KR20020085090A - Remote-control robots system - Google Patents

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KR20020085090A
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백승민
이현진
황경훈
국태용
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이지로보틱스 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Abstract

PURPOSE: A wireless robot control system is provided to save cost, to improve the occupation efficiency of wireless control frequency, and to enhance the entertainment effect by making a robot perform an action. CONSTITUTION: A wireless robot control system comprises more than one of robots(Rn) having wireless communication units(14) and control units, plural controllers(Jn) for controlling the robots, a station unit(10) for performing wireless communication and for robot control processing, and a computer module(20) for providing the data related with the motions of the robots to the station unit. By wirelessly controlling multiple robots with the computer module and controllers, the occupation efficiency of wireless control frequency is improved.

Description

무선조작 로봇 제어 시스템{Remote-control robots system}Wireless operation robot control system {Remote-control robots system}

본 발명은 무선조작 로봇 제어 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 여러대의 조작(제어) 대상 로봇을 컴퓨터와 조작기로 동시에 무선으로 조작할 수 있도록 함으로써 경제적인 비용절감과 무선조작 주파수의 점유효율을 높일 수 있도록 한 무선조작 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a wireless operation robot control system, and more particularly, by allowing a plurality of operation (control) target robots to be wirelessly operated by a computer and a manipulator at the same time, it is possible to reduce economic cost and increase the occupation efficiency of the radio operation frequency. The present invention relates to a radio controlled robot control system.

한편, 본 발명은 로봇의 연속적인 동작을 컴퓨터에서 편집하여 저장하고 이를 컴퓨터의 음악파일이나 소리파일 같은 오디오 파일과 함께 실제 로봇이 수행하도록 함으로써 효율적인 공장자동화 또는 사용자들에게 오락성을 배가시켜 제공할 수 있는 무선조작 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.On the other hand, the present invention can be provided by editing the robot's continuous operation on the computer and save it and perform the actual robot with the audio file, such as a music file or sound file of the computer, to provide efficient factory automation or double the entertainment to users. The present invention relates to a wireless control robot control system.

일반적으로, 무선으로 조작되는 장난감이나 장치들은 대부분 무선조작기와 조작대상 장치가 1:1로 연결되기 때문에 단순히 사람이 무선조작기를 이용하여 조작대상 장치의 일시적인 동작만을 조작 혹은 제어한다.In general, since a toy or a device that is operated wirelessly is mostly connected to a wireless controller and a manipulation target device in a 1: 1 manner, a person simply controls or controls only a temporary operation of the manipulation target device using a wireless controller.

따라서, 상기와 같은 종래의 무선으로 조작하는 장난감이나 장치들은 다음과 같은 문제점을 갖는다.Therefore, the above-mentioned conventional wirelessly operated toys or devices have the following problems.

첫째, 여러장치를 여러사람이 동시에 다른 동작을 하도록 조작하기 위해서는 서로 다른 무선 주파수를 사용하여야 한다.First, in order to manipulate several devices so that different people can operate differently at the same time, different radio frequencies must be used.

둘째, 각각의 조작대상 장치를 조작하기 위한 각 무선조작기는 무선송신기를 각각 개별적으로 가지고 있어야 하므로 비경제적이다.Secondly, each radio operator for manipulating each operation target device is uneconomical since it must have a radio transmitter individually.

셋째, 각 무선조작기는 서로 다른 무선 주파수를 사용하여야 하므로 주파수대역의 점유효율이 떨어진다.Third, since each radio operator must use a different radio frequency, the occupancy efficiency of the frequency band is lowered.

