KR20020039708A - 자동차의 조향 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차의 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로써, 상기 조향 제어장치는, 차량의 속도를 검출하여 상기 차량의 조향 제어를 수행하는 제어부로 전달하기 위한 차속센서와; 상기 차량의 조향 조건을 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 복수개의 센서와; 상기 차량의 유압펌프로부터 파워 실린더로 공급되는 공급 유량을 조정하기 위하여 개폐 제어되는 제1 및 제2 제어밸브와; 상기 제2 제어밸브에 연결되며, 전류값으로 개도가 제어되어 상기 제1 제어밸브에 연결된 파워 실린더로 공급되는 유량을 가변시키기 위한 가변교축밸브와; 상기 차속센서 및 복수개의 센서에 의해 검출된 데이터에 따라 상기 가변교축밸브의 전류값을 제어하여 밸브 개도를 조정하기 위한 제어부를 포함하여 이루어져, 차량의 조향시 운전자의 오조작 또는 과도한 조작을 방지하여 향상된 조향감 및 차량의 운행 조건에 적합한 조향 특성을 갖도록 할 수 있다.

Description

자동차의 조향 제어장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR STEERING CONTROL OF VEHICLES}
본 발명은 자동차의 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차에서 다수의 조건 및 타 제어 시스템과의 연계를 통한 조향 제어를 수행할 수 있는 자동차의 조향 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향시 운전자는 자신의 의지와 실제 조향이 이루어지는 정도를 상호 비교하여 조향 동작을 수정하게 되는데, 이러한 조향 동작시 운전자는 조향감을 느끼게 된다.
상기 조향감을 개선하기 위하여 감도가변식 EPS(Electronic controlled Power Steering)가 사용된다.
이러한 감도가변식 EPS 유압 회로도가 도1에 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 감도가변식 EPS는 유압펌프(11), 2개의 파워 스티어링 제어밸브(12)(13), 가변교축밸브(14), 리저버 탱크(15), 제어부(16) 및 차속센서(17)로 이루어진다.
상기 감도가변식 EPS는 동일 밸브 단면상에 독립된 2개의 4-웨이 제어밸브(12)(13)를 구비하고 있으며, 제1 제어밸브(12)는 파워 실린더(12A)에 연결되며, 제2 제어밸브(13)의 하류측은 유량을 제어하는 가변교축밸브(14)에 연결된다.
상기 제1 제어밸브(12)의 교축밸브를 각각 R1, R2, L1, L2 라 하고, 제2 제어밸브(13)의 교축밸브를 각각 R3, R4, L3, L4 라 하며, 가변교축밸브(14)를 M 이라 하여 제1 제어밸브(12)의 파워 실린더(12A)에 발생하는 압력을 설명하기로 한다.
차량이 정지할 때 또는 저속시에는 가변교축밸브(14) M이 완전히 닫히게 되고, 유압펌프(11)의 공급 유량(Q)은 전부 제1 제어밸브(12)로 공급되어 파워 실린더(12A)의 발생 유압을 제어한다. 그러므로 제1 제어밸브(12)의 합성등가개도(A1)는 조향방향이 우측 선회일 경우에 아래의 수학식 1과 같이 연산된다.
A1 =R1A +R2A
단, R1A: 우측 선회시 교축밸브 R1의 개도
R2A: 우측 선회시 교축밸브 R2의 개도
그리고 주행 중 가변교축밸브(14) M은 차속의 증가에 따라 개도(MA)가 증가하게 되고, 유압펌프(11)의 공급 유량(Q)은 제1 제어밸브(12) 및 제2 제어밸브(13)의 양쪽으로 공급되어 파워 실린더(12A)의 발생 유압을 제어한다. 그러므로 제1 및 제2 제어밸브(13)의 합성등가개도(AX)는 아래의 수학식 2와 같이 연산된다.
AX =R1A +R2A +R2
단, R1A: 교축밸브 R1의 개도
R2A: 교축밸브 R2의 개도
A2: 제2 제어밸브의 합성등가개도
또한, 우측 선회시 제2 제어밸브(13)의 합성등가개도(A2)는 가변교축밸브(14)의 합성등가개도(MA)가 직렬로 배치되어 있으므로 아래의 수학식 3과 같이 연산된다.
