KR200168006Y1

KR200168006Y1 - Actuator for robot

Info

Publication number: KR200168006Y1
Application number: KR2019990017502U
Authority: KR
Inventors: 지성만
Original assignee: 지성만
Priority date: 1999-08-23
Filing date: 1999-08-23
Publication date: 2000-02-15

Abstract

본 고안은 로봇용 액튜레이터에 관한 것으로 특히 액튜레이터의 워크테이블이 유동하는 것을 조절하여 흔들림이 없이 정확한 이동을 할 수 있도록 한 것으로서, 워크테이블(101)이 이동하는 것을 안내하는 안내프레임(102)내의 측면에는 안내레일봉(103)이 형성되고, 상기 안내레일봉(103)에 접하여 워크테이블(101)의 이동이 원할하도록 베어링(104')이 장착된 롤러(104)가 워크테이블(101)에 장착된 것에 있어서,The present invention relates to an actuator for a robot, and in particular, to adjust the flow of the worktable of the actuator so that accurate movement can be performed without shaking, and the guide frame 102 for guiding the movement of the worktable 101 is provided. A guide rail rod 103 is formed at an inner side thereof, and a roller 104 having a bearing 104 'mounted thereon so as to smoothly move the work table 101 in contact with the guide rail rod 103 is provided with a worktable 101. Mounted on,

상기 베어링(104')의 내경내에 삽입되는 삽입봉(105)과, 상기 삽입봉(105)의 하부여 형성된 하부축(106)은 워크테이블(101)의 하부에 결합된 지지판(107)에 축설되고, 상기 삽입봉(105)의 상부에 편심되게 형성된 상부축(108)은 워크테이블 (101)에 축설되어 회동되도록 구성되며, 상기 상부축(108)을 고정시키는 고정볼트 (110)를 구성하였다.The insertion rod 105 inserted into the inner diameter of the bearing 104 'and the lower shaft 106 formed by the lower portion of the insertion rod 105 are installed on the support plate 107 coupled to the lower portion of the work table 101. And, the upper shaft 108 formed eccentrically on the upper portion of the insertion rod 105 is configured to be pivoted on the work table 101, and constituted a fixing bolt 110 for fixing the upper shaft 108 .

Description

Actuator for Robots {ACTUATOR FOR ROBOT}

본 고안은 로봇용 액튜레이터에 관한 것으로 특히 액튜레이터의 워크테이블이 유동하는 것을 조절하여 흔들림이 없이 정확한 이동을 할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to an actuator for a robot, and in particular, to adjust the flow of the worktable of the actuator so that accurate movement can be performed without shaking.

일반적인 로봇용 액튜레이터는 도1과 같이 모터(1)의 회전력에 의하여 회동되는 타이밍벨트기어(2)와, 상기 타이밍벨트기어(2)에 의하여 직선운동을 하는 타이밍벨트(3)와, 상기 타이밍벨트(3)이 양단이 각각 연결된 워크테이블(4)과, 상기 워크테이블(4)이 타이밍벨트(3)에 의하여 이동하는 것을 안내하는 안내프레임(5)으로 구성되고, 상기 타이밍벨트기어(2)와 대향지게 아이들타이밍기어(6)가 구성되었다.A general robot actuator includes a timing belt gear 2 that is rotated by the rotational force of the motor 1, a timing belt 3 that linearly moves by the timing belt gear 2, and the timing. The belt 3 is composed of a work table 4 having both ends connected to each other, and a guide frame 5 for guiding the work table 4 to be moved by the timing belt 3, and the timing belt gear 2 ), An idle timing gear (6) was constructed.

그리고, 상기 안내프레임(6)내의 측면에는 안내레일(7)이 형성되고, 상기 안내레일(7)에 접하여 워크테이블(4)의 이동이 원할 하도록 베어링이 장착된 롤러(8)가 축설된 베어링축(9)이 워크테이블(4)에 구성되었다.In addition, a guide rail 7 is formed at a side surface of the guide frame 6, and a bearing is mounted on a roller 8 having a bearing mounted thereon so as to smoothly move the worktable 4 in contact with the guide rail 7. The axis 9 was configured in the worktable 4.

