KR20030013016A - 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치 - Google Patents

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KR20030013016A
KR20030013016A KR1020010047296A KR20010047296A KR20030013016A KR 20030013016 A KR20030013016 A KR 20030013016A KR 1020010047296 A KR1020010047296 A KR 1020010047296A KR 20010047296 A KR20010047296 A KR 20010047296A KR 20030013016 A KR20030013016 A KR 20030013016A
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이대원
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학교법인 성균관대학
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Abstract

온실내의 주행장치로서 온실의 형태, 고랑의 위치에 관계없이 손쉽게 작업설정을 함으로써, 전후 주행, 측면 주행, 및 제자리 회전을 가능하게 하여 과실 및 야채의 수확 및 방제작업을 용이하게 할 수 있도록 한 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치가 개시되어 있다. 본 발명은 4개의 바퀴가 각각의 모터에 의해 제어되는 것으로, 4개의 바퀴는 전진 및 후진을 할 수 있고, 중앙에 있는 모터에 의해 바퀴의 각도를 조절함으로써 주행장치가 제자리회전 및 측면주행을 할 수 있도록 함으로써, 온실내의 수확 및 방제작업을 자동으로 할 수 있게 한 것이다.

Description

측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치{A MOVING APPARATUS CAPABLE OF LATERAL MOVEMENT AND PROPER ROTATION}
본 발명은 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 온실내의 주행장치로서 온실의 형태, 고랑의 위치에 관계없이 손쉽게 작업설정을 함으로써, 전후 주행, 측면 주행, 및 제자리 회전을 가능하게 하여 과실 및 야채의 수확 및 방제작업을 용이하게 할 수 있도록 한 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 관한 것이다.
일반적으로, 온실 등에서 과실이나 야채를 수확하거나 방제작업을 할 경우에는 여러 사람들이 직접 작업하는 경우가 대부분이다. 이러한 경우 사람에 대한 인건비가 많이 들게 되어 농가수입에 큰 부담이 될 수 있고, 방제작업의 경우 사람이 대기 중에 완전히 노출되어 농약 등의 인체에 해로운 약품으로부터 직접적인 피해를 입을 수 있다.
이에 대한 해결책으로서, 온실 내에서 사용할 수 있는 주행장치 기술이 최근에 들어서 실용화가 많이 이루어졌지만 아직까지 연구가 계속해서 진행중인 기술이다. 그 중 하나인 궤도시스템은 온실 내에 고랑을 따라 레일을 설치하여 구동부가 작동할 수 있도록 되어 있다. 이 경우 구동부가 작동하는데 있어서 직진성은 뛰어나지만 선회에 있어 공간을 많이 확보해야 하는 문제가 발생하고 있다. 또한, 사람이나 기타 작업기의 이동에 지장을 초래할 뿐만 아니라 충돌 등에 의한 파손 우려도 발생한다.
따라서, 궤도를 이용하지 않으면서도 좁은 공간내에서 전후 및 좌우 주행이 가능하고 제자리 회전도 가능한 주행장치에 대한 요구가 지속적으로 있어 왔다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출한 것으로, 별도의 궤도를 설치할 필요 없이 바퀴의 각도를 조절함으로써, 좁은 공간내에서도 전후 및 좌우 주행을 가능하게 하고 제자리 회전을 가능하게 한 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 과실이나 야채의 수확, 운반 및 방제작업을 자동으로 할 수 있도록 한 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치를 제공하는 데 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주행장치의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 주행장치의 평면도.
도 3은 본 발명에 따른 주행장치의 측면도.
도 4a는 본 발명에 따른 주행장치에서 제자리 회전을 하기 위해서 바퀴의 각도가 조절된 상태를 도시한 사용상태도.