단, R3A: 우측 선회시 교축밸브 R3의 개도
R4A: 우측 선회시 교축밸브 R4의 개도
더불어, 제어밸브 전체의 압력 강하(P)는 아래의 수학식 4와 같이 연산된다.
단,
: 유체 밀도, C : 유량 계수
Q : 공급 유량,A : 교축밸브 개도
따라서 주행 중 합성등가개도가 정차시에 비해 크기 때문에 차속의 증가에 따라 파워 실린더(12A)로의 어시스트(Assist) 압력이 저하되며, 고속 주행시에 조향감이 무거워지는 조향 특성을 갖게 되는 것이다.
그러나 이상 설명한 감도가변식 EPS는 차속만을 제공받아 조향력을 제어하기 때문에 차량 중립부근의 조향감(on-center steering feel)의 제어 또는 노면 반력 발생시의 제어 등에 있어 정교한 제어가 어려운 문제점이 있다.
또한, 차량의 조향시 급제동, 선회, 노면의 마찰력 등의 다양한 조건을 고려하여 타 시스템과의 연계를 통한 통합 제어시에 최적의 조향 제어가 이루어질 수 있을 것임에 비해, 차량 속도만을 이용하여 조향 특성을 제어하는 감도가변속 EPS 시스템은 한계가 있는 것이다.
본 발명은 종래의 문제점을 해소하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 EPS 시스템에 각종 센서를 더 구비하고 상기 각 센서에 의해 검출된 데이터를 해석하여 조향감을 조절하는 기능을 갖는 ECU(Electronic Control Unit)를 이용하여 조향 안정성을 향상시키고 다양한 조건의 제어를 가능케 한 자동차의 조향 제어장치와, 상기 조향 제어장치에 적용될 수 있는 조향 제어방법을 제공하는 데 있다.
도1은 일반적인 자동차의 조향 제어장치의 블록도.
도2는 본 발명에 의한 자동차의 조향 제어장치의 블록도.
도3은 도2에서 토크 센서의 구조도.
도4는 도2에서 랙 포지션 센서의 구조도.
도5는 본 발명에 의한 자동차의 조향 제어방법의 순서도.
도6은 도5에서 루프1의 순서도.
도7은 도5에 적용되는 차속에 따른 솔레노이드 전류의 특성도.
도8은 도5에 적용되는 스티어링 기어 밸브의 입력 토크 대비 출력 압력의 특성도.
도9는 도5에서 루프2의 순서도.
도10은 도5에서 루프3의 순서도.
도11은 스티어링 기어에 장착된 유압댐퍼의 구조도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
11, 21 : 파워 스티어링 펌프12, 22 : 제1 제어밸브
13, 23 : 제2 제어밸브12A, 22A : 파워 실린더
15, 25 : 리저버 탱크16, 26 : 제어부
17, 27 : 차속센서28 : 토크센서
29 : 랙 포지션 센서30 : 차량 가속도 센서
31 : 기준치차32 : 검출링부
33 : 검출치차41 : 랙기어
42 : 실린더 튜브51 : 유압 공급 튜브
52 : 유압댐퍼
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동차의 조향 제어장치는, 차량의 속도를 검출하여 상기 차량의 조향 제어를 수행하는 제어부로 전달하기 위한 차속센서와; 상기 차량의 조향 조건을 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 복수개의 센서와; 상기 차량의 유압펌프로부터 파워 실린더로 공급되는 공급 유량을 조정하기 위하여 개폐 제어되는 제1 및 제2 제어밸브와; 상기 제2 제어밸브에 연결되며, 전류값으로 개도가 제어되어 상기 제1 제어밸브에 연결된 파워 실린더로 공급되는 유량을 가변시키기 위한 가변교축밸브와; 상기 차속센서 및 복수개의 센서에 의해 검출된 데이터에 따라 상기 가변교축밸브의 전류값을 제어하여 밸브 개도를 조정하기 위한 제어부를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동차의 조향 제어방법은, 차량내 장착된 조향 제어장치의 제어부가 복수개의 센서를 초기화하고, 상기 복수개의 센서에 의해 검출된 입력 데이터를 수신하는 단계와; 상기 복수개의 센서로부터의 입력 데이터를 근거로 제어부가 조향 조건에 대한 연산을 수행하여 상기 연산 결과에 따라 복수개의 서브루프를 선택적으로 수행하여 가변교축밸브의 개도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.
