KR101211653B1 - Mobility component test system and method thereof - Google Patents

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KR101211653B1
KR101211653B1 KR1020100113315A KR20100113315A KR101211653B1 KR 101211653 B1 KR101211653 B1 KR 101211653B1 KR 1020100113315 A KR1020100113315 A KR 1020100113315A KR 20100113315 A KR20100113315 A KR 20100113315A KR 101211653 B1 KR101211653 B1 KR 101211653B1
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손정례
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Abstract

본 발명은 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 평가 메트릭에 테스트 데이터를 이동로봇으로 송신하기 위한 송수신부; 및 상기 이동로봇으로부터 테스트 결과데이터를 수신하며, 상기 수신된 테스트 결과데이터를 기초로 상기 평가 메트릭의 결과값을 산출하는 테스트부; 를 포함한다. 이에 의해, 이동로봇에서 모빌리티 컴포넌트 테스트 상에서 OPRoS의 규격을 따르는 컴포넌트 중 모빌리티 컴포넌트의 신뢰성을 제공할 수 있는 효과를 제공한다. 또한, 성능평가지표에 따라 모빌리티 컴포넌트의 평가 메트릭과 테스트 케이스 산출의 기준을 제시함으로써 테스트 비용 및 시간을 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다. The present invention relates to a mobility component test system and a mobility component test method. The present invention provides a transmission and reception unit for transmitting test data to an evaluation metric to a mobile robot; And a test unit configured to receive test result data from the mobile robot and calculate a result value of the evaluation metric based on the received test result data. It includes. As a result, the mobile robot provides an effect of providing reliability of the mobility component among the components conforming to the specification of the OPRoS in the mobility component test. In addition, by providing the evaluation metrics of the mobility components and the test case calculation criteria according to the performance indicators, the test cost and time can be reduced.

Description

모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법{MOBILITY COMPONENT TEST SYSTEM AND METHOD THEREOF} MOBILITY COMPONENT TEST SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 이동로봇의 제어 기술에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 이동로봇에서 모빌리티 컴포넌트 테스트 상에서 OPRoS의 규격을 따르는 컴포넌트 중 모빌리티 컴포넌트의 신뢰성을 제공하기 위한 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control technology of a mobile robot, and more particularly, to a mobility component test system and a mobility component test method for providing reliability of mobility components among components complying with the specification of OPRoS on a mobility component test in a mobile robot. will be.

OPRoS (Open Platform for Robotic Services)는 사용자 및 개발자가 로봇 콘텐츠 및 컴포넌트를 쉽게 개발하도록 다양한 기존 로봇용 알고리즘 활용할 수 있도록 만든 로봇용 소프트웨어와 동작 프로그램을 컴포넌트 형으로 제공하거나, 통합개발도구를 사용하여 원하는 로봇 콘텐츠 혹은 컴포넌트를 쉽게 만들 수 있게 해 준다. OPRoS는 로봇 소트프웨어의 재사용성, 상호운용성, 상호호환성을 보장하고, 다양한 지능형 로봇 시스템들의 응용 프로그램을 운영할 수 있는 로봇 소프트웨어 플랫폼이다. OPRoS (Open Platform for Robotic Services) provides robotic software and motion programs that can be used by users and developers to easily develop robot contents and components in a component form, or by using integrated development tools. It makes it easy to create robot content or components. OPRoS is a robot software platform that guarantees the reusability, interoperability and interoperability of robot software and can run applications of various intelligent robot systems.

한편, 이동로봇 상에서의 모빌리티 컴포넌트는 바퀴를 이용하는 차륜 이동 장치를 제어하기 위한 컴포넌트이다. 모빌리티는 상대적인 위치 제어 및 속도 제어가 가능하다. 이동 장치는 여러 가지가 있지만 여기서는 바퀴를 이용하는 차륜 모빌리티(Mobility)를 전제로 한다.On the other hand, the mobility component on the mobile robot is a component for controlling the wheel moving device using the wheel. Mobility enables relative position control and speed control. There are a variety of mobile devices, but here we assume wheel mobility using wheels.

OPRoS 규격을 따르는 컴포넌트를 이용한 로봇의 개발에 있어서, 개발비용 및 개발 시간의 많은 부분이 테스트 과정에서 소요되고 있지만, 짧은 개발 기간과 부족한 인력 등의 이유로 테스트 기술에 대한 연구는 활발하게 논의되지 못하고 있다.In the development of robots using components complying with the OPRoS standard, a large part of development cost and development time is spent in the test process, but research on test technology is not actively discussed due to short development period and insufficient manpower. .

이러한 배경 하에서, 테스트에 소요되는 시간 및 비용을 감소시키고 OPRoS의 규격을 따르는 컴포넌트 중 모빌리티 컴포넌트의 신뢰성을 제공하기 위하여 위해서 모빌리티 컴포넌트의 테스트 업무를 수행하는 방법 및 시스템의 개발이 요구되고 있다.Under these circumstances, in order to reduce the time and cost required for testing and to provide reliability of mobility components among the components complying with the OPRoS standard, development of a method and system for performing a test task of the mobility components is required.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 이동로봇에서 모빌리티 컴포넌트 테스트 상에서 OPRoS의 규격을 따르는 컴포넌트 중 모빌리티 컴포넌트의 신뢰성을 제공하기 위한 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a mobility component test system and a mobility component test method for providing reliability of a mobility component among components complying with the specification of OPRoS in a mobility component test in a mobile robot.