도 4b는 본 발명에 따른 주행장치에서 측면 주행을 하기 위해서 바퀴의 각도가 조절된 상태를 도시한 사용상태도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
11,12,13,14 : 바퀴15,16,17,18 : 구동축
21,22,23,24 : 구동모터25,26,27,28 : 모터지지판
30 : 제 1운동변환수단31 : 직선운동용 가이드홈
32 : 회전운동용 가이드홈33 : 제 1슬라이딩판
34 : 수평지지부재35 : 제 1가이드봉
36 : 제 1회전축37 : 베어링
50 : 제 2운동변환수단51 : 직선운동용 가이드홈
52 : 회전운동용 가이드홈53 : 제 2슬라이딩판
54 : 수평지지부재55 : 제 2가이드봉
56 : 제 2회전축57 : 베어링
70 : 회동수단71 : 회전모터
73 : 회전모터 지지판75 : 선회로드
77,78 : 회동가이드봉80 : 고정패널
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치는 차체의 일측에 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축을 갖는 제 1바퀴 및 제 2바퀴; 차체의 타측에 상기 제 1바퀴 및 제 2바퀴와 평행하게 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축을 갖는 제 3바퀴 및 제 4바퀴; 상기 각각의 바퀴를 개별적으로 구동시키기 위해 각각의 구동축과 결합되는 다수의 구동모터; 상기 구동모터를 각각의 바퀴의 구동축상에 견고하게 지지하기 위해 각각 설치되는 모터지지판; 상기 제 1바퀴 및 제 2바퀴의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 1운동변환수단; 상기 제 3바퀴 및 제 4바퀴의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 2운동변환수단; 상기 제 1운동변환수단 및 제 2운동변환수단을 직선왕복운동시키기 위한 회동수단; 및 상기 회동수단을 차체에 고정시키기 위한 고정패널을 포함한다.
이때, 상기 제 1운동변환수단은 직선운동용 가이드홈이 상기 제 2바퀴측에 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈이 양측부에 각각 형성된 제 1슬라이딩판; 상기 각각의 모터지지판에 일체로 결합되는 수평지지부재; 상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 내측 코너부에 일체로 결합되는 제 1가이드봉; 및 차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 일측부에 일체로 고정되는 제 1회전축을 포함한다.
상기 제 2운동변환수단은 직선운동용 가이드홈이 상기 제 3바퀴측에 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈이 타측면에 형성된 제 2슬라이딩판; 상기 각각의 모터지지판에 일체로 결합되는 '??'형 수평지지부재; 상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 일측단부에 일체로 결합되는 제 2가이드봉; 및 차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 타측에 일체로 고정되는 제 2회전축을 포함한다.
상기 회동수단은 회전력을 발생시키기 위한 회전모터; 상기 회전모터를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널에 결합고정되는 회전모터 지지판; 구동축에 의해 상기 회전모터에 연결된 선회로드; 및 상기 선회로드의 양단부에 일체로 결합되고 상기 제 1슬라이딩판 및 제 2슬라이딩판의 직선운동용 가이드홈에 각각 삽입되는 회동가이드봉을 포함한다.
또한, 상기 다수의 바퀴들은 45°및 90°의 각도 중 선택된 어느 하나의 각도만큼 조절될 수 있는 것이 바람직하다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 대해 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치는 경로 자동변환 제어기술과 모터제어기술에 의해 구현되는 것으로, 온실내에서 생육하고 있는 생명체를 작업대상으로 삼기 때문에 일반기계와는 달리 작물의 성장에 적합한 처리를 완전하게 해 주지 않으면 안 된다는 점에서 중요한 기술분야인 것이다.
