KR200142089Y1 - 로봇청소기의 구동륜 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은 덕트청소용 로봇청소기에 장착되어서 로봇청소기의 전·후진 및 좌·우회전을 제어하는 로봇청소기의 구동륜 제어장치에 관한 것으로써, 본 고안에 의한 로봇청소기의 구동륜 제어장치는 로봇청소기의 전진·후진은 물론이고 좌측 또는 우측으로의 방향전환시에 로봇청소기가 쓰러지는 것을 방지하기 위하여 좌측 전후륜(19)과 우측전후륜(21)을 서보모터에 의해 각각 독립적으로 구동한다. 따라서, 로봇청소기를 좌측으로 회전시킬 때에는 우회전구동신호발생수단(15)의 가변저항(VR4)값을 크게 설정하여 우측전후륜(21)의 구동회전수를 좌측전후륜(19)의 구동회전수보다 크게 하고, 로봇청소기를 우측으로 회전시킬 때에는 좌회전구동신호발생수단(13)의 가변저항(VR3)값을 크게 설정하여 좌측전후륜(19)의 구동회전수를 우측전후륜(29)의 구동회전수보다 크게 한다.

Description

로봇청소기 구동륜 제어장치

본 고안은 덕트청소용 로봇청소기에 장착되어서 로봇청소기의 전·후진 및 좌·우회전을 제어하는 로봇청소기의 구동륜 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차는 엔진의 구동에 따라 트랜스밋션에 설정된 변속단에 의해 전·후진하도록 되어 있으며, 상기 전·후진시에 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측으로 선회함으로써, 자동차를 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있도록 되어 있다.

그런데, 자주식 로봇청소기(여기에서 자주식 로봇청소기라 함은 로봇청소기 스스로 주행하면서 청소하는 청소기를 의미한다)는 주로 작업자가 접근하기 어려운 건물의 천장에 설치되어 있는 덕트에 투입되어 청소를 행하거나 또는 무인로봇인 경우 작업자가 접근하기 어려운 하수관이나 위험물 발생지역에 투입되어 특수작업을 행하도록 되어 있다.

이와 같이 로봇청소기 또는 산업용 로봇(이하, 로봇청소기 또는 산업용 로봇을 설명의 편의상 로봇청소기만을 예로 들어서 설명한다)이 작업자가 접근하기 어려운 건물의 천장 또는 작업자가 접근하기 어려운 하수관이나 위험물 발생지역에 투입되어 특수작업을 행할 경우 전·후진을 행하면서 청소 또는 특수작업 등을 용이하게 행할 수는 있으나, 상기 작업중에를 좌회전 또는 우회전 시키기가 곤란할 뿐만 아니라, 로봇청소기를 좌회전 또는 우회전시킬려면 로봇청소기가 쓰러지기(전도) 쉽다는 문제점이 있었다.

따라서, 본 고안은 상기 문제점을 감안해서 이루어진 것으로써, 본 고안의 목적은 로봇청소기의 전진·후진은 물론이고 좌측 또는 우측으로서의 방향전환시에 로봇청소기가 쓰러지는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기의 구동륜 제어장치를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 의한 로봇청소기의 구동륜 제어장치는 각 구성요소에 정전압을 인가하는 정전압수단과, 펄스트레인의 주기시정수를 설정하는 시정수설정수단과, 상기 정전원수단으로부터 정전원을 인가받아서 동작되어 전후진속도를 결정하는 전후진속도 결정수단과, 상기 시정수설수단에 의해 설정된 시정수 및 전후진속도 결정수단에 의해 결정된 전후진속도를 결정하는 신호를 받아서 로봇청소기를 전후진하는 펄스트레인을 출력하는 펄스발생기와, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 전후진속도를 결정하는 펄스신호를 상기 펄스발생기의 입력단자(TB,TC,TD)에 각각 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ1)과, 상기 펄스발생기에서 출력되는 클럭주기신호를 상기 펄스발생기의 입력단자(TA)에 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ2)과, 상기 펄스발생기에서 출력되는 로봇청소기를 전후진시키는 속도신호의 진폭을 가변시키는 진폭가변수단과, 로봇청소기의 좌회전구동신호를 발생하는 좌회전구동신호 발생수단과, 로봇청소기의 우회전구동신호를 발생하는 우회전구동신호 발생수단과, 상기 펄스발생기에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 좌회전구동신호를 합산해서 출력하는 좌측전후륜 구동신호발생수단과, 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단에서 출력되는 신호를 받아서 좌측전후륜을 구동시키는 좌측전후륜구동모터와, 상기 펄스발생기에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 우회전구동신호를 합산해서 출력하는 우측전후륜 구동신호발생수단과, 상기 우측전후륜 구동신호발생수단에서 출력되는 신호를 받아서 우측전후륜을 구동시키는 우측전후륜 구동모터를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

제1도은 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어장치의 개략적인 블록도이다.

