KR20010095576A - Method for tracking weld line of automatic welder - Google Patents

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KR20010095576A KR1020000018825A KR20000018825A KR20010095576A KR 20010095576 A KR20010095576 A KR 20010095576A KR 1020000018825 A KR1020000018825 A KR 1020000018825A KR 20000018825 A KR20000018825 A KR 20000018825A KR 20010095576 A KR20010095576 A KR 20010095576A
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김징완
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Abstract

PURPOSE: A method for tracing a welding line of an automatic welding machine is provided to obtain the exact coordinates of a welding point by performing a first processing in which an approximate position of the welding point is found after securing the surface image of a material to be welded and performing a second processing for a certain area centering on the found welding point. CONSTITUTION: The method for tracing a welding line of an automatic welding machine comprises the steps of obtaining the surface images of a material to be welded from an image obtaining means according to control signals of a welding control means(S1,S2); analyzing information necessary for image processing included in the control signals from the image processing means after obtaining images(S3); measuring an approximate position of a welding point by performing first processing according to results of signal analysis and the control signals in the image processing means(S4); finding the position of an exact welding point with the second processing by reexamining the adjacent area centering on the approximate position of the welding point in the image processing means(S5); and transferring coordinates of the welding point which is found through the first and second processing to the welding control means(S6).

Description

자동 용접장치의 용접선 추적방법{Method for tracking weld line of automatic welder}Method for tracking weld line of automatic welder

본 발명은 자동 용접장치의 용접선 추적방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 피용접물의 표면 영상을 취득한 후 용접점의 대략적인 위치를 찾는 1차 프로세싱을 수행하며 찾아진 용접점을 중심으로 일정 영역에 대하여 2차 프로세싱을 수행하여 정확한 용접점의 좌표를 구하도록 한 것이다.The present invention relates to a welding line tracking method of an automatic welding device, and more particularly, to obtain a surface image of a welded object, and to perform a first-order processing to find an approximate position of a welding point, and to a predetermined region around the found welding point. Secondary processing is performed to find the exact coordinates of the weld.

일반적으로 육상용 LNG 탱크는 단열성이 고려되어 박판 부재를 연속적으로 배치하는 구조로 제작되며, 이 박판 부재의 용접은 주로 자동 용접장치에 의해 수행된다.In general, a land LNG tank is manufactured in a structure in which thin plate members are continuously disposed in consideration of heat insulation, and welding of the thin plate members is mainly performed by an automatic welding device.

이 중에서 티그(TIG) 용접을 수행하는 자동 용접장치를 일예로 설명하면 도 1의 블록 구성도에 나타낸 바와 같이, 피용접물의 영상을 취득하기 위한 레이저 비전 센서와 같은 영상 취득수단(1)과, 상기 취득된 영상으로부터 용접선 정보를 추출하는 영상 처리수단(2)과, 이 영상 처리수단(2)과 인터페이스로 접속된 용접 제어수단(3)과, 상기 추출된 용접선 정보에 의거한 용접 제어수단(3)의 제어 및 주행대차의 주행에 의하여 자동으로 용접선을 따라 용접을 수행하는 TIG 용접기(4)로 구성된다.An automatic welding apparatus for performing TIG welding will be described as an example. As shown in the block configuration diagram of FIG. 1, image acquisition means 1 such as a laser vision sensor for acquiring an image of a welded object, Image processing means (2) for extracting weld line information from the obtained image, welding control means (3) connected to the interface with the image processing means (2), and welding control means based on the extracted weld line information ( It consists of the TIG welding machine 4 which performs welding along a welding line automatically by control of 3) and the running of a trolley | bogie.

여기서, 자동 용접장치는 자동으로 용접선을 따라 용접을 수행하여야 하므로 용접선 추적 기술이 중요한 비중을 차지하게 됨을 알 수 있다.Here, it can be seen that the welding line tracking technology occupies an important weight because the automatic welding device should automatically perform welding along the welding line.

한편, 종래 기술에 의한 용접선 추적방법은 필릿 조인트 위주로 영상상의 레이저 띠의 특정 점들을 이용하여 용접점을 구하는 방식이 채택되었다.Meanwhile, the welding line tracking method according to the prior art adopts a method of obtaining a welding point using specific points of a laser band on an image mainly on a fillet joint.