특히, 본 발명은 4륜 구동 주행장치로서, 직진 및 선회를 모터제어에 의한 간단한 메카니즘으로 해결하는데, 즉 4륜 구동 주행장치가 작동하면서 미리 입력되어 있는 프로그램에 의하여 일정거리 주행 후 초기 설정되어 있는 방향으로 전화되도록 되어 있다. 그래서, 온실의 환경에 따라 경로의 환경 설정 값을 수정하면 어느 환경에서든지 적용시킬 수 있고, 전후 또는 좌우의 어떤 방향에서도 신호의 입력이 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 주행장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 주행장치의 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 주행장치의 측면도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 따르면, 구동축(15)을 갖는 제 1바퀴(11)와 구동축(16)을 갖는 제 2바퀴(12)가 차체의 일측에 서로 대향하여 장착되어 있고, 구동축(17)을 갖는 제 3바퀴(13)와 구동축(18)을 갖는 제 4바퀴(14)가 차체의 타측에 상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)와 평행하게 서로 대향하여 장착되어 있다.
상기 제 1바퀴 내지 제 4바퀴들은 각각의 바퀴를 개별적으로 구동시키기 위해 각각의 구동축과 결합되는 다수의 구동모터(21,22,23,24)에 연결되어 있어, 상기 구동모터에 의해 구동된다. 이때, 상기 각각의 구동모터들은 모터지지판(25,26,27,28)에 의해 바퀴의 구동축상에 견고하게 지지된다.
또한, 상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 제 1운동변환수단(30)이 차체에 운동가능하게 장착되고, 상기 제 3바퀴(13) 및 제 4바퀴(14)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 제 2운동변환수단(50)이 차체에 운동가능하게 장착된다.
이때, 상기 제 1운동변환수단(30) 및 제 2운동변환수단(50)은 회동수단(70)의 회동에 의해 직선왕복운동을 하게 된다.
그리고, 상기 회동수단(70)은 고정패널(80)을 통해 차체에 견고하게 고정된다.
보다 구체적으로 설명하면, 상기 제 1운동변환수단(30)은 제 1슬라이딩판(33), 한 쌍의 수평지지부재(34), 한 쌍의 제 1가이드봉(35) 및 한 쌍의 제 1회전축(36)으로 구성된다. 상기 제 1슬라이딩판(33)에는 직선운동용 가이드홈(31)이 상기 제 2바퀴(12)측에 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈(32)이 제 1바퀴 및 제 2바퀴쪽 양측부에 각각 형성되어 있다.
상기 수평지지부재(34)는 상기 각각의 모터지지판(25,26)에 일체로 결합되고, 상기 제 1가이드봉(35)은 상기 각각의 수평지지부재(34)의 내측 코너부에 일체로 결합된다. 이때, 상기 제 1가이드봉(35)은 상기 각각의 회전운동용 가이드홈(32)에 삽입되어 상기 제 1슬라이딩판(33)이 직선운동을 할 때 상기 가이드홈(32)의 궤적을 따라 이동한다.
또한, 제 1회전축(36)이 베어링(37)을 개재시켜 차체에 회전가능하게 연결되고 상기 각각의 수평지지부재(34)의 일측부에 일체로 고정된다.
아울러, 상기 제 2운동변환수단(50)은 제 2슬라이딩판(53), '??'자형 수평지지부재(54), 제 2가이드봉(55) 및 제 2회전축(56)으로 구성된다. 상기 제 2슬라이딩판(53)에는 직선운동용 가이드홈(51)이 상기 제 3바퀴(13)측에 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈(52)이 타측면에 형성되어 있다.
상기 '??'형 수평지지부재(54)는 각각의 모터지지판(27,28)에 일체로 결합되고, 상기 제 2가이드봉(55)은 상기 각각의 수평지지부재(54)의 일측단부에 일체로 결합된다. 이때, 상기 제 2가이드봉(55)은 상기 각각의 회전운동용 가이드홈(52)에 삽입되어 상기 제 2슬라이딩판(53)이 직선운동을 할 때 상기 가이드홈(52)의 궤적을 따라 이동한다.
또한, 상기 제 2회전축(56)이 베어링(57)을 개재시켜 차체에 회전가능하게 연결되고 상기 각각의 수평지지부재(54)의 타측에 일체로 고정된다.
