KR20020046094A - 사이드포크식 반송용 차량 - Google Patents

Abstract

좌우 한 쌍의 구동륜(2)과 방향전환륜(3)이 전후방향을 향한 통상주행에 있어서의 직진시일 때에는, 양 구동륜(2)의 회전수차에 의해 차량을 좌우로 선회할 수 있다. 그 장소에서의 선회모드를 선택하면, 회전수단(40)이 소정량 작동해서 좌우의 구동륜(2)을 후단측이 서로 가까워지도록 경사진 상태로 방향전환할 수 있고, 엔진(4)에 의해 구동하고 있는 유압펌프(30)로부터의 유압을 유압모터(30)에 공급해서 구동륜(2)을 정역으로 구동시켜 차량을 작은 선회반경으로 그 장소에서 선회할 수 있다. 가로주행모드스위치를 선택하면, 회전수단(40)을 작동시켜 선회부재(33)를 종축심(36)의 둘레로 회전시키고, 양 구동륜(2)을 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환할 수 있다. 그리고, 유압모터(30)를 통해 구동륜(2)을 정역으로 구동시킴으로써, 차량을 좌우로 가로주행할 수 있다. 이것에 의해, 가로주행, 그 장소에서의 선회, 평행이동 등 각종 주행모드를 가능하게 한 사이드포크식 반송용 차량을 제공할 수 있다.

Description

사이드포크식 반송용 차량{CONVEYOR TRUCK WITH SIDE FORK}

본 발명은 예를 들면 중량물의 반송 등에 사용되는 사이드포크식 반송용 차량에 관한 것이다.

종래, 이러한 종류의 사이드포크식 반송용 차량으로서는 예를 들면 도 4, 도 12, 도 26내지 도 28에 나타내는 구성이 제공되고 있다. 즉, 차체(1)는 구동륜(후차륜)(2)과 방향전환륜(전차륜)(3)을 통해 바닥위에서 주행가능하고, 그때에 주행은 차체(1)에 적재된 엔진(4)의 구동력에 의해 구동륜(2)을 강제회전시킴으로써 행해진다.

상기 차체(1)에는, 좌우방향의 가이드레일(5)이 전후 한 쌍으로 설치되고, 이들 가이드레일(5)사이에는 가동체(6)가 설치되어 있다. 이 가동체(6)의 단부로부터는 전후 한 쌍의 마스트(7)가 수직설치된다. 상기 가동체(6)나 마스트(7)의 전후에는 각각 좌우 한 쌍의 가이드롤러(8)가 설치되어 있다. 이들 가이드롤러(8)가 상기 가이드레일(5)에 끼워맞춰져서 안내됨으로써, 가동체(6) 및 마스트(7)는 좌우방방향으로 왕복이동가능하게 구성된다. 양 마스트(7)에 안내되는 승강체(9)가 설치되고, 이 승강체(9)에는 좌우방향을 향하는 포크(10)가 설치된다. 상기 승강체(9)는 리프트실린더(11)에 의해 승강구동된다.

상기 포크(10)를 좌우방향으로 돌출이동시키기 위한 리치수단(13)이 설치된다. 이 리치수단(13)은 차체(1)측에서부터 수직 설치된 한 쌍의 지지레버(14)와, 양 지지레버(14)의 상단사이에 설치된 전후방향의 지지핀(15)과, 이 지지핀(15)에 본체가 연결되고 또한 피스톤로드가 상기 마스트(7)측에 연결핀(16)을 통해 연결된 작동실린더(17) 등에 의해 구성된다. 차체(1)의 전방부이고 또한 일측상부에는 운전부(20)가 설치되고, 이 운전부(20)에는 운전석(21)이나 조작핸들(22)이나 조작레버(23)군 등이 장비되어 있다.

이러한 종래 구성에 의하면, 도 27의 가상선에 나타내듯이, 리치수단(13)의 작동실린더(17)를 신장시킴으로써, 가이드롤러(8)를 통해 가동체(6) 및 마스트(7)를 횡이동시키키고, 이로써 포크(10)를 횡방향으로 돌출이동시킬 수 있다. 또, 도 26의 실선에 나타내듯이, 나타내듯이 작동실린더(17)를 수축시킴으로써, 가이드롤러(8)를 통해 가동체(6) 및 마스트(7)를 역방향으로 가로이동시키고 이로써 포크(10)를 후퇴진입이동할 수 있다.

그리고, 리프트실린더(11)에 의한 승강체(9)의 승강이동, 즉 포크(10)의 승강이동을 적절하게 맞춤으로써 소기의 반송물의 싣고내리기를 행할 수 있다. 또, 상술한 각 동작이나 운반주행 등은 운전부(20)에 탑승한 운전자가 조작핸들(22)이나 조작레버(23)군을 조작함으로써 행해진다.

그러나, 상기한 종래구성의 사이드포크식 반송용 차량에 따르면, 가로주행, 그 장소에서의 선회, 평행이동 등 여러종류의 주행모드는 불가능하게 되어 있다. 이것은 배터리형식에서는 일부 존재하지만(가능하지만), 상기한 종래의 엔진형식에서는 주로 구동력이 매뉴얼 및 토크-컨버터 트랜스미션, 디퍼런셜 등의 기계식으로 연결되어 있고, 구동륜을 방향전환시키는 것이 곤란한 구성, 구체적으로는 구동륜(2)의 방향이 고정되고 또한 방향전환륜(3)이 1륜씩 방향전환제어되는 구성인 것이 원인으로 되고 있다.

즉, 도 26에 나타내듯이, 조작핸들(22)의 조종에 따라서 방향전환륜(3)이 방향전환됨으로써, 선회를 행하고 있지만, 그때에 선회중심(O)이 구동축(고정축)의 연장선상에 있으므로, 그 장소에서의 선회는 불가능하게 된다. 그리고 선회반경(R)도 크게 된다.

또, 도 12의 Y에 나타내듯이, 선회주행해서 선반장치(25)에 갖다 댈 때에, 그 선반장치(25)의 앞면에 대해서 충분히 바싹 붙일 수 없다. 또한, 번거로운 후진주행(S)이 필요하게 되고, 이 후진주행(S)을 행해도 충분히 거리를 좁혀 갖다 댈 수 없다. 그 결과, 차량은 선반장치(25)내의 활물로부터 떨어지게 되고, 하중중심이 포크(10)의 선단에 쏠려 전도하기 쉬워진다.

또한 사이드포크식 반송용 차량에서는, 방향전환륜을 바로옆으로 방향전환시키는 경우, 통상주행시의 핸들휠에 의한 방향전환과, 가로주행시에 있어서의 가로방향의 방향전환을 양립시키는 것은 곤란하였다. 또, 통상주행시의 핸들휠에 의한 방향전환과, 가로주행시에 있어서의 가로방향의 방향전환을 양립시키는 방법으로서는, 방향전환륜(스티어링액셀)을 1륜(3륜차타입)으로 하는 방법이 있다. 이 경우는, 가로주행시에 핸들휠을 로크상태까지 꺾으면, 방향전환륜을 가로방향으로 해서 주행할 수는 있지만, 그 반면, 3륜차타입은 4륜차타입에 비해 안정성이 나쁘게 된다.

그래서 본 발명의 제1의 목적으로 하는 바는, 가로주행, 그 장소에서의 선회, 평행이동 등 다양한 주행모드를 가능하게 한 사이드포크식 반송용 차량을 제공하는 데에 있다.

또, 제 2의 목적으로 하는 바는, 직진, 선회, 그 장소에서의 선회를 이 순서로 연속적으로 행할 수 있는 동시에 가로주행도 가능하게 한 사이드포크식 반송용 차량을 제공하는 데에 있다.

그리고, 제3의 목적으로 하는 바는, 4륜차타입이면서, 통상주행시 및 가로주행시의 방향전환이나 그 장소에서의 선회를 가능하게 한 사이드포크식 반송용 차량을 제공하는 데에 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시형태를 나타낸 것으로, 사이드포크식 반송용 차량의 일부 절단측면도이다.

도 2는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 종단정면도이다.

도 3은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 일부 절단평면도이다.

도 4는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 사시도이다.

도 5는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 구동륜부분의 일부 절단정면도이다.

도 6은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 방향전환륜부분의 일부 절단정면도이다.

도 7은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 직진주행시, (b)는 통상선회시이다.

도 8은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 그 장소에서의 선회시, (b)는 가로주행시이다.