이와 같이 구성된 상태에서 액튜레이터를 구동하기 위하여 모터(1)를 구동시키면 모터(1)의 회전력이 타이밍벨트기어(2)에 전달된다.When the motor 1 is driven to drive the actuator in such a configuration, the rotational force of the motor 1 is transmitted to the timing belt gear 2.

상기 타이밍벨트기어(2)에 전달된 회전력은 타이밍벨트기어(2)에 의하여 타이밍벨트(3)에 전달되어 상기 타이밍벨트(3)가 직선운동을 하게 된다.The rotational force transmitted to the timing belt gear 2 is transmitted to the timing belt 3 by the timing belt gear 2 so that the timing belt 3 performs a linear motion.

이때, 상기 타이밍벨트(3)의 양단이 결합된 워크테이블(4)이 타이밍벨트(3)에 의하여 이동하는데, 상기 워크테이블(4)은 안내프레임(5)의 안내를 받아 이동하게 된다.At this time, the work table 4 coupled to both ends of the timing belt 3 is moved by the timing belt 3, and the work table 4 is moved under the guidance of the guide frame 5.

이와 같이 워크테이블(4)이 이동함에 따라 오래 사용하게 되면 워크테이블 (4)에 장착된 롤러(8)가 마모되기 때문에 워크테이블(4)이 이동시 흔들리거나 정확한 위치에 정지를 못하게 되는 문제점이 있었다.As the worktable 4 is moved for a long time as the worktable 4 moves, the roller 8 mounted on the worktable 4 wears, and thus, the worktable 4 does not shake when moving or stops at the correct position. .

본 고안은 이러한 점을 감안하여 고안한 것으로서, 안내프레임의 안내로 이동하는 워크테이블에 장착된 베어링이 장착된 롤러와 안내레일봉이 마모되어 이동시 흔들리거나 정확한 위치에 정지할 수 없을 때 간편한 조정으로 재 사용할 수 있도록 하는데 목적이 있는 것이다.The present invention has been devised in view of this point, and the roller and the guide rail rod equipped with bearings mounted on the worktable moving to the guide of the guide frame are worn out so that they can be easily moved when they cannot move or stop in the correct position. The purpose is to make it available.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 안내프레임의 안내로 이동하는 워크테이블에 장착된 롤러 또는 안내레일봉이 마모되었을 때 마모된 틈의 만큼 롤러를 이동시켜 고정시킴으로서 워크테이블이 이동시 흔들리는 것을 방지하는 것과 워크테이블이 정확한 위치에 정지할 수 있도록 구성한 것이다.In order to achieve the above object, when the roller or guide rail rod mounted on the worktable moving to the guide of the guide frame is worn out, the roller is moved and fixed as much as the worn gap to prevent the worktable from shaking and the worktable is It is configured to stop at the correct position.

도1은 일반적인 로봇용 액튜레이터의 평면도.1 is a plan view of a general robot actuator.

도2는 일반적인 로봇용 액튜레이터를 종으로 절단한 종단면도.Fig. 2 is a longitudinal sectional view of a general robot actuator cut in length;

도3은 본 고안 로봇용 액튜레이터를 종으로 절단한 종단면도.Figure 3 is a longitudinal cross-sectional view cut the longitudinal actuator for the robot of the present invention.

도4는 본 고안 액튜레이터의 롤러를 발췌한 분해사시도.Figure 4 is an exploded perspective view extracting the roller of the present invention actuator.

도5는 본 고안 액튜레이터의 베어링축을 발췌한 정면도.Figure 5 is a front view of the bearing shaft of the present invention actuator.

도6은 본 고안 액튜레이터의 베어링이 장착된 롤러를 평면에서 본 평면도.Figure 6 is a plan view of a roller mounted with a bearing of the present invention actuator.