본 발명의 주행장치에 있어서, 상기 회동수단(70)은 회전력을 발생시키기 위한 회전모터(71), 회전모터 지지판(73), 선회로드(75) 및 회동가이드봉(77,78)을 포함한다.
상기 회전모터 지지판(73)은 상기 회전모터(71)를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널(80)에 결합고정되고, 선회로드(75)는 구동축에 의해 상기 회전모터(71)에 연결된다.
또한, 상기 회동가이드봉(77,78)은 상기 선회로드(75)의 양단부에 일체로 결합되어 위치하고, 상기 제 1슬라이딩판(33) 및 제 2슬라이딩판(53)의 직선운동용 가이드홈(31,51)에 각각 삽입되어 상기 슬라이딩판들을 직선왕복운동시킨다.
한편, 제어부(미도시)에 지면의 상태, 이동거리, 제자리 회전 주기, 측면 주행시점 등과 같은 작업환경 설정값을 입력시키고, 제어부는 입력된 설정값에 따라주행장치를 제어할 수 있다.
상기 다수의 바퀴(11,12,13,14)들은 상기 회동수단, 제 1운동변환수단 및 제 2운동변환수단에 의해 각도가 조절되는데, 바람직하게는 45°또는 90°의 각도 중 하나의 각도로 조절된다.
이하, 본 발명에 따른 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치의 동작에 대해 설명한다.
먼저, 본 발명의 주행장치의 제어부에 온실의 형태, 고랑의 위치 등을 미리 입력하여 입력된 정보에 따라 작동할 수 있게 한다. 상기 주행장치의 4개의 바퀴는 각각의 구동모터에 의해 제어되며, 기본적으로 전진 및 후진 주행을 할 수 있다.
도 4a는 본 발명에 따른 주행장치에서 제자리 회전을 하기 위해서 바퀴의 각도가 조절된 상태를 도시한 사용상태도이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 제자리 회전을 하기 위해서는 회전모터(71)가 작동하여 그와 연결된 선회로드(75)가 회동하게 된다. 따라서, 상기 선회로드(75)의 양측부에 일체로 연결된 회동가이드봉(77),(78)이 함께 회동하게 된다.
회동가이드봉(77)은 상기 직선운동용 가이드홈(31)의 궤적을 따라 이동하면서 상기 제 1슬라이딩판(33)을 상기 회동수단(70)쪽 방향으로 직선운동시킨다. 그로 인해, 상기 한 쌍의 회전운동용 가이드홈(32)에 삽입된 제 1가이드봉(35)이 상기 제 1슬라이딩판(33)을 따라 차체 내부로 이동하게 됨으로써, 상기 수평지지부재(34)가 제 1회전축(36)을 중심으로 회동하게 되며 그와 연결된 모터지지판(25,26), 구동축(15,16), 제 1바퀴 및 제 2바퀴가 회동하게 되는 것이다.
또한, 회동가이드봉(78)은 상기 직선운동용 가이드홈(51)의 궤적을 따라 이동하면서 상기 제 2슬라이딩판(53)을 상기 회동수단(70)쪽 방향으로 직선운동시킨다. 그로 인해, 상기 한 쌍의 회전운동용 가이드홈(52)에 삽입된 제 2가이드봉(55)이 상기 제 2슬라이딩판(33)을 따라 차체 내부로 이동하게 됨으로써, 상기 수평지지부재(54)가 제 2회전축(56)을 중심으로 회동하게 되며 그와 연결된 모터지지판(27,28), 구동축(17,18), 제 3바퀴 및 제 4바퀴가 회동하게 되는 것이다.
이와 같은 동작에 의해 바퀴의 각도가 조절된 것이 도4a에 도시되어 있고, 그 상태에서 구동모터(21,22,23,24)가 회전하게 되면 바퀴들이 회전하게 되고, 본 발명의 주행장치는 제자리 회전을 하게 되는 것이다.
제자리 회전을 위한 바퀴의 조절각도는 45°인 것이 바람직하다.