도2에서 본 발명은 감도 제어 EPS 시스템의 기본 구성에 차속센서(27)를 포함하여 조향 특성과 관련된 다수의 센서를 더 구비하게 된다. 상기 다수의 센서가 검출하는 데이터를 해석하고 그에 적정하게 조향 특성을 조정하기 위하여 제어부(24)의 제어 로직도 보다 개선되어야 한다.
보다 상세히는 오일펌프(21)의 공급 유량(Q)이 제1 제어밸브(22)와 제2 제어밸브(23)에 의해 공급 방향이 조정되는데, 제어부(26)의 가변교축밸브(24) 조절 정도에 따라 제1 제어밸브(22)에 연결된 파워 실린더(22A)의 어시스트 유압이 변화하여 운전자가 느끼는 조향감이 변화되는 것이다.
상기 제어부(26)로 입력 신호를 전달하기 위한 각종의 센서는 토크센서(28), 랙 포지션 센서(29), 차량 가속도 센서(30) 등이다.
그리고 도3에 도시된 바와 같이, 토크센서(28)는 기준치차(31), 검출링부(32) 및 검출치차(33)를 포함하여 구성되는 것으로, 조향장치의 피니언 밸브 하우징내에 설치되며 스티어링 휠의 회전방향, 회전각도, 회전각 속도를 감지하여 제어부(26)로 전달하는 역할을 담당한다.
그러므로 제어부(26)는 토크센서(28)가 검출한 각 데이터를 해석하여 차량의 조향 조건 및 운전자의 조향 패턴을 확인할 수 있다. 즉, 차량의 돌발 상태에 의해 급격한 조향 조작이 발생할 경우에 제어부(26)가 토크센서(28)의 입력 데이터를 받아 차량의 안정성이 유지되는 범위내에서 조향력을 제어하게 된다. 예를 들어, 눈길 등에서 차량이 미끄러지면 운전자가 급격하게 스티어링 휠을 조작하여 차량 스핀이 발생하는 경우가 있는데, 이러한 상황에서 제어부(26)가 토크센서(28)의 입력데이터를 근거로 차량의 조향 조건을 연산하여 스티어링 휠에 대한 파워 실린더(22A)의 유압 보조력을 저감시켜 조향감을 무겁게 함으로써 차량 스핀을 방지하게 된다.
더불어 도4에 도시된 바와 같이, 랙 포지션 센서(29)는 조향기어내에 설치되어 랙기어(31)의 직선 왕복 운동에 의해 유발되는 자기밀도의 변화를 통해 랙기어(41)와 실린더 튜브(42)간의 상대변위를 감지한다. 이러한 랙 포지션 센서(29)는 제어부(26)에 의해 지시된 변량에 따라 랙기어(41)의 변위가 이행되었는지 여부를 제어부(26)로 피드백 하는 역할도 함께 수행하게 된다.
상기 제어부(26)는 랙 포지션 센서(29)의 피드백 신호를 전달받아 랙 포지션의 정확한 제어 여부와 랙 포지션 제어의 이상 여부를 진단할 수 있게 된다.
또한, 차량 가속도 센서(30)는 차량의 조향시 횡가속도를 검출한다.
따라서 제어부(26)는 토크센서(28)와, 랙 포지션 센서(29)와, 차량 가속도 센서(30) 및 차속센서(27)로부터의 입력 데이터에 따라 조향장치의 다양한 조건에 적합하도록 조향 특성을 조절할 수 있다.
상기 설명한 바와 같은 자동차의 조향 제어장치에 적용되는 조향 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
도5에 도시된 바와 같이, 조향감 제어장치의 토크센서(28), 랙 포지션 센서(29), 차량 가속도 센서(30) 및 차속센서(27)에 대한 초기화를 수행하게 된다. 초기화 단계는 제어부(26)가 각 센서로부터 전달받는 입력 데이터를 해석하기 위한 기준을 세우는 것으로써, 제어부(26)의 세팅시 미리 일정한 값으로 지정하는 방식으로 이루어질 수 있다(ST21).
상기 초기화가 수행된 후, 제어부(26)는 토크센서(28), 랙 포지션 센서(29), 차량 가속도 센서(30) 및 차속센서(27)로부터의 입력 데이터를 전달받는다. 이때 제어부(26)로 입력되는 데이터는 브레이킹 조건 제어값 및 현가 높이 제어값 등과 같이 타 시스템의 제어값이 더 부가되어 구성될 수 있다(ST22).
