KR200250749Y1 - Dross distribution control device of dross removal device for hot-dip zinc plating equipment - Google Patents
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Abstract
본 고안은 제철소 내 용융아연 도금설비 중 용융아연 도금조 상에 부유하는 드로스를 자동으로 제거하기 위하여 설치되어 사용되는 드로스 제거장치에서 드로스를 자동으로 제거하기 위해 로봇을 이용하여 드로스를 모으고 떠서 드로스 회수상자에 버릴 때 회수상자 내에 드로스를 고르게 분포시키고 로봇의 몸체나 로봇에 부착된 드로스 제거기구가 회수상자 내의 드로스에 충돌되지 않도록 해주며 드로스 회수상자의 교체시기를 작업자가 정확하게 예측하도록 하기 위한 것으로, 드로스 회수상자내 드로스 표면까지의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서와, 상기 초음파 센서를 이송하기 위한 이송기구와, 상기 초음파 센서를 이송기구에 고정하기 위한 고정치구와, 상기 이송기구의 작동을 제어하기 위한 이송기구 제어기와, 상기 초음파 센서로부터의 측정값을 변환하여 상기 이송기구 제어기에 보내는 컴퓨터를 포함하여 구성되어, 드로스 회수상자 내의 드로스 분포 상태를 정확하게 파악하도록 함으로써, 드로스를 떠서 버릴 때 가장 낮은 곳부터 순차적으로 버릴 수 있도록 제어하여 드로스 회수상자 내에 골고루 쌓일 수 있도록 해주고, 드로스가 쌓인 부분에 로봇의 몸체나 툴들이 충돌하지 않게 로봇을 제어해주며, 드로스를 버릴 때 반용융 상태의 드로스가 되튀는 단점을 보완해 주고, 드로스 회수상자가 가득 차는 시기를 예측하여 회수상자 교환 시기를 정확하게 알 수 있는 효과가 있다.The present invention uses a robot to automatically remove dross from a dross removal apparatus installed and used to automatically remove dross floating on a hot dip galvanizing tank in a hot dip galvanizing facility in a steel mill. Collect and float the dross in the collection box to distribute the dross evenly in the collection box, and ensure that the body of the robot or the dross removal mechanism attached to the robot does not collide with the dross in the collection box. In order to allow the operator to accurately predict, an ultrasonic sensor for measuring the distance to the surface of the dross in the dross recovery box, a transfer mechanism for transferring the ultrasonic sensor, and a fixing for fixing the ultrasonic sensor to the transfer mechanism Jig, a transfer mechanism controller for controlling the operation of the transfer mechanism, and the ultrasonic sensor It is configured to include a computer for converting the measured value of the transfer mechanism controller, so as to accurately grasp the distribution state of the dross distribution in the dross recovery box, so that the dross can be discarded sequentially from the lowest place It can be stacked evenly in the dross recovery box, controls the robot so that the body or tools of the robot do not collide with the dross stacking area, and compensates for the disadvantage that the anti-melt dross bounces back when discarding the dross. In addition, by predicting when the dross collection box is full, it is effective to know exactly when the collection box is replaced.
Description
본 고안은 제철소 내 용융아연 도금설비 중 용융아연 도금조 상에 부유하는 드로스(Dross)를 자동으로 제거하기 위하여 설치되어 사용되는 드로스 제거장치에 관한 것으로, 드로스를 자동으로 제거하기 위해 로봇을 이용하여 드로스를 모으고 떠서 드로스 회수상자에 버릴 때 회수상자 내에 드로스를 고르게 분포시키고 로봇의 몸체나 로봇에 부착된 드로스 제거기구가 회수상자 내의 드로스에 충돌되지 않도록 해주며 드로스 회수상자의 교체시기를 작업자가 정확하게 예측하도록 하기 위한 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dross removing apparatus installed and used to automatically remove dross floating on a hot dip galvanizing tank among hot dip galvanizing facilities in a steel mill, and a robot for automatically removing dross. When you collect and float dross and throw it into the dross recovery box, the dross is distributed evenly in the recovery box, and the body of the robot or the dross removal mechanism attached to the robot does not collide with the dross in the recovery box. The present invention relates to a dross distribution control device of a dross removal device for a hot-dip galvanizing facility to allow an operator to accurately predict a replacement time of a recovery box.