넷째, 무선조작기에 의해 조작되는 조작대상 장치가 단순히 일시적인 지시 동작만을 따라하는 수동적인 단점을 가지고 있다.Fourthly, the manipulation target device operated by the radio operator has a passive disadvantage of simply following a temporary instructional operation.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 여러대의 조작(제어) 대상 로봇을 컴퓨터와 조작기로 동시에 무선으로 조작할 수 있도록함으로써 경제적인 비용절감과 무선조작 주파수의 점유효율을 높일 수 있도록 한 무선조작 로봇 제어 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention was created in order to solve the above problems, it is possible to wirelessly operate a plurality of operation (control) target robots at the same time by a computer and a manipulator can reduce the economic cost and increase the efficiency of occupying the radio operation frequency. The purpose is to provide a radio controlled robot control system.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 로봇의 연속적인 동작을 컴퓨터에서 편집하여 저장하고 이를 컴퓨터의 음악파일이나 소리파일 같은 오디오 파일과 함께 실제 로봇이 수행하도록 함으로써 효율적인 공장자동화 또는 사용자들에게 오락성을 배가시켜 제공할 수 있는 무선조작 로봇 제어 시스템을 제공하는데 있다.In addition, another object of the present invention is to edit and store the continuous operation of the robot in the computer and to perform the actual robot with the audio files, such as music files or sound files of the computer, efficient factory automation or multiply the entertainment to users It is to provide a wireless operation robot control system that can be provided.

도 1은 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템의 블록 구성도.1 is a block diagram of a wireless operation robot control system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 컴퓨터 모듈에 설치 운영되는 알고리즘의 구성도.2 is a block diagram of an algorithm installed and operated on a computer module according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템의 일실시예의 구성도.Figure 3 is a block diagram of an embodiment of a wireless operation robot control system according to the present invention.

도 4a 및 4b는 본 발명에 따른 컴퓨터 모듈 화면의 예시도.4A and 4B illustrate computer module screens in accordance with the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 스테이션(station)11 : 컴퓨터 연결부10: station 11: computer connection

12 : 스테이션 제어부14 : 무선통신부12: station control unit 14: wireless communication unit

20 : 컴퓨터(모듈)33 : 로봇 구동부20: computer (module) 33: robot drive unit

J1,J2..Jn : 로봇 조작기R1,R2..Rn : 조종 대상 로봇J1, J2..Jn: Robot Manipulator R1, R2..Rn: Robot to be controlled

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템은, 무선통신부와 제어부가 구비되는 적어도 1이상의 로봇들과; 상기 각각의 로봇에 대응되어 이 로봇들을 조작하기 위한 복수의 조작기와; 상기 로봇들을 제어하기 위한 무선통신을 수행하며, 상기 조작기들의 조작에 의해 상기 대응되는 로봇이 조작되도록 프로세싱하는 스테이션부와; 로봇들의 동작과 관련한 데이터를 상기 스테이션부에 제공하는 컴퓨터 모듈;을 포함하여 된 점에 그 특징이 있다.Wireless operation robot control system according to the present invention for achieving the above object, at least one robot with a wireless communication unit and a control unit; A plurality of manipulators for manipulating the robots corresponding to the respective robots; A station unit which performs wireless communication for controlling the robots and processes the corresponding robots to be manipulated by manipulation of the manipulators; And a computer module for providing data related to the operation of the robots to the station unit.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 스테이션부는,In a preferred embodiment of the present invention, the station unit,

상기 컴퓨터 모듈과의 연결을 위한 컴퓨터 모듈 연결수단과; 상기 각각의 조작기들과의 연결을 위한 복수개의 조작기 연결수단과; 상기 로봇들과의 무선 통신을 위한 무선 통신수단과; 상기 각 수단들을 제어하기 위한 제어수단;을 포함한다.Computer module connection means for connection with the computer module; A plurality of manipulator connecting means for connection with the respective manipulators; Wireless communication means for wireless communication with the robots; And control means for controlling the respective means.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 컴퓨터 모듈에는,In a preferred embodiment of the present invention, the computer module,

