KR20010102084A - 디지털 상관 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20010102084A
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키네쓰 알. 웨이트
크리스토퍼 제이. 구딩스
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요트.게.아. 롤페즈
코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
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Abstract

둘다 일련의 숫자 데이터 값들을 포함하는 제 1 및 제 2 디지털 신호들을 상관시키는 방법이 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체(24) 및 이를 위한 장치(21)와 함께 공개된다. 상기 방법은, (a) 제 1 및 제 2 디지털 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적(product)들을 순차적으로 계산하고, 이들의 누적합을 제공하는 단계와; (b) 누적합이 상부와 하부 임계들 레벨들 사이로부터 이탈하는 경우, 미리 정해진 양만큼 누적합을 증가 또는 감소시켜 누적합을 상기 임계들 레벨들 사이로 되돌리는 단계와; (c) 상부 및 하부 임계들 사이로 부터의 누적합의 이탈의 발생 수의 함수로서 상관 파라메터를 제공하는 단계를 포함한다. 상관 파라메터는 누적합이 상부 임계 레벨의 위 또는 하부 임계 레벨 아래를 이탈하는 지에 의존하여 증가 또는 감소할 수 있다.

Description

디지털 상관 방법 및 장치{Method and apparatus for digital correlation}
두 개의 디지털 신호들을 상관시키기 위한 요구가 많은 응용들에서 발생한다. 예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS) 수신기를 포함하는 CDMA 타입 통신을 위한 수신기에서, 수우도랜덤 노이즈 코드(pseudorandom noise code;PRN)를 갖는 입력되는 CDMA 신호와 국지적으로 발생되는 복제 PRN 코드를 상관시키는 것이 필요하며, 이것은 이들 둘 사이의 코드 페이스 에러를 결정하여 CDMA 신호를 획득하고 트랙킹하기 위한 것이다.
이러한 신호들은 1, 1.5, 2 또는 더 많은 비트들의 형식으로 나타날 수 있다. 그러나, 더 많은 비트들이 사용되면, 회로가 더 복잡해지거나, 소프트웨어로 구현되는 경우, 이 신호들을 처리하기 위해 더 많은 마이크로프로세싱 파워가 요구된다. 디지털 상관의 공지된 방법들이 특히, US4507748, US4593378, US5239496 및 US5305245에서 공개된다.
본 발명은 디지털 상관 방법과 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터-판독가능한 저장 매체와 이를 위한 장치에 관한 것이다.
도 1a 내지 도 1e는 본 발명에 따른 방법을 도시하는 도면.
도 2는 도 1a 내지 도 1e에 도시된 방법을 구현할 수 있는 컴퓨터 시스템을 개략적으로 도시하는 도면.
도 3은 본 발명에 따른 방법을 사용하는 GPS 수신기를 개략적으로 도시하는 도면.
도 4는 도 3의 GPS 수신기의 수신기 프로세서와 수신기 채널들을 더욱 상세히 개략적으로 도시하는 도면.
본 발명의 목적은 디지털 상관의 대안적이고 효과적인 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따라, 두 신호들이 일련의 숫자 데이터 값들을 가질 경우에, 제 1 및 제 2 디지털 신호들을 상관시키는 방법과, 이를 수행하기 위한 처리 수단을 갖는 장치가 제공되며, 상기 방법은,
(a) 제 1 및 제 2 디지털 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적(product)들을 순차적으로 계산하고, 이들의 누적합을 제공하는 단계와;
(b) 누적합이 상부와 하부 임계들 레벨들 사이로부터 이탈하는 경우, 미리 정해진 양만큼 누적합을 증가 또는 감소시켜 누적합을 상기 임계들 레벨들 사이로 되돌리는 단계와;
(c) 상부 및 하부 임계들 사이로 부터의 누적합의 이탈의 발생 수의 함수로서 상관 파라메터를 제공하는 단계를 포함한다.
이러한 방법은 대안적이고 효과적인 디지털 상관의 방법을 제공한다.