이와 반대로, 상기와 같은 동작을 역으로 실행함으로써 바퀴의 각도를 원위치로 복귀시킬 수 있는 것이다.
도 4b는 본 발명에 따른 주행장치에서 측면 주행을 하기 위해서 바퀴의 각도가 조절된 상태를 도시한 사용상태도이다.
측면 주행을 하기 위해서는 상기 제자리 회전의 경우에 비해서 회동수단이 더 많이 회전하는 것을 제외하고는 모든 동작이 동일하게 이루어 진다. 이러한 동작에 의해 바퀴의 각도가 조절된 것이 도 4b에 도시되어 있고, 그 상태에서 구동모터(21,22,23,24)가 회전하게 되면 바퀴들이 회전하게 되고, 본 발명의 주행장치는좌측 또는 우측방향으로 측면 주행을 하게 되는 것이다.
제자리 회전을 위한 바퀴의 조절각도는 90°인 것이 바람직하다.
이와 반대로, 상기와 같은 동작을 역으로 실행함으로써 바퀴의 각도를 원위치로 복귀시킬 수 있는 것이다.
이러한 주행장치의 상단에 수확물의 저장용기를 장착할 수도 있고, 방제작업을 하기 위한 방제장치를 장착할 수도 있다. 그 외에도, 사용자의 필요에 따라 다양한 장치물들이 장착되어 작업을 자동화할 수 있는 것이다.
이상에서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 측면 주행 및 제자리 회전 주행장치는 별도의 시설을 필요로 하지 않으며, 간단한 모터 제어를 통하여 작동하는 것으로, 온실의 환경에 따라서 경로의 환경 설정값을 수정하면 어느 환경에서든지 적용시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 온실에서 소요되는 인력을 90%이상 절감할 수 있으며, 정해진 시간에 주행장치를 작동시킴으로써 작업을 용이하게 수행할 수 있고, 방제작업과 같이 작업자에 피해를 줄 수 있는 작업을 대체할 수도 있다.
한편, 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (9)

  1. 차체의 일측에 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축(15),(16)을 갖는 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12);
    차체의 타측에 상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)와 평행하게 서로 대향하여 장착되고 각각의 구동축(17),(18)을 갖는 제 3바퀴(13) 및 제 4바퀴(14);
    상기 각각의 바퀴를 개별적으로 구동시키기 위해 각각의 구동축과 결합되는 다수의 구동모터(21,22,23,24);
    상기 구동모터를 각각의 바퀴의 구동축상에 견고하게 지지하기 위해 각각 설치되는 모터지지판(25,26,27,28);
    상기 제 1바퀴(11) 및 제 2바퀴(12)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 1운동변환수단(30);
    상기 제 3바퀴(13) 및 제 4바퀴(14)의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 2운동변환수단(50);
    상기 제 1운동변환수단(30) 및 제 2운동변환수단(50)을 직선왕복운동시키기 위한 회동수단(70); 및
    상기 회동수단(70)을 차체에 고정시키기 위한 고정패널(80)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제 1운동변환수단(30)은,
    직선운동용 가이드홈(31)이 상기 제 2바퀴(12)측에 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈(32)이 양측부에 각각 형성된 제 1슬라이딩판(33);
    상기 각각의 모터지지판(25,26)에 일체로 결합되는 수평지지부재(34);
    상기 각각의 회전운동용 가이드홈(32)에 삽입되어 상기 가이드홈(32)의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재(34)의 내측 코너부에 일체로 결합되는 제 1가이드봉(35); 및
    차체에 회전가능하게 베어링(37)을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재(34)의 일측부에 일체로 고정되는 제 1회전축(36)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제 2운동변환수단(50)은,
    직선운동용 가이드홈(51)이 상기 제 3바퀴(13)측에 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈(52)이 타측면에 형성된 제 2슬라이딩판(53);
    상기 각각의 모터지지판(27,28)에 일체로 결합되는 '??'형 수평지지부재(54);
    상기 각각의 회전운동용 가이드홈(52)에 삽입되어 상기 가이드홈(52)의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재(54)의 일측단부에 일체로 결합되는 제 2가이드봉(55); 및
