KR20010053370A - 탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법및 장치 - Google Patents

탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20010053370A
KR20010053370A KR1020017000025A KR20017000025A KR20010053370A KR 20010053370 A KR20010053370 A KR 20010053370A KR 1020017000025 A KR1020017000025 A KR 1020017000025A KR 20017000025 A KR20017000025 A KR 20017000025A KR 20010053370 A KR20010053370 A KR 20010053370A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
head
track
target track
speed
actuator
Prior art date
Application number
KR1020017000025A
Other languages
English (en)
Inventor
리론 알. 맥켄지
로이 엘. 우드
Original Assignee
시게이트 테크놀로지 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 시게이트 테크놀로지 엘엘씨 filed Critical 시게이트 테크놀로지 엘엘씨
Publication of KR20010053370A publication Critical patent/KR20010053370A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor

Landscapes

  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

개선된 디스크 드라이브 데이터 저장용량과 탐색수행을 위한 장치와 방법. 디스크 드라이브(100)는 트랙들과 인접한 헤드(120)를 지지하는 액추에이터와 정의된 다수의 트랙들 표면상에 기록하는 회전가능한 디스크(rotatable disc)(106)로 구성된다. 서보 회로(servo circuit)(130)는 목표트랙의 물리적인 위치에 대응하여 적응성있게 선택한 속도 프로파일을 가지고, 목표트랙 근처에 헤드를 위치시키기 위하여 속도 프로파일(150, 180, 190, 330, 340)을 사용한다. 서보 회로는 감속트랙이 디스크의 가장 안쪽 또는 가장 바깥쪽 반경에 근접할 때 감속된 최대속도와 감소된 감속비율을 적절하게 사용한다. 그 때문에 액추에이터와 래치/스톱(122)사이에 접촉결과로서 피해의 위험을 감소시키기 위해서 헤드의 반경방향으로 이탈을 방지하기 위해서 사용된다.

Description

탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법 및 장치 {ADAPTING SEEK VELOCITY PROFILE TO DESTINATION TRACK LOCATION}
디스크 드라이브는 컴퓨터로 처리된 데이터를 빠르고 효과적인 방법으로 저장하고 검색하는데 사용되는 데이터 저장장치이다. 전형적인 디스크 드라이브는 자화가능한 매체로 덮여있고, 일정한 고속에서의 회전을 위한 스핀들 모터의 중심축위에 설치된 하나 이상의 단단한 디스크들을 포함한다. 데이터는 디스크에 대해 헤드를 이동시키는 라디얼 액추에이터(radial actuator)에 설치된 변환기들의 배열("헤드들")에 의해 디스크 상에서 복수의 동심원 트랙들에 저장된다.
헤드들은 플렉셔(flexures)를 경유하여 액추에이터 본체로부터 방사상으로 밖으로 향하여 돌출된 다수의 이암들의 단부들에 설치되어진다. 액추에이터 본체는 디스크들의 외경에 인접한 위치에서 디스크 드라이브 하우징에 설치된 축에 대해 선회한다. 디스크 표면에 평행하게 헤드를 이동시키기 위해서 선회축은 스핀들 모터와 디스크의 회전축과 평행하다.
전형적으로, 액추에이터는 디스크 표면에 대해 헤드를 위치시키기 위해서 보이스 코일 모터(voice coil motor)를 사용한다. 액추에이터 보이스 코일 모터는 하나 또는 다수의 영구자석을 가진 자성 회로의 자계에 속하게 된다. 액추에이터 본체의 헤드암 반대측에 설치된 코일을 포함하여 제어된 전류가 코일을 통과할 때, 전자계가 영구자석의 자계와 함께 상호작용함으로써 헤드들이 형성되어 디스크 표면을 가로질러 이동토록 한다.
헤드는 디스크의 회전에 의해 생성되는 움직이는 공기의 얇은 층과 상호작용하도록 고안된 에어-베어링 표면을 포함하는 액추에이터 슬라이더 어셈블리에 의해 디스크 상에 지지된다. 이에 따라, 헤드들이 디스크 표면 상에서 "비행"하게 되는것이다. 일반적으로, 헤드에 시변 기록전류의 공급을 통해서 데이터 트랙의 일부를 선택적으로 자화함에 의해, 헤드가 디스크 표면 상의 선택된 데이터 트랙에 데이터를 기록한다. 이어서, 데이터 트랙 상에 저장된 데이터를 판독하기 위하여, 헤드는 데이터 트랙의 자계에서 자속변화를 탐지하고 자속변화를 판독신호로 변환하며, 판독신호를 디스크 드라이브의 판독 채널회로에 의해 디코드된다.