제철소내 용융아연 도금설비에서는 풀림 처리된 강판을 용융아연 도금액이 담겨진 욕조 속으로 통과시켜서 강판에 아연을 도금하며, 이때 용융아연 도금조상에 산화아연 등의 드로스가 발생하기 때문에 이것을 적절히 제거하지 않으면 강판에 드로스가 묻어서 제품 불량의 원인이 된다.In a hot-dip galvanizing facility in a steelworks, zinc is coated on the steel sheet by passing the annealed steel sheet into a bath containing a molten zinc plating solution, and dross such as zinc oxide is generated in the molten zinc plating bath. Doing so may cause product defects.
종래에는 이러한 드로스의 회수, 제거를 위해 보통 용융아연 도금조 상에 부유하는 드로스를 모으고 떠서 버리는 삽을 가진 로봇과, 상기 로봇이 떠낸 드로스가 회수되어 모이는 도 1과 도 2에 예시된 바와 같은 드로스 회수상자를 포함하는 드로스 제거장치가 설치되어 사용되었다.Conventionally, as shown in FIGS. 1 and 2, a robot having a shovel for collecting and scooping dross floating on a hot-dip galvanizing tank for the recovery and removal of such dross is collected and collected. A dross removal device with the same dross recovery box was installed and used.
상기 로봇이 도금조 상의 드로스를 모으고 떠서 드로스 회수상자(1)에 버릴 때 로봇의 팔 끝에 부착된 드로스를 떠내는 삽의 크기가 드로스 회수상자(1) 윗면의 크기에 비해 작으므로 도 2에 나타낸 바와 같이 드로스 회수상자(1)의 윗면을 삽의 크기에 해당하는 여러 개의 가상 구역으로 분할하고 분할된 각 드로스 회수상자(1) 내의 구역 중 낮은 곳들을 찾아 드로스를 버리도록 작동시키게 된다.When the robot collects the dross on the plating tank and floats it to the dross recovery box (1), the size of the shovel for discharging the dross attached to the end of the arm of the robot is smaller than the size of the upper surface of the dross recovery box (1). As shown in Fig. 2, the upper surface of the dross recovery box 1 is divided into several virtual zones corresponding to the size of the shovel, and the lower part of each of the divided dross recovery boxes 1 is found to discard the dross. To make it work.
그러나, 드로스를 떠서 드로스 회수상자(1)에 버리는 매 작업시마다 로봇의 팔 끝에 부착된 삽에 드로스가 떠지는 양이 일정하지 않으므로 드로스 회수상자(1)내의 모든 면에 드로스가 골고루 쌓이지 않고 어느 한 곳에 집중적으로 많이 쌓일 수도 있고 반대로 어떤 곳에는 적게 쌓일 수 있다.However, the amount of dross floating on the shovel attached to the end of the robot is not constant every time the dross is thrown into the dross collection box (1), so the dross is not evenly accumulated on all sides of the dross collection box (1). Instead of intensively accumulating in one place, and in some places, less.
따라서, 드로스 회수상자(1)의 사용이 비효율적으로 이루어지고, 드로스 회수상자(1)의 교체가 적시에 이루어지지 않아 드로스가 넘쳐 흐르거나 일부분에만 많이 쌓여 돌출된 부분이 로봇의 몸체에 충돌할 경우 로봇이나 드로스를 떠내는 삽이 부서지거나 삽이 탈락되어 조업사고를 유발하는 문제가 있게 된다.Therefore, the use of the dross recovery box (1) is made inefficient, and the replacement of the dross recovery box (1) is not made in a timely manner, so that the dross overflows or accumulates only in a part, and the protruding portion collides with the body of the robot. If you do, the shovel scooping out the robot or dross is broken, or the shovel is dropped, causing problems.