도 9는 본 발명의 제2실시형태를 나타낸 것으로, 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 직진주행시, (b)는 평행이동시이다.

도 10은 본 발명의 제3실시형태를 나타낸 것으로, 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도이다.

도 11은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 방향전환륜부분으로, (a)는 증속설명도, (b)는 조타증속설명도이다.

도 12는 본 발명의 제1실시형태와 종래예의 작용을 비교한 개략 평면도이다.

도 13은 본 발명의 제4실시형태를 나타내며, 사이드포크식 반송용 차량의 일부 절단측면도이다.

도 14는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 작용 설명도이다.

도 15는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 조타륜과 캐스터차륜부분의 일부 절단정면도이다.

도 16은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 조타륜과 캐스터차륜부분의 일부 절단평면도이다.

도 17은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 직진주행시, (b)는 대반경선회시이다.

도 18은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 중반경선회시, (b)는 소반경선회시이다.

도 19는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략 평면도로, (a)는 그 장소에서의 선회시, (b)는 가로주행시이다.

도 20은 본 발명의 제5실시형태를 나타내며, 사이드포크식 반송용 차량의 방향전환륜 회전수단부분의 일부절단 평면도이다.

도 21은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 일부절단 측면도이다.

도 22는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 방향전환륜부분의 일부절단 정면도이다.

도 23은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 개략평면도로, (a)는 직진주행시, (b)는 가로주행시이다.

도 24는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 방향전환륜부분의 작용설명도로, (a)는 통상선회시, (b)는 그 장소에서의 선회시, (c)는 가로주행시이다.

도 25는 상기 사이드포크식 반송용 차량의 전기제어의 설명도로, (a)는 가로주행우선회시, (b)는 가로주행좌선회시이다.

도 26은 종래예를 나타내며, 사이드포크식 반송용 차량의 선회시의 개략 평면도이다.

도 27은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 종단정면도이다.

도 28은 상기 사이드포크식 반송용 차량의 일부절단 측면도이다.

(부호의 설명)

1-----차체 2-----구동륜

3-----방향전환륜 8-----가이드롤러

30-----유압모터 36-----종축심

41-----가로주행용 실린더 45-----링크

전술한 제1의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 사이드포크식 반송차량은, 차체에는 좌우 한 쌍의 구동륜과 반향전환륜이 설치되는 동시에, 좌우방향으로 왕복이동가능한 마스트가 설치되고, 이 마스트측에는 승강가능한 포크가 설치되는 동시에, 이 포크를 좌우방향으로 진출후퇴이동시키는 리치수단이 설치된 사이드포크식 반송용 차량으로서, 양 구동륜은 각각 유압모터측의 구동축에 연동연결되고, 양 유압모터는 각각 차체측에 대해서 종축심의 둘레로 회전가능하게 설치된 선회부재에 부착되는 동시에, 선회부재의 회전을 행하게 하는 회전수단이 설치되고, 차체측에는 엔진에 의해 구동되는 유압펌프가 설치되는 동시에, 이 유압펌프에 상기 유압모터가 접속되고, 양 방향전환륜은 차체측에 대해서 종축심의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 한 것이다.

상기 본 발명의 구성에 의하면, 좌우 한 쌍의 구동륜 및 방향전환륜이 전후방향을 향한 통상주행에 있어서의 직진시일 경우에는, 양 구동륜의 회전수차에 의해 반송용 차량을 좌우로 선회할 수 있다. 또, 그 장소에서의 선회모드를 선택하면, 회전수단이 소정량 작동해서 좌우의 구동륜을 그 후단측이 서로 가까워지도록 경사진 상태로 방향전환할 수 있고, 엔진에 의해 구동하고 있는 유압펌프로부터의 유압을 유압모터에 공급해서 구동륜을 정역으로 구동시킴으로써, 반송용 차량을 좌우로 그 장소에서 선회할 수 있다. 이때, 선회중심은 차체내에 위치하고, 이로써 작은 선회반경으로 그 장소에서 선회할 수 있다. 이때 방향전환륜은 그 방향을 변경해서 추종회전을 행한다.

예를 들면 가로주행모드스위치를 선택하면, 회전수단을 작동시켜 선회부재를 종축심의 둘레로 회전시키고, 양 구동륜을 차체에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)할 수 있다. 여기에서 구동륜은 각각 유압모터와 일체이기 때문에, 그 방향전환은 용이하고 원활하게 행할 수 있다. 그리고, 유압모터를 통해 구동륜을 정역으로 구동시킴으로써, 반송용 차량을 좌우로 가로주행할 수 있다. 이때에 방향전환륜은 그 방향을 90°로 변경해서 추종회전을 행한다.

이와 같이 본 발명에 의하면, 가로주행, 그 장소에서의 선회, 평행이동 등 여러종류의 주행모드를 가능하게 할 수 있다. 따라서, 반송용 차량을 선반장치의 앞면, 즉, 화물에 대해서 닿을 때까지 용이하게 접근시키고, 이로써 후진주행에 의해 차량을 갖다 댈 필요가 없게 할 수 있는 동시에, 포크에 의한 화물의 반입반출은 항상 안정되게 행할 수 있다.

또, 전술한 제2의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 사이드포크식 반송용 차량에 있어서의 바람직한 실시형태에서는, 좌우 한 쌍의 방향전환륜 중, 한 쪽은 조작핸들로 조타되는 조타륜, 또 다른 쪽은 차체에 대해서 회전가능한 캐스터차륜이고, 조작핸들로 조타륜을 조타했을 때의 꺾임각의 검출에 근거해서, 직진, 선회, 그 장소에서의 선회가 이 순서로 연속적으로 행해지도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한 것이다.

이 바람직한 실시형태에 의하면, 좌우 한 쌍의 구동륜, 및 좌우로 나뉘어진 조타륜과 캐스터차륜 전체를 전후방향으로 향함으로써, 통상의 직진주행을 행할 수 있다. 이 상태에서, 조작핸들로 조타륜을 조타함으로써 선회할 수 있고, 그때에 꺾임각의 검출에 기초해서 직진으로부터 선회, 그 장소에서의 선회를 이 순서로 연속적으로 행할 수 있다.

예를 들면, 가로주행모드스위치를 선택하면, 회전수단을 작동시켜 양 구동륜을 차체에 대해서 90°로 방향전환(바로옆으로 방향전환)할 수 있는 동시에, 조타륜을 차체에 대해서 90°로 방향전환할 수 있다. 그리고, 유압모터를 통해 구동륜을 정역으로 구동시킴으로써, 사이드포크식 반송용 차량을 좌우로 가로주행할 수 있다.

이렇게 바람직한 실시형태에 의하면, 포크작업을 항상 안정되게 행할 수 있는 4륜타입이면서, 직진, 선회, 그 장소에서의 선회를 이 순서로 연속적으로 행할 수 있는 동시에, 가로주행도 가능하게 할 수 있다.

그리고 전술한 제3의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 사이드포크식 반송용 차량에 있어서의 다른 실시형태에서는 좌우 한 쌍의 방향전환륜의 회전을 행하게 하는 방향전환륜 회전수단이 설치되고, 이 방향전환륜 회전수단은 방향전환용 실린더와, 이 방향전환용 실린더의 신축구동에 의해 방향전환륜을 회전시키는 링크기구로 이루어지고, 상기 방향전환용 실린더는 좌우방향의 실린더본체와, 이 실린더본체내에 설치된 한 쌍의 피스톤과, 이들 피스톤에 연결되어 좌우방향으로 외측으로 돌출되는 한 쌍의 피스톤로드에 의해 구성되고, 상기 방향전환용 실린더는 핸들조작에 의해 오비트롤로 좌우작동을 행하는 동시에, 각각의 콘트롤밸브를 작동시킴으로써, 양 피스톤이 개별적으로 작동가능하게 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한 것이다.

이 다른 실시형태에 의하면, 통상주행시에는, 좌우의 구동륜 및 좌우의 방향전환륜은 전후방향을 향하고 있다. 이때, 피스톤로드의 내단부분은 서로 접촉하고, 그리고 좌우의 피스톤은 좌우로 균등하게 위치하고 있다. 통상주행이동시에 핸들조작함으로써, 오비트롤로부터의 제어류에 의해 양 피스톤로드를 일체적(동시)으로 이동시키고, 이 이동을, 링크기구를 통해 방향전환륜측에 전달하고, 이로써 방향전환륜을 종축심의 둘레로 방향전환할 수 있다.