제2도는 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어장치의 상세회로도이다.

제3a도는 로봇청소기의 전진 및 후진시의 펄스발생기에서 출력되는 좌·우측륜 구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이다.

제3b도는 로봇청소기의 좌우측으로의 회전시에 펄스발생기에서 출력되어 우측륜구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이다.

제3c도는 로봇청소기의 우측으로의 회전시에 펄스발생기에서 출력되어 좌측륜 구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 정전압수단 3 : 시정수설정수단

5 : 전후진속도결정수단 7 : 펄스발생기

11 : 진폭가변수단 13 : 좌회전구동신호발생수단

15 : 우회전구동신호발생수단 16 : 좌측전후륜 구동신호발생수단

17 : 좌측전후륜구동모터 18 : 우측전후륜 구동신호발생수단

19 : 좌측전후륜 21 : 우측전후륜

이하, 본 고안의 일실시에에 의한 로봇청소기의 구동륜 제어장치에 대하여 첨부도면을 참조하면서 상세히 설명한다.

제1도은 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어자치의 개략적인 블록도이고, 제2도는 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어장치의 상세회로도이고, 제3a도는 로봇청소기의 전진 및 후진시의 펄스발생기에서 출력되는 좌·우측륜구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이고, 제3b도는 로봇청소기의 좌우측으로의 회전시에 펄스발생기에서 출력되어 우측륜구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이고, 제3c도는 로봇청소기의 우측으로의 회전시에 펄스발생기에서 출력되어 좌측륜구동장치에 인가되는 펄스트레인을 도시한 신호도이다.

제1도에 도시한 바와 같이 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어장치는 각 구성요소에 정전압을 인가하는 정전압수단(1)과, 펄스트레인의 주기시정수를 설정하는 시정수설정수단(3)을 구비하고 있다.

그리고, 본 고안의 로봇청소기의 구동륜제어장치는 상기 정전원수단(1)으로 부터 정전원을 인가받아서 동작되어 전후진속도를 결정하는 전후진속도 결정수단(5)과, 상기 시정수설정수단(3)에 의해 설정된 시정수 및 전후진속도 결정수단(5)에 의해 결정된 전후진속도를 결정하는 신호를 받아서 로봇청소기를 전후진하는 펄스트레인을 출력하는 펄스발생기(7)와, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 전후진속도를 결정하는 펄스신호를 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TB,TC,TD)에 각각 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ1)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 클럭주기신호를 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TA)에 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ2)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 로봇청소기를 전후진시키는 속도신호의 진폭을 가변시키는 진폭가변수단(11)과, 로봇청소기의 좌회전구동신호를 발생하는 좌회전구동신호 발생수단(13)과, 로봇청소기의 우회전구동신호를 발생하는 우회전구동신호 발생수단(15)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 좌회전구동신호를 합산해서 출력하는 좌측전후륜 구동신호발생수단(16)과, 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단(16)에서 출력되는 신호를 받아서 좌측전후륜(19)을 구동시키는 좌측전후륜구동모터(17)와, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 우회전구동신호를 합산해서 출력하는 우측전후륜 구동신호발생수단(18)과, 상기 우측전후륜 구동신호발생수단(18)에서 출력되는 신호를 받아서 우측전후륜(21)을 구동시키는 우측전후륜 구동모터(20)를 추가로 구비하고 있다.

제2도를 참조하여 본 고안에 의한 로봇청소기의 구동륜 제어장치의 상세회로를 설명한다. 제2도는 본 고안의 일실시예에 의한 로봇청소기의 구동륜제어장치의 상세회로도이다.

제2도에 도시한 바와 같이 상기 시정수설정수단(3)은 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 펄스와 펄스사이의 간격, 즉 시정수를 설정하는 것으로써, 이 시정수 설정수단(3)은 일측이 정전압수단(1)에 접속된 저항(R1)과, 일측이 상기 저항(R1)의 타측에 접속되며 반대측이 접지되어서 시정수를 설정하는 캐패시터(C1)로 구성되어 있고, 상기 로봇청소기의 전후진속도결정수단(5)은 상기 시정수설정수단(3)과 병렬로 접속되어 상기 로봇청소기의 전후진속도를 결정하는 것으로써, 일측이 정전압수단(1)에 접속된 저항(R2)과, 상기 저항(R2)에 직렬접속되어 펄스의 폭을 가변시키도록 가변되는 가변저항(VR1)과, 상기 가변저항(VR1)에 일측이 접속되고 타측이 접지되어 있는 캐패시터(C2)로 구성되어 있다.