한편, 상기 드로스 회수상자(1) 내의 드로스 분포가 고르게 이루어지도록 제어하기 위해서 드로스 회수상자(1)의 네 귀퉁이에 로드셀(Load cell)을 설치할 수도 있으나, 용융아연의 온도가 약 450℃ 정도의 고온이고, 금방 떠낸 드로스의 온도도 200℃ 이상의 고온이 되므로 로드셀이 견디지도 못할뿐더러 그 측정값도 신뢰할 수 없게 된다.On the other hand, in order to control the dross distribution in the dross recovery box 1 to be evenly distributed in the four corners of the dross recovery box (1), a load cell (Load cell) may be installed, the temperature of the molten zinc is about 450 ℃ The temperature of the dross, which is just high enough, and the temperature of the dross, which has just been removed, becomes a high temperature of 200 ° C. or more, so that the load cell cannot be tolerated and the measured value is unreliable.
도 3 및 도 4는 각각 종래의 드로스 분포 제어장치를 나타낸 평면도 및 정면도이다.3 and 4 are a plan view and a front view showing a conventional dross distribution control device, respectively.
먼저, 4개의 실린더(2)(3)(4)(5)들 중 하나의 실린더가 내는 힘이 드로스 회수상자(1)에 드로스가 가득 찼을 때의 무게의 ¼보다 약간 적게 되도록 레귤레이터(12)를 이용하여 각 실린더의 작동압을 설정한 다음 윗판(6)에 드로스 회수상자(1)를 올려놓는다. 로봇이 드로스를 떠서 드로스 회수상자(1)의 분할된 각 위치에 순차적으로 버리면 드로스 회수상자(1) 내에 드로스가 차게 되며, 드로스가 채워지는 상태에 따라 그에 상응하는 부하가 상기 실린더들에 걸리게 된다.First, the regulator 12 so that the force exerted by one of the four cylinders 2, 3, 4 and 5 is slightly less than ¼ of the weight when the dross collection box 1 is full of dross. Set the working pressure of each cylinder by using), and place the dross recovery box (1) on the top plate (6). When the robot scoops up the dross and sequentially discards it at each divided position of the dross recovery box 1, the dross is filled in the dross recovery box 1, and according to the state in which the dross is filled, the corresponding load is applied to the cylinders. Is caught.
이때, 상기 각 실린더(2)(3)(4)(5)에 걸리는 부하가 그 실린더가 내는 힘보다 커지게 되면 상기 실린더의 피스톤이 하강하게 되고 이에 따라 실린더에 부착된 리미트 스위치(9)가 작동하게 된다.At this time, when the load applied to each of the cylinders 2, 3, 4 and 5 is greater than the force exerted by the cylinder, the piston of the cylinder is lowered and thus the limit switch 9 attached to the cylinder is It works.
이때 리미트 스위치(9)가 온(ON)된 쪽에는 로봇이 드로스를 버리지 않게 되고, 네 개의 리미트 스위치(9) 모두가 온(ON)되면 드로스 회수상자(1)가 가득찬 상태이므로 드로스 회수상자(1)를 교환하도록 한다.At this time, when the limit switch 9 is on, the robot does not discard the dross. When all four limit switches 9 are on, the dross recovery box 1 is full. Replace the loss collection box (1).
그러나, 상기와 같이 종래에 고안된 드로스분포 제어장치에서도 기본적으로 그 장치가 드로스 회수상자(1)에 접촉되어 있으므로 여전히 몇 가지 문제점이 남게 된다.However, even in the conventionally designed dross distribution control device as described above, since the device is in contact with the dross collection box 1, some problems still remain.
