KR20020034802A - 모종 이식기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 트레이에의해 육묘된 모종을 이식하는 이식기에 관한 발명으로, 본인이 선출원한 특허(출원번호 10-2000-0059111호, 출원일자 2000년 10월 04일)의 연속된 출원으로 선출원에서 미제시된 성형기형 식부장치의 구조로서, 1개의 성형기실린더(13)에 다수개의 성형기를 구성하고, 성형기의 성형부(100) 실린더(101)는 내부에 성형부(100)를 밀어올리는 스프링(102)과 성형기실린더(13)의 정방향 이송시, 스프링(102)보다 강한 탄력을 갖는 스프링(103)에 의해 성형부(100)가 아래로 이동되도록 구성하고, 성형기이송실린더(15)의 일측은 본체(104)에 고정되어 있고 일측은 성형기연결축(105)에 고정되어 성형기이송실린더(15)의 이송시 본체(104)의 가이드(106)를 따라 움직이도록 구성하고, 모종이식 시간을 단축토록 전기장치의 제어 순서를 효율적으로 한 프로그램을 제공하고 있다.

Description

모종 이식기 { Transplanter For A Young Vegetables }

본 발명은 트레이에의해 육묘된 모종을 이식하는 이식기에 관한 발명으로, 본인이 선출원한 특허(출원번호 10-2000-0059111호, 출원일자 2000년 10월 04일)의 연속된 출원으로 선출원에서 미제시된 도면과 수정된 전기장치와 제어 프로그램을 제공하여 보다 효율적으로 이식기를 구성 및 제어 할수 있도록 구성한 발명이다.

본 발명의 기술적 과제는 식부장치의 성형기와 성형기실린더와 실린더이송장치와 모종가이드의 효율적 구조도와 실린더를 스텝모터로 대체한 구조도 및 모종이식 시간을 단축토록 전기장치의 제어 순서를 효율적으로 한 프로그램을 제공하는데 기술적 과제가 있다.

도 1의 가)는 본 발명 호퍼형 식부장치 이식 구조도.

나)는 모종을 이식한 상태도.

도 2의 가)는 본 발명 성형기형의 식부장치 구조도.

나)는 모종을 이식한 상태도.

다)는 본 발명 성형기형의 실린더를 이용한 식부장치의 세부 구조도.

라)는 다)의 실린더를 스텝모터로 대체하고 작동 상태를 나타낸 상태도.

도 3은 본 발명 푸쉬봉의 구조도.

도 4의 가)는 본 발명 모종이송기의 구조도.

나)는 모종이송기의 이식위치로 작동된 예시도.

다)는 본 발명 모종이송기의 다른 실시 예를 나타낸 구조도.

도 5의 가)는 본 발명 트레이 이송기의 구조도.

나)는 모종 사이에 얽힌 잎을 분리 시키는 기구도.

다)는 모종이송기에 의해 트레이이송기가 버튼을 누른 상태도.

라)는 모종이송기에 의해 트레이이송기가 1칸 이동된 상태도.

도 6은 본 발명 트레이 자동공급장치의 구조도.

도 7은 본 발명 성형기형의 전기 장치도.

도 8의 가)는 본 발명 성형기형의 전기 장치의 제어 프로그램 흐름도.

나)는 본발명 실린더를 스텝모터로 대체한 부분의 제어 프로그램 흐름도.