헤드들의 위치 제어는 전형적으로, Duffy등의 1993년 11월 16일자 미국 특허제 5,262,907호에 개시된 폐루프 디지털 서보 시스템에 의해 수행된다.상기 특허는 본 발명의 양수인에게 양도되었고, 본 명세서에 의해 참조된다. 그러한 시스템에서, 서보(위치제어) 데이터는 사용자 데이터를 저장하기 위하여 사용되는 사용자 데이터 필드와 함께 산재되어 있으며, 서보 데이터는 헤드에 의해 변환되어 헤드 위치와 속도를 감지하기 위하여 서보 시스템에 공급된다.
서보 시스템은 두 가지 주요한 작동인 탐색과 트랙 추적(track following)을 수행한다. 트랙을 추적하는 동안에, 선택된 헤드가 대응하는 디스크의 선택된 트랙위로 유지된다. 이를 위해, 서보 시스템은 서보 테이터를 사용하여 헤드와 선택된 트랙의 중심사이의 상대적 거리를 나타내는 위치에러신호(position error signal) (PES)를 생성한다. 이어서, 위치에러신호(PES)는 액추에이터 코일에 공급되는 전류량을 정함에 의해 헤드의 위치를 조정하는 수정신호를 생성하는데 사용된다.
탐색작동 동안에, 선택된 헤드는(해당)디스크 상에서 최초트랙으로부터 목표트랙으로 이동된다. 속도 제어법이 사용되어 원하는 헤드속도궤도를 나타내는 속도 프로파일이 최초트랙과 목표트랙사이의 거리에 근거하여 선택된다. 먼저, 코일에 큰 크기의 전류를 공급함에 의해 헤드가 최대속도로 가속된다. 헤드는 그 다음에는 목표트랙으로부터 미리 결정된 거리에 도달할 때까지 최대속도로 유지된다. 이 지점에서 헤드를 감속시켜 목표트랙위에 안착시키기 위하여 코일에 반대극성의 많은 양의 전류가 공급된다. 헤드속도의 조정은 탐색중에 실제속도와 속도 프로파일 (profile) 사이의 차이와 관련하여 반복하여 이루어진다. 탐색동안 어떤 주어진 지점에서 원하는 속도를 요구속도라 하며, 속도 프로파일은 이 일련의 요구속도값들로 구성된다. 만약 탐색하는 동안에 오류가 발생한다면 액추에이터를 코일이 단락(short)되어 정지시킬 것이다.
디스크 드라이브는 트랙 추적 모드를 수행하는 동안에만 데이터를 교환할 수 있기 때문에, 데이터 전달 성능을 최대화하기 위해, 각 탐색을 수행하는 데 필요한 시간을 최소화하려는 시도가 행해진다. 그러므로, 디스크 드라이브 설계자들은 짧은 시간에 헤드가 목표트랙에 도달하도록 하기 위하여 실제로 사용가능한 최대속도를 제공하려고 한다.
그러나, 탐색하는 동안에 서보 시스템이 액추에이터의 제어를 잃게 되면 드라이브에 손상이 가해질 위험이 있다. 그러한 제어상실은 예를 들면, 드라이브에 전력공급 장애가 있을때 발생한다. 헤드가 디스크의 표면을 이동할 때 헤드의 최대 반경방향 최대이동치(maximum radial extension)를 제한하기 위하여 리미트 스톱(limit stops)(때때로 "크래쉬 스톱"이라 불려진다)이 제공된다. 그러한 리미트 스톱은 전형적으로 헤드가 디스크의 가장 내경 또는 가장 외경에 있을 때 액추에이터의 대응된 부분에 접촉하도록 배열된다. 만약 서보 시스템이 헤드의 속도를 적절하게 감소시키지 못한다면, 리미트 스톱과의 접촉에 따른 액추에이터의 급격한 감속은 헤드의 과도한 이동을 일으켜서 잠재적으로 헤드 및/또는 디스크표면에 피해를 줄 수 있다.