양호한 실시예에서, 상관 파라메터는 누적합이 상부 임계 레벨의 위로 이탈하는지 또는 하부 임계 레벨 아래로 이탈하는지에 의존하여 증가 또는 감소시킨다.
이 방법에서, 상관 파라메터는 통상적으로 카운터로 제공되며, 이 카운터는 누적합이 상부 임계 레벨 위로 이탈하는 경우 1을 증가하고, 이 카운터는 누적합이 하부 임계 레벨 아래로 이탈하는 경우 1을 감소시킨다.
누적합이 레지스터 내에 저장되는 경우에, 단계(b)는 레지스터가 언더플로우 또는 오버플로우가 되도록 하여 성취될 수 있을 것이다.
제 1 신호는 제 3 디지털 신호의 하부 비트 표시이거나, 대안적으로, 처리를더욱 간결하게하는 아날로그 신호의 낮은 비트 표시일 수도 있다.
또한, 본 발명에 따라, GPS 수신기가 제공되며, 이 GPS 수신기는, 타켓 수우도랜덤 노이즈 코드를 갖는 서브젝트 신호를 수신하는 수신기 수단과; 이 타켓 코드에 대응하는 이른 및 늦은 복제 코드 신호들을 발생하고, 이 서브젝트 신호를 이른 및 늦은 복제 코드 신호들과 상관시키고 개별적인 이른 및 늦은 상관 값들을 반환하고 타켓 코드가 획득되었는지의 여부를 결정하기 위해 코드 페이스 판별기를 계산하는 처리 수단을 포함하고, 서브젝트 신호와 이른 및 늦은 복제 코드 신호들 사이의 상관이 다음의 단계들로 수행된다:
(a) 서브젝트 신호와 이른 및 늦은 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적들을 순차적으로 계산하고, 이들의 누적합을 제공하는 단계와;
(b) 누적합이 상부와 하부 임계들 레벨들 사이로부터 이탈하는 경우, 미리 정해진 양만큼 누적합을 증가 또는 감소시켜 누적합을 상기 임계들 레벨들 사이로 되돌리는 단계와;
(c) 상부 및 하부 임계들 사이로 부터의 누적합의 이탈의 발생 수의 함수로서 이른 및 늦은 상관 값들을 제공하는 단계.
서브젝트 신호가 타켓 코드에 의해 변경된 케리어 웨이브 신호로서 수신되는 경우, 이 방법은 서브젝트 신호의 인 페이스(in phase ; I) 및 쿼드레춰 페이스(quadrature phase ; Q) 성분들을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서, I와 Q 성분들은 이른(E) 및 늦은(L) 복제 코드 신호들과 각각 상관되어 개별적인 IE, IL, QE및 QL상관 값들을 제공하고, 코드 페이스 판별기는 IE, IL, QE및QL의 함수로서 계산된다.
이것은, 정확한 케리어 페이스 락(carrier phase lock)이 없는 환경들에서 강화된 코드 페이스 상관을 제공한다.
이른 및 늦은 상관 값들은, 누적합이 상부 임계 레벨의 위로 이탈하거나 하부 임계 레벨의 아래로 이탈하는 지에 의존하여 증가 또는 감소한다. 이러한 환경들에서, 이른 및 늦은 상관 값들은 카운터들이 될 수 있으며, 이 카운터들은 누적합이 상부 임계 레벨을 위로 이탈할 때 1만큼 증가하고, 누적합이 하부 임계 레벨을 아래로 이탈할 때 1만큼 감소한다.
누적합이 레지스터 내에 저장되는 경우에, 단계(b)는 레지스터가 언더플로우 또는 오버플로우하도록 허용하여 성취될 수 있을 것이다.
첨부된 도면들을 참고로, 본 발명의 실시예들이, 단지 예시적인 방법으로,설명된다.
도 1a 내지 도 1e를 참고로, 상관의 방법이 두 신호들을 참고로 설명되며, 둘다 20 X 2.5 비트 데이터 유닛들을 구성하는 일련의 숫자 데이터를 나타낸다. 샘플링된 사인 웨이브에 대응하는 제 1 기준 신호가 도 1a의 곡선(10)에 의해 도시된 바와 같이 제공된다. 이것은 도 1b의 곡선(11)에 의해 도시되는 바와 같은 제 2 신호와 상관된다. 두 신호들은 각각 2 및 -2의 최대 및 최소 값을 가진다.