본발명의 기본적인 구조는 이식식부장치와 모종이송장치와 트레이이송장치와 트레이자동공급장치와 이식기를 구동하는 전기장치와 전기장치를 제어하는 제어프로그램으로 구성되어 있다. 도 1은 본 발명 호퍼형 식부장치 이식 구조도로서 트레이의 배수구를 관통해서 모종을 모종수납기(1)로 이송시키는 푸쉬봉(2)과 동 푸쉬봉 (2)을 직선 운동케 하는 축(3)과 모터의 회전에의해 주어진 각도로 호운동을 하고 가이드(4)가 제공된 푸쉬봉이송기(5)와 모종수납기를 상하로 이동시키는 실린더(6)와 가이드(7)와 수납기(1)가 아래로 이동시 모종을 수납하고, 흙에 유입시키는 호퍼 (8)와 흙에 유입된 호퍼(8)에서 모종을 이탈키 위한 실린더(9)의 역방향 작동에 의해 호퍼(8)의 개폐부를 열어 주도록 구성되어 있다. 또한 다음 모종 수납을 위해 실린더(6)과 (9)가 정방향 이송하고 이식된 모종은 이식기의 이동에 의해 흙덮게(11)로 모종 주변의 빈공간을 흙으로 덮어 주게 된다.호퍼형의 특징은 주행중 이식이 가능한 장점이 있으나, 흙을 덮어 주어야하고 모종이 경사지게 이식되며, 비닐멀칭을 할수 없는 단점이 있다. 도 2는 본발명 성형기형의 식부장치 구조도로서 모종수납기 (1)로부터 모종을 수납하는 원추형수납기(12)와 상기 원추형수납기를 수직으로 이송시키고 성형기실린더(13)와 모종가이드(14)를 이송시키는 성형기이송실린더(15)와 모종이 유입되는 흙을 성형하는 성형기(16)로 구성되어 있으며, 모종이 떨어지는 충격을 흡수하고 모종을 수납시 모종을 지지하고 실린더(15)의 이송으로 원추형수납기 (12)가 수직으로 이동시 모종이 모종가이드(14)로 유입될 수 있도록 통공(17)이 형성된 지지판(18)과 스프링(19)으로 구성되어 있으며, 실린더(15)의 이송시 실린더의 피스톤축에 고정된 가이드편(19' )과 동 가이드편의 수평이동에 의해 원추형수납기 (12)가 회전토록 원추형수납기와 일체가 된 가이드(20)로 구성되어 있다. 성형기형의 특징은 주행정지 후 모종을 이식하는 단점이 있으나, 모종이 바르게 이식되며 비닐멀칭 포장에서도 이식이 가능한 장점이 있다. 다)는 본 발명 성형기형의 실린더를 이용한 식부장치의 세부 구조도로서, 1개의 성형기실린더(13)에 다수개의 성형기가 구성된 것으로,성형기의 성형부(100) 실린더(101)는 내부에 성형부(100)를 밀어올리는 스프링(102)과 성형기실린더(13)의 정방향 이송시 성형부(100)를 밀어내는 스프링(102)보다 강한 탄력을 갖는 스프링(103)에 의해 성형부(100)가 아래로 이동되며, 스프링(102)는 완전 압축되고 스프링(103)은 거의 압축되지 않도록 구성되어 있다. 성형기이송실린더(15)의 일측(실린더)은 본체(104)에 고정되어 있고 일측(피스톤)은 성형기연결축(105)에 고정되어 성형기이송실린더(15)의 이송시 본체(104)의 가이드(106)를 따라 움직이도록 구성되어 있다. 라)는 다)의 실린더(13)(15)를 스텝모터(107)(108)로 대체하고 작동상태를 나타낸 상태도로서, 성형기모터(107)의 정회전에의해 성형부(100)의 이송축(109)이 아래로 이동되며, 스프링(103)의 힘에의해 스프링(102)은 압축되며, 성형부(100)은 아래로 이동되어 지면에 모종의 폿트형 근부가 유입될 수 있도록 흙을 성형하게되며, 이때 한 성형부의 지면에 돌(110)과 같은 장애물이 있을 경우, 돌에 부딪힌 성형부는 스프링(103)이 압축되어, 다른 성형부는 정상적으로 작동하게된다. 