과속조건으로부터 디스크 드라이브의 피해를 감소시키는 종래 기술상의 방법은 Touchton 등의("Touchton '291"특허)에 의해서 1990년 10월 30일자 미국 특허 제 4,967,291호에 나타나 있는데, 그것은 탐색중에 이탈(run-away)조건 발생시에도 헤드가 리미트 스톱과의 접촉에 의해 손상을 입지 않을 만큼 충분한 레벨로 헤드의 최대속도를 제한하는 것이다. Touchton '291특허는 헤드의 속도를 감시하여 속도가 안전 임계치를 초과할 때 (예를 들어, 순간적으로 코일을 단락시킴에 의해) 액추에이터 코일에 인가되는 전류를 차단한다.
또 다른 종래기술상의 방법은 최대속도의 접촉시에도 헤드들을 안전하게 감속시키기 위하여 리미트 스톱을 충분히 부드럽게 만드는 것이다. 이 방법이 가지는 문제점은 감속되는 액추에이터를 정지시키기 위해 정지위치 근처에 상대적으로 큰 감속영역이 필요하다는 것이다. 헤드가 감속영역 위에 있는 동안에 액추에이터가 리미트 스톱과 접촉하기 때문에, 감속 영역은 데이터를 저장하는데 사용될 수 없다. 그래서, 큰 감속영역으로 인해 데이터 기록영역이 좁아져야 하고 드라이브의 총 데이터용량이 제한된다.
이러한 동작과 관련하여,디스크 드라이브 설계자로 하여금 데이터 밀도와 데이터 전달성능 증가를 달성하기 위한 기술의 개선에 대한 지속적인 요구가 존재하여왔다. 본 발명의 목적은 이러한 요구를 해결하기 위한 것이다.
본 발명은 대체로 디스크 드라이브 데이터 저장장치분야와 관련되어 있다. 본 발명은 제한적이지는 않지만, 특히 목표트랙의 반경방향 위치와 관련하여 탐색을 하는 동안에 헤드의 속도 프로파일을 적응성 있게 조정함에 의해 디스크 드라이브 데이터 저장용량과 성능을 향상시키기 위한 장치와 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 구성된 디스크 드라이브의 평면도이다.
도 2는 도 1의 디스크 드라이브의 헤드의 위치를 제어하는데 사용되는 서보 회로의 기능적인 블록도이다.
도 3은 헤드가 트랙에 접근함에 따라, 선택된 헤드들이 원하는 궤도를 구성하는 일련의 요구속도들을 표시하는 디스크 드라이브의 속도 프로파일을 도시한다.
도 4는 헤드가 도 3의 속도 프로파일을 따르도록 하기 위해 액추에이터 코일에 공급되는 전류를 표시하는 대응 전류프로파일을 도시한다.
도 5는 도 1의 디스크 드라이브의 디스크상의 트랙들에 대한 최대 요구속도들을 나타내는 2차원 그래프이다.
도 6은 바람직한 실시예에 따른, 디스크상의 트랙들에 대한 일군의 속도 프로파일들을 나타내는 3차원 그래프이다.
도 7은 속도제어탐색 동안에 도 2의 서보 회로의 작동을 나타내는 제어도로서, 바람직한 실시예에 따라 서보회로 디지털 신호처리기(DSP)에 의해 이용되는 프로그램을 나타낸다.
도 8은 바람직한 실시예들에 따라 탐색을 수행하기 위해 서보회로 디지털 신호처리기(DSP)에 의해 이용되는 프로그램을 나타내는 '적응성 탐색 흐름도'이다.
도 9는 액추에이터 코일의 단락을 통한 헤드 감속과 도 2의 서보회로 사용시의 능동 감속을 통한 헤드의 감속을 비교한 그래프이다.
도 10은 바람직한 실시예들에 따른 속도 프로파일들을 나타내는 그래프이다.
도 11은 부가적인 바람직한 실시예들에 따른 속도 프로파일들을 나타내는 그래프이다.
도 12는 부가적인 바람직한 실시예들에 따른 디스크상의 트랙들에 대한 일군의 속도 프로파일들을 나타내는 3차원 그래프이다.