또한, 본 발명은 이동로봇에서 모빌리티 컴포넌트 테스트에 소요되는 시간 및 비용을 감소시키기 위한 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법을 제공하기 위한 것이다. In addition, the present invention is to provide a mobility component test system and a mobility component test method for reducing the time and cost required for the mobility component test in a mobile robot.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위해 개시된 기술의 제1 측면은, 평가 메트릭에 테스트 데이터를 이동로봇으로 송신하기 위한 송수신부; 및 상기 이동로봇으로부터 테스트 결과데이터를 수신하며, 상기 수신된 테스트 결과데이터를 기초로 상기 평가 메트릭의 결과값을 산출하는 테스트부; 를 포함하는 테스트 에이전트를 포함하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템을 제공한다.In order to achieve the above technical problem, a first aspect of the disclosed technology includes: a transceiver for transmitting test data to an evaluation metric to a mobile robot; And a test unit configured to receive test result data from the mobile robot and calculate a result value of the evaluation metric based on the received test result data. It provides a mobility component test system including a test agent comprising a.

상기 기술적 과제를 달성하기 위해 개시된 기술의 제2 측면은, 테스트 에이전트가, 평가 메트릭에 따른 테스트 케이스에 대한 테스트 데이터를 이동로봇에 송신하는 제 1 단계; 및 상기 테스트 에이전트가, 상기 이동로봇으로부터 테스트 결과 데이터를 수신하여 상기 수신된 테스트 결과 데이터를 기초로 평가 메트릭의 결과값을 산출하는 제 2 단계; 를 포함하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법을 제공한다.A second aspect of the disclosed technology to achieve the technical problem, the test agent, the first step of transmitting the test data for the test case according to the evaluation metric to the mobile robot; And a second step of the test agent receiving test result data from the mobile robot and calculating a result value of an evaluation metric based on the received test result data. It provides a mobility component test method comprising a.

본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법은 이동로봇에서 모빌리티 컴포넌트 테스트 상에서 OPRoS의 규격을 따르는 컴포넌트 중 모빌리티 컴포넌트의 신뢰성을 제공할 수 있는 효과를 제공한다.The mobility component test system and the mobility component test method according to an embodiment of the present invention provide an effect of providing reliability of mobility components among components complying with the specification of OPRoS in a mobility component test in a mobile robot.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법은, 성능평가지표에 따라 모빌리티 컴포넌트의 평가 메트릭과 테스트 케이스 산출의 기준을 제시함으로써 테스트 비용 및 시간을 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다. In addition, the mobility component test system and the mobility component test method according to another embodiment of the present invention, by reducing the test cost and time by providing an evaluation metric and the test case calculation criteria of the mobility component according to the performance evaluation index To provide.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 및 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법은, 성능 평가 지표에 따라 최적의 테스트 케이스를 도출할 수 있어 테스트에 대한 신뢰를 높일 수 있다.In addition, the mobility component test system and the mobility component test method according to another embodiment of the present invention can derive an optimal test case according to the performance evaluation index, thereby increasing confidence in the test.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템을 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 중 테스트 에이전트에 의해 수행되는 모빌리티 컴포넌트의 성능평가지표인 도시된 바와 같은 모빌리티 컴포넌트의 성능평가항목을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템에서의 테스트 에이전트와 이동로봇 간의 전체적인 데이터 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 직진 주행의 정확성 테스트 동작을 나타내는 흐름도.
도 5는 도 4의 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 직진 주행의 정확성 테스트 동작에서의 직진주행의 정확성 평가 메트릭을 예시한 표.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 위치 정밀도 테스트 동작을 나타내는 흐름도.
도 7은 도 6의 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 위치 정밀도 테스트 동작에서의 위치 정밀도 평가 메트릭을 예시한 표.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 방향 정밀도 테스트 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 방향 정밀도 테스트 동작에서의 방향 정밀도 평가 메트릭을 예시한 표.1 is a block diagram illustrating a mobility component test system according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a performance evaluation item of the mobility component as shown, which is the performance evaluation index of the mobility component performed by the test agent in the mobility component test system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the overall data flow between the test agent and the mobile robot in the mobility component test system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flow chart showing the accuracy test operation of the straight running of the mobility component test method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a table illustrating an accuracy evaluation metric of straight running in an accuracy test operation of straight traveling in a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.
6 is a flowchart illustrating a position precision test operation in a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a table illustrating a position precision evaluation metric in a position precision test operation of the mobility component test method according to the embodiment of the present invention of FIG. 6.
8 is a flowchart illustrating a direction precision test operation of a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a table illustrating a direction precision evaluation metric in the direction precision test operation of the mobility component test method according to an embodiment of the present invention.

개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The description of the disclosed technique is merely an example for structural or functional explanation and the scope of the disclosed technology should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments may be variously modified and may have various forms, and thus the scope of the disclosed technology should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.

'제1', '제2' 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.The terms 'first', 'second', etc. are used to distinguish one component from another component and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions describing the relationship between the components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly neighboring to", should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as "include" or "have" refer to features, numbers, steps, operations, components, parts, or parts thereof described. It is to be understood that the combination is intended to be present, but not to exclude in advance the possibility of the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof.