또, 그 장소에서의 선회모드를 선택하면, 방향전환용 실린더를 양 피스톤이 각각 외단에 도달하도록 좌우로 한도까지 작동시키고, 이것에 의해 좌우의 방향전환륜을 그 후단측이 서로 떨어지도록 경사진 상태로 방향전환할 수 있고, 또한 구동륜 회전수단을 작동해서 좌우의 구동륜도 그 후단측이 서로 가까워지도록 경사진 상태로 방향전환할 수 있고, 이것에 의해, 그 장소에서의 선회를 가능하게 할 수 있다. 또, 그 장소에서의 선회모드로의 셋트는 조작핸들의 조작위치에 관계없이 행할 수 있다.

통상주행시에서 가로주행으로 전환할 때, 예를 들면 레버식 가로주행모드스위치를 조작하고, 회전수단과 방향전환륜 회전수단을 작동시킨다. 즉 회전수단을 작동시켜 구동륜을 종축심의 둘레로 회전시키고, 차체에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다. 또, 방향전환륜 회전수단에서는, 각각의 콘트롤밸브로부터의 제어류에 의해, 양 피스톤로드를 지정한 위치까지 신축이동시키고, 링크기구를 통해 방향전환륜을 차체에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다. 이러한 주행모드로의 셋트는 조작핸들의 조작위치에 관계없이 행할 수 있다.

이와 같이 해서, 방향전환륜이나 구동륜을 바로 옆으로 방향전환한 후, 구동륜을 정역으로 구동시킴으로써, 포크리프트를 좌우로 가로주행할 수 있다. 이때 좌우 한 쌍의 방향전환륜은 추종회전한다. 그리고 가로주행을 행하고 있을 때에, 통상시와 마찬가지로 조작핸들을 조종하여, 컨트롤밸브로부터의 제어류에 의해 양 피스톤로드를 허용범위내에서 좌우이동시킴으로써, 가로주행시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다.

이렇게 다른 실시형태에 의하면, 4륜차타입이고, 그리고 한 개의 방향전환용 실린더를 이용하고, 이 방향전환용 실린더의 피스톤로드를 좌우로 분할해서 각각 제어하는 간단한 구성이면서, 통상주행시 및 가로주행시의 방향전환이나 그 장소에서의 선회를 항상 원활하고 또한 확실하게 행할 수 있다.

이하에, 본 발명의 제1실시형태를 도 1 내지 도 8, 도 12에 기초해서 설명한다. 또, 도 4, 도 12는 종래예와 겸용되어 있다. 그리고 종래예(도 4, 도 12, 도 27, 도 28)와 동일 또는 대략 동일구성물에 대해서는 동일부호를 붙여 그 상세는생략한다.

즉, 1은 차체, 2는 구동륜, 3은 방향전환륜, 4는 엔진, 5는 가이드레일, 6은 가동체, 7은 마스트, 8은 가이드롤러, 9는 승강체, 10은 포크, 11은 리프트실린더, 13은 리치수단, 14는 지지레버, 15는 지지핀, 16은 연결핀, 17은 작동실린더, 20은 운전부, 21은 운전석, 22는 조작핸들, 23은 조작레버, 25는 선반장치를 각각 나타낸다.

좌우 한 쌍의 구동륜(2)은 각각 차체(2)에 대해서 90°로 방향전환가능(바로 옆으로 방향전환가능)하게 설치되어 있다. 즉 구동륜(2)은 그 림(2a)이 각각 유압모터(30)의 회전플랜지(구동축)(31)에 연결구(32)를 통해 직접 부착됨으로써, 유압모터(30)측에 연동연결되어 있다.

그리고 유압모터(30)의 마운트는 역L자상의 선회부재(33)에 있어서의 세로판부분에 가로방향으로 부착되어 있다. 또 선회부재(33)에 있어서의 가로판부분은 베어링(34)과 종축(35)을 통해, 차체(1)측에 대해서 종축심(36)의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있다. 이때에 종축심(36)은 구동륜(2)의 바로상측부분에 위치되도록 구성되어 있다.

상기 유압모터(30), 즉 선회부재(33)의 회전을 행하게 하는 회전수단(40)이 설치된다. 이 회전수단(40)은 가로주행용 실린더(41)를 보유하고, 이 가로주행용 실린더(41)는 그 실린더본체(42)가 차체(2)측에 세로핀(44)을 통해 요동가능하게 부착되어 있다. 또 피스톤로드(43)가 한 쪽의 선회부재(33)로부터 연설된 링크(45)에 세로방향의 연결핀(46)을 통해 상대회전가능하게 연결되어 있다.

그리고 좌우의 종축(35)에 고정된 암(47)사이가, 링크체(48)와 연결핀(49)을 통해 상대회전가능하게 연결되어 있다. 이때 링크체(48)는 양 구동륜(2)이 직진방향을 향하고 있을 때에, 좌우의 종축심(36)을 연결하는 좌우방향선에 대해서 교차되도록 설치되어 있다.

따라서, 가로주행용 실린더(41)의 작동에 의해, 링크(45)를 통해 선회부재(33)를 회전시킴으로써, 유압모터(30) 등을 통해 한 쪽의 구동륜(2)을 종축심(36)의 둘레로 방향전환해서 바로 옆을 향할 수 있는 동시에, 암(47)이나 링크체(48) 등을 통해 다른 쪽의 구동륜(2)을 종축심(36)의 둘레로 방향전환해서 바로 옆을 향할 수 있다. 즉 회전수단(40)에 의하면, 공통의 주행용 실린더(41)의 작동에 의해, 좌우의 구동륜(2)이 서로 역방향으로 방향전환되어 바로 옆을 향하도록 구성되어 있다. 이상의 41 내지 49 등에 의해, 회전수단(40)의 일례가 구성된다.

상기 차체(2)측에는 엔진(4)에 의해 구동되는 한 쌍의 유압펌프(51)가 설치되어 있다. 그리고, 한 개의 유압모터(30)에 각각 유압펌프(51)가 대응되도록, 즉, 2펌프2모터타입의 유압구동시스템(HST시스템)이 되도록 대응하는 유압펌프(51)와 유압모터(30)가 배관(유압호스 등)(52)을 통해 연통되어 있다.

좌우 한 쌍의 방향전환륜(3)은 각각 차체(2)에 대해서 180°이상으로 방향전환가능하게 설치되어 있다. 즉, 좌우 한 쌍의 방향전환륜(3)은 각각 선회브래킷(55)에 가로방향의 차축(56) 등을 통해 헐겁게 회전가능하게 부착되어 있다. 그리고 선회브래킷(55)은 베어링(57)이나 종축(58) 등을 통해, 차체(2)측에 대해서 종축심(59)의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있다. 그때에 종축심(59)은 차축(51)의 위치에 대해서 전후방향으로 어긋나 있고, 이로써 전체가 캐스터형식으로 되어 있다.

이하에, 상기한 제1실시형태에 있어서의 작용을 설명한다.

도 1 내지 도 4, 도 5나 도 6의 실선, 및 도 7의 (a)는, 좌우 한 쌍의 구동륜(2) 및 좌우 한 쌍의 방향전환륜(3)이 전후방향을 향해 있고, 이로써 통상주행에 있어서의 직진시를 나타내고 있다. 이때 회전수단(40)에서는 가로주행용 실린더(41)가 중간에 위치되는 동시에, 링크체(48)는 좌우방향선에 대해서 교차되도록 위치되어 있다. 이러한 반송용 차량은 운전부(20)의 운전석(21)에 앉은 작업자가 조작핸들(22)을 조종해서 주행이동할 수 있다.

예를 들면, 반송용 차량을 정지시킨 상태에서, 도 2의 실선으로 나타내듯이, 리치수단(13)의 작동실린더(17)를 수축이동시킴으로써, 가이드롤러(8)를 통해 가동체(6) 및 마스트(7)를 리치수단(13)측으로 가로이동시키고, 이로써 포크(10)를 진입후퇴이동시킬 수 있다. 또, 리치수단(13)의 작동실린더(17)를 신장구동시킴으로써, 가이드롤러(8)를 통해 가동체(6) 및 마스트(7)를 리치장치(13)와는 떨어진 측으로 가로이동시키고, 이로써 도 2의 가상선으로 나타내듯이 포크(10)를 가로방향으로 돌출이동시킬 수 있다.