마이크로스위치(111)(112)는 성형부이송축(109)의 상하 끝단 스위치 이며, 마이크로스위치(114)와(113)은 성형기연결축(105)의 이동가이드(106)의 좌우측 끝단 스위치 이다. 도 3은 본 발명 푸쉬봉의 구조도로서 한칸씩 걸러서 모종을 이탈 시킬 수 있도록 푸쉬봉(2)과 푸쉬봉(2)을 직선운동케 하는 통공이 형성된 푸쉬봉 가이드(21)와 모터(22)의 회전에 의해 호운동을 하고, 각각의 푸쉬봉에 가이드(4)가 형성된 푸쉬봉이송기(5)와푸쉬봉이 1왕복토록 모터(22)와 연결되고, 모터를 제어하는 신호를 얻는 1개의 통공(23)이 형성된 디스크(24)와 통공감지센서(25)와 푸쉬봉이송기(5)의 호회전을 유도케 하는 링크(26)와 디스크(27)로 구성되어 있다. 덧붙여 본 발명에서 홀과 포토센스는, 마이크로 스위치 또는 홀에 영구자석을 부착하고 센스는 마그네트헤드를 이용할 수 있다. 일반 단기작물을 육묘하는 트레이는 200공으로 가로 10 세로 20 개의 폿트로 구성되어 있으며, 모종이식 간격은 15∼20cm 정도로 10개를 다 이탈시켜 한번에 이식하는 것은 이식시간은 빠르겠으나, 기계의 폭이 너무 넓어 주어진 공간(시설채소의 경우 5m정도)을 고르게 수행치 못하며(상추의 경우 중간 고랑을 냄), 지면의 불규칙으로 인해 적합하지 못하다. 따라서, 기계폭이 1m 이내인 5개 정도의 모종을 한번에 이식하는 것이 효율적이며, 순서에 의한 1∼5번째, 6∼10번째의 식으로 모종을 이탈하는 것보다 트레이이송부의 이동이 2.8cm 정도로 이동거리가 짧아 파종시간이나 기계적 구조에서도 효율적 이라고 생각한다. 도 4는 본 발명 모종이송기의 구조도로서 첫번째 모종수납기(28)는 수납기축(29)에 고정되어 있으며, 나머지 수납기는 가이드(30)에 의해 수납기축 (29)을 따라 수평 이동토록 구성되어 있으며, 각 호퍼(8) 또는 원추형 수납기(12)의 위치에서 모종수납기(31)∼(34)는 축(30)에 연결된 원통형관(35) 각각의 통공보다 직경이 큰 지점을 끝단으로 하는 계단식 원형체(36)와 모종수납기(31)∼(33)의 원통형관은 2개로 나뉘어 있고, 내부적으로 일측 방향으로 회전되게 결합되어 있으며, 일측 원통형관(37)은 수납기축(29)과 이동축(38)을 따라 수평방향으로만 움직이도록 고정되어 있고, 타측 원통형관(39)은 일측 원통형관(37)에 연결되어 회전토록 구성되며, 또한 롤러(40)가 롤러편(41)에의해 부착되며, 스프링(42)에 의해 밸트(43)를 탄력적으로 누르도록 구성되어 있다. 수납기(34)의 원통형관(35)은 일측에 끝점 (End Position)을 센서가 감지하도록 돌기(44)가 부착되어 있고, 일측에는 밸트 (43)에 밀착되지 않도록 구성하고 밸트(43)에 부착되어 수납기를 이송시키는 반원형편(45)에의해 이송되도록 각편(46)을 형성하고,밸트의 역방향 이동시 밸트(43)에 부착된 각편(47)에 밀려 모종수납위치로 이송토록 되어 있으며, 밸트이송모터(48)와 밸트의 휨을 방지하는 밸트지지대(49)와 모종수납기의 모종 수납 및 배출을 위한 모터(50)와 수납위치센서(51)와 배출위치센서(52)와 이송기의 모종수납위치센서(53)와 모종배출위치센서(54)와 트레이이송체 좌우이동축(55)으로 구성되어 있다. 