각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Each step may occur differently from the stated order unless the context clearly dictates the specific order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the disclosed technology belongs, unless otherwise defined. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted to be consistent with meaning in the context of the relevant art and can not be construed as having ideal or overly formal meaning unless expressly defined in the present application.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템은 OPRoS(Open Platform for Robotic Services) 규격을 따르는 이동로봇(200)의 소프트웨어 컴포넌트 테스트 기법의 계층적 모델에 따라, 시스템 테스트 레벨에 해당하는 성능 평가 지표를 제공함으로써, 이동로봇(200)의 모빌리티 컴포넌트를 효율적으로 테스트할 수 있는 환경을 제공한다.1 is a block diagram illustrating a mobility component test system according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the mobility component test system provides a performance evaluation index corresponding to a system test level according to a hierarchical model of a software component test technique of a mobile robot 200 conforming to the OPRoS (Open Platform for Robotic Services) standard. Thus, it provides an environment that can efficiently test the mobility components of the mobile robot 200.

모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템은 테스트 에이전트(100) 및 이동로봇(200)을 포함한다. 테스트 에이전트(100)는 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 구조 중 중추적인 역할을 하며, 송수신부(110), 테스트부(130), 저장부(150) 및 사용자인터페이스부(170)를 포함한다. The mobility component test system includes a test agent 100 and a mobile robot 200. The test agent 100 plays a pivotal role in the mobility component test system structure, and includes a transceiver 110, a test unit 130, a storage unit 150, and a user interface unit 170.

송수신부(110)는 이동로봇(200)과 데이터 송수신을 수행한다. 보다 구체적으로, 송수신부(110)는 평가 메트릭에 따른 테스트 케이스에 대한 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 송신하고, 이동로봇(200)으로부터 테스트 결과 데이터를 수신한다. The transceiver 110 performs data transmission and reception with the mobile robot 200. More specifically, the transceiver 110 transmits test data about the test case according to the evaluation metric to the mobile robot 200 and receives test result data from the mobile robot 200.

테스트부(130)는 테스트 결과 데이터를 기초로 평가 메트릭의 결과값을 산출한다. 테스트부(130)는 모빌리티 컴포넌트의 성능평가지표에 따라 평가 메트릭을 생성하며, 이동로봇(200)에 대한 성능평가지표는 기능성인 주 특성이 포함되며, 기능성은, 직진주행의 정확성, 위치 정밀도, 방향 정밀도를 포함한다. The test unit 130 calculates a result value of the evaluation metric based on the test result data. The test unit 130 generates an evaluation metric according to the performance evaluation index of the mobility component, the performance evaluation index for the mobile robot 200 includes the main characteristics that are functional, the functionality, the accuracy of the straight driving, position precision, Includes direction precision.

한편, 테스트부(130)는 제 1 분석모듈(131), 제 2 분석모듈(133), 제 3 분석모듈(135)를 포함하며, 구체적으로 이하 살펴보도록 한다. The test unit 130 includes a first analysis module 131, a second analysis module 133, and a third analysis module 135, which will be described below in detail.

제 1 분석모듈(131)이 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 직진 이동한다.When the first analysis module 131 controls the transceiver 110 to transmit the test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 receives the mobile robot 200 moves straight.

제 1 분석모듈(131)은 동작에 따른 결과 테스트 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어하며, 수신된 결과 데이터를 로봇소프트웨어컴포넌트저장부(153)에 저장한다. The first analysis module 131 controls the transceiver 110 to receive the result test result data according to the operation from the mobile robot 200, and stores the received result data in the robot software component storage unit 153.

제 1 분석모듈(131)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 위치, 방향각 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다. The first analysis module 131 obtains the current position and orientation angle data which are the result data of the mobile robot 200 and calculates a metric value based on the result data.

한편, 제 2 분석모듈(133)이 제 2 분석모듈(133)은 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 위치 이동한다.On the other hand, when the second analysis module 133 controls the transceiver 110 to transmit the test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 receives the position movement .

제 2 분석모듈(133)은 동작에 따른 결과 테스트 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어하며, 수신된 값을 로봇소프트웨어컴포넌트저장부(153)에 저장한다.The second analysis module 133 controls the transceiver 110 to receive the result test result data according to the operation from the mobile robot 200, and stores the received value in the robot software component storage unit 153.

제 2 분석모듈(133)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 위치 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다. The second analysis module 133 obtains the current position data which is the result data of the mobile robot 200 and calculates a metric value based on the result data.

마지막으로, 제 3 분석모듈(135)이 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 방향각을 변경한다.Finally, when the third analysis module 135 controls the transceiver 110 to transmit the test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 receives the change in the direction angle.

제 3 분석모듈(135)은 동작에 따른 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한다. The third analysis module 135 controls the transceiver 110 to receive the result data according to the operation from the mobile robot 200.

제 3 분석모듈(135)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 방향각 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다.The third analysis module 135 obtains current direction angle data which is the result data of the mobile robot 200 and calculates a metric value based on the result data.

저장부(150)는 테스트자원저장부(151) 및 로봇소프트웨어컴포넌트저장부(153)을 포함한다. 테스트자원저장부(151)는 테스트 데이터에 대한 총 테스트 수행 횟수 및 테스트 성공횟수와 같은 테스트 데이터의 기초가 되는 데이터를 저장한다. The storage unit 150 includes a test resource storage unit 151 and a robot software component storage unit 153. The test resource storage unit 151 stores data that is the basis of test data, such as the total number of test executions and the number of test successes for the test data.

로봇소프트웨어컴포넌트저장부(153)는 테스트 데이터에 따라 이동로봇(200)에 의해 출력된 결과데이터를 저장한다. The robot software component storage unit 153 stores the result data output by the mobile robot 200 according to the test data.

