KR200275118Y1 - 용접용 갠츄리로봇 거더의 통로절첩장치 - Google Patents

Abstract

개시된 내용은 거더의 측면에 고정되어 있는 통로안전장치를 평행링크 및 액츄에이터를 이용하여 불필요시 접을 수 있도록 함으로써 통로안전장치가 차지하는 공간을 줄인 갠츄리로봇의 통로절첩장치에 관한 것이다. 본 고안은 운전자의 이동통로안전장치를 절첩시켜 갠츄리로봇의 폭을 줄임으로써 다수의 갠츄리로봇이 작업하는 작업공간에서 동작범위의 제약을 덜 받고 작업할 수 있으며, 로봇이 이동시 인접물체와의 충돌을 해소할 수 있는 장점이 있다.

Description

용접용 갠츄리로봇 거더의 통로절첩장치

본 고안은 용접용 갠츄리로봇에 관한 것으로, 특히 거더의 측면에 고정되어 있는 통로안전장치를 평행링크 및 액츄에이터를 이용하여 불필요시 접을 수 있도록 함으로써 통로안전장치가 차지하는 공간을 줄인 갠츄리로봇의 통로절첩장치에 관한 것이다.

최근들어 자동화가 급속히 진행되면서 산업현장에서 로봇등이 많이 사용되고 있다. 특히, 이 로봇중에는 양측에 지지각을 갖는 갠츄리형로봇이 많다. 갠츄리로봇의 거더에는 통로안전장치를 구비하여 로봇상에 설치된 제어기나 여타 각종장치들을 작업자가 이동하며 점검 및 보수할 수 있도록 되어 있다.

그러나, 기존에는 이러한 통로안전장치(10)가 도 1에서와 같이 거더(20)의 측면에 고착되어 있었으며, 고정된 통로안전장치(10)가 새들(30)의 폭보다 튀어나와 여러대의 갠츄리로봇이 이동하며 작업할 때 인접물체에 걸려 파손되거나 동작범위가 커 갠트리로봇의 구동에 제약을 주는 문제점이 있었다.

따라서, 상술한 제결점들을 해소하기 위한 본 고안의 목적은 거더와 통로안전장치를 평행링크로 연결하고 거더에 고정된 액츄에이터로 통로안전장치를 거더측으로 잡아당겨 절첩함으로써 통로안전장치가 차지하는 공간을 줄여 갠츄리로봇이 공간에 제약을 덜 받고 구동할 수 있게 한 갠츄리로봇의 통로절첩장치를 제공함에 있다.

도 1은 종래의 고정된 통로안전장치를 갖는 갠츄리로봇을 나타낸 구조도,

도 2의 (a) 내지 (c)는 본 고안이 적용된 갠츄리로봇의 정면도, 평면도 및 측면도,

도 3은 본 장치를 보다 상세히 나타낸 요부확대상세도,

도 4의 (a) 및 (b)는 본 장치의 사용상태도,

도 5는 본 장치중 통로안전장치를 절첩하는 액츄에이터의 구동설명도이다.

※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

20 : 거더 21 : 제어기

30 : 새들40 : 통로안전장치

41 : 펜스42 : 통로바닥

50 : 지지링크60 : 액츄에이터

61 : 몸체부62 : 로드

70∼75 : 조인트80 : 핸드밸브

위와같은 목적을 달성하기 위한 본 고안의 특징은 바퀴를 구비하고 주행하는 좌우 한쌍의 새들과, 이 새들들의 상부를 연결하고 있는 거더를 구비한 갠츄리로봇에 있어서, 거더의 하단측부에 일측단이 회전자재케 고정되고, 타측단은 펜스에 회전자재케 고정된 통로바닥과 통로바닥에 회전가능하도록 수직하게 취부된 펜스로 이뤄진 통로안전장치, 통로바닥과 소정간격 이격한 상부에 위치하여 일측단은 거더에 타측단은 펜스에 회전자재케 고정되는 지지링크, 거더의 상측부와 통로바닥의 소정부위에 개재되어 수축/팽창하면서 통로안전장치를 거더측으로 절첩하는 액츄에이터를 포함하는 갠츄리로봇의 통로절접장치에 있다.

이하에서 본 고안의 구성 및 작용을 설명하기 위해 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

도 2의 (a) 내지 (c)는 본 고안이 적용된 갠츄리로봇의 정면도, 평면도 및 측면도이다. 도시한 바와 같이, 갠츄리로봇은 하부에 바퀴(31)를 갖고 기정된 경로를 따라 주행하는 좌우 한쌍의 새들(30)과, 이 한쌍의 새들(30)의 상부를 연결하는 거더(20)로 대략 자형을 이루고 있다. 이 거더(20)의 상부에는 제어기(21)가 설치되어 있고, 그와 인접한 거더(20)의 측면에는 본 통로절첩장치에 의해 통로안전장치(40)가 절첩되도록 고정되어 있다. 본 통로절첩장치는 거더(20)의 일측하부에 일측단이 회전자재케 고정되는 통로바닥(42)을 구비하고 있다. 이 통로바닥(42)의 타측단에는 대략 수직하게 입설되는 펜스(41)가 수직으로 회전가능하게 고정된다. 또한, 통로바닥(42)으로부터 윗방향으로 소정간격 이격한 위치에는 펜스(41)를 거더(20)에 더욱 고정하기 위하여 지지링크(50)가 연결된다. 지지링크(50)는 거더(20)에 일측단이 펜스(41)에 타측단이 회전자재케 고정되어 있다. 특히, 본 장치는 통로안전장치(40)를 절첩하기 위해서 거더(20)의 상단부에 일측단이 회전케 고정되는 한편, 타측단은 통로바닥(42)에 회전자재케 고정되는 액츄에이터(60)를 구비하고 있다. 이 액츄에이터(60)는 거더(20)에 고정되는 몸체부(61)와, 이 몸체부(61)에서 수축팽창하며 그 길이가 가변되는 한편 그 끝단부가 통로안전장치(40)에 고정된 로드(62)로 이루어져 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 도 3을 참조하여 후술하기로 한다.