먼저, 드로스 회수상자(1)의 아랫면에 방열재(10)를 이용하여 열의 전달을 어느 정도까지는 방지할 수 있으나 열이 전달되면 실린더 내 공기의 팽창력이 커져서 실린더의 설정압을 높이는 효과가 있으므로 드로스 회수상자(1)에 드로스가 많이 쌓여도 리미트 스위치(9)가 온되지 않을 수도 있다.First, the heat can be prevented to some extent by using the heat dissipating material 10 on the lower surface of the dross recovery box 1, but when heat is transmitted, the expansion force of the air in the cylinder is increased, thereby increasing the set pressure of the cylinder. The limit switch 9 may not be turned on even if a large amount of dross is accumulated in the dross recovery box 1.
또한, 계절에 따라 공기의 팽창력이 달라지기 때문에 설정압을 변경해 주어야 하며, 공기의 누수가 발생할 경우 실린더의 설정압이 낮아져서 드로스가 가득 차지 않아도 리미트 스위치(9)가 온으로 될 수 있다.In addition, since the expansion force of the air varies depending on the season, the set pressure must be changed, and when the air leak occurs, the set pressure of the cylinder is lowered so that the limit switch 9 can be turned on even if the dross is not filled.
그리고, 스위치(9)가 온될 때까지의 중간 영역에서는 드로스의 분포 상태를 알 수 없으며, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 리미트 스위치의 수를 늘리게 되면 회로가 복잡해지고 설치 공간이 많이 필요한 문제점이 있다.In addition, the distribution state of the dross is not known in the middle region until the switch 9 is turned on. In order to solve this problem, increasing the number of limit switches has a problem that the circuit becomes complicated and requires a lot of installation space.
본 고안은 상술한 바와 같은 종래의 문제점들을 해소하기 위해 고안된 것으로, 드로스 회수상자 내에 버려지는 드로스의 분포를 비접촉 센서를 이용하여 직접 측정함으로써 계절의 변화나 열에 의하여 장치의 특성이 변하는 것을 막고 드로스 분포를 상시로 정확하게 측정하여 로봇이 드로스를 드로스 회수상자 내에 골고루 쌓도록 해주고 드로스가 쌓인 부분에 로봇의 몸체나 툴들이 충돌하지 않게 로봇을 제어하도록 해주며, 드로스의 분포에 따라 드로스 제거용 삽의 높이를 적절히 조절하도록 하여 드로스를 버릴 때 반용융 상태의 드로스가 드로스 회수상자 내에서 되튀는 단점을 보완해 주고 드로스가 쌓여 있는 양을 정확하게 계산함으로써 드로스 회수상자가 가득 차는 시기를 예측하여 드로스 회수상자의 교환 시기를 정확하게 알려 줄 수 있도록 한 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention is designed to solve the conventional problems as described above, by directly measuring the distribution of the dross discarded in the dross recovery box using a non-contact sensor to prevent changes in the characteristics of the device due to seasonal changes or heat. Accurately measure the dross distribution at all times to allow the robot to stack the dross evenly in the dross collection box and to control the robot so that the body or tools do not collide with the dross stack. By adjusting the height of the dross removal shovel appropriately, it compensates for the disadvantage that the semi-melt dross bounces back in the dross collection box when discarding the dross, and the dross recovery box is accurately calculated by calculating the accumulated amount of the dross. Predict when it's full so you can tell when the dross recovery box is being replaced It is an object of the present invention to provide a dross distribution control device for a dross removing device for a hot dip galvanizing plant.
도 1은 드로스 회수상자의 사시도,1 is a perspective view of a dross recovery box,
도 2는 드로스 회수상자의 윗면을 여러 개의 가상 구역으로 분할하여 도시한 평면도,2 is a plan view showing the upper surface of the dross recovery box divided into several virtual zones,
도 3은 종래의 드로스 분포 제어장치를 나타낸 평면도,3 is a plan view showing a conventional dross distribution control device,
도 4는 종래의 드로스 분포 제어장치를 나타낸 정면도,4 is a front view showing a conventional dross distribution control device,
도 5는 본 고안 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치를 나타낸 설명도.5 is an explanatory view showing a dross distribution control device of the dross removal device for a hot-dip galvanizing facility of the present invention.