사용자인터페이스부(170)는 사용자로부터 입력을 받으며, 입력에 따른 테스트 케이스에 대한 테스트 데이터에 의해 이동로봇(200)에 대한 모빌리티 컴포넌트를 테스트가 수행되도록 하며, 이동로봇(200)으로부터 수신한 결과데이터를 출력한다. The user interface unit 170 receives an input from a user, causes the test to be performed on the mobility component for the mobile robot 200 by the test data for the test case according to the input, and the result data received from the mobile robot 200. Outputs

이동로봇(200)은 테스트 에이전트(100)로부터 테스트 데이터 수신하며, 테스트 에이전트(100)의 제어에 따라 일련의 테스트 동작들을 수행하며, 실제 실행환경은 이동로봇(200)의 플랫폼이 된다.
The mobile robot 200 receives test data from the test agent 100, performs a series of test operations under the control of the test agent 100, and the actual execution environment becomes a platform of the mobile robot 200.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템 중 테스트 에이전트(100)에 의해 수행되는 모빌리티 컴포넌트의 성능평가지표인 도시된 바와 같은 모빌리티 컴포넌트의 성능평가항목을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 이동로봇(200)의 소프트웨어 컴포넌트의 주 특성은 소프트웨어 품질특성을 정의한 국제 표준인 ISO/IEC 9126을 참조하여 정해질 수 있다. ISO/IEC 9126 표준에서 제시한 소프트웨어 품질특성에는 "기능성", "신뢰성", "사용성", "효율성", "유지보수성" 및 "이식성"이 있으며, 이동로봇(200)의 하드웨어 모듈에 따라 모듈의 성능을 평가하는데 있어서 적합하지 않은 품질특성은 주 특성에서 제외될 수 있다.FIG. 2 is a diagram for describing a performance evaluation item of a mobility component as illustrated, which is a performance evaluation index of a mobility component performed by the test agent 100 in the mobility component test system according to an exemplary embodiment of the present invention. 1 and 2, the main characteristics of the software component of the mobile robot 200 may be determined with reference to ISO / IEC 9126, an international standard that defines software quality characteristics. Software quality characteristics suggested by the ISO / IEC 9126 standard include "functionality", "reliability", "usability", "efficiency", "maintenance" and "portability", and the module according to the hardware module of the mobile robot 200 Quality features that are not suitable for evaluating the performance of the product may be excluded from the main properties.

성능평가지표의 주 특성은 다시 부 특성으로 세분화되는데, 부 특성은 모듈의 사양 정보(예컨대, 데이터 시트, 매뉴얼, 명세문서, 요구 사항 문서)를 기반으로 정의될 수 있다. 주 특성을 세분화한 부 특성은 이동로봇(200)의 소프트웨어 컴포넌트의 성능을 평가하기 위한 지표로서 평가 메트릭 항목이 될 수 있다. 일 실시 예에 따른 모빌리티 컴포넌트의 성능평가지표는 상기 6가지 품질특성 중에서 도시된 바와 같이 "기능성"을 주 특성으로 포함한다. The main characteristics of the performance indicators are further subdivided into sub-features, which can be defined based on module specification information (eg data sheets, manuals, specification documents, requirements documents). The sub-features that have subdivided the main characteristics may be evaluation metric items as indicators for evaluating the performance of the software component of the mobile robot 200. The performance evaluation index of the mobility component according to an embodiment includes “functionality” as a main characteristic, as shown among the six quality characteristics.

기능성을 세분화한 부 특성은, 직진주행의 정확성, 위치 정밀도, 방향 정밀도를 포함한다.The sub characteristics which refined functionality include the accuracy, position accuracy, and direction accuracy of a straight run.

한편, 상술한 평가 메트릭은 성능평가지표를 평가하기 위한 것으로, 성능평가지표의 부 특성마다 정의될 수 있으며, 평가 메트릭명, 평가 메트릭의 결과값을 산출하기 위한 계산식, 계산식에서 사용되는 측정 항목 등으로 구성되며, 구체적인 설명은 도 6 내지 도 9에서 하도록 한다.
Meanwhile, the above-described evaluation metric is for evaluating the performance evaluation index, which may be defined for each sub-characteristic of the performance evaluation index, and includes an evaluation metric name, a calculation formula for calculating the result of the evaluation metric, a measurement item used in the calculation formula, and the like. It will be configured, and detailed description will be made in Figures 6 to 9.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템에서의 테스트 에이전트(100)와 이동로봇(200) 간의 전체적인 데이터 흐름을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 테스트 에이전트(100)는 평가 메트릭에 따른 테스트 케이스에 대한 테스트 데이터를 이동로봇(200)에 송신하고(a), 이동로봇(200)으로부터 테스트 결과 데이터를 수신하여(a) 수신된 테스트 결과 데이터를 기초로 평가 메트릭의 결과값(c)을 산출한다.
3 is a view for explaining the overall data flow between the test agent 100 and the mobile robot 200 in the mobility component test system according to an embodiment of the present invention. 1 to 3, the test agent 100 transmits test data for a test case according to an evaluation metric to the mobile robot 200 (a), and receives test result data from the mobile robot 200. (a) A result value c of the evaluation metric is calculated based on the received test result data.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 직진 주행의 정확성 테스트 동작을 나타내는 흐름도이다. 테스트 에이전트(100)의 제 1 분석모듈(131)은 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 직진 이동한다(S1).4 is a flowchart illustrating an accuracy test operation of driving straight in a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention. When the first analysis module 131 of the test agent 100 controls the transceiver 110 to transmit the test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 receives the mobile robot 200 moves straight (S1).