그러면 제어부(26)는 각 센서로부터의 입력 데이터에 따라 적정한 연산을 수행하여 차속, 스티어링 휠의 조향각/조향선속도/조향각속도 등을 확인하게 되며, 상기 입력 데이터의 연산 결과에 따라 가변교축밸브(24)의 개도를 제어하게 되며, 입력 데이터에 따라 가변교축밸브(24)의 개도 제어는 3개의 서브루프인 루프1(30), 루프2(40) 및 루프3(50) 등을 수행하게 된다(ST23).
이러한 가변교축밸브(24)에 대한 개도 제어에 있어서, 루프1(30)은 가변교축밸브의 전류값 제어이고, 루프2(40)는 스티어링 휠의 중립 부근 토크 제어이며, 루프3은 페일 세이프(fail-safe) 제어이다.
상기 루프1의 순서도가 도6에 도시되어 있다.
도6에서 제어부(26)는 차량의 속도를 연산한 후, 차속 연산 결과에 따라 차속별로 가변교축밸브(24)에 대한 개도 제어를 수행하게 된다(ST31~ST32).
상기 차속에 따른 가변교축밸브(24)의 개도 제어는 솔레노이드 밸브에 인가되는 전류를 조절함으로써 이루어지는데, 도7에 도시된 바와 같이 저속에서는 중고속에 비해 상대적으로 많은 전류를 인가하게 된다.
그러므로 제어부(26)에 의해 가변교축밸브(24)의 비례 솔레노이드로 입력되는 전류값이 조절됨에 따라 제1 및 제2 제어밸브(22)(23)의 개도가 조절됨으로써, 도8에 도시된 바와 같이 스티어링 기어의 밸브 특성을 속도별로 가변하여 저속에서는 가벼운 조향력을 얻도록 한다(ST33~ST34).
그리고 속도가 증가할수록 전류값을 저감시켜 스티어링 기어의 회전방향으로 인가되는 입력 토크 대비 출력 압력의 이득율을 저하시켜 조향력을 무겁게 함으로써 고속에서의 조향 안정성을 증대시키게 된다(ST35~ST36). 즉, 저속과 고속에서 스티어링 기어의 밸브 특성을 적정하게 개선하는 것이다.
상기 루프2는, 도9에 도시되어 있는 바와 같이 차속센서(27) 및 토크센서(28)로부터 입력 데이터를 수신하는 제어부(26)가 상기 입력 데이터에 대한 연산 결과에 따라 조향 조건을 연산하게 된다(ST41).
그래서 제어부(26)는 차속이 중고속이면서 조향각이 작을 때 가변교축밸브(24)의 솔레노이드 밸브에 대한 변위를 제어하게 된다(ST42).
상기 제어부(26)는 가변교축밸브(24)의 변위량을 조정하여 파워 실린더(22A)로의 공급 유량을 감소시킴으로써, 운전자의 조향감을 정규보다 무겁게 한다. 이러한 제어를 통해 스티어링 휠의 중립 부근에서 조향감을 무겁게 하여 조향 안정성을 증대시킬 수 있게 된다(ST43~ST44).
상기 루프3은, 도10에 도시된 바와 같이 전기회로내 단선/단락 또는 유압계통내 유압 누설로 인해 조향감 제어 기능에 문제가 발생되면, 제어부(26)가 가변교축밸브(24)로 인가되는 전류값을 차속에 무관하게 특정의 값(예를 들어, 80㎞/ｈ 조건의 전류값)으로 고정시킨다. 즉, 정상적인 조향감 제어가 수행될 수 없는 경우에, 제어부(26)는 파워 스티어링을 위한 제어 동작을 수행하지 않고 통상의 조향 조건에 해당하는 조향감을 운전자에게 제공하는 것이다(ST51~ST52).
상기 페일 세이프 제어를 통해 파워 스티어링의 안정성이 확보되면, 시스템내 문제점을 진단할 수 있도록 진단 MUT 등에 에러코드(error code)를 출력하게 된다(ST53).
이상으로 3개의 서브루프에서 전류값 제어, 중립부근 토크 제어, 페일 세이프 제어를 수행하는 일실시예를 설명하였는데, 서브루프에는 상기 제시된 3개의 루프 이외에도 킥백(kick-back) 제어 및 타 시스템과의 연계 제어 등을 위한 루프가 포함될 수 있으므로 제2 및 제3의 실시예를 구성할 수 있다.