<도면의 주요부호에 대한 설명><Description of Major Symbols in Drawing>
1 : 드로스 회수상자 2,3,4,5 : 실린더1: dross recovery box 2,3,4,5: cylinder
6 : 윗 판 7 : 아래 판6: top plate 7: bottom plate
8,9 : 리미트 스위치 10 : 방열재8,9: limit switch 10: heat dissipating material
11 : 스토퍼 12 : 레귤레이터11: stopper 12: regulator
13 : 공기압축기 20 : 드로스 분포 제어장치13: air compressor 20: dross distribution control device
21 : 초음파 센서 22 : 이송기구21: ultrasonic sensor 22: transfer mechanism
23 : 고정 치구 24 : 컴퓨터23: fixture jig 24: computer
25 : 이송기구 제어기 26 : 시스템 제어기25: feed mechanism controller 26: system controller
27 : 자동 툴 교환장치27: automatic tool changer
본 고안은 상기의 목적을 달성하기 위한 것으로, 드로스 회수상자(1)내 드로스 표면까지의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서(21)와, 상기 초음파 센서(21)를 이송하기 위한 이송기구(22)와, 상기 초음파 센서(21)를 이송기구(22)에 고정하기 위한 고정치구(23)와, 상기 이송기구(22)의 작동을 제어하기 위한 이송기구 제어기(25)와, 상기 초음파 센서(21)로부터의 측정값을 변환하여 상기 이송기구 제어기(25)에 보내는 컴퓨터(24)를 포함하여 구성된다.The present invention is to achieve the above object, an ultrasonic sensor 21 for measuring the distance to the surface of the dross in the dross recovery box (1), and a transport mechanism for transferring the ultrasonic sensor 21 ( 22), a fixture 23 for fixing the ultrasonic sensor 21 to the transfer mechanism 22, a transfer mechanism controller 25 for controlling the operation of the transfer mechanism 22, and the ultrasonic sensor And a computer 24 for converting the measured values from 21 to the transfer mechanism controller 25.
이하 첨부 도면을 참조하여 본 고안 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치의 구성을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration of the dross distribution control device of the present invention dross removal apparatus for hot-dip galvanizing equipment.
본 고안은 크게 초음파 센서(21)와 상기 초음파 센서(21)의 이송기구(22)와, 초음파 센서(21)를 이송기구(22)에 고정하기 위한 고정치구(23)와, 컴퓨터(24) 및 이송기구 제어기(25)로 구성된 시스템 제어기(26)를 포함하여 구성된다.The present invention is largely the ultrasonic sensor 21 and the transfer mechanism 22 of the ultrasonic sensor 21, the fixing jig 23 for fixing the ultrasonic sensor 21 to the transfer mechanism 22, and the computer 24 And a system controller 26 composed of a transfer mechanism controller 25.
도 5는 본 고안 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치를 나타낸 설명도이다.5 is an explanatory view showing a dross distribution control device of the dross removing device for a hot-dip galvanizing facility of the present invention.
초음파 센서(21)는 드로스 회수상자(1)에 쌓여 있는 드로스 표면에 초음파를 쏘아 되돌아오는 반사파의 지연 시간을 계산하여 드로스까지의 거리를 측정하기 위한 것으로, 고정치구(23)를 사용하여 이송기구(22)에 결합시킨다.The ultrasonic sensor 21 measures the distance to the dross by calculating the delay time of the reflected wave returning the ultrasonic wave on the surface of the dross accumulated in the dross collection box 1, and using the fixed jig 23. To the transfer mechanism 22.
이송기구(22)는 상기 초음파 센서(21)를 도 2에 나타낸 바와 같이 드로스 회수상자(1)의 가상적으로 분할된 영역으로 순차적으로 이동시키기 위한 것으로, 이를 통하여 드로스 회수상자(1) 전 영역의 드로스 높이의 분포를 측정할 수 있도록 하는 작용을 한다.The transfer mechanism 22 is used to sequentially move the ultrasonic sensor 21 to the virtually divided area of the dross recovery box 1 as shown in FIG. 2, through which the dross recovery box 1 is moved. It serves to measure the distribution of dross heights in the area.