전술한 바와 같은 종래의 용접선 추적방법은, 사전에 정의된 특정 점 부위에 노이즈가 존재할 경우에 용접점을 찾지 못할 뿐만 아니라 필릿 조인트에 적용하는 기술이기 때문에 박판 랩 조인트에 적용하지 못하는 문제점이 있었다.As described above, the conventional welding line tracking method has a problem in that it is not applicable to the thin-lap wrap joint because it is a technique applied to the fillet joint as well as not finding a welding point when noise is present in a predetermined point region.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 제안한 것으로서, 피용접물의 표면 영상을 취득한 후 용접점의 대략적인 위치를 찾는 1차 프로세싱을 수행하며 찾아진 용접점을 중심으로 일정 영역에 대하여 2차 프로세싱을 수행하여 정확한 용접점의 좌표를 구하도록 한 자동 용접장치의 용접선 추적방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention proposes to solve the problems of the prior art as described above. After acquiring the surface image of the welded object, the present invention performs a first-order processing to find the approximate position of the welded spot, The purpose of the present invention is to provide a welding line tracking method of an automatic welding device that performs the secondary processing on the coordinates of the welding spot.

도 1은 자동 용접장치의 블록 구성도1 is a block diagram of an automatic welding device

도 2는 본 발명에 따른 자동 용접장치의 용접선 추적방법을 설명하기 위한 순서도.Figure 2 is a flow chart for explaining a welding line tracking method of the automatic welding apparatus according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 1차 프로세싱의 세부 순서도.3 is a detailed flow chart of primary processing in accordance with the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 2차 프로세싱의 세부 순서도.4 is a detailed flow chart of secondary processing in accordance with the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1 : 영상 취득수단 2 : 영상 처리수단1: image acquisition means 2: image processing means

3 : 용접 제어수단 4 : TIG 용접기3: welding control means 4: TIG welding machine

본 발명의 실시예로는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다. 이 실시예를 통해 본 발명의 목적, 특징 및 이점들을 보다 잘 이해할 수 있게 된다.There may be a plurality of embodiments of the present invention. Hereinafter, preferred embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. This embodiment allows for a better understanding of the objects, features and advantages of the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 자동 용접장치의 용접선 추적방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 3은 1차 프로세싱의 세부 순서도이며, 도 4는 2차 프로세싱의 세부 순서도이다.Figure 2 is a flow chart for explaining the weld line tracking method of the automatic welding apparatus according to the present invention, Figure 3 is a detailed flow chart of the primary processing, Figure 4 is a detailed flow chart of the secondary processing.

이에 나타낸 바와 같이 본 발명의 용접선 추적방법은, 용접 제어수단의 제어 신호에 따라 영상 취득수단에서 피용접물의 표면 영상을 취득하는 단계(S1∼S2)와, 영상 취득 후 영상 처리수단에서 상기 제어 신호에 포함되어 있는 영상 처리에 필요한 정보들을 분석하는 단계(S3)와, 상기 영상 처리수단에서 신호 분석 결과 및 상기 제어 신호에 따라 1차 프로세싱을 수행하여 용접점의 대략적인 위치를 측정하는 단계(S4)와, 상기 영상 처리수단에서 상기 대략적인 용접점 위치를 중심으로 인접한 영역을 재조사하여 2차 프로세싱으로 정확한 용접점의 위치를 찾는 단계(S5)와, 상기 1,2차 프로세싱을 거쳐 찾은 용접점의 좌표를 용접 제어수단으로 전달하는 단계(S6)로 이루어진다.As described above, the welding line tracking method of the present invention comprises the steps (S1 to S2) of acquiring the surface image of the welded object by the image acquisition means according to the control signal of the welding control means, and the control signal from the image processing means after the image acquisition. Analyzing information necessary for image processing included in the step (S3), and performing the primary processing according to the signal analysis result and the control signal in the image processing means to measure the approximate position of the welding spot (S4) And re-irradiating the adjacent area around the approximate welding point position by the image processing means (S5) to find the exact position of the welding point by the second processing, and the welding point found through the first and second processing. The step of transmitting the coordinates of the welding control means (S6).