테스트 에이전트(100)의 제 1 분석모듈(131)은 동작에 따른 결과 테스트 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한다(S3). The first analysis module 131 of the test agent 100 controls the transceiver 110 to receive the result test result data according to the operation from the mobile robot 200 (S3).

단계(S3) 이후, 테스트 에이전트(100)의 제 1 분석모듈(131)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 위치, 방향각 데이터를 획득하여(S5), 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다(S7). 한편, 진직주행의 정확성에 대한 메트릭 산출에 대해서는 도 5에서 구체적으로 살펴보도록 한다.
After the step S3, the first analysis module 131 of the test agent 100 obtains the current position and direction angle data, which are the result data of the mobile robot 200 (S5), and based on the result data, the metric value. To calculate (S7). On the other hand, the calculation of the metric for the accuracy of the straight run will be described in detail in FIG.

도 5는 도 4의 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 직진 주행의 정확성 테스트 동작에서의 직진주행의 정확성 평가 메트릭을 예시한 표이다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 진직주행의 정확성이란 이동로봇(200)을 정해진 거리만큼 직진 이동한 후 이동로봇(200)의 현재 위치정보값을 수신하여, 테스트 에이전트(100)가 이동로봇(200)에 대한 직진주행이 올바르게 되었는지를 판단하는 작업이다.FIG. 5 is a table illustrating an accuracy evaluation metric of straight running in an accuracy test operation of straight driving in the mobility component test method according to the exemplary embodiment of FIG. 4. 1 to 5, the accuracy of the straight running means that the mobile robot 200 moves straight forward by a predetermined distance and receives the current location information of the mobile robot 200, so that the test agent 100 moves the mobile robot ( This is to judge whether the straight driving about 200) is correct.

도표상의 "메트릭명"인 평가 메트릭 명칭은 이동로봇(200)의 직진주행의 정확성으로 상술한 성능평가지표의 부 특성에 해당한다. The evaluation metric name, which is the "metric name" on the table, corresponds to the sub-characteristic of the above-mentioned performance evaluation index with the accuracy of the straight running of the mobile robot 200.

"결과값"은 "계산식" 항목에 기재된 수식에 따라 산출되며, 이러한 평가 메트릭 산출에는 측정 항목의 데이터가 필요하다. The "result value" is calculated according to the formula described in the "calculation formula" item, and the data of the measurement item is required for the calculation of this evaluation metric.

여기서, "측정항목"은 메트릭명에 해당하는 평가 메트릭의 결과값을 산출하기 위해 필요한 항목을 나타내며 (A) 총 테스트 수행 횟수와, (B) 테스트 성공 횟수로 구성된다. Here, the "measurement item" indicates an item necessary for calculating a result value of the evaluation metric corresponding to the metric name, and includes (A) the total number of test executions and (B) the number of test successes.

본 발명의 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 테스트 에이전트(100)의 테스트자원저장부(151)에 미리 설정된 고정된 값일 수 있다. (A) The total number of test executions according to an embodiment of the present invention may be a fixed value preset in the test resource storage unit 151 of the test agent 100.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 사용자에 의해 입력된 값으로 정해질 수도 있으며, 데이터 시트, 요구 사항 문서, 기술 명세 문서 등에 총 테스트 수행 횟수가 직접 또는 간접적으로 기재되어 있는 경우에는 총 테스트 수행 횟수는 자동으로 생성될 수도 있다.(A) The total number of test executions according to another embodiment of the present invention may be determined by a value input by a user, and the total number of test executions is directly or indirectly described in a data sheet, a requirements document, a technical specification document, and the like. In this case, the total number of test runs may be automatically generated.

(B) 테스트 성공 횟수는, 미리 정해진 기대값과 측정값이 일정 오차범위 내에서 동일한 경우의 횟수이다. 여기서, 오차범위는 테스트의 대상인 이동로봇(200)의 플랫폼에 대한 사양 정보, 사용환경 등에 따라 사용자에 의해 조절될 수 있다.(B) The number of successful tests is the number of times when the predetermined expected value and the measured value are the same within a certain error range. Here, the error range may be adjusted by the user according to the specification information, the use environment, etc. for the platform of the mobile robot 200 to be tested.

여기서, 직진주행의 정확성에 대한 계산식은 하기의 수학식 1에 의해 연산될 수 있다.Here, the formula for the accuracy of the straight run may be calculated by the following equation (1).

Figure 112010074345413-pat00001
Figure 112010074345413-pat00001

한편, 여기선 직진수행의 정확성에 대한 결과 영역은 "수학식 1에 의해 연산된 결과식에 의해 연산된 결과값"이 0보다 크거가 같고 100보다 크거나 같도록 형성된다.
On the other hand, here, the result region for the accuracy of the straight line is formed such that "the result value calculated by the result formula calculated by Equation 1" is greater than or equal to 0 and greater than or equal to 100.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 위치 정밀도 테스트 동작을 나타내는 흐름도이다. 도 1 내지 도 6을 참조하면, 테스트 에이전트(100)의 제 2 분석모듈(133)은 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 위치 이동한다(S11).6 is a flowchart illustrating a position precision test operation in a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention. 1 to 6, when the second analysis module 133 of the test agent 100 controls the transmitter / receiver 110 to transmit test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 receives the received information. ) Moves in position (S11).