또한 모종수납기의 상하이동을 위한 원형체(56)는 축(29)에 회전방향으로고정되며, 원형통관과 연결된 원형체(57)는 축(29)에 고정되지 않고 원형체(56)와는 원형체(56)의 회전방향과 슬라이드형으로 결합되어 있다. 고정편(58)은 원통형관의 이동을 차단하며, 모종수납위치의 시작점으로 이용된다. 도 4의 나)는 밸트이송모터(48)에의해 모종배출위치로 이동하고 모종수납모터(50)에의해 모종수납기가 아래(모종배출)방향으로 회전한 것을 나타낸 예시도로 밸트의 이송에의해 반원형편(45)이 각각의 원통형관(35)을 모종배출 위치로 이송시키고 또한 동원형편 및 나머지 작은 반원형편은 원통형관이 튀어나오지 않도록 지지하는 역할(다른 예로, 각 원통형관(35) 양측에 영구자석을 부착하면 더 효과적임)을 하며, 돌기(44)는 트레이이송부의 이동축(55)을 누르게 되며 센서(54)에의해 모터(48)가 정지하게된다. 다)는 본 발명 모종이송기의 다른 실시 예를 나타낸 구조도로, 밸트(43)에 각각의 편(115)∼(118)의 이동가이드 (119)∼(122)를 형성하고, 편(118)은 가이드(122)에 거의 고정되어 움직이록 구성되며, 각각의 모종수납기를 모종배출 위치로 이송은 밸트의 끝단(123)에의해 이루어 지며, 모종수납 위치로의 이송은 밸트의 역이동시 축슬라이드(124)에의해 이루어 진다. 도 5의 가)는 본 발명 트레이 이송기의 구조도로서 모터의 구동에의해 트레이를 이송시키는 돌기가 부착된 롤러(59)와 동 롤러와 연동되어 움직이게 하는 기어밸트 (60)와 모종의 가로 칸 위치를 감지하는 마이크로스위치(61)로 구성되어 있으며, 원통형관(35)의 돌기(44)의 누름에 의해 이동하는 이동축(55)과 상기 이동축은 끝단의 곡선운동을 트레이이송부를 트레이공의 한칸을 움직이는 버튼(62)을 직선으로 움직이게 하는 가이드(63)와 상기 버튼의 누름에 의해 기계적으로 1칸 왕복케하는 스프링(64)과 스프링가이드(65)와 푸쉬인-푸쉬아웃(Push-in, Push-out) 형의 구조를 갖는 버턴체(66)(볼펜의 뒤를 누르면 볼펜심이 나오고, 또 한번 누르면 볼펜심이 속으로 들어가는 구조물임)로 구성되며, 정식적기가 지난 모종의 잎이 주변모종과의 얽혀있는 것을 갈라놓는 잎얽힘분리기(67)로 구성되어 있으며, 나)는 잎얽힘분리기로서 트레이이송체에 고정되는 고정부(68)와 트레이에 밀착되어 얽힌잎을 제거하는 날(69)과 모종이탈시 윗칸의 모종이 이탈되는 것을 방지하는 모종이탈방지편(69' )으로 구성되어 있다. 본 구조물의 제공 이유는 푸쉬봉에 의해 모종을 이탈 시킬때 잎이 얽혀 있으면, 옆 과 위의 모종도 같이 이탈되는 것을 방지하기 위해서이다. 도 5의 다)는 모종이송기에의해 버튼(62)이 눌러진 상태도 이며, 라)는 홀수번째 모종 수납을 위한 위치로 트레이이송부가 이동한 상태도 이다. 다음에 모종이송기에의해 버튼(62)이 한번 더 눌러지면 가)의 상태도가 된다. 즉, 모종이송기의 버튼(62)의 누름에의해 트레이이송부가 1칸 왕복 이동된다. 도 6은 트레이 자동공급장치의 구조도로 트레이를 지지하는 트레이 받침대(70)와 동 받침대를 이송하는 이송체인(71)과 이송체인과 연동되어 움직이는 트레이지지밸트(73)와 트레이유입가이드(74)와 트레이 유입 여부를 감지하는 센서(75)로 구성되며, 트레이받침대(70)의 하부에는 받침대가 체인에 결착되어 움직이도록 갈고리(76)와 받침턱(77)으로 구성되어 있다. 