본 방법에 따라, 제 1 및 제 2 디지털 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들이 곱해지고, 이것의 결과가 도 1c에 도시된다. 위와 동일한 비트 표시를 갖는 제 1 및 제 2 신호들을 위한 이론적인 최대값들 및 최소값들은 각각 4와 -4이며, 비록 도 1a와 도 1b의 제 1 및 제 2 신호들에 대해, 최대값들 및 최소값들이 4 및 -2이지만, 어느 정도의 상관을 나타낸다.
도 1d의 곡선(13)에 의해 도시되는 바와 같이, 적들의 변경된 누적합이 제공되어, 누적합이 4를 초과하거나 -4보다 작으면, 이것은 각각 4만큼 감소되거나 4만큼 증가된다.
도 1e에 도시된 바와 같이 논리 리턴이 제공되고, 누적합이 4만큼 감소되면, 1이 반환되고, 누적합이 4만큼 증가하면, -1이 리턴되고, 누적합이 변경되지 않으면 0이 반환된다. 그후, 상관 파라메터가, 도 1a 및 1b에 도시된 신호들을 사용하는 논리 리턴들의 합으로서 제공되며 7과 동일할 것이다.
각각의 신호에 대한 이산 값들과 계산 단계들이 아래의 테이블 1에 도시된다. (*)는 합을 각각 4 및 -4의 상부 및 하부 임계들 사이로 되돌리기 위해 누적합이 변경되는 경우를 나타낸다.
테이블 1 : 시간 간격들 1 내지 20 동안의 파라메터 값들
그러므로, 주어진 예에서, 사인 웨이브의 2.5 비트 표시와 신호 표시에 대해, 여기서 적의 최대값들 및 최소값들과 상부 및 하부 누적합 임계들이 각각 4와 -4이며, 논리 출력들의 합은 7이다. 이것은, 변경되지 않은 누적합 합계(30)가 임계(4)에 의해 나누어진 값과 동일한 7.5의 트루 멀티-벗 합(a true multi-but sum)에 대응한다.
위의 방법을 구현할 수 있는 컴퓨터 시스템(21)이 도 2에 개략적으로 도시된다. 컴퓨터 시스템은 중앙 처리 장치(CPU)(23)와 랜덤 엑세스 메모리(RAM)(24)을 갖는 프로세서(22)를 포함한다. 컴퓨터 시스템은 공지된 방법으로 프로세서에 모두 결합된 디스플레이(25), 키보드(26), 마우스(27) 및 플로피 디스크 드라이버(28)를 더 포함한다. 플로피 디스크(29)는 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 플로피 디스크 드라이버를 제공 받는다. 대안적으로, 다른 타입들의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체와 대응하는 하드웨어가 전자 장치 내에서 ROM과 같이 사용될 수 있다.
이러한 컴퓨터 시스템(21) 내에서 본 발명에 따른 방법을 구현하는 것은 하드웨어 내에서, 적절한 컴퓨터 프로그램과 구성에 의한 스프트웨어 또는 이들 둘의 조합으로 쉽게 성취될 수 있을 것이다. 물론, 이러한 프로그램 및 구성은 공지되어 있으며, 당업자라면 심한 고생 없이 성취할 수 있을 것이다.
앞서 언급한 바와 같이, 두 디지털 신호들을 상관시키는 요구가 GPS 수신기들에서 발생하며, 여기서 수우도랜덤 노이즈 코드(PRN)를 포함하는 입력되는 GPS 신호가 국지적으로 발생되는 복제 PRN 코드와 상관되어 이들 둘 사이의 코드 페이스 에러를 결정하고, 그후 GPS 신호를 획득하고 트랙킹한다. GPS에 깔린 일반 원칙들 및 이를 구현하는 방법 및 장치들이 공지된다. 예를 들어, "GPS Principles and Applications" (Editor, Kaplan) ISBN 0-89006-793-7 Artech House(이하 "카프란")을 보라.