테스트 에이전트(100)의 제 2 분석모듈(133)은 동작에 따른 결과 테스트 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한다(S13). The second analysis module 133 of the test agent 100 controls the transceiver 110 to receive the result test result data according to the operation from the mobile robot 200 (S13).

단계(S13) 이후, 테스트 에이전트(100)의 제 2 분석모듈(133)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 위치 데이터를 획득하여(S15), 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다(S17). 한편, 위치 정밀도에 대한 메트릭 산출에 대해서는 도 7에서 구체적으로 살펴보도록 한다.
After step S13, the second analysis module 133 of the test agent 100 obtains the current position data which is the result data of the mobile robot 200 (S15), and calculates a metric value based on the result data. (S17). Meanwhile, the calculation of the metric for the position precision will be described in detail with reference to FIG. 7.

도 7은 도 6의 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 위치 정밀도 테스트 동작에서의 위치 정밀도 평가 메트릭을 예시한 표이다. 도 1 내지 도 7을 참조하면, 위치 정밀도 테스트란 특정 위치로 이동로봇(200)을 이동시킬 경우 목표한 위치 도달 시 도달 위치와의 편차가 일정범위 안에 존재하는가에 대해 판단하는 작업이다. FIG. 7 is a table illustrating a position precision evaluation metric in a position precision test operation in the mobility component test method according to the embodiment of the present invention. 1 to 7, the position precision test is a task for determining whether a deviation from the arrival position is within a certain range when the target position is reached when the mobile robot 200 is moved to a specific position.

도표상의 "메트릭명"인 평가 메트릭 명칭은 이동로봇(200)의 위치 정밀도로 상술한 성능평가지표의 부 특성에 해당한다. The evaluation metric name, which is the "metric name" on the table, corresponds to the sub-characteristic of the performance evaluation index described above with the positional accuracy of the mobile robot 200.

"결과값"은 "계산식" 항목에 기재된 수식에 따라 산출되며, 이러한 평가 메트릭 산출에는 측정 항목의 데이터가 필요하다. The "result value" is calculated according to the formula described in the "calculation formula" item, and the data of the measurement item is required for the calculation of this evaluation metric.

여기서, "측정항목"은 메트릭명에 해당하는 평가 메트릭의 결과값을 산출하기 위해 필요한 항목을 나타내며 (A) 총 테스트 수행 횟수와, (B) 테스트 성공 횟수로 구성된다. Here, the "measurement item" indicates an item necessary for calculating a result value of the evaluation metric corresponding to the metric name, and includes (A) the total number of test executions and (B) the number of test successes.

본 발명의 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 테스트 에이전트(100)의 테스트자원저장부(151)에 미리 설정된 고정된 값일 수 있다. (A) The total number of test executions according to an embodiment of the present invention may be a fixed value preset in the test resource storage unit 151 of the test agent 100.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 사용자에 의해 입력된 값으로 정해질 수도 있으며, 데이터 시트, 요구 사항 문서, 기술 명세 문서 등에 총 테스트 수행 횟수가 직접 또는 간접적으로 기재되어 있는 경우에는 총 테스트 수행 횟수는 자동으로 생성될 수도 있다.(A) The total number of test executions according to another embodiment of the present invention may be determined by a value input by a user, and the total number of test executions is directly or indirectly described in a data sheet, a requirements document, a technical specification document, and the like. In this case, the total number of test runs may be automatically generated.

(B) 테스트 성공 횟수는, 미리 정해진 기대값과 측정값이 일정 오차범위 내에서 동일한 경우의 횟수로, 성공 여부는 하기의 수학식 2에 의해 평가하여 결정한다.(B) The number of test successes is a number of times when a predetermined expected value and a measured value are the same within a certain error range, and success or failure is determined by evaluating Equation 2 below.

Figure 112010074345413-pat00002
Figure 112010074345413-pat00002

여기서, 오차범위는 모듈의 평균 오차범위로 정의될 수 있으며, 테스트의 대상인 이동로봇(200)의 플랫폼에 대한 사양 정보, 사용환경 등에 따라 사용자에 의해 조절될 수 있다.Here, the error range may be defined as the average error range of the module, it can be adjusted by the user according to the specification information, the use environment, etc. for the platform of the mobile robot 200 to be tested.

여기서, 위치 정밀도에 대한 계산식은 하기의 수학식 3에 의해 연산될 수 있다.Here, the calculation formula for the position precision may be calculated by Equation 3 below.

Figure 112010074345413-pat00003
Figure 112010074345413-pat00003

한편, 여기선 위치 정밀도의 정확성에 대한 결과 영역은 "수학식 3에 의해 연산된 결과식에 의해 연산된 결과값"이 0보다 크거가 같고 100보다 크거나 같도록 형성된다.
On the other hand, the result region for the accuracy of the position accuracy here is formed so that "the result value calculated by the result formula calculated by Equation 3" is greater than or equal to 0 and greater than or equal to 100.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 방향 정밀도 테스트 동작을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 위치 정밀도 테스트 동작을 나타내는 흐름도이다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 테스트 에이전트(100)의 제 3 분석모듈(135)은 테스트 데이터를 이동로봇(200)으로 전송하도록 송수신부(110)를 제어하면, 이를 수신한 이동로봇(200)은 방향각을 변경한다(S21).8 is a flowchart illustrating a direction precision test operation of a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention. 1 to 8, FIG. 6 is a flowchart illustrating a position precision test operation of a mobility component test method according to an exemplary embodiment of the present invention. 1 to 8, when the third analysis module 135 of the test agent 100 controls the transmitter / receiver 110 to transmit test data to the mobile robot 200, the mobile robot 200 that receives the test data is transmitted to the mobile robot 200. ) Changes the direction angle (S21).