그리고 리프트실린더(11)에 의한 승강체(9)의 승강구동, 즉 포크(10)의 승강구동을 적절하게 조립함으로써, 소기의 반송물의 싣고내리기를 행할 수 있다.

전술한 주행이동시에, 양 구동륜(2)의 회전수차에 따라 방향전환된다. 즉, 예를 들면 도 7의 (b)에 나타내듯이, 좌측의 회전수(75A)에 대해서 우측의회전수(75B)를 높게 했을 때, 그 회전수차에 의해 반송용 차량은 좌선회를 행한다. 그때에 좌우 한 쌍의 방향전환륜(3)은 캐스터형식이므로, 그 방향을 선회방향으로 자동적으로 변경하면서 추종회전을 행하게 된다.

이것에 의해 반송용 차량을 예를 들면 도 12의 Z에 있어서의 실선에서부터 가상선으로 나타내듯이, 좌측으로 선회주행해서 선반장치(25)에 갖다 댈 수 있다. 또 우측선회는 우측의 회전수에 대해서 좌측의 회전수를 높게 함으로써 동일하게 해서 행할 수 있다.

또, 그 장소에서의 선회모드를 선택하면, 도 8의 (a)에 나타내듯이, 가로주행용 실린더(41)가 소정량 수축작동되고(도중에 멈추게 되고), 이것에 의해 좌우의 구동륜(2)은 전후단이 서로 가까워지도록 경사진 상태로 방향전환된다. 이렇게 해서 구동륜(2)의 방향전환을 행한 것을 센서 등으로 감지해서 인지케이터램프를 점등시킴으로써 그 장소에서의 선회모드가 가능하게 된다.

따라서, 엔진(4)에 의해 구동되고 있는 한 쌍의 유압펌프(51)로부터의 유압을 운전석(21)에 있어서의 정역제어에 의해, 대응한 유압모터(30)에 배관(52)을 통해 공급함으로써, 구동륜(2)을 정역으로 구동시키고, 이로써 반송용 차량을 좌우로 그 장소에서 선회할 수 있다. 이때, 선회중심(O)은 차체(1)내에 위치되고, 이로써 작은 선회반경(r)으로 그 장소에서 선회할 수 있다.

예를 들면, 전술한 선회를 포함한 통상의 주행에 의해, 도 12의 Z에 있어서의 실선으로 나타내듯이, 반송용 차량을 선반장치(25)에 갖다 댄 후, 이 통상주행으로부터 가로주행으로 전환함으로써, 반송용 차량을 선반장치(25)의 앞면에 대해서 충분이 접근시킬 수 있다(바싹 갖다 댈 수 있다). 이것은 예를 들면 레버식 가로주행모드스위치(도시생략)를 조작하여, 회전수단(40)을 작동시킴으로써 행할 수 있다.

즉 회전수단(40)에서는 레버를 기울임으로써 가로주행용 실린더(41)를 신장작동시키고, 링크(45)를 통해 한 쪽의 선회부재(33)를 종축심(36)의 둘레로 회전시키는 동시에, 종축(35), 암(47), 링크체(48) 등을 통해 다른 쪽의 선회부재(33)를 종축심(36)의 둘레로 회전시킨다. 이것에 의해, 도 5의 가상선 및 도 8의 (b)에 나타내듯이, 양 구동륜(2)을 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다.

여기에서 구동륜(2)은 각각 유압모터(30)와 일체적이므로, 그 방향전환은 용이하고 원활하게 행할 수 있고, 또한 종축심(36)이 구동륜(2)의 바로상측부분에 위치되므로, 구동륜(2)은 콤팩트하게 90°의 방향전환을 행할 수 있게 된다.

이렇게 해서 구동륜(2)의 90°의 방향전환을 행한 것, 즉 구동륜(2)이 바로옆으로 방향전환한 것을 센서 등으로 감지해서, 인지케이터램프를 점등시키고, 이것에 의해 가로주행모드가 가능하게 된다. 따라서, 유압모터(30)를 통해 구동륜(2)을 정역으로 구동시킴으로써, 반송용 차량을 좌우로 가로주행시킬 수 있고, 이로써 반송용 차량을 선반장치(25)의 앞면에 대해서 충분히 접근시킬 수 있다(주차시킬 수 있다).

그때 좌우 한 쌍의 방향전환륜(3)은 캐스터형식이므로, 도 6의 가상선, 및 도 8의 (b)에 나타내듯이, 그 방향을 90°로 자동적으로 변경해서 추종회전을 행하게 된다. 그리고 반송용 차량을 선반장치(25)의 앞면, 즉, 화물에 대해서 한도까지 용이하게 접근시킬 수 있으므로써, 후진주행에 의한 차량의 갖다대기를 필요없게 할 수 있는 동시에, 포크(10)에 의한 화물의 반입반출은 안정되게 행할 수 있다.

이러한 가로주행을 행하고 있은 경우에, 도 8의 (b)에 나타내듯이, 가로주행용 실린더(41)의 수축작용실이 적은 폭은 확보하고 있으므로, 이 여유공간을 이용해서, 가로주행시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다. 즉, 피스톤로드(43)를 여유폭(최대로 좌우 약 30°)의 범위에서 좌우이동시킴으로써, 가로주행시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다.

또, 상술한 바와 같은 각종의 동작 중, 그 장소에서의 선회모드나 가로주행모드의 해제는 지정한 위치(중립위치 또는 조작핸들(22)의 센서와 맞는 위치)로 복귀하도록 피스톤로드(43)를 움직임으로써 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제2실시형태를, 도 9를 참조해서 설명한다.

즉 도 9의 (a)에 나타내듯이, 회전수단(40)의 링크체(48)는 양 구동륜(2)이 직진방향을 향하고 있을 때에, 좌우의 종축심(36)을 연결하는 좌우방향선에 대해서 평행하게 되도록 설치되어 있다.

이 제2실시형태에 의하면, 평행이동모드를 선택했을 때, 도 9의 (b)에 나타내듯이, 가로주행용 실린더(41)가 소정량 수축작동되고(도중에 멈추게 되고), 이것에 의해 좌우의 구동륜(2)이 같은 방향으로 경사져서 방향전환된다. 이렇게 해서 구동륜(2)의 방향전환을 행한 것을 센서 등으로 감지해서, 인지케이터램프를 점등시키고, 이것에 의해 평행이동모드가 가능하게 된다. 따라서, 유압모터(30)를 통해구동륜(2)을 같은 방향으로 구동시킴으로써, 반송용 차량을 좌우의 경사방향으로 평행이동할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제3실시형태를 도 10, 도 11에 기초해서 설명한다.

즉 도 10에 나타내듯이, 좌우 한 상의 앞차륜 중, 한 쪽은 캐스터형식의 방향전환륜(3)이지만, 다른 쪽은 차륜상에 종축(58)(종축심(59))이 위치된 방향전환륜(3A)으로 되어 있다. 그리고 방향전환륜(3A)은 조작핸들(22)로 조타되는 구성으로 되어 있다.

이 제3실시형태에 의하면, 방향전환륜(3A)은 종축(58)의 바로아래에서 선회되므로, 그 선회시에 차폭에 대해서, 필요이상으로 외측으로 삐져나오거나 내측으로 들어가는 일도 없고, 이로써 항상 소정 위치에서 안정성좋게 선회할 수 있게 된다. 그때 방향전환륜(3A)은 그 장소에서의 선회나 구동축중심선회 등을 행하기 위해 180°이상의 꺾임각이 필요하고, 이것을 원활하게 행하기 위해 기어나 챔버로 증속하거나, 유압모터 등을 사용해서 조타하고 있다.

즉 도 11의 (a)에 나타내듯이, 종축(58)상에 피니온(60)이 설치되고, 이 피니온(60)에 항상 맞물리는 랙(61)이 밀고당기기 실린더(62)의 피스톤로드(63)에 연결되어 있다. 따라서, 조작핸들(22)의 꺾임각에 따라 밀고당기기 실린더(62)를 작동시킴으로써, 방향전환륜(3A)의 180°이상의 선회를 용이하고 원활하게 실현할 수 있다.

또 도 11의 (b)에 나타내듯이, 종축(58)상에 수동기어(65)가 설치되는 동시에, 이 수동기어(65)에 항시 맞물리는 전동기어(66)가 설치되어 있다. 그리고, 조작핸들(22)이 연동되는 기어박스(67)가 설치되어 있다. 이 기어박스(67)로부터의 피트맨암(68)과 상기 전동기어(66)가 드래그링크(69) 등을 통해 연동되는 동시에, 전동기어(66)에는 PS실린더(70)가 연동되어 있다. 따라서, 수동기어(65)와 전동기어(66)로 이루어진 증속기어구성에 의해 방향전환륜(3A)의 180°이상의 선회를 용이하고 원활하게 실현할 수 있다.