상기 로봇청소기의 좌회전구동신호발생수단(13)은 로봇청소기를 좌회전시키도록 가변저항(VR2)(VR3)값과 캐패시터(C3)값에 의해 결정되는 시정수의 펄스신호를 출력하는 것으로써, 상기 좌회전구동신호발생수단(13)은 가변단자가 정전압수단(1)에 접속된 가변저항(VR2)과, 상기 가변단자에 의해 설정된 저항에 직렬로 접속된 가변저항(VR3)과, 상기 가변저항 (VR3)에 일측이 접속되고 타측이 접지되어 있는 캐패시터(C3)로 구성되어 있다.

상기 로봇청소기의 우회전구동신호발생수단(15)은 로봇청소기를 우회전시키도록 가변저항(VR2)(VR4)값과 캐패시터(C4)값에 의해 결정되는 시정수의 펄스신호를 출력하는 것으로써, 상기 우회전구동신호발생수단(15)은 가변단자가 정전압수단(1)에 접속된 가변저항(VR2)과, 상기 가변단자에 의해 설정된 저항에 직렬로 접속된 가변저항(VR4)과, 상기 가변저항(VR4)에 일측이 접속되고 타측이 접지되어 있는 캐패시터(C4)로 구성되어 있다.

상기 펄스발생기(7)는 NE558 IC를 사용하고 있으며, 상기 펄스의 진폭가변수단(11)은 정전압수단(1)에 일측이 접속되고, 타측이 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QA,QB,QC,QD)에 각각 접속되어 있는 저항(R3,R4,R5,R6)으로 구성되어 있다.

그리고, 제2도에 상세히 도시되어 있는 바와 같이 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단(16)은 OR게이트를 사용하고 있고, 또한 상기 우측전후륜 구동신호발생수단(18)은 OR게이트를 사용하고 있다.

다음에, 상기와 같이 구성된 본 고안의 일실시에에 의한 로봇청소기의 구동륜 제어장치의 작용 및 효과에 대하여 설명한다.

먼저, 상기 정전압수단(1)에 의해 각 구성요소에 정전압이 인가된 상태에서, 상기 시정수 설정수단(3)에 의해서 설정된 시정수를 가진 클럭주기신호는 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(B)에 입력되며, 이와 동시에 상기 전후진속도결정수단(5)에 의해 결정된 로봇청소기의 전후진속도를 제어하는 신호가 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(A)에 입력된다.

상기 전후진속도결정수단(5)에 의해 결정된 전후진속도를 제어하는 신호가 상기 펄스발생기(7)에 입력되면, 그 신호가 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QA)에서 출력되어 진폭가변수단(11)의 저항(R3)에 의해 피이드백전원이 상승된 다음, 피이드백라인(ℓ1)을 통해서 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TB,TC,TD)에 피이드백된다.

이때 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QB)에서는 상기 시정설정수단(3)에 의해서 설정된 클럭주기신호가 출력되어 사기 진폭가변수단(11)의 저항 (R4)에 의해 피이드백전원이 상승된 다음, 피이드백라인(ℓ2)을 통해서 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TA)에 입력된다.

이와 동시에, 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QA)에서는 다시 상기 전후진속도결정수단(5)에 의해 결정된 로봇청소기의 전후진을 결정하는 펄스신호가 출력된다. 이와 같은 동작을 반복함으로써, 로봇청소기의 전후진을 제어하는 펄스트레인을 만들어 낸다.

그런데, 제3a도에 도시한 바와 같이 본 고안에서는 상기 펄스트레인의 주기를 20ms로 설정하고, 펄스의 폭(W)이 1.5ms일 때를 로봇청소기가 정지되어 있는 상태로 설정하고, 펄스의 폭(W)이 1ms일 때를 로봇청소기가 후진하고 있는 상태로 함과 동시에, 펄스의 폭(W)이 2ms일 때를 로봇청소기가 전진하고 있는 상태로 각각 설정되어 있다.

따라서, 로봇청소기의 후진속도를 증가시킬려면, 퍽스의 폭(W)을 점차적으로 1ms이하로 줄이면 되고, 로봇청소기의 전진속도를 증가시킬려면, 펄스의 폭(W)을 점차적으로 2ms이상으로 증가시키면 된다.