상기 로봇의 동작을 설정하기 위한 로봇동작 편집 알고리즘과, 상기 스테이션부와의 데이터 교환을 통해 상기 로봇의 동작을 스테이션부에 전달하는 로봇동작전송 알고리즘이 설치 운영된다.A robot motion editing algorithm for setting the motion of the robot and a robot motion transmission algorithm for transmitting the motion of the robot to the station part through data exchange with the station part are installed and operated.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇동작 편집 알고리즘은, 로봇의 수행 동작을 지정하기 위한 수행동작 설정 알고리즘과, 상기 동작설정 알고리즘에 의해 지정된 동작의 수행시간을 정하기 위한 동작수행시간 설정 알고리즘을 포함한다.In a preferred embodiment of the present invention, the robot motion editing algorithm comprises a performance action setting algorithm for designating an execution action of the robot and an operation execution time setting algorithm for determining an execution time of the action specified by the operation setting algorithm. Include.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇동작 전송 알고리즘은, 해당하는 로봇을 지정하기 위한 로봇 선택 알고리즘과, 상기 로봇이 동작을 수행하도록 해당 정보 데이터를 상기 스테이션부에 전달하기 위한 동작 전달 알고리즘과, 키보드나 마우스같은 상기 컴퓨터 모듈의 입력장치를 통해 상기 로봇의 동작을 설정하고 이 설정된 동작 관련 데이터를 상기 동작 전달 알고리즘에 전달하기 위한 동작 설정 알고리즘과, 상기 로봇동작 편집 알고리즘에 의해 소정의 컴퓨터 파일로 저장된 소정의 오디오 데이터를 인출하여 해당 로봇이 오디오와 관련된 동작을 하도록 상기 동작 전달 알고리즘에 상기 오디오 데이터를 전달하기 위한 연속동작 호출 알고리즘을 포함한다.In a preferred embodiment of the present invention, the robot motion transfer algorithm, a robot selection algorithm for designating a corresponding robot, a motion transfer algorithm for delivering the information data to the station to the robot to perform the operation; A motion setting algorithm for setting the motion of the robot through an input device of the computer module such as a keyboard or a mouse and transferring the set motion related data to the motion transfer algorithm; and a predetermined computer file by the robot motion editing algorithm. It includes a continuous operation call algorithm for delivering the audio data to the motion transfer algorithm to extract the predetermined audio data stored in the robot to perform the operation related to the audio.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 컴퓨터 모듈에는, 상기 로봇의 동작을 상기 컴퓨터 모듈의 화면상에서 시뮬레이션하기 위한 모의동작 수행 알고리즘이 더 설치 운영된다.In a preferred embodiment of the present invention, the computer module, the simulation operation performing algorithm for simulating the operation of the robot on the screen of the computer module is further installed and operated.

이하, 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the radio control robot control system according to the present invention. In the following description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known technologies or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or an operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템의 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 컴퓨터 모듈에 설치 운영되는 알고리즘의 구성도이다. 도 3은 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템의 일실시예의 구성도이고, 도 4a 및 4b는 본 발명에 따른 컴퓨터 모듈 화면의 예시도이다.1 is a block diagram of a wireless control robot control system according to the present invention, Figure 2 is a block diagram of an algorithm installed in the computer module according to the present invention. 3 is a configuration diagram of an embodiment of a wireless operation robot control system according to the present invention, Figures 4a and 4b is an exemplary view of a computer module screen according to the present invention.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명 시스템은 스테이션(10)을 중심으로 컴퓨터 모듈(20), 여러개의 로봇 조작기(J1,J2..Jn), 로봇 조작기(J1,J2..Jn)들과 대응되는 여러대의 로봇(R1,R2..Rn)들로 구성된다. 본 명세서에서 컴퓨터 모듈(20)과 컴퓨터는 동일한 것으로 한다. 상기한 로봇 조작기(J1,J2..Jn)는 바람직하게 조이스틱과 같은 장치일 수 있다.1 and 3, the system of the present invention is a computer module 20, several robot manipulators J1, J2..Jn, and robot manipulators J1, J2..Jn around a station 10. It consists of several robots (R1, R2..Rn) corresponding to. In this specification, the computer module 20 and the computer are assumed to be the same. The robot manipulators J1, J2..Jn are preferably devices such as joysticks.