잘알려진 바와 같이, 각각의 NAVASTAR GPS 위성은 두 케리어 주파수들을 전송한다; L1, 1575.42 MHz에서 제 1 차 주파수와 L2, 1227.60MHz에서 제 2 차 주파수. 케리어 주파수들은 각각의 위성에 유일한 PRN 시퀀스와 함께 확산된 스펙트럼 코드들 및 네비게이션 데이터 메시지에 의해 변조된다. L1 신호는 코스/획득(C/A)코드와 정확성(P[Y])코드에 의해 변조되는 반면에, L2 신호는 P[Y]코드로만 변조된다. 이 P[Y] 코드들은 주로 군사용을 위한 정확한 포지셔닝 서비스(PPS)에 관련되고 정부 기관 사용자들을 선택하는 반면에 C/A는 일반적으로 무제한의 엑세스가 있는 표준 포지셔닝 서비스(SPS)에 관련된다.
도 3은 본 발명에 따른 방법을 사용하는 GPS 수신기를 개략적으로 도시한다. SPS GPS 신호들은 안테나(30)에 의해 수신되고 전처리기(31) 내에서 전처리되며, 이는 전형적으로 아웃-오브-벤드(out-of-band) RF 간섭, 선행 증폭, 중간 주파수(IF)로의 다운 변환 및 아날로그에서 디지털로 변환을 최소화 하기 위해 수동적인 대역 통과 필터링에 의한다. 결과로 생기는 디지털화된 IF 신호는 활용가능한 위성들로부터의 모든 정보를 여전히 포함하면서 변조된 채로 남고, 각각의 12 병렬 수신기 채널들(32)(이러한 채널 하나가 도 4에 도시됨) 내로 공급된다. 위성 신호들은 네비게이션 정보를 얻을 목적으로 수신기 프로세서(33)와 협조하여 동작하여 개별적인 디지털 수신기 채널들 내에서 얻어지고 트랙킹된다. 이러한 획득 및 트랙킹 방법들은 잘 알려져 있으며, 예를 들면 카프란 이비드(Kaplan ibid)의 제 4 장(GPSdnl성 신호 특성들)과 제 5 장(GPS 위성 신호 획득 및 트랙킹)을 보라.
획득된 네비게이션 정보와 전송들의 도달 시간을 사용하여, 네비게이션 프로세서(34)는 종래의 알고리즘들을 사용하여 수신기의 포지션을 계산하고, 이 포지션은 디스플레이(35) 상에서 사용자에게 디스플레이된다.
전처리기(31)는 디지털 수신기 채널들(32), 수신기 프로세서(33)와 GPS 응용 특정 집적화된 회로(ASIC) 내에 삽입된 마이크로프로세서 또는 일반 목적 마이크로 프로세서의 형식으로 구현된 네비게이션 프로세서(34)과 최앞단 아날로그 회로의 형식으로 일반적으로 구현될 수 있을 것이다.
도 4는 수신기 프로세서와 협조하여 동작하는 수신기 채널을 더욱 상세히 개략적으로 도시한다. 입력되는 신호 상에서 정보를 복구하기 위해, 케리어 웨이브(CW)는 반듯이 제거되어야 하고, 이것은, 케리어 웨이브 발생기(41)를 사용하여 인-페이스(I) 및 쿼드레춰 페이스(Q) 복제 케리어 웨이브 신호들을 발생하는 수신기에 의해 이루어진다. 이상적으로 복제 케리어 웨이브들은 수신되는 신호와 동일한 주파수를 가지지만, 수신기와 궤도를 선회하는 위성들 사이의 상대적인 이동에 의해 야기되는 도플러 쉬프트 때문에, 수신기 내에서 수신된 바와 같은 GPS 신호들의 주파수는 일반적으로 정확한 위성 전송 주파수와 다르다. 수신되는 케리어 웨이브의 주파수를 정확하게 복제하기 위해, 종래의 케리어 웨이브 페이스 락 루프(PLL)가 사용될 수 있다. 비록 바람직하지는 않으나, 케리어의 도플러 쉬프트와 코드 페이스 판별기 상의 그것의 연관된 효과들이 알맞게 작음에 따라, 케리어 페이스 락 단계를 모두 생략하는 것도 가능하다.