상기 제2 실시예는 킥백 제어를 위한 서브루프를 더 포함하게 된다. 그래서 제2 실시예는, 도11에 도시된 바와 같이 조향장치의 유압 공급 튜브(51)의 적정부에 유압댐퍼(52)를 구비하고, 제어부(26)가 상기 유압댐퍼 및 가변교축밸브(24)의 솔레노이드를 제어하도록 하여 거친 노면 주행시 스티어링 기어에 발생하는 반력을 감쇠시킬 수 있다.
더불어 제3 실시예에 있어서, 제어부(26)는 비상시 차량을 급제동시키는 경우나 비포장 도로를 주행하는 경우 등과 같이 차량의 운동 상태에 따라 갖가지 제어를 수행하는 시스템들의 제어 데이터를 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 공유하게 된다. 제어부(26)와 CAN 통신을 수행할 수 있는 타 시스템으로는 ECS(Electronic Controlled Suspension), ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System) 등이 있다.
상기 제어부(26)는 타 시스템의 제어 데이터에 따라 가변교축밸브의 전류값 제어, 스티어링 휠의 중립부근 토크 제어, 킥백 제어 및 페일 세이프 제어와 병행하여 조향감 제어를 수행한다.
이처럼 타 시스템과의 병행 제어를 가능케 한 제3 실시예는, 빙판길 제동시 제어부(26)가 스티어링 휠의 조향각과 차속 뿐만 아니라 브레이크 시스템의 제동력 제어신호를 고려하여 조향감 제어를 수행하여, 운전자의 조향 조작력을 적절히 제어하고 조향 안정성을 확보할 수 있게 된다.
이상 설명한 본 발명에 따르면, 차량의 조향시 운전자의 오조작 또는 과도한 조작을 방지하는 효과가 있다.
그리고 다양한 조건에 따른 제어가 수행되기 때문에 향상된 조향감 및 차량의 운행 조건에 적합한 조향 특성을 갖는 효과가 있다.
또한, 타 시스템과 연계된 제어를 통해 빙판길 제동시 차량 스핀을 방지할 수 있으며, 종래 감도 제어 EPS에 비해 신뢰성 있고 안정한 조향 특성을 갖게 되는 효과가 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위를 한정하지 않는다.

Claims (12)

  1. 차량의 속도를 검출하여 상기 차량의 조향 제어를 수행하는 제어부로 전달하기 위한 차속센서와;
    상기 차량의 조향 조건을 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 복수개의 센서와;
    상기 차량의 유압펌프로부터 파워 실린더로 공급되는 공급 유량을 조정하기 위하여 개폐 제어되는 제1 및 제2 제어밸브와;
    상기 제2 제어밸브에 연결되며, 전류값으로 개도가 제어되어 상기 제1 제어밸브에 연결된 파워 실린더로 공급되는 유량을 가변시키기 위한 가변교축밸브와;
    상기 차속센서 및 복수개의 센서에 의해 검출된 데이터에 따라 상기 가변교축밸브의 전류값을 제어하여 밸브 개도를 조정하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량에 인가되는 외부력에 의해 스티어링 기어에 반력이 작용할 때 상기 가변교축밸브의 솔레노이드 밸브와 병행 작용하여 상기 반력을 감쇠시키기 위하여 상기 차량의 조향장치내 유압 공급 튜브상의 적정부에 구비되는 유압댐퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량내 타 시스템과 조향 조건에 관한 입력 데이터를 공유하고, 상기 복수개의 센서로부터 전달되는 입력 데이터와 상기 타 시스템으로부터 전달되는 데이터를 병행 연산함으로써, 조향 조건을 검출하여 상기 가변교축밸브의 전류값을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 복수개의 센서는,
    상기 차량의 스티어링 휠의 회전방향과, 회전각도 및 회전각속도를 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 토크센서와, 상기 스티어링 휠의 조작으로 직선 왕복 운동하는 랙과 상기 랙의 유동부에 구비된 실린더 튜브간의 상대변위를 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 랙 포지션 센서와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하여 상기 제어부로 전달하기 위한 차량 가속도 센서를 포함하며;
    상기 제어부가 상기 토크센서로부터의 입력 데이터를 연산하여 운전 조건 및 운전습관을 감지하게 되고, 상기 랙 포지션 센서로부터의 입력 데이터를 연산하여 지령된 변위만큼 랙과 실린더 튜브간의 상대 변위가 이행되었는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어장치.