스테이션(10)은 컴퓨터 연결부(11)를 통하여 컴퓨터(20)와 유선(예; 시리얼 통신)으로 연결되며, 이 컴퓨터 연결부(11)는 스테이션 제어기(12)와 컴퓨터(20) 사이에서 정보를 교환하는 역할을 한다. 스테이션 제어기(12)는 조작기 연결부(13a,13b..13n)로부터 외부 로봇 조작기(J1,J2..Jn)의 상태를 입력받고, 그 조작 상태에 맞는 명령을 만들어서 무선통신부(14)를 통하여 각 로봇(R1,R2..Rn)들에게 전달한다. 각 로봇의 제어기(31)는 로봇 내부의 무선통신부(32)를 통하여 스테이션(10)으로부터 무선으로 전달된 명령을 해독하여 그에 상응하는 동작을 하도록 로봇의 구동부(33)를 제어한다. 스테이션(10)에서 각 로봇(R1,R2..Rn)에 전달되는 무선통신 정보는 시간순서대로 해당되는 로봇이 바뀌어 선택되므로 여러 대의 로봇에게 한 주파수만으로 명령을 전달한다.The station 10 is connected to the computer 20 by wire (eg, serial communication) through the computer connection 11, and the computer connection 11 exchanges information between the station controller 12 and the computer 20. It plays a role. The station controller 12 receives the state of the external robot manipulators J1, J2..Jn from the manipulator connecting portions 13a, 13b..13n, generates a command suitable for the operation state, and then, via the wireless communication unit 14, It passes to the robots R1, R2..Rn. The controller 31 of each robot controls the driver 33 of the robot to decode the command transmitted wirelessly from the station 10 through the wireless communication unit 32 inside the robot and perform a corresponding operation. Wireless communication information transmitted from the station 10 to each of the robots R1 and R2..Rn is selected by changing the corresponding robots in chronological order, thereby transmitting a command to only one frequency to several robots.

또한, 스테이션 제어기(12)에서 컴퓨터(20)로부터 입력된 정보와 로봇 조작기(J1,J2..Jn)들로부터 입력된 정보를 일괄처리하여 무선통신부(14)에 명령을 전달하므로, 컴퓨터(20)와 여러개의 로봇 조작기(J1,J2..Jn)를 이용하여 동시에 여러대의 로봇을 조작하는 작업이 가능하다.In addition, since the station controller 12 processes the information input from the computer 20 and the information input from the robot manipulators J1, J2..Jn, and transmits a command to the wireless communication unit 14, the computer 20 ) And several robot manipulators (J1, J2..Jn) to operate several robots at the same time.

도 2는 본 발명에 따른 컴퓨터 제어 알고리즘의 구성을 도시한 블록도로서, 로봇(R1,R2..Rn)의 동작을 만들어 내는 로봇동작 편집 알고리즘부(100)와, 스테이션(10)과 데이터(정보) 교환을 하면서 로봇(R1,R2..Rn)의 동작을 스테이션(10)에 전달하는 로봇동작 전달 알고리즘부(200)로 구성된다. 로봇동작 편집 알고리즘부(100)의 수행동작 설정 알고리즘부(110)에서 로봇(R1,R2..Rn)의 동작을 지정하고 동작수행시간 설정 알고리즘부(120)에서 지정된 동작의 수행시간을 정한다. 이러한 방식으로 로봇동작 편집 알고리즘부(100)는 로봇(R1,R2..Rn)의 연속된 동작 조합을 만드는 도구의 역할을 하며, 이렇게 만들어진 동작을 소리 연결 알고리즘부(150)를 통하여 컴퓨터(20)의 음악파일이나 소리파일과 같은 오디오 파일과 연결하여 수행하도록 된다. 로봇동작 편집 알고리즘부(100)에서 구성된 연속동작과 연결된 오디오 파일에 대한 데이터 정보는 연속동작 저장 알고리즘부(180)에서 컴퓨터 파일로 저장되고, 이전에 저장된 연속동작은 연속동작 호출 알고리즘부(160)를 통하여 다시 로봇동작 편집 알고리즘부(100)로 불러올 수 있다.FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a computer control algorithm according to the present invention. The robot motion editing algorithm unit 100, the station 10, and the data (1) for producing the motions of the robots R1, R2..Rn are shown. Information) and a robot motion transfer algorithm unit 200 for transferring the motions of the robots R1, R2..Rn to the station 10 while exchanging information. The execution operation setting algorithm unit 110 of the robot operation editing algorithm unit 100 designates an operation of the robots R1 and R2 ..Rn and determines an execution time of the operation designated by the operation execution time setting algorithm unit 120. In this manner, the robot motion editing algorithm unit 100 serves as a tool for creating a continuous motion combination of the robots R1 and R2..Rn. The robot motion editing algorithm unit 100 controls the computer 20 through the sound connection algorithm unit 150. This can be done in conjunction with audio files such as music files or sound files. Data information for the audio file associated with the continuous motion configured in the robot motion editing algorithm unit 100 is stored as a computer file in the continuous motion storage algorithm unit 180, the previously stored continuous motion is the continuous motion call algorithm unit 160 Through the robot operation editing algorithm unit 100 can be brought back.