코드 페이스 락을 얻기 위해, PRN 시퀀스들의 이른(E), 즉시(P), 및 늦은(L) 복제 코드들은 수신되는 케리어에 관련되는 주파수(즉, 펄스 도플러)에서 코드 발생기(42)에 의해 계속적으로 발생된다. 그후, 복제 코드들은, 실질적으로 PRN 코드 모두에 대해 일반적으로 적분기(43) 내에서 적분하여 3개의 인-페이스 상관성분들(IE, IL, IP)과 3개의 쿼드레춰 페이스 상관 성분들(QE, QL, QP)를 생성하기 위해 I 및 Q 신호들과 본 발명에 따른 방법을 사용하여 상관된다.
상관 방법은, 서브젝트 신호와 이른 및 늦은 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적들을 먼저 순차적으로 계산하고 이들의 누적합을 제공하는 단계를 포함한다. 그후, 상부 및 하부 임계들 레벨들 사이로부터 누적합이 이탈하는 경우에, 미리 정해진 양만큼 누적합을 증가 또는 감소시켜 누적합을 상기 임계들 레벨들 사이로 되돌린다. 마지막으로, 이른 및 늦은 상관 값들이 상부 및 하부 임계들 사이로부터 누적합의 이탈의 발생 수의 카운터들로서 제공되어, 이 카운터들이 누적합이 상부 임계 레벨 위로 이탈하는 경우 1을 증가하고, 누적합이 하부 임계 레벨 아래로 이탈하는 경우 1을 감소시킨다.
수신기 프로세서(44)에서, 코드 페이스 판별기가 방정식 1에 따라 계산된다.
[방정식 1]
여기서, 합계가 실질적으로 타켓 코드의 전체에 대해 발생한다. 그후 임계 테스트가 코드 페이스 판별기에 인가되어, 코드 페이스 판별기가 하이(high)이면 페이스 메칭이 선언되고, 하이가 아니면 코드 생성기는 단일 칩 페이스의 전진과 함께 다음 일련의 복제들을 생성하고 코드 페이스 판별기는 재계산된다. 어떤 선언된 페이스 메칭도 판별기의 재계산에 의해 유효하게 된다. 선형 페이스 스윕(sweep)은 결국 입력되는 PRN 코드가 국지적으로 발생되는 복제의 코드와 인페이스되는 결과가 될 것이다.
당업자는 본 발명의 교시가 처리 수단을 포함하는 다른 타입의 장치에도 동일하게 적용 가능하며, 앞서 언급한 컴퓨터 시스템 또는 GPS 수신기에만 적용되는 것이 아니라는 것을 주지해야 합니다. 예를 들어, 이산 상관 장치에서 디지털 논리 회로를 사용하여 본 발명을 구현할 수 있을 것입니다.

Claims (17)

  1. 두 신호들이 일련의 숫자 데이터 값들을 가지는 제 1 및 제 2 디지털 신호들을 상관시키는 방법에 있어서,
    (a) 상기 제 1 및 제 2 디지털 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적(product)들을 순차적으로 계산하고, 이들의 누적합을 제공하는 단계와;
    (b) 상기 누적합이 상부와 하부 임계들 레벨들 사이로부터 이탈하는 경우, 미리 정해진 양만큼 상기 누적합을 증가 또는 감소시켜 상기 누적합을 상기 임계들 레벨들 사이로 되돌리는 단계와;
    (c) 상부 및 하부 임계들 사이로 부터의 누적합의 이탈의 발생 수의 함수로서 상관 파라메터를 제공하는 단계를 포함하는, 디지털 신호 상관 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 상관 파라메터는, 상기 누적합이 상부 임계 레벨의 위로 이탈하는지 또는 하부 임계 레벨의 아래로 이탈하는지에 의존하여 증가 또는 감소하는, 디지털 신호 상관 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 상관 파라메터는 카운터이며, 상기 카운터는, 상기 누적합이 상기 상부 임계 레벨 위로 이탈하는 경우 1을 증가하고, 상기 누적합이 상기 하부 임계 레벨아래로 이탈하는 경우 1을 감소하는, 디지털 신호 상관 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 누적합이 레지스터 내에 저장되며, 상기 단계(b)는 상기 레지스터를 언더플로우 또는 오버플로우가 되도록 허용하여 성취되는, 디지털 신호 상관 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 신호는 제 3 디지털 신호의 감소된 비트 표시인, 디지털 신호 상관 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 신호는 아날로그 신호의 낮은 비트 표시인, 디지털 신호 상관 방법.