본 발명은 목표트랙 위치와 관련하여 선택된 적응성 속도 프로파일을 사용하여 디스크 드라이브의 동작상의 성능을 개선시키기 위한 장치와 방법에 관한 것이다.
바람직한 실시예에 따라서, 디스크 드라이브는 다수의 트랙들이 규정되어 있는 기록 표면을 가진 회전할 수 있는 디스크와 트랙들에 인접하여 헤드를 지지하는 액추에이터를 포함한다. 헤드는 액추에이터 모터의 코일에 전류를 공급함으로써 이동되며, 헤드의 최대 반경방향 이탈을 제한하기 위하여 리미트 스톱이 제공된다. 서보회로는 속도 프로파일에 따라 최대속도로 헤드를 가속하여 유지하고 이어서 목표트랙으로 헤드를 감속시킴에 의해 헤드를 최초 트랙에서 목표트랙으로 이동시키기 위한 속도제어 탐색동작을 수행한다.
바람직하기는, 서보회로는 디스크 위에 목표트랙의 물리적인 위치와 관련하여 속도 프로파일의 감속영역을 적응시킨다. 그래서, 헤드는 디스크의 중간영역에 가까운 트랙들과 비교할 때 디스크의 가장 안쪽과 가장 바깥쪽 직경에 인접한 트랙들에 대해서는 감소된 비율로 감속된다. 이는 액추에이터가 제어를 상실하고 리미트 스톱과 접촉될 경우 디스크 드라이브의 피해를 최소화시킨다.
부가적으로, 서보회로는 바람직하게는 목표트랙의 물리적인 위치와 관련하여 다양한 최대속도를 선택한다. 그래서, 디스크의 가장 안쪽과 바깥쪽 직경에 인접한 트랙들에 대해서는 감소된 최대속도가 선택되고, 중간 트랙들에 대해서는 더 큰 최대속도가 선택된다.
본 발명의 구성과 효과들뿐만 아니라 다양한 다른 특징들은 관련도면을 참조하여 발명의 상세한 설명을 통해 명백해 질 것이다.
본 발명의 다양한 현대의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명을 제공하기 위해서 우선, 컴퓨터 데이터를 저장하는데 사용되는 디스크 드라이브(100)의 평면도인 도 1을 언급한다. 디스크 드라이브(100)는 헤드 디스크 어셈블리(HDA)(101)와 디스크 드라이브(100)에 의해 사용되는 제어 전자회로를 지지하는 인쇄회로 어셈블리(PWA)를 포함한다. 인쇄회로 어셈블리(PWA)는 헤드 디스크 어셈블리(HDA)(101)의 아래면에 있으므로 도 1에서는 보이지 않는다.
헤드 디스크 어셈블리(HDA)(101)는 일정한 고속으로 다수의 디스크들(106)을 회전시키는 데 사용되는 스핀들 모터를 지지하는 베이스 데크(102)를 포함한다. 비록 도시되지는 않지만,통상적인 방법으로 제조하는 동안에 디스크 드라이브(100)에 쓰여진 서보 데이터를 사용하여 트랙들이 디스크 표면들의 각각에 정의된다는 것은 이해될 것이다. 디스크 조임쇠(클램프)(108)는 디스크들(106)과 스핀들 모터(104)에 인접한 디스크들(도 1에서는 보이지 않음) 사이에 할당된 일련의 디스크 스페이서들을 고정시킨다. 최상부 덮개는 HDA(101)의 내부공간을 제공하기 위해 베이스 데크(102)와 합체된다.
로터리 액추에이터(rotary actuator)(110)는 베이스 데크(102)에 의해 지지되는 카트리지 포함 어셈블리(cartridge bearing assembly)(112)에 대해 회전하도록 구성된다. 액추에이터(110)는 보이스 코일 모터(VCM)(114)의 액추에이터 코일(113)에 전류를 제어되게 공급함에 의해 회전된다. 다수의 액추에이터 암들(116)이 액추에이터(110)로부터 돌출되어 플렉셔 어셈블리(118)를 지지하며,플렉셔 어셈블리(118)는 다수의 해당 헤드(120)를 디스크들(106)의 표면상에 지지한다.래치/스톱 어셈블리(122)는 디스크 드라이브가 사용되지 않을 때 디스크들(106)의 내경들에 있는 지정되지 않은 착륙 지역 위에 헤드를 고정시키며, 액추에이터(110)의 반경방향 이동치(스트로크)를 제한하기 위한 리미트 스톱(분리되어 설계되어있지 않은)을 포함한다.플렉스회로 어셈블리(124)는 액추에이터(110)와 디스크 드라이브 PWA사이의 전기적 연결을 제공한다.
