the cleaning main body 20 is separated from the obstacle 1, the sliding cover 41 is returned to the state of FIG. 5 by the restoring force of the spring 43.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기에 따르면, 청소기본체가 장애물에 접촉시 청소기본체의 선단부를 덮고 있는 가동범퍼유닛이 이동됨으로서, 흡입포트가 장애물과 청소면 사이의 코너까지 접근할 수 있게 된다. 따라서, 코너에 밀집된 이물질 등을 효과적으로 청소할 수 있게 된다.According to the robot cleaner according to the present invention as described above, the movable bumper unit covering the tip of the cleaning body is moved when the cleaning body contacts the obstacle, so that the suction port can approach the corner between the obstacle and the cleaning surface. . Therefore, it is possible to effectively clean the foreign matter and the like concentrated in the corner.
Claims (4)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100809618B1 (en) * | 2007-03-26 | 2008-03-07 | 주식회사코네트인더스트리 | Turn bumper that include vacuum cleaner |
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2002
- 2002-08-06 KR KR1020020046277A patent/KR20040013381A/en not_active IP Right Cessation
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