본 장치는 트레이 유입구에 비해 다소의 경사도를 가지도록 구성한다. 동작은 트레이를 트레이받침대(70)에 올려 놓으면 이송체인(71)의 이송에 의해 트레이유입가이드 (74)로 트레이의 양쪽 가장자리 날개 부분이 빠져 들어 가도록 하고 트레이가 완전히 트레이이송체로 들어가고 전기장치에 의한 제어에 의해 다음 트레이가 이송하면, 이전 트레이는 체인에서 벗어나게 되도록 한 구조 이다. 도 7은 본 발명 성형기형의 자동제어 전기 장치도로서 선택스위치와 각 구동부의 스텝모터와 실린더 및 센서와 리플카운터, 디코드로 구성된 주변장치와 상기 주변장치의 상태를 내장된 프로그램에 의해 검출 및 제어신호를 보내는 EPROM(enable programable read only memory, 일반적으로 프로그램 콘트롤러가 내장되어 있음)으로 구성되어 있다. 2단리플카운터(125)는 모종이송센스 2(54)에 원통형관(35)의 돌기(44)가 2번 감지될 때 출력이 1로 되어 트레이를 이송시키는 신호를 제공하고, 무진동스위치(126)은 트레이의 이송시 작동하는 마이크로 스위치(61)의 상태를 리플카운터에 공급하여 트레이의 가로칸 이동 신호로 제공되며, 트레이자동공급장치를 부착설계시는 5단 리플카운터(127)와 디코드(128)을 사용하고, 미부착설계시는1단 리플카운터(129)를 사용해도 된다 좌우측주행모터(130)(131)는 일반 주행일 때는 스위치(S7)이 B+에 연결되어 인터페이스의 출력을 차단하고, 인터럽트 신호를 발생하여 자동제어를 중단토록 하고 조이스틱의 신호가 유입되어 기계를 이동토록 구성되어 있으며, 좌측바퀴연동디스크(132)에 천공된 홀의 개수는 센스(133)에의해 감지되어 5단 리플카운터(134) 및 디코드(135)로 출력되며, 재식거리 선택스위치(136)의 선택에 의해 사용자가 임의 선택할 수 있도록 구성되며, 본 도면에서는 디스크의 1개홀 사이의 간격이 바퀴의 1cm 간격으로 설계된 경우 이다. 전선서치모터는 흙속(40cm정도) 또는 이식기의 옆에 이식기 유도전선을 배치 시킬때 사용자가 포장의 이식 라인에 이식기를 올려 놓고 자동이식스위치를 ON하면 모터(137)이 좌우 구동하여 신호변환검출부(138)의 출력이 1이되면, 모터(137)이 정지 및 고정되도록 구성되며, 또한 포장의 이식지점의 유동성이 없는 경우, 전선자동서치 기능이 없이 사용자가 적절한 위치에 이식기를 놓으면 좌우측헤드의 감지된 고주파의 신호 세기에 의해 전후진 구동모터에의해 자동으로 라인을 추적하여 주행할 수 있다. 좌우측헤드에 의해 감지된 고주파신호는 증폭기에 의해 증폭되고, 정류회로에 의해 정류된 전압의 세기는 비교기(139)에 의해 비교되어 큰쪽이 출력되며, 비교기의 출력이 B+일 경우 1로 B-일 경우 1로 출력토록 하는 변환기(140)과(141)로 구성되어 진다. 디스플레이(142)와 문자표시장치 (143)는 프로그램 수행중 작동완료 시간을 초과할 경우 해당 부분의 고장을 문자로 디스플레이 하므로서 사용자가 쉽게 고장지점을 알수 있게 하여 자체 수리도 어느 정도 가능케 할수 있다. 도 8의 가)는 본 발명 성형기형의 전기 장치의 제어 프로그램 흐름도로서 효율적인 프로그램 수행으로 이식시간을 단축토록 구성한 특징이 있다. 