도7은 본 고안 액튜레이터의 워크테이블에서 롤러를 이동시키는 상태도.Figure 7 is a state diagram to move the roller in the worktable of the present invention actuator.

***도면 중 주요부분에 대한 부호 설명****** Description of symbols on the main parts of the drawings ***

101 : 워크테이블 102 : 안내프레임101: worktable 102: guide frame

103 : 안내레일봉 104 : 롤러103: guide rail rod 104: roller

104' : 베어링 105 : 삽입봉104 ': bearing 105: insertion rod

106 : 하부축 107 : 지지판106: lower axis 107: support plate

108 : 상부축 109 : 커버108: upper shaft 109: cover

110 : 고정볼트110: fixing bolt

본 고안의 구성을 첨부된 도면에 의하여 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Referring to the configuration of the present invention in detail by the accompanying drawings as follows.

워크테이블(101)이 이동하는 것을 안내하는 안내프레임(102)내의 측면에는 안내레일봉(103)이 형성되고, 상기 안내레일봉(103)에 접하여 워크테이블(101)의 이동이 원할 하도록 베어링(104')이 장착된 롤러(104)가 워크테이블(101)에 장착된 것에 있어서,Guide rail rods 103 are formed on the side surfaces of the guide frame 102 for guiding the movement of the work table 101, and the bearings contact the guide rail rods 103 so that the movement of the work table 101 is desired. In the roller 104 with the 104 'mounted on the worktable 101,

상기 베어링(104')의 내경내에 삽입되는 삽입봉(105)과, 상기 삽입봉(105)의 하부여 형성된 하부축(106)은 워크테이블(101)의 하부에 결합된 지지판(107)에 축설되고, 상기 삽입봉(105)의 상부에 편심되게 형성된 상부축(108)은 워크테이블 (101)에 축설되어 회동되도록 구성되며, 상기 상부축(108)이 회동하는 것을 방지하는 고정볼트(110)를 구비하였다.The insertion rod 105 inserted into the inner diameter of the bearing 104 'and the lower shaft 106 formed by the lower portion of the insertion rod 105 are installed on the support plate 107 coupled to the lower portion of the work table 101. The upper shaft 108 eccentrically formed on the upper portion of the insertion rod 105 is configured to be pivoted on the work table 101, the fixing bolt 110 to prevent the upper shaft 108 is rotated It was provided.

도면 중 미설명 부호 109는 위크테이블(101)의 상부에 결합되는 커버이고, 111은 스넵 링이다.In the figure, reference numeral 109 denotes a cover coupled to the upper portion of the weak table 101, and 111 denotes a snap ring.

이와 같이 구성된 본 고안의 작동을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention configured as described above is as follows.

액튜레이터의 작동은 종래와 같이 액튜레이터를 구동하기 위하여 모터를 구동시키면 모터의 회전력이 타이밍벨트기어에 전달된다.In the operation of the actuator, when the motor is driven to drive the actuator as in the related art, the rotational force of the motor is transmitted to the timing belt gear.

상기 타이밍벨트기어에 전달된 회전력은 타이밍벨트기어에 의하여 타이밍벨트에 전달되어 상기 타이밍벨트가 이동을 하게 된다.The rotational force transmitted to the timing belt gear is transmitted to the timing belt by the timing belt gear so that the timing belt moves.

이때, 상기 타이밍벨트의 양단이 결합된 워크테이블(101)이 타이밍벨트에 의하여 이동하는데, 상기 워크테이블(101)은 안내프레임(102)의 안내를 받아 이동하게 된다.At this time, the work table 101 coupled to both ends of the timing belt is moved by the timing belt, and the work table 101 is moved under the guidance of the guide frame 102.