이제 세 개의 방사상으로 확장되는 지역들이 각각 R1, R2, R3 로 상부 디스크(106)에 도시되어 있다. 후술하는 바 대로, 각각의 선택된 헤드(120)가 탐색하는 동안에 얻는 최대속도는 바람직하게는 목표 트랙이 존재하는 지역과 관련하여 결정된다. 게다가 헤드(120)의 감속 프로파일은 또한 바람직하게는 그 목표 트랙에 연관된 지역과 관련하여 선택될 것이다.
이제 도 2에 대해서 설명해 보면, 도 2는 헤드(120)의 위치를 제어하는데 사용되는 서보회로(130)에 대한 기능적인 블록도이다. 서보데이터는 선택된 헤드에(120) 의해 변환되어 판독(readback)신호를 생성하며, 판독신호는 전증폭기 (preamp)(132)에 의해 증폭된다. 전증폭기(preamp)(132)는 전증폭기(preamp)(132)와 헤드(120)사이에 물리적 거리를 최소화하기 위해서(도 1 참조 ) 바람직하게는 플렉스회로 어셈블리(124)에 통합되어 액추에이터면 상에 장착된다. 증폭된 판독(readback)신호는 다음으로 자동이득제어회로(AGC)에 의해 진폭 표준화 작용을 받는다. 자동이득제어(AGC)회로(134)는 서보회로(130)의 나머지 부분에 적합한 범위로 판독 신호의 진폭범위를 조정한다.
판독 신호는 다음으로 복조기 회로에 공급되어지며, 복조기회로(136)는 디지털 신호처리기(DSP)(138)에 디지털 입력을 공급한다. 서보데이터를 복조하고 조건을 부과하여 DSP(138)는 디스크 드라이브 제어 처리기(140)로부터 최상위 레벨 명령을 받으며, DSP 메모리(MEM)(142)에 저장된 프로그램을 사용하여 탐색과 트랙추적동작을 수행한다. 디스크 드라이브 제어 처리기(140)는 헤드(120)와 디스크 드라이브(100)가 설치된 호스트 컴퓨터 사이의 데이터 전달을 포함하는, 디스크 드라이브(100)의 적체동작을 제어하기 위해서, 프로세서 메모리(MEM)(144)에 있는 최상위 레벨 프로그램을 사용한다.
DSP(138)는 코일 드라이버 회로(146)에 일련의 전류명령신호를 출력하며, 코일 드라이버회로(146)를 선택된 헤드(120)의 반경방향 위치를 조정한다. 속도제어 탐색 동안의 서보회로(130)의 기본적 작용을 도 3, 4와 관련하여 설명한다.
도 3은 X축(152)과 Y축(154)에 대해 도시된 일군의 속도 프로파일(대체로 150으로 감시)을 도시한다. X축(152)은 디스크(106)에 대한 위치를 목표 트랙이 "0"에 도달될 때까지 "이동할 트랙"의 수로써 나타낸다. 각각의 트랙은 상기한 서보데이터의 일부분으로서 저장된 유일한 수치 트랙 주소를 가지고 있다는 것은 이미 이해될것이다. 그렇더라도, "트랙0"으로 목표트랙을 지정하는것이 트랙의 실제주소를 나타내는 것은 아니다. 각각의 트랙은 통상 개별탐색을 하는 동안에 목표트랙으로 지정된 때에 "트랙 0"으로 언급된다.
도 3에 대해 계속 설명하면 Y축(154)은 탐색동안에 다양한 지점에서의 헤드(120)의 요구속도 즉, 목표속도내지 요망속도를 나타낸다. 도 4는 코일(113)에 인가되는 전류를 표시하는 대응 전류 프로파일(160)이고, 탐색동안에 이동할 트랙을 나타내는 X축(162)과 전류의 크기를 나타내는 Y축(164)으로 구성된다.