상기한 제3실시형태에서는 한 쪽은 캐스터형식의 방향전환륜(3)으로 하고, 다른 쪽은 차륜상에 종축(58)이 위치된 방향전환륜(3A)으로 되어 있지만, 이것은 좌우의 양 륜모두 차륜상에 종축(58)이 위치된 방향전환륜(3A)이어도 좋다. 이 경우에 양 방향전환륜(3A)은 각각 독립적으로 조타되는 구성으로 되어 있다.

다음에, 본 발명의 제4실시형태를 도 13 내지 도 19에 근거해서 설명한다.

도 13 내지 도 16에 있어서, 회전수단(40)의 가로주행용 실린더(41)는 작동도중에 정지제어할 수 있도록 구성되어 있다. 좌우 한 쌍의 앞차륜 중, 한 쪽은 조작핸들(22)로 조타되는 조타륜(100)으로 구성되고, 또 다른 쪽은 차체(1)측에 대해서 회전가능한 캐스터차륜(120)으로 구성되어 있다. 여기에서 조타륜(100)이나 캐스터차륜(120)은 각각 차체(1)에 대해서 180°이상으로 방향전환가능하게 설치되어 있다.

즉, 조타륜(100)은 그 림(100a)부분이 선회부재(101)에 있어서의 세로판부분에 가로방향의 차축(102) 등을 통해 헐겁게 회전가능하게 부착되어 있다. 그리고 선회부재(101)에 있어서의 가로판부분은 베어링(103)이나 종축(104) 등을 통해, 차체(1)측에 대해서 종축심(105)의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있다. 그때에 종축심(105)은 조타륜(100)의 바로상측부분에 위치되도록 구성되어 있다.

이 조타륜(100)을 종축심(105)의 둘레로 회전시키는 조타륜회전수단(106)이 설치되고, 이 조타륜회전수단(106)은 전기제어되는 방향전환용 실린더(107)를 가지고 있다. 즉, 방향전환용 실린더(107)는 그 실린더본체(108)가 좌우방향으로 되어 차체(1)측에 고정되는 동시에, 그 피스톤에 연결된 피스톤로드(109)는 차폭방향의 외측으로 돌출되어 있다. 그리고 상기 종축(104)측으로부터 연설된 암체(110)와 피스톤로드(109)의 돌출단과의 사이가 링크(111)나 세로방향의 연결핀(112, 113) 등을 통해 상대회전가능하게 연결되어 있다.

또, 방향전환용 실린더(107)는 조작핸들(22)을 돌림으로써 직결조작되는 오비트롤(전유압식 파워스티어링시스템)(114)의 제어에 의해, 또는 세미인테그럴식 파워스티어링시스템(도시생략)의 조작에 의해, 좌우방향으로 작동되도록 구성되어 있다.

따라서, 방향전환용 실린더(107)가 중간작동일 때에 조타륜(100)이 전후방향을 향하도록 구성된 상태에 있어서, 조작핸들(22)의 꺾임각에 따라 방향전환용 실린더(107)가 신장구동된다. 이 방향전환용 실린더(107)의 신장구동에 의해, 링크(111)나 암체(110) 등을 통해 종축(104)이 회전되고, 이로써 선회부재(101) 등을 통해 조타륜(100)을 종축심(105)의 둘레로 방향전환해서 바로 옆을 향할 수 있다. 이상의 106∼114 등에 의해, 조타륜(100)을 종축심(105)의 둘레로 회전시키는 조타륜회전수단(106)의 일례가 구성된다.

상기 캐스터차륜(120)은 선회브래킷(121)에 가로방향의 차축(122) 등을 통해헐겁게 회전가능하게 부착되어 있다. 그리고 선회브래킷(121)은 베어링(123)이나 종축(124) 등을 통해 차체(1)측에 대해서 종축심(125)의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있다. 이때 종축심(125)은 차축(122)의 위치에 대해서 전후방향으로 어긋나 있고, 이로써 캐스터형식으로 되어 있다.

상기 구성으로 이루어진 사이드포크식 반송용 차량은 조작핸들(22)로 조타륜(100)을 조타했을 때의 꺾임각의 검출에 근거해서, 직진(A), 선회(B), 그 장소에서의 선회(C)가 이 순서로 연속적으로 행해지도록 구성되어 있다. 그리고 주행모드를 선택함으로써 가로주행(D)이 행해지도록 구성되어 있다.

이 때문에, 예를 들면 조작핸들(22)의 꺾임각을 검출하기 위한 검출수단(센서 등)(128)이 설치되고, 그리고 검출수단(128)으로부터의 신호가 입력되는 컨트롤러(129)가 설치되어 있다. 그리고 컨트롤러(129)에 접속되고 또한 가로주행용 실린더(41)를 작동시키는 컨트롤밸브(127)가 설치되어 있다.

이하에, 상기한 제4실시형태에 있어서의 작용을 설명한다.

도 13, 도 15의 실선, 도 16, 및 도 17의 (a)는 좌우 한 쌍의 구동륜(2), 및 좌우로 나누어진 조타륜(100)과 캐스터차륜(120)의 전체가 전후방향을 향하고 있고, 이로써 통상주행에 있어서의 직진(A)의 상태를 나타내고 있다. 이때 회전수단(40)에서는 가로주행용 실린더(41)가 중간에 위치되는 동시에, 링크체(48)는 좌우방향선에 대해서 교차하도록 위치되어 있다. 또 조타륜 회전수단(106)에서는 방향전환용 실린더(107)가 중간에 위치되어 있다. 이러한 사이드포크식 반송용 차량은 운전부(20)의 운전석(21)에 앉은 작업자가 조작핸들(22) 등을 조종해서 주행이동 할 수 있다.

사이드포크식 반송용 차량의 주행이동은 조작핸들(22)로 조타륜(100)을 조타했을 때의 꺾임각의 검출에 근거해서, 회전수단(40)이나 조타륜 회전수단(106)을 제어하고, 또한 구동륜(2)을 구동제어함으로써, 직진(A), 선회(B1∼B3) 그 장소에서의 선회(C)가 이 순서로 연속적으로 행해지도록 구성되어 있다. 그때에 캐스터차륜(120)은 그 캐스터기능에 의해 방향을 방향전환방향으로 자동적으로 변경하면서 추종회전을 행하게 된다.

즉, 도 14, 도 17의 (a)에 있어서, 전체가 전후방향으로 향하고 있을 때에는, 조작핸들(22)의 꺾임각을 검출하는 검출수단(128)으로부터 컨트롤러(129)로 전진꺾임각신호(F)이 입력된다. 그리고 컨트롤러(129)로부터의 전진제어신호(f)가 컨트롤밸브(127)에 보내지고, 이로써 가로주행용 실린더(41)가 중간작동되어 양 구동륜(2)의 전후방향 자세가 유지된다. 또 조작핸들(22)에 직결된 오비트롤(114)의 제어에 의해, 방향전환용 실린더(107)가 중간작동으로 되어 조타륜(100)의 전후방향 자세가 유지된다. 그리고 전진제어신호(f)에 의해 양 유압펌프(51)가 동량구동되고, 이로써 양 구동륜(2)이 같은 회전수(130A)로 회전되어 통상 주행에 있어서의 직진(A)이 행해진다.

또 조작핸들(22)을 예를 들면 오른쪽방향으로 꺾었을 때에는 선회모드로 들어가고, 도 14, 도 17의 (b)에 있어서, 검출수단(128)으로부터 컨트롤러(129)로 제1선회꺾임각신호(G)가 보내진다. 그리고 컨트롤러(129)로부터의 제1선회제어신호(g)가 컨트롤밸브(127)에 보내지지만, 가로주행용 실린더(41)가 중간작동으로 된 양 구동륜(2)의 전후방향자세는 유지된다. 또 조작핸들(22)의 회전조작에 근거한 오비트롤(114)의 제어에 의해 방향전환용 실린더(107)가 조금 신장작동되어 조타륜(100)이 오른쪽으로 방향전환된다. 또한 제1선회제어신호(g)에 의해 양 유압펌프(51)가 이량으로 구동되고, 이로써 좌측의 구동륜(2)의 회전수(130B)에 대해서 우측의 구동륜(2)의 회전수(130C)를 낮게 해서 그 회전수차에 의해 사이드포크식 반송용 차량은 대반경으로 오른쪽으로 선회(B1)된다.