테스트 에이전트(100)의 제 3 분석모듈(135)은 동작에 따른 결과 데이터를 이동로봇(200)으로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한다(S23). The third analysis module 135 of the test agent 100 controls the transceiver 110 to receive the result data according to the operation from the mobile robot 200 (S23).

단계(S23) 이후, 테스트 에이전트(100)의 제 3 분석모듈(135)은 이동로봇(200)의 결과데이터인 현재의 방향각 데이터를 획득하여(S25), 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출한다(S27). 한편, 방향각 정밀도에 대한 메트릭 산출에 대해서는 도 9에서 구체적으로 살펴보도록 한다.
After step S23, the third analysis module 135 of the test agent 100 obtains current direction angle data which is the result data of the mobile robot 200 (S25), and calculates a metric value based on the result data. (S27). Meanwhile, the metric calculation for the direction angle precision will be described in detail with reference to FIG. 9.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법 중 방향 정밀도 테스트 동작에서의 방향 정밀도 평가 메트릭을 예시한 표이다. 도 1 내지 도 9를 참조하면, 방향 정밀도란 이동 로봇의 방향 제어시 도달 방향과의 편차 정도가 일정범위 안에 존재하는가에 대해 판단하는 작업이다. 도표상의 "메트릭명"인 평가 메트릭 명칭은 이동로봇(200)의 방향 정밀도로 상술한 성능평가지표의 부 특성에 해당한다. 9 is a table illustrating a direction precision evaluation metric in the direction precision test operation of the mobility component test method according to an embodiment of the present invention. 1 to 9, the direction accuracy is a task for determining whether the degree of deviation from the arrival direction in the direction control of the mobile robot is within a predetermined range. The evaluation metric name, which is the "metric name" on the table, corresponds to the sub-feature of the performance evaluation index described above in the direction accuracy of the mobile robot 200.

"결과값"은 "계산식" 항목에 기재된 수식에 따라 산출되며, 이러한 평가 메트릭 산출에는 측정 항목의 데이터가 필요하다. The "result value" is calculated according to the formula described in the "calculation formula" item, and the data of the measurement item is required for the calculation of this evaluation metric.

여기서, "측정항목"은 메트릭명에 해당하는 평가 메트릭의 결과값을 산출하기 위해 필요한 항목을 나타내며 (A) 총 테스트 수행 횟수와, (B) 테스트 성공 횟수로 구성된다. Here, the "measurement item" indicates an item necessary for calculating a result value of the evaluation metric corresponding to the metric name, and includes (A) the total number of test executions and (B) the number of test successes.

본 발명의 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 테스트 에이전트(100)의 테스트자원저장부(151)에 미리 설정된 고정된 값일 수 있다. (A) The total number of test executions according to an embodiment of the present invention may be a fixed value preset in the test resource storage unit 151 of the test agent 100.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 (A) 총 테스트 수행 횟수는, 사용자에 의해 입력된 값으로 정해질 수도 있으며, 데이터 시트, 요구 사항 문서, 기술 명세 문서 등에 총 테스트 수행 횟수가 직접 또는 간접적으로 기재되어 있는 경우에는 총 테스트 수행 횟수는 자동으로 생성될 수도 있다.(A) The total number of test executions according to another embodiment of the present invention may be determined by a value input by a user, and the total number of test executions is directly or indirectly described in a data sheet, a requirements document, a technical specification document, and the like. In this case, the total number of test runs may be automatically generated.

(B) 테스트 성공 횟수는, 미리 정해진 기대값과 측정값이 일정 오차범위 내에서 동일한 경우의 횟수로, 성공 여부는 상술한 수학식 2에 의해 평가하여 결정한다.(B) The number of successful test is the number of times when the predetermined expected value and the measured value are the same within a certain error range, and success or failure is evaluated and determined by the above-described equation (2).

한편, 방향 정밀도에 대한 계산식은 하기의 수학식 4에 의해 연산될 수 있다.On the other hand, the calculation formula for the direction precision may be calculated by the following equation (4).

Figure 112010074345413-pat00004
Figure 112010074345413-pat00004

한편, 여기선 위치 정밀도의 정확성에 대한 결과 영역은 "수학식 4에 의해 연산된 결과식에 의해 연산된 결과값"이 0보다 크거가 같고 100보다 크거나 같도록 형성된다.
On the other hand, the result area for the accuracy of the excitation position precision is formed such that "the result value calculated by the result formula calculated by Equation 4" is greater than or equal to 0 and greater than or equal to 100.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.The present invention can also be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device and the like, and also implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet) .

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
The computer readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers skilled in the art to which the present invention pertains.

이러한 개시된 기술인 방법 및 장치는 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 개시된 기술의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The disclosed method and apparatus have been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings for ease of understanding, but these are merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible to those skilled in the art. Will understand. Therefore, the true technical protection scope of the disclosed technology should be defined by the appended claims.