상기 1차 프로세싱과정은 용접점의 이전 스텝 데이터 및 에러 유무에 따라 취득 영상 중 프로세싱을 수행할 영역을 결정하는 단계(S41)와, 상기 결정 영역 내에서 레이저 띠의 중심을 검출하는 단계(S42)와, 상기 검출한 레이저 띠 중심의 좌표들을 이용하여 직선 분할을 수행하여 몇 개의 직선으로 근사화하는 단계(S43)와, 상기 근사화한 직선들을 이용하여 직선 합체를 수행하여 두 개의 직선으로 레이저 띠를 나타내는 단계(S44)와, 용접 제어수단으로부터 받은 신호 중 용접 진행 방향에 대한 정보를 참조하여 상기 두 직선의 끝점 중에서 1차 용접점을 결정하는 단계(S45∼S46)로 이루어진다.The primary processing may include determining an area to be processed in the acquired image according to previous step data and an error of the welding point (S41), and detecting a center of the laser band in the determined area (S42). And performing a straight line division using the detected coordinates of the center of the laser band to approximate a few straight lines (S43), and performing a straight line coalescing using the approximated straight lines to represent the laser bands. Step S44 and determining the primary welding point among the two end points of the two straight lines by referring to the information on the welding progress direction among the signals received from the welding control means (S45 to S46).

상기 2차 프로세싱과정은 용접 제어수단의 용접 진행 방향 정보에 따라 상기 대략적인 용접점 주위의 일정 영역을 결정한 후 필터링을 수행하여 노이즈 성분을 제거하는 단계(S51)와, 상기 노이즈 성분이 제거된 띠 영상에 대하여 사전에 미리정의된 라인에서 레이저 띠를 검색하는 단계(S52)와, 상기 검색된 레이저 띠의 좌표들을 이용하여 직선 근사화 과정을 수행하여 직선을 결정하는 단계(S53)와, 상기 결정된 직선을 따라 레이저 존재 여부를 검사하여 레이저 띠의 끝점 존재 여부를 판단하여 이 끝점을 2차 용접점으로 결정하는 단계(S54∼S56)로 이루어진다.The secondary processing may be performed by removing a noise component by determining a predetermined area around the approximate welding point according to the welding progress direction information of the welding control means (S51), and removing the noise component. Searching for a laser band in a predefined line with respect to the image (S52), performing a straight line approximation process using the retrieved coordinates of the laser band to determine a straight line (S53) and the determined straight line According to the inspection of the presence of the laser to determine the presence of the end of the laser strip consisting of the step (S54 ~ S56) to determine this end point as the secondary welding point.

이와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 용접장치의 용접선 추적방법을 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The welding line tracking method of the automatic welding apparatus according to the present invention made as described above will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.

먼저, 용접 제어수단(3)으로부터 제어 신호가 출력되어 레이저 비전 센서와 같은 영상 취득수단(1)으로 입력된다(S1).First, a control signal is output from the welding control means 3 and input to an image acquisition means 1 such as a laser vision sensor (S1).

제어 신호는 디지털 입력 신호와 시리얼 입력 신호로 구분되는데, 영상 취득수단(1)은 디지털 신호에 따라 피용접물의 표면 영상을 취득한다. 여기서 디지털 제어 신호는 용접 제어수단(3)내의 아크 신호와 동기가 맞춰져 있어 로우 펄스시에만 영상이 취득되며, 이로서 아크 노이즈를 피할 수 있다(S2).The control signal is divided into a digital input signal and a serial input signal. The image acquisition means 1 acquires the surface image of the object to be welded according to the digital signal. Here, the digital control signal is synchronized with the arc signal in the welding control means 3, so that an image is acquired only at a low pulse, thereby avoiding arc noise (S2).