  5. (a) 차량내 장착된 조향 제어장치의 제어부가 복수개의 센서를 초기화하고, 상기 복수개의 센서에 의해 검출된 데이터를 수신하는 단계와;
    (b) 상기 복수개의 센서로부터 입력되는 입력 데이터를 수신하는 제어부가조향 조건에 대한 연산을 수행하여, 상기 연산 결과에 따라 복수개의 서브루프를 선택적으로 수행함으로써 가변교축밸브의 개도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 단계 (a)에서 상기 제어부로 수신되는 데이터는,
    차속 센서로부터 입력되는 차속과,
    토크센서로부터 입력되는 상기 차량의 스티어링 휠의 조향방향, 조향각 및 조향각속도와,
    랙 포지션 센서로부터 입력되는 랙과 상기 랙의 유동부에 구비된 실린더 튜브간의 상대 변위와,
    차량 가속도 센서로부터 입력되는 차량 횡가속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 제어부로 수신되는 데이터는,
    외부의 제어 시스템으로부터 데이터 통신을 통해 공유되는 차량의 급제동 데이터, 비포장 도로의 주행상태 데이터를 더 포함하며;
    제어부는 상기 외부의 제어 시스템과 공유되는 데이터를 상기 단계 (a)에서 입력받는 입력 데이터와 병행 연산하여 조향 조건을 산출함을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 단계 (b)에서 선택되는 서브루프는,
    상기 차량의 차속 센서에 의해 검출된 차속에 따라 가변교축밸브의 솔레노이드 밸브로 입력되는 전류값을 제어하기 위한 제1 루프와,
    상기 차속센서가 검출한 차속 데이터와 토크센서로부터 입력되는 스티어링 휠의 조작에 관한 데이터에 따라 상기 스티어링 휠의 중립부근에서 조향력을 제어하기 위한 제2 루프와,
    상기 차량의 조향 제어 전기회로 또는 유압 계통의 기능 이상을 진단하여 가변교축밸브의 솔레노이드 밸브로 인가되는 전류값을 특정의 값으로 고정시킬 것인지 여부를 결정하기 위한 제3 루프를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 서브루프는,
    상기 제어부가 CAN 통신을 통해 ECS(Electronic Control Suspension)와, ABS(Anti-lock Brake System) 및 TCS(Traction Control Unit)로부터 각각 입력되는 스티어링 입력각, 차속 및 제동력 입력신호를 수신하여 조향 조건을 연산하고, 상기 복수개의 센서로부터의 입력 데이터에 따른 조향 조건 연산 결과와 상기 검출된 조향 조건을 병행하여 조향장치의 조향감을 제어하기 위한 제4 루프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 제1 루프는,
    상기 제어부가 차속센서로부터 입력되는 데이터에 따라 차속을 연산하는 단계와;
    상기 연산된 차속에 따라 가변교축밸브의 솔레노이드 밸브로 인가될 전류값을 설정하는 단계와;
    상기 설정된 전류값을 차속에 따라 적용하여, 저속에서는 스티어링 기어의 입력 토크 대비 출력 압력의 이득을 증대시키고 고속에서는 상기 스티어링 기어의 상기 출력 압력 이득을 저감시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 제2 루프는,
    상기 제어부가 차속센서와 토크센서로부터 각각 입력되는 데이터에 근거하여 조향 조건을 연산하는 단계와;
    상기 조향 조건 연산의 결과, 차속이 중고속이고 조향각이 미소할 경우에 가변교축밸브의 솔레노이드 밸브로 공급되는 유량을 저감시켜 스티어링 휠의 중립부근에서 조향감을 중량화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
  12. 제 8항에 있어서, 상기 제3 루프에서 특정 전류값은,
    차속센서의 검출값과 무관하게 차속이 80km/h인 경우를 기준으로 한 전류값으로 고정되는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 제어방법.
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KR100503334B1 (ko) * 2002-08-12 2005-07-25 현대모비스 주식회사 차량용 조향장치
KR101020538B1 (ko) * 2004-12-03 2011-03-09 현대자동차주식회사 차량용 조타 토크 저감장치

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