도 3은 본 장치를 보다 상세히 나타낸 요부확대상세도이다.

통로안전장치(40)는 통로바닥(42)과 통로바닥(42)에 대략 수직 장착된 펜스(41)로 이루어져 있으며, 특히 통로바닥(42)은 조인트(70)에 의해 그 일측단이 거더(20)의 일측하부에 회전가능케 고정되어 있는 한편, 타측단도 조인트(71)에 의해 펜스(41)에 회전가능케 고정되어 있다. 이 통로바닥(42)으로부터 일정간격 이격한 상부에는 통로바닥과 평행하게 지지링크(50)가 거더(20)와 펜스(41)를 연결지지하고 있다. 지지링크(50) 또한 그 일측단이 조인트(72)에 의해 거더(20)에 회전가능케 고정되어 있으며, 타측단도 조인트(73)에 의해 펜스(41)에 회전가능케 고정되어 있다. 또한, 거더(20)의 상측부에는 액츄에이터(60)의 몸체부(61)가 조인트(74)에 의해 회전가능케 고정되어 있으며, 몸체부(61)로부터 돌출한 로드(62)단부 또한 통로바닥(42)에 조인트(75)로 회전가능케 고정되어 있다. 따라서, 액츄에이터(60)가 수축하면 통로바닥(42)을 거더(20)쪽으로 잡아당겨 통로바닥(42)을 기립시키게 된다. 이때, 통로바닥(42)에 고정된 펜스(41)가 거더(20)쪽으로 근접하게 된다.

도 4의 (a) 및 (b)는 본 장치의 사용상태도이고, 도 5는 본 장치중 통로안전장치를 절첩하는 액츄에이터의 구동설명도이다. 이제, 본 고안의 작동법에 대해 구체적으로 설명하고자 한다.

도 4의 (a)와 같은 상태로 통로안전장치(40)를 사용하며, 통로안전장치(40)가 불필요한 경우에는 도 5에 나타낸 핸드밸브(80)를 조작하여 액츄에이터(60)의 로드(62)를 수축시킨다. 그러면, 거더(20)에 고정된 액츄에이터(60)가 통로바닥(42)을 잡아당겨 거더(20)에서 통로바닥(42)이 조인트(70)를 정점으로 회전하며 소정각도 기립하게 된다. 이때, 통로바닥(42)과 조인트(71)로 연결된 펜스(41)는 수직한 상태를 유지하면서 제어기(21)로 접근하며 상승하게 된다. 이와함께, 지지링크(50)도 거더(20)의 조인트(72)를 정점으로 기립선회하게 되고, 펜스(41)와의 조인트(73)부도 회전되게 된다. 이와 같이 하여 통로안전장치(40)는 도 4의 (b)와 같이 새들(30)의 폭 안쪽으로 절접된다.

이상 서술한 바와 같이, 본 고안은 운전자의 이동통로안전장치를 절첩시켜 갠츄리로봇의 폭을 줄임으로써 다수의 갠츄리로봇이 작업하는 작업공간에서 동작범위의 제약을 덜 받고 작업할 수 있는 잇점이 있으며, 특히 새들내측으로 통로안전장치를 절첩함으로써 로봇이 이동시 인접물체와의 충돌 등을 해소할 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 바퀴를 구비하고 주행하는 좌우 한쌍의 새들과, 이 새들들의 상부를 연결하고 있는 거더를 구비한 갠츄리로봇에 있어서,

   상기 거더의 하단측부에 일측단이 회전자재케 고정되고, 타측단은 펜스에 회전자재케 고정된 통로바닥과 상기 통로바닥에 회전가능하도록 수직하게 취부된 펜스로 이뤄진 통로안전장치;

   상기 통로바닥과 소정간격 이격한 상부에 위치하여 일측단은 거더에 타측단은 상기 펜스에 회전자재케 고정되는 지지링크;

   상기 거더의 상측부와 상기 통로바닥의 소정부위에 개재되어 수축/팽창하면서 상기 통로안전장치를 상기 거더측으로 절첩하는 액츄에이터를 포함하는 갠츄리로봇의 통로절접장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 거더의 상측부에 회동가능케 고정되는 몸체부와, 상기 몸체부로부터 수축팽창하며 그 단부가 상기 통로바닥에 회동가능케 고정되는 로드로 이루어진 것을 특징으로 하는 갠츄리로봇의 통로절첩장치.