로봇청소기의 전·후진은 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 펄스트레인신호가 좌측전후륜 구동신호발생수단(16) 및 우측전후륜 구동신호발생수단(18)에 동시에 입력되므로, 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단(16) 및 우측전후륜 구동신호발생수단(18)에서 출력되는 신호에 의해 좌측전후륜구동모터(17) 및 우측전후륜구동모터(20)가 각각 정회전될 경우에 로봇청소기가 전진 구동되고, 상기 좌측전후륜구동신호발생수단(16) 및 우측전후륜구동모터(20)가 각각 역회전될 경우에 로봇청소기가 후진 구동된다.

상기 설명에 있어서, 좌측전후륜(19) 및 우측전후륜(21)을 하나의 모터 또는 각각의 모터에 의해 구동하고, 상기 좌측전후륜(19)및 우측전후륜(21)을 벨트 또는 체인에 의해 연결해서 상기 모터에 연동되도록 구성해도 본 고안에 포함되는 것은 물론이다.

한편, 로봇청소기가 전진하고 있을 때(펄스폭(W)이 2ms이상일 경우) 로봇청소기를 좌회전시킬려면, 우회전구동신호발생수단(15)의 가변저항(VR4)값을 증가시켜서 펄스발생기(7)의 입력단자(D)에 입력한다. 이때, 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QD)에 제3b도에 도시한 펄스가 출력된다(또는 좌회전구동신호발생수단(13)의 가변저항(VR3)값을 감소시켜서 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QC)에 출력하여 좌우측전후륜(19)의 구동력을 약하게 함으로써 좌회전시킬 수도 있다).

이때, 상기 우측전후륜구동신호발생장치(18), 즉 OR게이트에서는 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QA)에서 출력되는 전진신호(펄스신호)와 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QD)에서 출력되는 펄스신호를 진폭가변수단(11)의 저항(R6)에 의해서 진폭이 증가된 좌회전구동신호, 즉 우측륜구동신호와 합산하여 우측전후륜구동모터(20)에 인가하여 로봇청소기의 우측전후륜(21)을 좌측전후륜(19)보다 더 많이 회전시킴으로써 로봇청소기가 좌회전하게 된다.

그리고, 로봇청소기가 전진하고 있을 때(펄스폭(W)이 2ms이상일 경우) 로봇청소기를 우회전시킬려면, 좌회전구동신호발생수단(13)의 가변저항(VR3)값을 증가시켜서 펄스발생기(7)의 입력단자(C)에 입력한다. 이때, 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QC)에 제3c도에 도시한 펄스가 출력된다(또는 우회전구동신호발생수단(15)의 가변저항(VR4)값을 감소시켜서 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QD)에 출력하여 우좌측전후륜(19)의 구동력을 약하게 함으로써 우회전시킬수도 있다).

이때, 상기 좌측전후륜구동신호발생수단(16), 즉 OR게이트에서는 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QA)에서 출력되는 전진신호(펄스신호)와 상기 펄스발생기(7)의 출력단자(QC)에서 출력되는 펄스신호를 합산하여 좌측전후륜구동모터(17)에 인가하여 로봇청소기의 좌측전후륜(19)을 우측전후륜(21)보다 더 많이 회전시킴으로써 로봇청소기가 우회전하게 된다.

후진시에 로봇청소기의 좌·우측으로의 회전도 상기 전진시의 좌·우회전할 경우와 마찬가지의 작용에 의해 좌·우회전되므로 중복되는 설명은 생략한다.

상기 설명에 있어서 펄스의 주기를 20ms로 설정하고 펄스폭(W)이 1.5ms일 경우에 램프(13)가 소등되는 시점으로 설정하고 있으나, 본 고안은 이에 한정되는 것은 아니며 예를 들명 펄스의 주기를 20ms이상 또는 그 이하로 해도 되는 것은 물론이며, 또한 상기 펄스폭(W)을 1.5ms이외의 펄스폭, 예를 들면 0ms 내지 1.5ms 또는 1.6ms 내지 19ms중의 어느 하나의 펄스폭(W)을 설정해서 로봇청소기의 정지, 전진 또는 후진시점으로 해도 되는 것은 물론이다.

상기 설명에 있어서, 로봇청소기의 구동륜을 구동하는 제어장치에 대하여 특정예를 들어서 설명하였으나, 본 고안은 이에 한정되는 것은 아니며 예를 들면 무인자동차의 구동륜 및 무인 구동용 로봇에도 본 고안에 의해 제어할 수 있는 것은 물론이다.