영상 취득 후 영상 처리수단(2)은 시리얼 제어 신호를 분석한다. 시리얼 제어 신호는 영상 처리에 필요한 정보들을 포함하고 있다. 즉 현재 용접 패스에 대한 정보, 용접 진행 방향에 대한 정보, 토치의 좌표값 등의 정보를 포함한다. 영상 취득수단(1)은 이러한 정보들을 분석하여 신호에 해당하는 프로그램을 실행한다(S3).After image acquisition, the image processing means 2 analyzes the serial control signal. The serial control signal contains information necessary for image processing. That is, information on the current welding path, information on the welding progress direction, and information on the coordinate value of the torch is included. The image acquiring means 1 analyzes this information and executes a program corresponding to the signal (S3).

영상 취득과 신호 분석이 끝나면 영상 처리수단(2)은 제어 신호에 따라 1차 프로세싱을 수행하여 용접점의 대략적인 위치를 측정한다(S4).After the image acquisition and the signal analysis is finished, the image processing means 2 performs the primary processing according to the control signal to measure the approximate position of the welding point (S4).

이와 같이 영상 처리수단(2)에 의해 수행되는 1차 프로세싱의 세부 과정을 도 3을 참조하여 설명하면 아래와 같다.As described above, a detailed process of the primary processing performed by the image processing means 2 will be described with reference to FIG. 3.

1차 프로세싱을 수행할 영역을 결정한다. 용접점의 이전 스텝 데이터가 존재하는 경우에는 이전 스텝 데이터의 지점을 중심으로 사전에 정의된 일정 영역을 처리 영역으로 결정하며, 첫 번째 스텝이거나 에러에 의하여 이전 스텝 데이터가 존재하지 않는 경우에는 취득 영상의 전체 영역을 처리 영역으로 결정한다(S41).Determine the area to perform primary processing. If the previous step data of the welding point exists, the predetermined predetermined area is determined as the processing area around the point of the previous step data, and if the first step or the previous step data does not exist due to an error, the acquired image The entire area of is determined as the processing area (S41).

영상 처리 영역이 결정되면 이 영역 내에서 레이저 띠의 중심을 검출한다. 영상 처리 영역안에서 수직 라인들을 조사하여 일정 픽셀들의 밝기값의 합이 최대가 되는 지점을 레이저 띠의 중심으로 결정하여 레이저 띠 중심의 좌표들을 저장한다(S42).Once the image processing area is determined, the center of the laser stripe is detected within this area. In operation S42, vertical lines are irradiated in the image processing area to determine a point at which the sum of brightness values of predetermined pixels is maximized as the center of the laser band, and the coordinates of the center of the laser band are stored (S42).

그리고, 저장된 레이저 띠 중심의 좌표들을 이용하여 직선 분할을 수행한다. 약속된 일정 간격으로 구간을 나눈 후 구간에 존재하는 레이저 띠 중심의 좌표를 이용하여 직선으로 근사화하며, 구간내의 레이저 띠 중심과 직선 사이의 거리를 계산한 후 이 거리가 일정 거리 이상인 점을 중심으로 직선을 분할한다. 이 직선 분할과정을 수행하면 영상상의 레이저 띠는 몇 개의 직선으로 근사화할 수 있다(S43).Then, the straight line segmentation is performed using the coordinates of the stored laser band centers. After dividing the interval at the predetermined interval, approximate it with a straight line using the coordinates of the center of the laser strip existing in the section.After calculating the distance between the center of the laser band and the straight line in the section, Split a straight line. When the straight line segmentation process is performed, the laser band on the image may be approximated by several straight lines (S43).

다음으로, 이들 직선들을 이용하여 직선 합체를 수행하여 최종적으로 두 개의 직선으로 레이저 띠를 나타낸다. 직선 분할과정을 수행하여 구한 몇 개의 직선들을 이용하여 인접한 두 직선간의 기울기 차를 구하여 기울기 차가 사전에 정의된 임계치 이하이면 두 직선을 하나의 직선으로 합체한다(S44).Next, a straight line coalescing is performed using these straight lines to finally show the laser band in two straight lines. Using a plurality of straight lines obtained by performing a straight line division process, the slope difference between two adjacent straight lines is obtained, and when the slope difference is less than a predefined threshold, the two straight lines are merged into one straight line (S44).

직선 합체 수행 후 두 개의 직선인지 여부를 조사한다(S45). 직선 합체를 성공적으로 수행하면 최종적으로 두 개의 직선만 존재한다.After performing the straight line coalescing, it is examined whether the two straight lines (S45). If the straight line coalescing is successful, only two straight lines exist.