또한, 고정치구(23)는 상기 초음파 센서(21)를 이송기구(22)에 고정하기 위한 것이다.In addition, the fixing jig 23 is for fixing the ultrasonic sensor 21 to the transfer mechanism 22.
시스템 제어기(26)는 이송기구 제어기(25) 및 컴퓨터(24)로 구성되어 있으며, 이송기구 제어기(25)는 상기 이송기구(22)의 작동을 제어하고 컴퓨터(24)는 상기 초음파 센서(21)에서 측정된 드로스 표면까지의 거리를 읽어 오고 이송기구 제어기(25)와 동기시켜 도 2에 나타낸 각각 분할된 영역의 드로스 높이로 변환하여 이를 저장하며 드로스 회수상자(1)내의 드로스의 최고 높이, 최저 높이 및 평균 높이 등 통계치를 관리하여 이 데이터를 이송기구 제어기(25)에 보내는 작용을 한다.The system controller 26 is composed of a transfer mechanism controller 25 and a computer 24, the transfer mechanism controller 25 controls the operation of the transfer mechanism 22 and the computer 24 controls the ultrasonic sensor 21. Read the distance from the measured dross surface to the dross height of each divided area shown in FIG. 2 in synchronization with the feed mechanism controller 25, and store it, and store the dross in the dross recovery box 1 Statistics such as the highest height, the lowest height and the average height of the to manage this function to send this data to the transfer mechanism controller (25).
이하, 상기와 같이 구성된 본 고안 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치의 작동을 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the dross distribution control device of the dross removing device for the present invention hot dip galvanizing equipment configured as described above will be described in detail.
초음파 센서(21)를 원하는 위치로 이송시키기 위한 이송기구(22)로는 일반적인 X-Y 테이블과 같은 2축의 이송기구를 사용할 수 있으나, 본 장치가 적용되는 드로스 제거장치의 다른 구성 요소인 드로스 제거용 로봇을 사용하면 별도의 이송기구를 설치할 필요가 없으므로, 전체 장치의 구성이 간단해지며 저가로 소기의 목적을 달성할 수 있는 장점이 있다.As a transfer mechanism 22 for transferring the ultrasonic sensor 21 to a desired position, a two-axis transfer mechanism such as a general XY table may be used, but for removing dross, which is another component of the dross removal apparatus to which the apparatus is applied. Since the robot does not need to install a separate transfer mechanism, the configuration of the whole device is simplified and has the advantage of achieving the desired purpose at low cost.
이렇게 하면 이송기구 제어기(25)로는 로봇 제어기의 기능을 이용할 수 있다.In this way, the transfer mechanism controller 25 can utilize the functions of the robot controller.
도 5의 미설명 도면부호 27은 로봇 팔의 끝부분인 이송기구(22)에 고정된 자동 툴(tool) 교환장치로, 로봇이 용융아연 도금조로부터 드로스를 모으는 작업이나 이를 떠서 드로스 회수상자(1)에 버리는 작업에 따라 적절한 툴로 교환하도록 하는 기구이다.Reference numeral 27 in FIG. 5 denotes an automatic tool changer fixed to the transfer mechanism 22, which is the end of the robot arm. The robot collects the dross from the molten zinc plating bath or collects the dross. It is a mechanism to replace with a suitable tool according to the operation | work thrown into the box 1.
먼저, 이송기구 제어기(25)의 명령에 의해 초음파 센서(21)는 도 2에 도시된 드로스 회수상자(1)의 분할된 영역의 한곳에 옮겨지고 초음파 센서(21)를 작동시켜 그곳의 드로스 표면까지의 거리를 측정한다.First, by the command of the transfer mechanism controller 25, the ultrasonic sensor 21 is moved to one of the divided regions of the dross recovery box 1 shown in FIG. 2, and the ultrasonic sensor 21 is operated to operate the dross there. Measure the distance to the surface.