앞에서 설명한 바와 같이 본 고안에 있어서 로봇청소기의 구동륜 제어장치에 의하면, 펄스트레인의 주기시정수를 설정하는 시정수설정수단과, 정전원수단으로부터 정전원을 인가받아서 동작되어 전후진속도를 결정하는 전후진속도 결정수단과, 상기 시정수설정수단에 의해 설정된 시정수 및 전후진속도 결정수단에 의해 결정된 전후진속도를 결정하는 신호를 받아서 로봇청소기를 전후진하는 펄스트레인을 출력하는 펄스발생기와, 상기 펄스발생기에서 출력되는 전후진속도를 결정하는 펄스신호를 상기 펄스발생기의 입력단자(TB,TC,TD)에 각각 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ1)과, 상기 펄스발생기에서 출력되는 클럭주기신호를 상기 펄스발생기의 입력단자(TA)에 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ2)과, 상기 펄스발생기에서 출력되는 로봇청소기를 전후진시키는 속도신호의 진폭을 가변시키는 진폭가변수단과, 로봇청소기의 좌회전구동신호를 발생하는 좌회전구동신호 발생수단과, 로봇청소기의 우회전구동신호를 발생하는 우회전구동신호 발생수단과, 상기 펄스발생기에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 좌회전구동신호를 합산해서 출력하는 좌측전후륜 구동신호발생수단과, 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단에서 출력되는 신호를 받아서 좌측전후륜을 구동시키는 좌측전후륜구동모터와, 상기 펄스발생기에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 우회전구동신호를 합산해서 출력하는 우측전후륜 구동신호발생수단과, 상기 우측전후륜 구동신호발생수단에서 출력되는 신호를 받아서 우측전후륜을 구동시키는 우측전후륜 구동모터를 구비하고 있으므로, 로봇청소기의 전진 또는 후진하고 있는 도중 또는 정지상태에서 로봇청소기를 좌측으로 회전시킬 때에는 우회전구동신호발생수단의 가변저항값을 크게 설졍하여 우측전후륜의 구동회전수를 좌측전후륜의 구동회전수보다 크게 하고, 로봇청소기를 우측으로 회전시킬 때에는 좌회전구동신호발생수단의 가변저항 값을 크게 설졍하여 좌측전후륜의 구동회전수를 우측전후륜의 구동회전수보다 크게 하여 좌회전 또는 후회전시킨다. 따라서, 로봇청소기의 전진·후진은 물론이고 좌측 또는 우측으로의 방향전환시에 로봇청소기가 쓰러지는 것을 방지할 수 있다.

Claims (2)

1. 각 구성요소에 정전압을 인가하는 정전압수단(1)과, 펄스트레인의 주기시정수를 설정하는 시정수설정수단(3)과, 상기 정전원수단(1)으로부터 정전원을 인가받아서 동작되어 전후진속도를 결정하는 전후진속도 결정수단(5)과, 상기 시정수설정수단(3)에 의해 설정된 시정수 및 전후진속도 결정수단(5)에 의해 결정된 전후진속도를 결정하는 신호를 받아서 로봇청소기를 전후진하는 펄스트레인을 출력하는 펄스발생기(7)와, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 전후진속도를 결정하는 펄스신호를 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TB,TC,TD)에 각각 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ1)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 클럭주기신호를 상기 펄스발생기(7)의 입력단자(TA)에 피이드백하는 피이드백 라인(ℓ2)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되는 로봇청소기를 전후진시키는 속도신호의 진폭을 가변시키는 진폭가변수단(11)과, 로봇청소기의 좌회전구동신호를 발생하는 좌회전구동신호 발생수단(13)과, 로봇청소기의 우회전구동신호를 발생하는 우회전구동신호 발생수단(15)과, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 좌회전구동신호를 합산해서 출력하는 좌측전후륜 구동신호발생수단(16)과, 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단(16)에서 출력되는 신호를 받아서 좌측전후륜(19)을 구동시키는 좌측저후륜구동모터(17)와, 상기 펄스발생기(7)에서 출력되며 로봇청소기의 전·후진속도를 결정하는 펄스와 우회전구동신호를 합산해서 출력하는 우측전후륜 구동신호발생수단(18)과, 상기 우측전후륜 구동신호발생수단(18)에서 출력되는 신호를 받아서 우측전후륜(21)을 구동시키는 우측전후륜 구동모터(20)를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동륜 제어장치.
2. 상기 좌측전후륜 구동신호발생수단(16) 및 우측전후륜 구동신호발생수단(18)은 OR회로인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 구동륜 제어장치.