크게 전원 ON 또는 리셋시 이식기를 초기화 하는 단계와 자동주행선택스위치 ON시 좌우측 주행모터를 정회전 시키고 주행 라인에 안착하여 초기 이식지점으로 자동 이동하는 단계와 이식시작 지점에서 주행모터의 역방향회전 및 모종이식을 수행하는 단계되어 있다. 상세한 설명은 전원 ON이나 리셋시 기계를 초기화시켜 오동작을 방지키 위한 과정으로 푸쉬봉모터의 디스크의 통공이 센서에 위치토록 하고, 트레이이송모터를 역회전 시켜 트레이를 배출하고, 모종이송부가 모종수납위치로 오도록 하고, 모종수납기가 모종을 수납하기 위한 위치로 하고, 성형기 밸브와 성형기이송실린더 밸브를 역방향 위치로 놓아 실린드의 피스톤이 실린드 속으로 들어가도록 하고, 각 카운터를 크리어 시켜 초기화 하는 단계로 구성된다. 또한 각 단계는 자체 고장을 테스터하고, 고장부위를 디스플레이 하는 기능을 수행할 수 있다.(예로서,점선표시단계(83)에도시됨) 상기 초기화 과정을 수행 후, 자동주행스위치가 ON이면, 주행모터를 정회전 시켜 바닥이나 땅속 또는 시설물의 천장에 부착된 전선(감지헤드를 이동이 가능토록 함)의 고주파를 검출하여 -1→1 또는 1→-1로 변환이 발생할 때 좌우측 치우침을 검출하여 주행모터를 고속 또는 저속 회전시켜 이식기가 이식할 포장을 따라 포장의 끝까지 이동토록 하는 단계와 이식라인에서 모종이식스위치를 ON하면, 트레이이송모터를 정회전시켜 디코드 D1의 출력이 1이면 트레이이송모터를 정지시키고, 푸쉬봉모터 ON과 좌우측주행모터 고속역회전 및 성형기이송실린더(15)의 정방향 ON(원추형수납기의 모종수납위치)을 동시에 수행하며, 푸쉬봉모터 OFF 후 모종이송모터를 정회전 시켜 모종수납기를 모종배출위치로이송시키고, 정지 후 모종수납모터를 정회전 시켜 모종을 원추형수납기로 배출하는 위치에서 정지하고, 고저속으로 주어진 재식거리로 이동한 주행모터의 정지 여부를 판단하여 정지시, 성형기 밸브를 정방향 ON하여 흙을 성형하고, 모종이식 단계의 수행과 동시에 모종이송모터를 역회전 시켜 모종수납위치로 이송케 하는 등의 단계를 수행케 하므로서, 이식시간을 줄일 수 있다. 소정의 이식을 수행후 트레이자동유입 스위치가 OFF시, 2단리플카운터(125)의 출력이 0 일 경우, 모종제어 단계와 주행 단계와 성형기이송실린더 정방향 ON 단계로, 1 일 경우, 2단리플카운터를 초기화하고 n 에 1을 더하고 n 이 21이면 5단리플카운터(127)을 초기화 하고 n 을 1로 하여 새로운 트레이를 카운터토록 구성되며, 트레이자동유입 스위치가 ON시는 디코드(128)의 D20 이 1인가를 판단(트레이의 끝인가를 판단)하고 1 일 시는 2단리플카운터((125)의 출력이 1인가를 판단(트레이가 비었는 지를 판단)하고 1 일 시는 트레이이송기위치감지센스 (79)의 출력이 0인가를 판단(트레이이송기가 센서 사이에위치, 즉 홀수 측에 위치)하고 0 일 시 트레이공급모터를 ON시켜 트레이가 트레이유입가이드(74)로 유입시, 트레이유입감지센스(75)의 출력은 0 이 되어, 트레이공급모터를 정지케하고, 2단리플카운터(125)를 초기화하는 단계로 수행되며, 트레이이송기위치감지센서(79)의 출력이 1 일 시, 모종이송모터를 1회 왕복케 하여 트레이이송기가 센서 사이에 위치케 한다. 나)는 본 발명의 식부장치에 있어서 실린더를 스텝모터로 대체한 부분의 제어 프로그램 흐름도로, 도면에 나타낸 흐름도를 가)의 흐름도에 주어진 소문자 알파벳 대로 대체 시키면 된다.