또, 조작핸들(22)을 계속해서 오른쪽방향으로 꺾었을 때에는 도 14, 도 18의 (a)에 있어서, 검출수단(128)으로부터 컨트롤러(129)로 제2선회꺾임각신호(H)가 입력된다. 그리고 컨트롤러(129)로부터의 제3선회제어신호(h)가 컨트롤밸브(127)에 보내지지만, 가로주행용 실린더(41)가 중간작동으로 된 양 구동륜(2)의 전후방향자세는 유지된다. 또 조작핸들(22)의 회전조작에 근거한 오비트롤(114)의 제어에 의해, 방향전환용 실린더(107)가 더욱 신장작동되어 조타륜(100)이 바로 옆으로 방향전환된다. 그리고 제2선회제어신호(h)에 의해, 우측의 유압펌프(51)가 정지되는 동시에 좌측의 유압펌프(51)가 구동되고, 이로써 좌측의 구동륜(2)만이 중간회전수(130D)로 구동되어 사이드포크식 반송차량은 중반경으로 오른쪽으로 선회(B2)된다.

또, 조작핸들(22)을 계속해서 꺾었을 때에는, 도 14, 도 18의 (b)에 있어서, 검출수단(128)으로부터 컨트롤러(129)로 제3선회꺾임각신호(I)가 보내진다. 그리고 컨트롤러(129)로부터의 제3선회제어신호(i)가 컨트롤밸브(127)에 보내지면, 가로주행용 실린더(41)가 중간작동으로 된 양 구동륜(2)의 전후방향자세는 유지된다. 또조작핸들(22)의 회전조작에 근거한 오비트롤(114)의 제어에 의해, 방향전환용 실린더(107)가 다시 신장작동되어 조타륜(100)이 비스듬히 뒷쪽으로 방향전환된다. 또한 제3선회제어신호(i)에 의해 좌측의 유압펌프(51)가 중간회전수(130D)로 전진구동되는 동시에, 우측의 유압펌프(51)가 중간회전수(130E)로 후퇴구동되고, 이로써 서로의 역방향으로의 구동회전도 동반되어 사이드포크식 반송용 차량은 소반경으로 오른쪽으로 선회(B3)된다.

또, 조작핸들(22)을 계속해서 오른쪽방향으로 꺾었을 때에는, 그 장소에서의 선회모드로 들어가고, 도 14, 도 19의 (a)에 있어서, 검출수단(128)으로부터 컨트롤러(129)로 그 장소에서의 선회꺾임각신호(J)가 입력된다. 그리고 조작핸들(22)의 회전조작에 근거한 오비트롤(114)의 제어에 의해, 방향전환용 실린더(107)가 한도가까이까지 신장작동되어 조타륜(100)이 비스듬히 후향으로 방향전환된다.

또한 컨트롤러(129)로부터 그 장소에서의 선회제어신호(j)가 컨트롤밸브(127)에 입력됨으로써, 회전수단(40)의 가로주행용 실린더(41)가 소정량 수축작동된다(도중에 멈추게 된다). 이것에 의해 좌우의 구동륜(2)이 후단측이 서로 가까워지도록 경사진 상태(소정의 각도)로 회전되는 동시에, 좌측의 구동륜(2)이 중간회전수(130D)로 전진구동되는 것과 우측의 구동륜(2)이 중간회전수(130E)로 후진구동되는 것이 계속되고, 이로써 사이드포크식 반송용 차량은 그 장소에서의 선회(C)를 행한다. 이때, 선회중심(O)은 차체(1)내에 위치되고, 이로써 작은 선회반경으로 그 장소에서의 선회(C)를 행할 수 있다.

상술한 바와 같이 주행되는 사이드포크식 반송용 차량은 그 선회를 포함한통상의 주행을 정지시킨 후, 예를 들면 레버식 가로주행모드스위치(도시생략)를 조작해서 회전수단(40)을 작동시킴으로써 그 주행은 가로주행(D)으로 전환할 수 있다.

즉 회전수단(40)에서는 레버를 기울임으로써, 컨트롤러(129)에 대해서 제2선회꺾임각신호(H)와 동일한 가로주행모드신호(K)가 입력된다. 그리고 컨트롤러(129)로부터의 가로주행제어신호(k)가 컨트롤밸브(127)에 입력됨으로써, 가로주행용 실린더(41)를 신장작동시킨다. 이것에 의해, 링크(45)를 통해 일측의 선회부재(33)를 종축심(36)의 둘레로 회전시키는 동시에, 종축(35), 암(47), 링크체(48) 등을 통해 타측의 선회부재(33)를 종축심(36)의 둘레로 회전시키게 되고, 이로써 도 19의 (b)에 나타내듯이, 양 구동륜(2)을 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다.

여기에서 구동륜(2)은 각각 유압모터(30)와 일체이므로, 그 방향전환은 용이하고 원활하게 행해지고, 또한 종축심(36)이 구동륜(2)의 바로상측부분에 위치되므로, 구동륜(2)은 콤팩트로 해서 90°의 방향전환을 행할 수 있게 된다.

또한, 도 14에 있어서, 조작핸들(22)의 회전조작에 근거한 오비트롤(114)의 제어에 의해, 방향전환용 실린더(107)가 신장작동되어 조타륜(100)이 바로 옆으로 방향전환된다.

이렇게 해서 구동륜(2)이나 조타륜(100)의 90°의 방향전환을 행한 것, 즉 구동륜(2)이나 조타륜(100)이 바로 옆으로 방향전환한 것을 센서 등으로 감지해서, 인지케이터램프를 점등시키고, 이것에 의해 가로주행모드가 가능하게 된다. 따라서, 유압모터(30)를 통해 구동륜(2)을 정역으로 구동시킴으로써, 반송용 차량을 좌우로 가로주행(D)시킬 수 있다. 그때에 캐스터차륜(120)은 도 15의 가상선, 및 도 19의 (b)에 나타내듯이, 그 방향을 90°로 자동적으로 변경해서 추종회전을 행하게 된다.

이러한 가로주행을 행하고 있을 때에 도 19의 (b)에 나타내듯이, 가로주행용 실린더(41)나 방향전환용 실린더(107)의 수축작용차가 적은 폭을 확보하고 있으므로, 이 여유공간을 이용해서 가로주행(D)시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다. 즉, 피스톤로드(43)을 여유폭(최대로 좌우 약 30°)의 범위에서 좌우구동시킴으로써, 가로주행(D)시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제5실시형태를 도 20 내지 도 25에 근거해서 설명한다.

차체(1)의 하부복수개소, 즉, 상기 포크(10)의 돌출측에 있어서의 전후의 2개소에는, 하향의 실린더(200)가 설치되고, 이들 실린더(200)의 피스톤로드의 하단에는 바닥에 대해서 접촉이간가능한 전도방지용 외측 리거(201)가 설치되어 있다.

좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B)과 좌우 한 쌍의 구동륜(204A, 204B)은 각각 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환가능(바로 옆으로 방향전환가능)하게 설치되어 있다. 좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B)은 그 림의 부분이 각각 선회부재(205)에 있어서의 세로판부분에 가로방향의 차축(206) 등을 통해 헐겁게 회전가능하게 부착되고, 또 선회부재(205)에 있어서의 가로판부분은 베어링(207)과 종축(208)을 통해 차체(1)측에 대해서 종축심(209)의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있다.

좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B)을 종축심(209)의 둘레로 회전시키는 방향전환륜 회전수단(210)이 설치된다. 이 방향전환륜 회전수단(210)은 방향전환용 실린더(211)와, 이 방향전환용 실린더(211)의 신축구동에 의해 방향전환륜(203A, 203B)을 회전시키는 링크기구(217A, 217B) 등으로 구성된다.

상기 방향전환용 실린더(211)는 좌우방향의 실린더본체(212)와, 이 실린더본체(212)내에 설치된 한 쌍의 피스톤(213A, 213B)과, 이들 피스톤(213A, 213B)에 연결되어 좌우방향으로 외측으로 돌출되는 한 쌍의 피스톤로드(214A, 214B) 등에 의해 구성되어 있다. 그때에 실린더본체(212)는 그 길이방향을 좌우방향으로 해서 차체(1)측에 부착되어 있다.