두 개의 직선인 경우 용접 제어수단(3)으로부터 받은 신호 중 용접 진행 방향에 대한 정보를 참조하여 직선들의 끝점 중에서 1차 용접점을 결정하고(S46), 결정된 1차 용접점의 좌표를 용접 제어수단(3)으로 전달한다(S61).In the case of two straight lines, the first welding point is determined among the end points of the straight lines by referring to the information on the welding progress direction among the signals received from the welding control means 3 (S46), and the coordinates of the determined primary welding point are weld control means. Transfer to step (3) (S61).

그러나, 두 개의 직선이 아닌 경우, 즉 1차 프로세싱에서 용접점을 찾지 못할 경우에는 용접 제어수단(3)으로 에러를 전달한다(S7).However, when two straight lines are not found, that is, when the welding point cannot be found in the primary processing, an error is transmitted to the welding control means 3 (S7).

상기와 같은 1차 프로세싱을 통해 용접점의 대략적인 위치를 찾으면 2차 프로세싱을 수행한다. 즉 대략적인 용접점 위치를 중심으로 인접한 영역을 재조사하여 정확한 용접점의 위치를 찾는다(S5).After the first processing, the approximate position of the welding spot is found, and the second processing is performed. In other words, by re-investigating the adjacent area around the approximate welding point position to find the exact position of the welding point (S5).

정확한 용접점의 위치를 찾기 위한 2차 프로세싱의 세부 과정을 도 4를 참조하여 설명하면 아래와 같다.A detailed process of the secondary processing for finding the exact position of the welding point will be described below with reference to FIG. 4.

1차 용접점 주위의 일정 영역을 결정한다. 이 영역은 용접 제어수단(3)의 용접 진행 방향 정보에 따라 달리 결정된다. 영역이 결정되면 이 영역에 대하여 필터링을 수행하여 노이즈 성분을 제거한다(S51).Determine an area around the primary weld point. This area is determined differently according to the welding progress direction information of the welding control means 3. When the region is determined, the filtering is performed on the region to remove the noise component (S51).

그리고, 노이즈 성분이 제거된 띠 영상에 대하여 사전에 미리 정의된 라인에서 레이저 띠를 검색한다. 레이저 띠 검색 위치는 사전에 미리 정의되면 용접 진행 방향 정보를 참조하여 1차 프로세싱에서 구한 두 개의 직선 중 한 직선에 대해서만 레이저 띠를 검색한다(S52).Then, the laser stripe is searched for in a predefined line with respect to the stripe image from which the noise component is removed. If the laser band search position is previously defined, the laser band is searched for only one of two straight lines obtained by the first processing by referring to the welding progress direction information (S52).

레이저 띠 검색 후 검색된 레이저 띠의 좌표들을 이용하여 직선 근사화 과정을 수행하여 직선을 결정한다(S53).After the laser strip search, a straight line is determined by performing a linear approximation process using the retrieved coordinates of the laser strip (S53).

직선이 결정되면 이 직선을 따라 레이저 존재 여부를 검사하여 레이저 띠의끝점 존재 여부를 판단한다(S54∼S55).When the straight line is determined, it is determined whether the end point of the laser strip exists by checking whether the laser exists along the straight line (S54 to S55).

레이저 띠의 끝점이 존재하는 경우 이 끝점을 2차 용접점으로 결정하고(S56), 결정된 2차 용접점의 좌표를 용접 제어수단(3)으로 전달한다(S62).When the end point of the laser strip exists, the end point is determined as the secondary welding point (S56), and the coordinates of the determined secondary welding point are transmitted to the welding control means 3 (S62).

그러나, 레이저 띠의 끝점이 존재하지 않는 경우에는 용접 제어수단(3)으로 에러를 전달한다(S7).However, if the end point of the laser strip does not exist, the error is transmitted to the welding control means (3) (S7).