100: 테스트 에이전트 110: 송수신부
130: 테스트부 131: 제 1 분석모듈
133: 제 2 분석모듈 135: 제 3 분석모듈
150: 저장부 151: 테스트자원저장부
153: 로봇소프트웨어컴포넌트저장부 170: 사용자인터페이스부
200: 이동로봇100: test agent 110: transceiver
130: test unit 131: first analysis module
133: second analysis module 135: third analysis module
150: storage unit 151: test resource storage unit
153: robot software component storage unit 170: user interface unit
200: mobile robot

Claims (11)

평가 메트릭에 테스트 데이터를 이동로봇으로 송신하기 위한 송수신부; 및
상기 이동로봇으로부터 테스트 결과데이터를 수신하며, 상기 수신된 테스트 결과데이터를 기초로 상기 평가 메트릭의 결과값을 산출하는 테스트부; 를 포함하는 테스트 에이전트를 포함하되,
상기 테스트부는 상기 수신된 결과데이터에 따라 모빌리티 컴포넌트의 성능 평가 지표에 따라 상기 평가 메트릭을 생성하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템.A transceiver for transmitting test data to the evaluation metric to the mobile robot; And
A test unit configured to receive test result data from the mobile robot and calculate a result value of the evaluation metric based on the received test result data; Including a test agent that includes,
And the test unit generates the evaluation metric according to the performance evaluation index of the mobility component according to the received result data. 제 1 항에 있어서,
사용자로부터 입력을 받으며, 상기 입력에 따른 상기 테스트 데이터에 의해 상기 이동로봇에 대한 모빌리티 컴포넌트를 테스트가 수행되도록 하며, 상기 이동로봇으로부터 수신한 결과데이터를 출력하는 사용자인터페이스부; 를 더 포함하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템.The method of claim 1,
A user interface unit which receives an input from a user, causes a test to be performed on the mobility component of the mobile robot according to the test data according to the input, and outputs result data received from the mobile robot; A mobility component test system further comprising. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 테스트부는,
상기 평가 메트릭 생성시, 상기 이동로봇에 대한 플랫폼에 따라 상기 성능평가지표 기능성을 주 특성으로 포함하고, 상기 기능성은, 직진 주행의 정확성, 위치 정밀도 및 방향 정밀도를 포함하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 시스템.The method of claim 1, wherein the test unit,
The generation of the evaluation metric, the mobility component test system includes the performance indicator functionality as a main characteristic, depending on the platform for the mobile robot, the functionality comprises a straight running accuracy, position accuracy and direction accuracy. 테스트 에이전트가, 평가 메트릭에 따른 테스트 케이스에 대한 테스트 데이터를 이동로봇에 송신하는 제 1 단계; 및
상기 테스트 에이전트가, 상기 이동로봇으로부터 테스트 결과 데이터를 수신하여 상기 수신된 테스트 결과 데이터를 기초로 평가 메트릭의 결과값을 산출하는 제 2 단계; 를 포함하되,
상기 제 2 단계는 상기 수신된 결과데이터에 따라 모빌리티 컴포넌트의 성능 평가 지표에 따라 상기 평가 메트릭을 생성하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.A first step of, by the test agent, transmitting test data for a test case according to the evaluation metric to the mobile robot; And
A second step of the test agent receiving test result data from the mobile robot and calculating a result value of an evaluation metric based on the received test result data; Including but not limited to:
And wherein the second step is to generate the evaluation metric according to the performance evaluation indicator of the mobility component according to the received result data. 제 5 항에 있어서, 제 2 단계에 있어서,
상기 이동로봇의 직진 이동에 따라, 상기 에이전트가, 상기 이동로봇의 결과데이터인 현재의 위치, 방향각 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.The method of claim 5, wherein in the second step:
The mobility component test method according to the movement of the mobile robot, the agent obtains the current position, the direction angle data, the result data of the mobile robot, and calculates a metric value based on the result data. 제 6 항에 있어서, 상기 메트릭값은,
"직진수행의 정확성={(B) 테스트 성공 횟수/ (A) 총 테스트 수행 횟수)} × 100"에 따라 연산되는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.The method of claim 6, wherein the metric value,
A mobility component test method that is calculated according to "accuracy of straight line = {(B) test successes / (A) total test executions)} x 100". 제 5 항에 있어서, 제 2 단계에 있어서,
상기 이동로봇의 위치 이동에 따라, 상기 에이전트가, 상기 이동로봇의 결과데이터인 현재의 위치 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.The method of claim 5, wherein in the second step:
The mobility component test method according to the position movement of the mobile robot, the agent obtains the current position data that is the result data of the mobile robot, and calculates a metric value based on the result data. 제 8 항에 있어서, 상기 메트릭값은,
"위치 정밀도={(B) 테스트 성공 횟수/ (A) 총 테스트 수행 횟수)} × 100"에 따라 연산되는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.The method of claim 8, wherein the metric value,
A mobility component test method calculated according to "Position precision = {(B) test successes / (A) total test executions)} x 100". 제 5 항에 있어서, 제 2 단계에 있어서,
상기 이동로봇의 방향각 변동에 따라, 상기 에이전트가, 상기 이동로봇의 결과데이터인 방향각 데이터를 획득하여, 결과데이터를 기초로 메트릭값을 산출하는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.The method of claim 5, wherein in the second step:
And the agent obtaining direction angle data, which is the result data of the mobile robot, and calculating a metric value based on the result data according to the change in the direction angle of the mobile robot. 제 10 항에 있어서, 상기 메트릭값은,
"방향 정밀도={(B) 테스트 성공 횟수/ (A) 총 테스트 수행 횟수)} × 100"에 따라 연산되는 모빌리티 컴포넌트 테스트 방법.
The method of claim 10, wherein the metric value,
A mobility component test method calculated according to "Directional precision = {(B) number of test successes / (A) total tests performed)} x 100".
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