이와 같이 워크테이블(101)이 이동함에 따라 오래 사용하게 되면 워크테이블 (101)에 장착된 롤러(104)와 안내레일(103)이 마모되기 때문에 워크테이블(101)이 이동시 흔들리거나 정확한 위치에 정지를 못하게 된다.As the work table 101 is moved as it is used for a long time, the roller 104 and the guide rail 103 mounted on the work table 101 are worn out, so that the work table 101 is shaken when moving or stops at the correct position. Will not be able to.

이때, 장치를 정지시킨 후 워크테이블(101)의 상부에 결합된 커버(109)을 분해한 후 상부축(108)을 고정시키고 있는 고정볼트(110)을 풀은 다음, 상기 워크테이블(101)에 결합된 상부축(108)을 도7과 같이 회동시키면 삽입봉(105)이 회동하면서 롤러(104)를 이동시켜 안내레일봉(103)에 밀착되도록 조정한 후, 고정볼트(110)를 조여 상부축(108)이 회동하는 것을 방지하도록 한다.At this time, after stopping the apparatus, disassemble the cover 109 coupled to the upper portion of the work table 101, loosen the fixing bolt 110 fixing the upper shaft 108, and then the work table 101 When the upper shaft 108 coupled to the rotary shaft as shown in FIG. 7, the insertion rod 105 is rotated to adjust the roller 104 to be in close contact with the guide rail rod 103, then tighten the fixing bolt 110 The upper shaft 108 is prevented from rotating.

따라서, 롤러(104)가 안내레일봉(103)에 밀착되기 때문에 워크테이블(101)이 안내프레임(102)내에서 흔들리는 것을 방지할 수 있다.Therefore, since the roller 104 is in close contact with the guide rail rod 103, the work table 101 can be prevented from shaking in the guide frame 102.

이와 같이 상부축(108)을 회동시킬 때는 상부축(108)의 상단에 형성된 홈에 드라이버나 지그를 넣은 다음 회동시킬 수 있다.As such, when the upper shaft 108 is rotated, the driver or jig may be inserted into the groove formed at the upper end of the upper shaft 108 and then rotated.

이와 같이 조정작업이 끝난 후에는 워크테이블(101)의 상부에 커버(109)을 결합한다.After the adjustment is completed, the cover 109 is coupled to the upper portion of the work table 101.

이와 같이 조정작업이 끝난 상태에서 다시 액튜레이터를 구동시키면 워크테블이 흔들리지 않고 정확한 작동을 할 수 있는 것이다.In this way, if the actuator is driven again after the adjustment work is completed, the worktable can be operated without shaking.

이와 같이 구성된 본 고안은 액튜레이터를 오래 사용하여 롤러 또는 안내레일봉이 마모되어 이동시 워크테이블이 흔들일 때는 워크테이블에 장착된 베어링축을 조정하여 베이링이 안내프레임의 안내레일에 밀착되도록 함으로서 워크테이블이 흔들이지 않고 정확하게 이동하여 원하는 정확한 위치 정지하여 불량이 없는 양호한 작업을 할 수 있는 유용한 고안이다.When the worktable is shaken during movement due to wear of the roller or the guide rail rod by using the actuator for a long time, the present invention configured as described above adjusts the bearing shaft mounted on the worktable so that the bearing is closely attached to the guide rail of the guide frame. It is a useful design that can do a good work without defects by moving exactly without shaking and stopping the desired precise position.

Claims

Guide rail rods 103 are formed on the side surfaces of the guide frame 102 for guiding the movement of the worktable 101, and the bearings are formed so as to facilitate movement of the worktable 101 in contact with the guide rail rods 103. In mounting the roller 104 with the 104 'attached to the worktable 101,

The insertion rod 105 inserted into the inner diameter of the bearing 104 'and the lower shaft 106 formed by the lower portion of the insertion rod 105 are installed on the support plate 107 coupled to the lower portion of the work table 101. And, the upper shaft 108 eccentrically formed on the upper portion of the insertion rod 105 is configured to be pivoted on the work table 101, the fixing bolt 110 to prevent the upper shaft 108 is rotated Actuator for a robot comprising a.