도 3에서,속도 프로파일(150)은 트랙 XD에서 VMAX의 요구속도로 시작하고 트랙 0 에서 "0"의 요구속도로 감소하는 공통적인 감쇄부분(166)을 공유하고 있다. 트랙 XD는 미리 결정된 트랙 0 으로부터의 트랙수이다. 도 3에서 트랙 X1에서 시작되는 것으로 표현되는 탐색의 경우와 같이, 트랙 XD보다 목표 트랙 0에서 더 멀리 떨어진 최초트랙으로부터 시작되는 탐색은 코일 드라이버(146)에 의해 코일(113)에 많은 양의 전류를 인가한 결과 목표 트랙 0 을 향하여 초기가속된다. 이 전류는 전류 펄스(168)에 의해 나타나며 전류 펄스(168)는 궤도 부분(170)을 따라 헤드의 가속화를 가져온다.
최대 요구속도 VMAX에 도달하면, 트랙 XD에 도달될 때까지 헤드(120)는 이 속도로 이동한다. 이 시간동안에는 전류 영역(172)에 의해 보여지듯이 전류에 단지 소량의 조정만이 필요하다. 헤드(120)가 트랙 XD에 도달하면, 헤드(120)가 목표 트랙 0에 도달될 때까지 감속영역(166)을 따라 헤드(120)를 감속시키기 위하여 최초 펄스(168)와 반대극성을 가지는 전류 펄스(174)가 코일 드라이버(146)에 의해 인가된다.
트랙 X2로부터와 같이,트랙 XD보다 목표트랙 0에 더 가까운 트랙들로부터 속도제어 탐색하는 경우에도 유사한 과정이 사용된다. 이 경우에 있어서 감속영역(166)에 도달될 때까지 헤드를 가속화하기 위하여(가속화 영역(176)에 의해 보여지듯이) 전류가 다시 코일(113)에 인가된다. 그 후에 헤드(120)를 목표 트랙 0으로 가져가기 위해서 반대극성의 전류가 인가된다. 그러나, 이전의 탐색과정과는 달리, 감속단계가 시작되기 전에 헤드가 최대 속도에 도달하여 이 속도로 유지되지 않는다.
참고로, 상기한 속도 제어 탐색 과정이 상대적으로 오랜 지속시간을 가지는 탐색 ("장기 탐색"이라 함)에 대해 수행되어진다는 것을 알 수 있을것이다. 어떤 길이 (가령 100 트랙)이하에서는, 위치 제어방법이 사용되어 헤드(120)를 목표트랙 0으로 점차로 이동시키는 방향으로 헤드위치의 조정이 이루어진다.
종래 기술에서는 최대 요구속도 VMAX는 목표 트랙 0 의 물리적 주소와는 상관없이 대체로 동일했다. 선택된 VMAX의 값은 코일 드라이버(146)로부터 얻을수 있는 전류의 최대량을 포함하는 많은 요소에 의존한다. 그러나, 일반적으로 평균 탐색을 수행하는데 필요한 시간을 감소시키는 것 (이는, 더 높은 VMAX를 얻는 방향임), 전력차단 또는 다른 고장조건으로 야기되는 드라이브의 손상위험을 감소시키는 것(이는, 더 낮은 VMAX를 얻는 방향임)사이에 교환점 (trade off)이 존재한다. 그러한 제한들이 본 발명에 위해 극복되는바, 도 5를 들어 그러한 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 5는 디스크(106)의 반경방향위치를 나타내는 X축(182)과 요구속도크기를 나타내는 Y축(184)상에 도시된, 최대 요구속도 곡선(180)을 나타내는 그래프이다. 도 5에서 X축에 있는 R1, R2 와 R3 영역은 앞서 도 1에서 상부 디스크(106)상에서 언급된 것들에 상응하는 것을 알 수 있을 것이다. R1, R2 와 R3 영역이 실질적으로 디스크(106)의 표면을 세부분으로 나누는 것으로 보여지더라도, 그것은 단지 바람직한 실시예에 따른 것이기 때문이며, 영역의 수와 길이를 포함하는 다른 배열도 쉽게 상정할 수 있다.