본 발명은 식부장치의 성형기와 성형기실린더와 실린더이송장치와 모종가이드의 효율적 구조도로 식부장치의 에러를 줄일 수 있으며, 모종이식 시간을 단축토록 한 기능적 효과가 있다.

Claims (5)

1. 성형기형 식부장치에 있어서, 1개의 성형기실린더(13)에 다수개의 성형기를 구성하고, 성형기의 성형부(100) 실린더(101)는 내부에 성형부(100)를 밀어올리는 스프링(102)과 성형기실린더(13)의 정방향 이송시, 스프링(102)보다 강한 탄력을 갖는 스프링(103)에 의해 성형부(100)가 아래로 이동되도록 구성하고, 성형기이송실린더(15)의 일측은 본체(104)에 고정되어 있고 일측은 성형기연결축(105)에 고정되어 성형기이송실린더(15)의 이송시 본체(104)의 가이드(106)를 따라 움직이도록 구성한 것을 특징으로 하는 모종이식기.
2. 청구항 1에 있어서, 실린더(13)(15)를 스텝모터(107)(108)로 대체하고, 판기어가 주어진 거리를 움직이도록 마이크로 스위치를 각각의 끝단에 구성한 것을 특징으로 하는 모종이식기.
3. 첫번째 모종수납기(28)는 수납기축(29)에 고정되어 있고, 나머지 수납기는 가이드(30)에 의해 수납기축(29)을 따라 수평 이동토록 구성한 트레이로부터 인출된 모종을 이송하는모종이송기에있어서, 밸트(43)에 각각의 편(115)∼(118)의 이동가이드(119)∼(122)를 형성하고, 편(118)은 가이드(122)에 거의 고정되어 움직이록 구성하고, 각각의 모종수납기를 모종배출 위치로 이송은 밸트의 끝단(123)에 의해 이루어 지도록 구성하고,, 모종수납 위치로의 이송은 밸트의 역이동시축슬라이드(124)에의해 이루어 지도록 구성한 것을 특징으로 하는 모종이식기.
4. 성형기형 자동 제어 프로그램에 있어서, 초기화 단계로 푸쉬봉모터의 디스크의 통공이 센서에 위치토록 하고, 트레이이송모터를 역회전 시켜 트레이를 배출하고, 모종이송부가 모종수납위치로 오도록 하고, 모종수납기가 모종을 수납하기 위한 위치로 하고, 성형기 밸브와 성형기이송실린더 밸브를 역방향 위치로 놓아 실린드의 피스톤이 실린드 속으로 들어가도록 하고, 각 카운터를 크리어 시켜 초기화 하는 단계로 수행하고, 상기 초기화 과정을 수행 후, 자동주행스위치가 ON시, 주행모터를 정회전 시키고, 유도전선의 고주파를 이용하여 좌우측 치우침을 검출하여 주행모터를 고속 또는 저속 회전시켜 이식기가 이식할 포장을 따라 포장의 끝으로 이동토록 하는 단계의 수행 후, 이식지점에서 모종이식스위치를 ON 시, 트레이이송모터를 정회전시켜 디코드 D1의 출력이 1이면 트레이이송모터를 정지시키고, 푸쉬봉모터 ON과 좌우측주행모터 고속역회전 및 성형기이송실린더(15)의 정방향 ON을 동시에 수행하며, 푸쉬봉모터 OFF 후 모종이송모터를 정회전 시켜 모종수납기를 모종배출위치로 이송시키고, 정지 후 모종수납모터를 정회전 시켜 모종을 원추형수납기로 배출하는 위치에서 정지하고, 고저속으로 주어진 재식거리로 이동한 주행모터의 정지 여부를 판단하여 정지시, 성형기 밸브를 정방향 ON하여 흙을 성형하고, 모종이식 단계의 수행과 동시에 모종이송모터를 역회전 시켜 모종수납위치로 이송케 하고,모종수납모터를 역회전시켜 모종유입위치로 이동케하는 단계와 소정의 이식을 수행후 트레이자동유입 스위치가 OFF시, 2단리플카운터(125)의 출력이 0 일 경우,모종제어 단계와 주행 단계와 성형기이송실린더 정방향 ON 단계로, 1 일 경우, 2단리플카운터를 초기화하고 n 에 1을 더하고 n 이 21이면 5단리플카운터를 초기화 하고 n 을 1로 하여 새로운 트레이를 카운터토록 구성하며, 트레이자동유입 스위치가 ON시, 디코드(128)의 D20 이 1인가를 판단하고 1 일 시는 2단리플카운터((125)의 출력이 1인가를 판단하고 1 일 시는 트레이이송기위치감지센스(79)의 출력이 0 인가를 판단하고 0 일 시 트레이공급모터를 ON시켜 트레이가 트레이유입가이드(74)로 유입시, 트레이공급모터를 정지케하고, 2단리플카운터(125)를 초기화하는 단계로 수행되며, 트레이이송기위치감지센서(79)의 출력이 1 일 시, 모종이송모터를 1회 왕복케 하여 트레이이송기가 센서 사이에 위치케 구성한 것을 특징으로 하는 모종이식기.
5. 청구항 4에서 식부장치의 제어프로그램에 있어서 실린더의 제어프로그램을 스텝모터의 제어프로그램으로 대체하여 프로그램을 구성한 것을 특징으로 하는 모종이식기.