또한, 로봇동작 편집 알고리즘부(100)에서 구성된 연속동작은 모의동작 수행 알고리즘부(170)를 통하여 도 4에 도시한 바와 같이 컴퓨터 화면상에서 가상적으로 볼 수 있으며 연결된 오디오 파일도 가상의 로봇동작과 함께 들을 수 있다. 가상적인 로봇의 동작을 보여주는 모의동작 수행을 하는 데에 있어서는 불연속적인 동작명령에 대한 가상 로봇의 동작을 실제 로봇의 기구학적인 구성을 고려하고 가속도에 일정 한계를 두어 가상 로봇의 동작이 실제로봇의 동작과 유사하도록 구성한다. 스테이션(10)과 정보 데이터 교환을 하면서 로봇(R1,R2..Rn)의 동작을 스테이션(10)에 전달하는 로봇동작 전달 알고리즘부(200)에서 로봇 선택 알고리즘부(220)는 도 4a 및 도 4b에 도시한 바와 같이 컴퓨터(20)로 조작하는 해당 로봇(R1,R2..Rn)을 지정하는 부분이다. 동작 설정 알고리즘부(210)는 컴퓨터(20)의 키보드나 마우스 입력으로부터 지정된 동작을 즉시 수행하도록 동작 전달 알고리즘부(240)에 정보 데이터를 넘겨주고, 연속동작 호출 알고리즘부(230)는 로봇동작 편집 알고리즘부(100)에서 컴퓨터 파일로 저장된 연속동작과 연결된 오디오 파일을 불러와서 선택된 로봇(R1,R2..Rn)이 그 동작을 수행하도록 동작 전달 알고리즘부(240)에 정보를 주는 역할을 한다.In addition, the continuous motion configured in the robot motion editing algorithm unit 100 can be virtually viewed on the computer screen as shown in FIG. 4 through the simulation motion performing algorithm unit 170, and the connected audio file is also accompanied by the virtual robot motion. I can hear it. In performing the simulated motion that shows the motion of the virtual robot, the virtual robot's motion for the discontinuous motion command is considered in the kinematic configuration of the actual robot and the acceleration is given a certain limit so that the motion of the virtual robot is actually the motion of the robot. Configure similar to The robot selection algorithm unit 220 in the robot motion transfer algorithm unit 200 which transmits the operations of the robots R1, R2 ..Rn to the station 10 while exchanging information data with the station 10 is illustrated in FIGS. 4A and 4B. As shown in Fig. 4B, the part designates the robots R1, R2..Rn to be operated by the computer 20. The motion setting algorithm unit 210 passes the information data to the motion transfer algorithm unit 240 so as to immediately perform a designated action from a keyboard or mouse input of the computer 20, and the continuous motion call algorithm unit 230 edits the robot motion. The algorithm unit 100 loads an audio file connected to a continuous operation stored as a computer file, and serves to inform the motion transfer algorithm unit 240 so that the selected robots R1, R2..Rn perform the operation.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 무선조작 로봇 제어 시스템은, 여러대의 조작(제어) 대상 로봇을 컴퓨터와 조작기로 동시에 무선으로 조작할 수 있도록 함으로써 경제적인 비용절감과 무선조작 주파수의 점유효율을 높일 수 있도록 하는 이점을 제공한다.As described above, the wireless operation robot control system according to the present invention can economically reduce costs and increase the occupancy efficiency of the wireless operation frequency by allowing several operation (control) robots to be operated wirelessly with a computer and a manipulator. It provides the benefits of doing so.

그리고, 본 발명은 로봇의 연속적인 동작을 컴퓨터에서 편집하여 저장하고 이를 컴퓨터의 음악파일이나 소리파일 같은 오디오 파일과 함께 실제 로봇이 수행하도록 함으로써 효율적인 공장자동화 또는 사용자들에게 오락성을 배가시켜 제공할 수 있는 이점을 제공한다.In addition, the present invention can provide efficient factory automation or entertainment to users by storing the continuous operation of the robot in a computer and storing it and performing it with an audio file such as a music file or a sound file of the computer. That provides the benefits.