측정이 끝나면 컴퓨터(24)는 이송기구제어기(25)에 측정 완료 신호를 보내게 되고, 이송기구 제어기(25)는 다시 다음 영역으로 초음파 센서(21)를 이동시키고, 다시 초음파 센서(21)를 작동시켜 새로이 이동시킨 곳의 드로스 표면까지의 거리를 측정한다.After the measurement, the computer 24 sends a measurement completion signal to the transfer mechanism controller 25, and the transfer mechanism controller 25 moves the ultrasonic sensor 21 to the next area again, and then moves the ultrasonic sensor 21 again. Activate to measure the distance to the dross surface of the newly moved place.
이와 같이 순차적으로 도 2에 도시된 드로스 회수상자(1)의 분할된 전 영역에서 드로스 표면까지의 거리를 측정하고 나면, 컴퓨터(24)는 측정된 값들을 변환하여 드로스 회수상자(1)의 밑면을 기준으로 하여 드로스의 높이 분포를 계산한다.As described above, after sequentially measuring the distance from the divided whole area of the dross recovery box 1 shown in FIG. 2 to the surface of the dross, the computer 24 converts the measured values to obtain the dross recovery box 1. Calculate the height distribution of the dross based on the base of).
다음 컴퓨터(24)는 드로스 회수상자(1) 내의 각 영역에서의 높이 순위와 드로스의 최고 높이, 최저 높이 및 평균 높이를 계산하여 이송기구 제어기(25)에 보내어 로봇이 드로스를 떠서 버릴 때 가장 낮은 곳부터 순차적으로 버리도록 해주며, 가장 높이 쌓인 부분에 로봇의 몸체나 툴들이 충돌하지 않고, 드로스의 쌓인 높이에 따라 드로스 제거용 삽의 높이를 적절히 조절할 수 있도록 로봇을 제어하도록 한다.The computer 24 then calculates the height rank of each area within the dross recovery box 1 and the highest, lowest and average height of the dross and sends it to the transfer controller 25 for the robot to scoop up the dross. When throwing away from the lowest place sequentially, the body or tools of the robot do not collide with the highest stacked part, and the robot is controlled to adjust the height of the dross removal shovel according to the stacked height of the dross. do.
이와 같이 구성된 본 고안 용융아연 도금설비용 드로스 제거장치의 드로스 분포 제어장치를 사용하면, 드로스 회수상자 내의 드로스 분포 상태를 정확하게 파악하도록 함으로써, 드로스 제거용 로봇이 드로스를 떠서 버릴 때 가장 낮은 곳부터 순차적으로 버리도록 하여 로봇이 드로스를 드로스 회수상자 내에 골고루 쌓도록 해주고 드로스가 쌓인 부분에 로봇의 몸체나 툴들이 충돌하지 않게 로봇을 제어하도록 해주며, 또한 로봇이 드로스의 쌓인 높이에 따라 드로스 제거용 삽의 높이를 적절히 조절하도록 하여 드로스를 버릴 때 반용융 상태의 드로스가 드로스 회수상자 내에서 되튀는 단점을 보완해 주고, 드로스가 쌓여 있는 양을 정확하게 계산함으로써 드로스 회수상자가 가득 차는 시기를 예측하여 회수상자 교환 시기를 정확하게 알 수 있는 효과가 있다.When the dross distribution control device of the dross removal device for a hot-dip galvanizing facility of the present invention configured as described above is used, the dross removal robot can scoop up the dross by accurately grasping the dross distribution state in the dross recovery box. In order to allow the robot to stack the dross evenly in the dross collection box, control the robot so that the body or tools do not collide with the dross stacking area. By adjusting the height of the dross removal shovel according to the height of the stack, it is possible to compensate for the drawback of the semi-melt dross in the dross collection box when discarding the dross and accurately calculate the amount of dross accumulated. By predicting when the dross collection box is full, you can know exactly when to replace the collection box. There is.
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