또 피스톤로드(214A, 214B)의 내단부분(214a, 214b)은 피스톤(213A, 213B)을 관통해서 내측으로 돌출되고, 그리고 서로 접촉가능하게 구성되어 있다. 이것에 의해 피스톤(213A, 213B)의 외면측에 각각 외측작용실(215A, 215B)이 형성되고, 그리고 피스톤(213A, 213B)의 대향면사이에 공통의 내측작용실(216)이 형성된다. 또 내측작용실(216)의 좌우폭(길이)는 내단부분(214a, 214b)이 서로 접촉되었을 때에 최단폭(216e)으로 형성되고, 또 양 피스톤(213A, 213B)이 외단에 도달함으로써 최장폭(216E)으로 형성된다.

상기 링크기구(217A, 217B)는 양 종축(208)측으로부터 연설된 암체(218A, 218B)와, 이들 암체(218A, 218B)에 연결핀(219A, 219B)를 통해 서로 대향회전가능하게 연결된 링크(220A, 220B) 등에 의해 구성되어 있다. 그리고, 이들 링크(220A, 220B)의 유단과 피스톤(213A, 213B)의 외단이 연결핀(221A, 221B)을 통해 상대회전가능하게 연결되어 있다.

상기 방향전환용 실린더(211)는 조작핸들(22)을 돌림으로써 오비트롤(전유압식 파워스티어링)(225)으로 좌우작동을 행하도록 구성되어 있다. 즉, 오비트롤(225)로부터의 유로는 외측작용실(215A, 215B)로 접속되어 있다. 또, 오비트롤(225)로부터 방향전환용 실린더(211)로의 유로에는 역지밸브(더블체크밸브)(226A, 226B)가 끼워져 있다.

또한 방향전환용 실린더(211)는 각각의 컨트롤밸브(228A, 228B)를 작동시킴으로써, 양 피스톤(213A, 213B)이 개별적으로 작동가능하게 되도록 구성되어 있다. 즉, 컨트롤밸브(228A, 228B)로부터의 유로는 각각 외측작용실(215A, 215B)과 내측작용실(216)로 접속되어 있다. 여기에서 컨트롤밸브(228A, 228B)로서는 전자비례제어식 등이 채용된다.

또, 예를 들면 종축(208)의 부분에는 이 종축(208)의 회전량을 검출함으로써 방향전환륜(203A, 203B)의 방향전환량을 검출하는 센서(회전량검출수단)(223A, 223B)이 설치되어 있다.

따라서, 방향전환용 실린더(211)의 신장작동에 의해, 링크(220A, 220B)나 암체(218A, 218B) 등을 통해 종축(208)을 회전시킴으로써, 선회부재(205) 등을 통해 방향전환륜(203A, 203B)을 종축심(209)의 둘레로 방향전환해서 바로 옆을 향할 수 있다. 즉, 방향전환용 실린더(211)의 신장작동에 의해, 좌우의 방향전환륜(203A, 203B)은 서로 역방향으로 방향전환해서 바로 옆을 향하도록 구성되어 있다. 이상의 211∼228A, 228B 등에 의해 좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B)을 종축심(209)의둘레로 회전시키는 방향전환륜 회전수단(210)의 일례가 구성된다.

이하에, 상기한 제5실시형태에 있어서의 작용을 설명한다.

도 20, 도 21, 도 22의 실선, 및 도 23의 (a)는 좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B) 및 좌우 한 쌍의 구동륜(204A, 204B)이 전후방향을 향하고 있고, 이로써 통상주행에 있어서의 직진시를 나타내고 있다. 이때, 피스톤로드(214A, 214B)의 내단부분(214a, 214b)이 서로 접촉되어 내측작용실(216)은 최단폭(216e)으로 형성되고, 그리고 좌우의 외측작용실(215A, 215B)은 균등한 좌우폭(길이)으로 형성되어 있다.

이러한 사이드포크식 반송차량은 리치수단(13)의 작동에 의해 포크(10)를 가로방향으로 돌출이동시킬 때에, 도 21의 가상선에 나타내듯이, 양 실린더(200)의 신장구동에 의해 각 외측리거(201)가 하강되고, 바닥에 대해서 접촉함으로써, 차체(1)의 전도방지가 꾀해진다.

또 사이드포크식 반송차량의 주행구동시에, 조작핸들(22)의 조정에 따라 방향전환된다. 즉, 예를 들면 조작핸들(22)을 우측으로 돌림으로써, 오비트롤(225)로부터의 제어류에 의해 방향전환용 실린더(211)가 작동되고, 도 24의 (a)에 나타내듯이, 그 좌측의 외측작용실(215A)이 확대되고 또한 우측의 외측작용실(215B)이 축소되도록 양 피스톤로드(214A, 214B)가 일체적(동시)으로 우측으로 이동된다.

이러한 양 피스톤로드(214A, 214B)의 우측으로의 이동은 링크기구(217A, 217B)를 통해 종축(208)에 전달되고, 이로써 선회부재(205)를 종축심(209)의 둘레로 회전시키고, 방향전환륜(203A, 203B)을 방향전환시켜 우측선회할 수 있다. 또,역작용을 동일하게 행함으로써 좌측선회를 행할 수 있다.

또, 그 장소에서의 선회모드를 선택하면, 도 24의 (b)에 나타내듯이, 방향전환용 실린더(211)가 좌우로 한도까지 작동되고, 즉, 양 피스톤(213A, 213B)이 외단에 도달해서 내측작용실(216)이 최장폭(216E)으로 형성되고, 이것에 의해 좌우의 방향전환륜(203A, 203B)이 후단측이 서로 떨어지도록 경사진 상태로 방향전환된다. 이것에 전후해서 회전수단(40)이 작동되어 좌우의 구동륜(204A, 204B)은 후단측이 서로 가까워지도록 경사진 상태로 방향전환된다. 이것에 의해, 그 장소에서의 선회를 가능하게 할 수 있고, 그때에 그 장소에서의 선회모드로의 셋트는 조작핸들(22)의 조작위치에 관계없이 행할 수 있다.

상술한 바와 같은 통상의 주행시로부터 가로주행으로 전환할 때에, 예를 들면 레버식 가로주행모드스위치(도시생략)를 조작하여, 회전수단(40)과 방향전환륜 회전수단(210)을 작동시킨다. 즉 회전수단(40)에서는 상술과 동일하게 해서 주행용 실린더(41)를 작동시킴으로써, 도 23의 (b)에 나타내듯이, 구동륜(204A, 204B)을 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다.

또 방향전환륜 회전수단(210)에서는, 각각의 컨트롤밸브(228A, 228B)로부터의 제어류에 의해, 양 피스톤로드(214A, 214B)가 지정한 위치에까지 신축구동되고, 링크기구(217A, 217B)를 통해, 선회부재(205)를 종축심(209)의 둘레로 회전시키고, 이로써 도 22의 가상선, 도 23의 (b) 및 도 24의 (c)에 나타내듯이, 방향전환륜(203A, 203B)을 차체(1)에 대해서 90°로 방향전환(바로 옆으로 방향전환)시킨다.

그때에 지정한 위치는, 센서(223A, 223B)의 검출 등에 의해 제어된다. 또, 이러한 주행모드로의 셋트는 조작핸들(22)의 조작우치에 관계없이 행할 수 있다.

이렇게 해서 방향전환륜(203A, 203B)이나 구동륜(204A, 204B)의 방향전환을 행한 것, 즉 방향전환륜(203A, 203B)이나 구동륜(204A, 204B)이 바로 옆으로 방향전환한 것을 센서(223A, 223B) 등으로 감지해서 인지케이터램프를 점등시키고, 이것에 의해 가로주행모드가 가능하게 된다.

따라서, 엔진(4)에 의해 구동되고 있는 한 쌍의 유압펌프(51)로부터의 유압을 운전석(21)에 있어서의 정역제어에 의해 대응한 유압모터(30)에 배관(52)을 통해 공급함으로써, 구동륜(204A, 204B)을 정역으로 구동시키고, 이로써 사이드포크식 반송용 차량을 좌우로 가로주행시킬 수 있다. 그 때에 좌우 한 쌍의 방향전환륜(203A, 203B)은 추종회전된다.