즉, 본 발명은 여러대의 로봇을 컴퓨터와 조작기로 동시에 무선으로 연결하여 조작하는 형태를 구현한 것으로 종래의 1:1로 연결되어 조작되던 무선조종 장치들에 비해 여러대의 로봇을 하나의 송신기만으로 조작할 수 있기 때문에 경제적인 효과가 있으며, 주파수의 점유 효율도 높아지는 효과가 있다.That is, the present invention implements a form in which a plurality of robots are connected and operated wirelessly with a computer and a manipulator at the same time, compared to the conventional one-to-one wireless control devices operated by a single transmitter to operate only one robot. Because it can be economically effective, the efficiency of occupying the frequency is also increased.

이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.Although a preferred embodiment of the present invention has been described in detail above, those skilled in the art to which the present invention pertains may make various changes without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. It will be appreciated that modifications or variations may be made. Therefore, changes in the future embodiments of the present invention will not be able to escape the technology of the present invention.

Claims (11)

무선조작 로봇 제어 시스템에 있어서,In the radio control robot control system, 무선통신부와 제어부가 구비되는 적어도 1이상의 로봇들;At least one robot including a wireless communication unit and a control unit; 상기 각각의 로봇에 대응되어 이 로봇들을 조작하기 위한 복수의 조작기;A plurality of manipulators for manipulating the robots corresponding to the respective robots; 상기 로봇들을 제어하기 위한 무선통신을 수행하며, 상기 조작기들의 조작에 의해 상기 대응되는 로봇이 조작되도록 프로세싱하는 스테이션부;A station unit which performs wireless communication for controlling the robots and processes the corresponding robots to be manipulated by manipulation of the manipulators; 로봇들의 동작과 관련한 데이터를 상기 스테이션부에 제공하는 컴퓨터 모듈;을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And a computer module for providing data related to the operation of the robots to the station unit. 제 1 항에 있어서, 상기 스테이션부는,The method of claim 1, wherein the station unit, 상기 컴퓨터 모듈과의 연결을 위한 컴퓨터 모듈 연결수단;Computer module connection means for connection with the computer module; 상기 각각의 조작기들과의 연결을 위한 복수개의 조작기 연결수단;A plurality of manipulator connection means for connection with the respective manipulators; 상기 로봇들과의 무선 통신을 위한 무선 통신수단;Wireless communication means for wireless communication with the robots; 상기 각 수단들을 제어하기 위한 제어수단;을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And control means for controlling the respective means. 제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 모듈에는,The method of claim 1, wherein the computer module, 상기 로봇의 동작을 설정하기 위한 로봇동작 편집 알고리즘과, 상기 스테이션부와의 데이터 교환을 통해 상기 로봇의 동작을 스테이션부에 전달하는 로봇동작 전송 알고리즘이 설치 운영되는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.A robot operation editing algorithm for setting the operation of the robot and a robot operation transmission algorithm for transmitting the operation of the robot to the station through data exchange with the station unit are installed and operated. . 제 3 항에 있어서, 상기 로봇동작 편집 알고리즘은,The method of claim 3, wherein the robot motion editing algorithm, 로봇의 수행 동작을 지정하기 위한 수행동작 설정 알고리즘과, 상기 동작설정 알고리즘에 의해 지정된 동작의 수행시간을 정하기 위한 동작수행시간 설정 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And an operation execution time setting algorithm for specifying an execution time of an operation designated by the operation setting algorithm, and a operation execution time setting algorithm for specifying an execution operation of the robot. 