이와 같이 1,2차 프로세싱을 거쳐 용접점의 정확한 위치를 정상적으로 찾으면 용접 제어수단(3)으로 용접점의 좌표가 전달되며, 이 용접점 정보에 의거한 용접 제어수단(3)의 제어에 의하여 TIG 용접기(4)는 자동으로 용접선을 따라가며 용접을 수행한다.In this way, when the correct position of the welding point is normally found through the first and second processing, the coordinates of the welding point are transmitted to the welding control means 3, and TIG is controlled by the control of the welding control means 3 based on the welding point information. The welding machine 4 automatically performs welding while following the welding line.

상술한 바와 같이 본 발명은, 1차 프로세싱을 수행할 때에 영상처리 영역을 결정하여 영상의 전체 영역이 아닌 일부 영역에 대해서만 영상처리를 행하므로 계산 시간, 즉 처리 시간이 단축된다.As described above, the present invention determines the image processing area when performing the primary processing and performs the image processing only on a part of the image, not the entire area of the image, thereby reducing the calculation time, that is, the processing time.

아울러, 2차 프로세싱을 수행할 때에 1차 용접점 주위의 일정 영역을 결정하고 이 영역에 대하여 필터링을 수행하므로 노이즈 성분을 효과적으로 제거할 수 있으며, 1차 용접점 부근에서 레이저 띠를 조사하여 2차 용접점을 결정하므로 정확한 용접점을 찾을 수 있는 효과가 있다.In addition, when performing the secondary processing, a certain area around the primary welding point is determined and filtering is performed on this area, so that noise components can be effectively removed, and the laser band is irradiated near the primary welding point to investigate the secondary area. Determining the welding point has the effect of finding the correct welding point.

Claims (8)