    차체에 회전가능하게 베어링(57)을 통해 연결되고 상기 각각의수평지지부재(54)의 타측에 일체로 고정되는 제 2회전축(56)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 회동수단(70)은,
    회전력을 발생시키기 위한 회전모터(71);
    상기 회전모터(71)를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널(80)에 결합고정되는 회전모터 지지판(73);
    구동축에 의해 상기 회전모터(71)에 연결된 선회로드(75); 및
    상기 선회로드(75)의 양단부에 일체로 결합되고 상기 제 1슬라이딩판(33) 및 제 2슬라이딩판(53)의 직선운동용 가이드홈(31,51)에 각각 삽입되는 회동가이드봉(77,78)을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 다수의 바퀴(11,12,13,14)들은 45°및 90°의 각도 중 선택된 어느 하나의 각도만큼 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  6. 두 개의 전륜 및 두 개의 후륜과 그들을 구동시키는 다수의 구동모터부를 구비하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치에 있어서,
    상기 전륜의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 1운동변환수단;
    상기 후륜의 각도를 조절하기 위해 직선운동을 회전운동으로 변환시키고, 차체에 운동가능하게 장착되는 제 2운동변환수단;
    상기 제 1운동변환수단 및 제 2운동변환수단을 직선왕복운동시키기 위한 회동수단; 및
    지면의 상태, 이동거리, 제자리 회전 주기, 측면 주행시점 등과 같은 작업환경 설정값을 입력시키고, 입력된 설정값에 따라 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 제 1운동변환수단은,
    직선운동용 가이드홈이 상기 두 개의 전륜 중 어느 하나쪽으로 근접하게 편향되어 형성되고, 회전운동용 가이드홈이 양측부에 각각 형성된 제 1슬라이딩판;
    상기 구동모터부에 일체로 결합되는 수평지지부재;
    상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 내측 코너부에 일체로 결합되는 제 1가이드봉; 및
    차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 일측부에 일체로 고정되는 제 1회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 제 2운동변환수단은,
    직선운동용 가이드홈(51)이 상기 두 개의 후륜 중 어느 하나쪽으로 근접하게 편향되어 일측면에 형성되고, 한 쌍의 회전운동용 가이드홈이 타측면에 형성된 제 2슬라이딩판;
    상기 구동모터부에 일체로 결합되는 '??'자형 수평지지부재;
    상기 각각의 회전운동용 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈의 궤적을 따라 이동하기 위해 상기 각각의 수평지지부재의 일측단부에 일체로 결합되는 제 2가이드봉; 및
    차체에 회전가능하게 베어링을 통해 연결되고 상기 각각의 수평지지부재의 타측에 일체로 고정되는 제 2회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 회동수단은,
    회전력을 발생시키기 위한 회전모터;
    상기 회전모터를 지지하기 위해 차체에 연결된 상기 고정패널에 결합고정되는 회전모터 지지판;
    구동축에 의해 상기 회전모터에 연결된 선회로드; 및
    상기 선회로드의 양단부에 일체로 결합되고 상기 제 1슬라이딩판 및 제 2슬라이딩판의 직선운동용 가이드홈에 각각 삽입되는 회동가이드봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 주행 및 제자리 회전이 가능한 주행장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100849413B1 (ko) * 2007-07-06 2008-07-31 에스알시 주식회사 자율이동 4륜차의 자유로운 주행이 가능한 주행 방향이동장치
KR102041723B1 (ko) 2018-08-30 2019-11-27 주식회사진영비엔씨 바퀴의 방향 전환 없이 전방향 자율주행이 가능한 중량물 이송장치
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KR20240071119A (ko) 2022-11-15 2024-05-22 주식회사 아콘 농업용 자율주행장치

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