  7. 첨부된 도면들을 참조하여 앞에 기재된 바와 같은 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  9. 제 8 항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체.
  10. 제 9 항에 따른 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체를 포함하는 전자 장치.
  11. 제 1 항 내지 제 6 항에 따른 방법을 수행하는 처리 수단을 갖는 장치.
  12. 타켓 수우도랜덤 노이즈 코드(target pseudorandom noise code)를 포함하는 서브젝트 신호를 수신하는 수신기 수단과; 상기 타켓 코드에 대응하는 이른 및 늦은 복제 코드 신호들을 발생하고, 상기 서브젝트 신호를 상기 이른 및 늦은 복제 코드 신호들과 상관시키고 개별적인 이른 및 늦은 상관 값들을 반환하고, 상기 타켓 코드가 획득되었는지의 여부를 결정하기 위해 코드 페이스 판별기(code phase discriminator)를 계산하는 처리 수단을 포함하는 GPS 수신기에 있어서,
    상기 서브젝트 신호와 상기 이른 및 늦은 복제 코드 신호들 사이의 상관 방법은,
    (a) 상기 서브젝트 신호와 상기 이른 및 늦은 신호들의 대응하는 숫자 데이터 값들의 적들을 순차적으로 계산하고, 이들의 누적합을 제공하는 단계와;
    (b) 상기 누적합이 상부와 하부 임계들 레벨들 사이로부터 이탈하는 경우, 미리 정해진 양만큼 상기 누적합을 증가 또는 감소시켜 상기 누적합을 상기 임계 레벨들 사이로 되돌리는 단계와;
    (c) 상부 및 하부 임계들 사이로 부터의 상기 누적합의 이탈의 발생 수의 함수로서 상기 이른 및 늦은 상관 값들을 제공하는 단계를 포함하는, GPS 수신기.
  13. 제 12 항에 있어서,
    서브젝트 신호의 인 페이스(in phase ; I) 및 쿼드레춰 페이스(quadrature phase ; Q) 성분들이 제공되며, 상기 I와 Q 성분들은 개별적인 IE, IL, QE및 QL상관 값들을 제공하기 위해 이른(E) 및 늦은(L) 복제 코드 신호들과 각각 상관되고, 코드 페이스 판별기는 IE, IL, QE및 QL의 함수로서 계산되는, GPS 수신기.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 이른 및 늦은 상관 값들은, 상기 누적합이 상부 임계 레벨의 위로 이탈하거나 하부 임계 레벨의 아래로 이탈하는 지에 의존하여 증가 또는 감소하는, GPS 수신기.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 이른 및 늦은 상관 값들은, 상기 누적합이 상부 임계 레벨의 위로 이탈할 때 1만큼 증가하고, 상기 누적합이 하부 임계 레벨의 아래로 이탈할 때 1만큼 감소하는 카운터들인, GPS 수신기.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항에 있어서,
    상기 누적합은 레지스터 내에 저장되며, 상기 단계(b)는 상기 레지스터를 언더플로우 또는 오버플로우하도록 허용하여 성취되는, GPS 수신기.
  17. 첨부된 도면들의 도 3 및 도 4를 참조하여 앞에 기재된 바와 같은 GPS 수신기.
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