용접 제어수단의 제어 신호에 따라 영상 취득수단에서 피용접물의 표면 영상을 취득하는 단계와,Acquiring a surface image of the object to be welded by the image acquisition means according to the control signal of the welding control means; 영상 취득 후 영상 처리수단에서 상기 제어 신호에 포함되어 있는 영상 처리에 필요한 정보들을 분석하는 단계와,Analyzing information necessary for image processing included in the control signal by the image processing unit after image acquisition; 상기 영상 처리수단에서 신호 분석 결과 및 상기 제어 신호에 따라 1차 프로세싱을 수행하여 용접점의 대략적인 위치를 측정하는 단계와,Measuring an approximate position of a welding point by performing primary processing based on a signal analysis result and the control signal in the image processing means; 상기 영상 처리수단에서 상기 대략적인 용접점 위치를 중심으로 인접한 영역을 재조사하여 2차 프로세싱으로 정확한 용접점의 위치를 찾는 단계와,Re-inspecting the adjacent area around the approximate weld point position by the image processing means to find the correct position of the weld point by secondary processing; 상기 1,2차 프로세싱을 거쳐 찾은 용접점의 좌표를 용접 제어수단으로 전달하는 단계를 포함하여 된 자동 용접장치의 용접선 추적방법.Weld line tracking method of the automatic welding device comprising the step of transmitting the coordinates of the welding point found through the first and second processing to the welding control means. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 1차 프로세싱과정은 용접점의 이전 스텝 데이터 및 에러 유무에 따라 취득 영상 중 프로세싱을 수행할 영역을 결정하는 단계와,The first processing may include determining a region to be processed in the acquired image according to previous step data of the welding point and the presence or absence of an error; 상기 결정 영역 내에서 레이저 띠의 중심을 검출하는 단계와,Detecting the center of the laser band in the crystal region; 상기 검출한 레이저 띠 중심의 좌표들을 이용하여 직선 분할을 수행하여 몇 개의 직선으로 근사화하는 단계와,Performing a straight line segmentation using the detected coordinates of the center of the laser band to approximate several straight lines; 상기 근사화한 직선들을 이용하여 직선 합체를 수행하여 두 개의 직선으로 레이저 띠를 나타내는 단계와,Performing a straight line coalescing using the approximated straight lines to represent a laser band with two straight lines; 용접 제어수단으로부터 받은 신호 중 용접 진행 방향에 대한 정보를 참조하여 상기 두 직선의 끝점 중에서 1차 용접점을 결정하는 단계를 포함하여 된 자동 용접장치의 용접선 추적방법.And determining the primary welding point from the end points of the two straight lines by referring to the information on the welding progress direction among the signals received from the welding control means. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 프로세싱 수행 영역 결정단계는 용접점의 이전 스텝 데이터가 존재하는 경우에 이전 스텝 데이터의 지점을 중심으로 사전에 정의된 일정 영역을 처리 영역으로 결정하며, 첫 번째 스텝이거나 에러에 의하여 이전 스텝 데이터가 존재하지 않는 경우에는 취득 영상의 전체 영역을 처리 영역으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치의 용접선 추적방법.In the processing region determining step, when there is the previous step data of the welding point, the predetermined predetermined region is determined as the processing region based on the point of the previous step data, and the previous step data is changed by the first step or an error. If it does not exist, the welding line tracking method of the automatic welding device, characterized in that the entire area of the acquired image is determined as the processing area. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 레이저 띠 중심 검출단계는 영상 처리 영역안에서 수직 라인들을 조사하여 일정 픽셀들의 밝기값의 합이 최대가 되는 지점을 레이저 띠의 중심으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치의 용접선 추적방법.The laser strip center detecting step of the welding line tracking method of the automatic welding device, characterized in that for determining the point where the sum of the brightness values of the predetermined pixels to the maximum by the vertical lines in the image processing area as the center of the laser strip. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 직선 분할단계는 약속된 일정 간격으로 구간을 나눈 후 구간에 존재하는 레이저 띠 중심의 좌표를 이용하여 직선으로 근사화하며, 구간내의 레이저 띠 중심과 직선 사이의 거리를 계산한 후 이 거리가 일정 거리 이상인 점을 중심으로 직선을 분할하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치의 용접선 추적방법.In the straight line dividing step, the interval is divided into predetermined intervals and then approximated by a straight line using the coordinates of the center of the laser strip existing in the section. After calculating the distance between the center of the laser band and the straight line in the section, the distance is a predetermined distance. Welding line tracking method of the automatic welding device characterized in that the straight line is divided around the above point. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 직선 합체단계는 상기 직선 분할을 수행하여 구한 몇 개의 직선들을 이용하여 인접한 두 직선간의 기울기 차를 구하여 기울기 차가 사전에 정의된 임계치 이하이면 두 직선을 하나의 직선으로 합체하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치의 용접선 추적방법.The straight line merging step may be performed by obtaining a slope difference between two adjacent straight lines using a plurality of straight lines obtained by performing the straight line division, and combining two straight lines into one straight line when the slope difference is less than a predetermined threshold. How to track seam of the device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 2차 프로세싱과정은 용접 제어수단의 용접 진행 방향 정보에 따라 상기 대략적인 용접점 주위의 일정 영역을 결정한 후 필터링을 수행하여 노이즈 성분을 제거하는 단계와,The secondary processing includes removing noise components by determining a predetermined area around the approximate welding point according to the welding progress direction information of the welding control means and performing filtering. 상기 노이즈 성분이 제거된 띠 영상에 대하여 사전에 미리 정의된 라인에서레이저 띠를 검색하는 단계와,Retrieving a laser stripe from a predefined line with respect to the stripe image from which the noise component is removed; 상기 검색된 레이저 띠의 좌표들을 이용하여 직선 근사화 과정을 수행하여 직선을 결정하는 단계와,Determining a straight line by performing a straight line approximation process using the retrieved coordinates of the laser band; 상기 결정된 직선을 따라 레이저 존재 여부를 검사하여 레이저 띠의 끝점 존재 여부를 판단하여 이 끝점을 2차 용접점으로 결정하는 단계를 포함하여 된 자동 용접장치의 용접선 추적방법.And determining the end point of the laser strip by determining whether the end point of the laser strip is present along the determined straight line, and determining the end point as the secondary welding point. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 레이저 띠 검색단계의 레이저 띠 검색 위치는 사전에 미리 정의되면 용접 진행 방향 정보를 참조하여 상기 1차 프로세싱에서 구한 두 개의 직선 중 한 직선에 대해서만 검색하는 것을 특징으로 하는 자동 용접장치의 용접선 추적방법.If the laser band search position of the laser band search step is previously defined, the welding line tracking method of the automatic welding apparatus is searched for only one of two straight lines obtained by the first processing by referring to the welding progress direction information. .
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