이러한 가로주행을 행하고 있을 때에, 도 24의 (c)에 나타내듯이, 외측작용실(215A, 215B)이 각각 조금의 폭을 확보하고 있으므로, 이 여유공간을 이용해서, 가로주행시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다. 즉, 통상시와 동일하게 조작핸들(22)을 조종하여, 오비트롤(225)로부터의 제어류에 의해, 양 피스톤로드(214A, 214B)를 동시에 좌우구동시킴으로써 가능하게 되고, 이로써 가로주행시의 위치, 선회, 보정 등을 행할 수 있다.

또, 상술한 바와 같은 각종의 동작 중, 그 장소에서의 선회모드나 가로주행모드의 해제는, 지정한 위치(중립위치 또는 조작핸들(22)의 센서와 맞는 위치)로 복귀하도록 피스톤로드(214A, 214B)를 각각 움직이고, 마지막으로외측작용실(215A, 215B)을 가압해서, 내단부분(214a, 214b)을 서로 접촉시킴으로써 행할 수 있다.

또, 통상주행시에 있어서의 밸브링크에 의한 양 피스톤로드(214A, 214B)의 이간에 대해서는 체크밸브를 설치하거나, 정기적으로 외측작용실(215A, 215B)을 가압해서 서로 접촉시키고 있다.

상기한 제5실시형태에 전기제어를 추가했을 때, 이하의 I∼V에 나타내는 이점이 얻어진다.

I. 도 23의 (a)에 나타내는 가로주행직진시로부터의 방향전환은 방향전환륜(203A, 203B)의 꺾임각에 따라 구동륜(204A, 204B)을 도 25의 (a)에 나타내듯이 후단측을 서로 떨어지도록 경사시킨 상태의 가로주행 우측선회자세나, 도 25의 (b)에 나타내듯이, 후단측을 서로 가까워지도록 경사시킨 상태의 가로주행 좌측선회자세로 할 수 있고, 보다 원활한 방향전환을 행할 수 있다.

II. 그 장소에서의 선회모드나 가로주행모드의 해제시에, 피스톤로드(214A, 214B)가 지정한 위치(예를 들면 중립위치)로 복귀하면, 핸들노브와의 위치가 맞지 않게 되지만, 이 경우, 조작핸들(22)부분에 센서를 설치하고, 조작핸들(22)의 위치에 맞는 곳으로 복귀함으로써, 노브어긋남을 방지할 수 있다. 또, 이 시스템을 통상주행의 방향전환시에 이용하면, 오비트롤(225)의 노브어긋남제어도 가능하게 된다.

III. 밸브링크에 의한 양 피스톤로드(214A, 214B)의 이간에 대해서는 양 피스톤로드(214A, 214B)가 자동적으로 서로 접촉하도록 컨트롤할 수 있다.

IV. 가로주행모드로의 셋트도중은 사이드포크식 반송용 차량이 움직이지 않으면, 사이드포크식 반송용 차량이 정지하지 않으면 모드의 전환은 할 수 없는 등의 기능을 간단하게 실현할 수 있고, 입력으로의 제한은 거의 없는 상태로 할 수 있다.

V. 다른 하역제어도 행할 수 있다.

상기한 각 실시형태에서는 회전수단(40)의 구동원으로서 가로주행용 실린더(41)가 나타내어져 있지만, 이것은 전기모터나 유압모터 등이어도 좋다.

상기한 각 실시형태에서는 회전수단(40)의 구동원으로서 양 구동륜(2)에 작용하는(겸용한) 가로주행용 실린더(41)가 나타내어져 있지만, 이것은 좌우로 독립한 가로주행용 실린더, 전기모터, 유압모터 등이어도 좋다. 이 경우에는, 독립한 구동원을 각각 개별적으로 제어함으로써, 주행모드를 자유롭게 전환할 수 있다.

상기한 각 실시형태에서는, 사이드포크식 반송용 차량의 구동형식으로서, 2펌프2모터타입의 유압구동시스템을 채용하고 있지만, 이것은 1펌프2모터타입의 유압구동시스템 등을 채용해도 좋다. 이 경우, 특히 평행이동모드로 바람직하게 된다.

상기한 각 실시형태에서는, 예를 들면 중량물의 반송 등에 사용되는 자유주해가능한 사이드포크식 반송용차량이 나타내어져 있지만, 이것은 예를 들면 차체측에 설치된 픽업코일이 바닥측의 유도선상의 전자파를 캐치함으로써, 일정한 자동화반송라인 등에서 주행가능한 사이드포크식 반송용 차량이어도 좋다.

상기한 제1 내지 제3의 실시형태에서는, 좌우 한 쌍의 구동륜(2)과 좌우 한쌍의 방향전환륜(3)이 설치된 4륜형식이 나타내어져 있지만, 이것은 좌우 한 쌍의 구동륜(2)과 중앙부분(1륜)의 방향전환륜(3)이 설치된 3륜형식이어도 좋다.

상기한 제4실시형태에서는, 조작핸들(22)로 조타륜(100)을 조타했을 때에, 조작핸들(22)의 부분에서의 꺾임각을 검출수단(128)에 의해 검출하고 있지만, 이것은 조타륜(100)의 부분에서의 꺾임각을 검출수단(128)에 의해 검출하는 형식 등이어도 좋다.

상기한 제4실시형태에서는 오른쪽으로의 선회가 가능한 사이드포크식 반송용 차량이 나타내어져 있지만, 이것은 좌측으로 조타륜(100)을 설치함으로써, 좌측으로의 선회가 가능한 사이드포크식 반송용 차량으로 할 수 있다.

상기한 제4실시형태에서는, 선회를 3단계(B1∼B3)로 행하는 형식으로 되어 있지만, 이것은 1단계나, 3단계이외의 복수단계에서 행하는 형식이어도 좋다.

이와 같이 본 발명에 의하면, 가로주행, 그 장소에서의 선회, 평행이동 등 여러종류의 주행모드를 가능하게 할 수 있다. 따라서, 반송용 차량을 선반장치의 앞면, 즉, 화물에 대해서 닿을 때까지 용이하게 접근시키고, 이로써 후진주행에 의한 차량의 갖다 대기를 불필요하게 할 수 있는 동시에, 포크에 의한 화물의 반입반출은 항상 안정되게 행할 수 있다.

Claims (3)

1. 차체에는, 좌우 한 쌍의 구동륜과 반향전환륜이 설치되는 동시에, 좌우방향으로 왕복이동가능한 마스트가 설치되고, 이 마스트측에는 승강가능한 포크가 설치되는 동시에, 이 포크를 좌우방향으로 진출후퇴이동시키는 리치수단이 설치된 사이드포크식 반송용 차량으로서,

   양 구동륜은 각각 유압모터측의 구동축에 연동연결되고, 양 유압모터는 각각 차체측에 대해서 종축심의 둘레로 회전가능하게 설치된 선회부재에 부착되는 동시에, 선회부재의 회전을 행하게 하는 회전수단이 설치되고, 차체측에는 엔진에 의해 구동되는 유압펌프가 설치되는 동시에, 이 유압펌프에 상기 유압모터가 접속되고, 양 방향전환륜은 차체측에 대해서 종축심의 둘레로 회전가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 사이드포크식 반송용 차량.
2. 제1항에 있어서, 좌우 한 쌍의 방향전환륜 중, 한 쪽은 조작핸들로 조타되는 조타륜, 또 다른 쪽은 차체에 대해서 회전가능한 캐스터차륜이고, 조작핸들로 조타륜을 조타했을 때의 꺾임각의 검출에 근거해서, 직진, 선회, 그 장소에서의 선회가 이 순서로 연속적으로 행해지도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 사이드포크식 반송용 차량.
3. 제1항에 있어서, 좌우 한 쌍의 방향전환륜의 회전을 행하게 하는 방향전환륜회전수단이 설치되고, 이 방향전환륜 회전수단은 방향전환용 실린더와, 이 방향전환용 실린더의 신축구동에 의해 방향전환륜을 회전시키는 링크기구로 이루어지고, 상기 방향전환용 실린더는 좌우방향의 실린더본체와, 이 실린더본체내에 설치된 한 쌍의 피스톤과, 이들 피스톤에 연결되어 좌우방향으로 외측으로 돌출되는 한 쌍의 피스톤로드에 의해 구성되고, 상기 방향전환용 실린더는 핸들조작에 의해 오비트롤로 좌우작동을 행하는 동시에, 각각의 콘트롤밸브를 작동시킴으로써, 양 피스톤이 개별적으로 작동가능하게 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 사이드포크식 반송용 차량.