제 3 항에 있어서, 상기 로봇동작 전송 알고리즘은,The method of claim 3, wherein the robot motion transmission algorithm, 해당하는 로봇을 지정하기 위한 로봇 선택 알고리즘과, 상기 로봇이 동작을 수행하도록 해당 정보 데이터를 상기 스테이션부에 전달하기 위한 동작 전달 알고리즘과, 키보드나 마우스같은 상기 컴퓨터 모듈의 입력장치를 통해 상기 로봇의 동작을 설정하고 이 설정된 동작 관련 데이터를 상기 동작 전달 알고리즘에 전달하기 위한 동작 설정 알고리즘과, 상기 로봇동작 편집 알고리즘에 의해 소정의 컴퓨터 파일로 저장된 소정의 오디오 데이터를 인출하여 해당 로봇이 오디오와 관련된 동작을 하도록 상기 동작 전달 알고리즘에 상기 오디오 데이터를 전달하기 위한 연속동작 호출 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.A robot selection algorithm for designating a corresponding robot, a motion transfer algorithm for transferring corresponding information data to the station for the robot to perform an operation, and an input device of the computer module such as a keyboard or a mouse. An operation setting algorithm for setting an operation and transferring the set operation related data to the operation transfer algorithm, and extracting predetermined audio data stored in a predetermined computer file by the robot operation editing algorithm, thereby causing the robot to perform an operation related to audio. And a continuous operation call algorithm for delivering the audio data to the motion transfer algorithm. 제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 모듈에는,The method of claim 1, wherein the computer module, 상기 로봇의 동작을 상기 컴퓨터 모듈의 화면상에서 시뮬레이션하기 위한 모의동작 수행 알고리즘이 더 설치 운영되는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And a simulation operation performing algorithm for simulating the operation of the robot on the screen of the computer module. 제 6 항에 있어서, 상기 컴퓨터 모듈에는,The method of claim 6, wherein the computer module, 상기 로봇의 동작이 오디오와 연관되도록 하기 위한 소리 연결 알고리즘과, 소리 연결 알고리즘에 의한 오디오 정보 데이터를 저장하기 위한 연속동작 저장 알고리즘이 더 설치 운영되고,And a sound connection algorithm for allowing the operation of the robot to be associated with audio, and a continuous motion storage algorithm for storing audio information data by the sound connection algorithm. 상기 모의동작 수행 알고리즘은 상기 로봇의 동작이 상기 컴퓨터 모듈의 화면상에서 시뮬레이션될 때 상기 동작과 연동하여 오디오가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And the simulation operation performing algorithm is configured to output audio in synchronization with the operation when the operation of the robot is simulated on the screen of the computer module. 제 2 항에 있어서, 상기 무선 통신수단은,The method of claim 2, wherein the wireless communication means, 소정의 시간순서대로 해당되는 로봇이 선택되어 개별 동작하도록 동일 주파수를 소정의 시간간격으로 시분할한 주파수를 상기 로봇들에 전달하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템A radio-controlled robot control system, characterized in that the robots are time-divided with the same frequency at predetermined time intervals so that the corresponding robots are selected in predetermined time sequence and operated individually. 제 2 항에 있어서, 상기 제어수단은,The method of claim 2, wherein the control means, 상기 컴퓨터 모듈 및 상기 조작기들로부터 입력되는 데이터를 일괄적으로 통합처리하고, 통합처리된 데이터와 관련한 소정의 제어명령들을 상기 무선 통신수단을 통하여 상기 로봇들에게 전달하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.And collectively processing the data input from the computer module and the manipulators and transferring predetermined control commands related to the integrated data to the robots via the wireless communication means. system. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 로봇동작 편집 알고리즘은,The method of claim 3 or 4, wherein the robot motion editing algorithm, 연속적인 로봇의 동작을 편집하는 데에 있어서 상기 수행동작 설정 알고리즘에서 해당 로봇의 동작을 지정하고 상기 동작수행시간 설정 알고리즘에서 지정된 동작의 수행시간을 정하는 작업을 반복적으로 하도록 된 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.Wireless operation, characterized in that for editing the operation of the continuous robot to perform the task of specifying the operation of the robot in the execution operation setting algorithm and the execution time of the operation specified in the operation execution time setting algorithm. Robot control system. 제 6 항에 있어서, 상기 모의동작 수행 알고리즘은,The method of claim 6, wherein the simulation operation algorithm, 상기 컴퓨터 모듈의 화면상에서 가상적인 로봇의 동작을 보여주는 모의동작 수행을 하는 데에 있어서 불연속적인 동작명령에 대한 가상 로봇의 동작을 실제 로봇의 기구학적인 구성을 고려하고 가속도에 일정 한계를 두어 가상 로봇의 동작이 실제 로봇의 동작과 유사하도록 하는 것을 특징으로 하는 무선조작 로봇 제어 시스템.In performing simulation operation that shows the operation of virtual robot on the screen of the computer module, the virtual robot's motion for discontinuous motion command is considered by considering the kinematic configuration of the actual robot and given a certain limit on acceleration. Wireless operation robot control system, characterized in that the operation is similar to the operation of the actual robot.
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