도 5에서, 이 실시예의 경우, 최대요구속도는 R1영역에서 안쪽 직경에 있는 가장 안쪽 트랙에서 첫 번째값 VMAX1으로 되고, R1과 R2영역 사이의 경계선에서 두번째값 VMAX2로 증가한다. 최대요구속도는 R2의 반경방향 거리에 걸쳐 두 번째값 VMAX2로 유지되며, R3영역에서 VMAX2로부터 VMAX1로 감소한다. 일반적으로 VMAX1과 VMAX2사이에 선형관계가 보여지더라도, 최대 요구속도의 중간값들을 결정하기 위해서 더 높은 차수의 함수(2차함수와 같은)의 사용과 같은 다른 구성도 쉬베 상정할 수 있다.
본 구성은 목표 트랙의 위치(물리적 주소)에 의존하는 적응성 최대요구속도의 결과를 가져온다. R2영역(즉,디스크의 "중간" 또는 "중간영역")의 목표 트랙에서 끝나는 탐색의 경우 더 큰 VMAX2가 사용된다. 반대로,목표 트랙이 디스크(106)의 안쪽 또는 바깥쪽 직경에 가까워질수록 최대요구속도가 감소한다
이러한 방식으로, 액추에이터(110) 제어에 장애가 발생하고 액추에이터 암이 관련된 리미트 스톱과 접촉하기 액추에이터 암을 충분히 감속시킬 시간을 갖지 못하여 액추에이터가 고장으로 인해 정지되는 경우에 디스크 드라이브(100)에 대한 손상 가능성을 줄이면서도, 디스크 기록면의 테두리에 인접해 있는 목표트랙으로 수행되는 탐색이 감소된 최대 속도에서 안전하게 수행될 수 있다. 더욱이 리미트 스톱과 더 멀리 떨어진 목표트랙들로의 탐색은, 고장이 발생하여 리미트 스톱과의 접촉이 형성되기 전에 액추에이터(110)를 정지시키기 위한 더 많은 시간이 있으므로, 더 높은 최대속도로도 안전하게 수행될 수 있다.
비록 VMAX1과 VMAX2에 대한 개별값은 선택될 수 있지만, 일정한 최대요구속도를 사용하는 드라이브와 실질적으로 동일한 평균탐색시간을 얻도록 이들 값이 선택될 수도 있다. 예를 들어 약 130 cm/sec(50 inches/sec)의 VMAX1과 약 380 cm/sec(150 inches/sec)의 VMAX2를 사용하면, 약 250 cm/sec(100 inches/sec)의 일정한 VMAX를 사용하는 드라이브와 실질적으로 동일한 평균탐색시간을 얻을 수 있다. 일반적으로 이동거리(stroke)의 3분의 1에서 최대속도에 도달할 때 최적의 평균액세스시간을 얻을 수 있다.
상기한 바와 같이 VMAX는 탐색동안 헤드(120)의 최대속도를 나타내고, 그 후에 헤드는 (도 3의 감속 프로파일(166)과 같은) 감속 프로파일에 따라 감속된다. 따라서 도 6의 (190)에 도시한 바와 같이 각각의 헤드에 대한 속도 프로파일은 면의 형태로 정의될 수 있다. 속도 프로파일 면(190)은 목표트랙의 반경방향 위치를 표시하는 X축(192)과 목표트랙쪽으로 이동할 트랙을 표시하는 Y축(194)과 최대요구속도를 표시하는 Z축(196)에 대해서 그려진다. (도 3의 트랙 XD처럼) 각 프로파일의 감속부분이 시작되는 점은, 원한다면, 목표트랙의 위치에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 다시 말하면 영역 R1에 있는 트랙에 대한 속도 프로파일이 영역 R2에 있는 트랙에 대한 속도 프로파일보다 낮은 최대요구속도를 가질 수 있을뿐만 아니라, 영역 R1에 있는 트랙에 대한 속도 프로파일도 영역 R2에 있는 트랙에 비하여 목표트랙으로부터 더 멀리 떨어진 점에서 헤드(120)의 감속을 시작할 수 있고, 그에 따라서 더 낮은 비율로 감속할 수 있다. 이런 저런 고찰을 더 상세히 설명한다.
도 7,8은 서브회로(130)가 탐색동안 적응성 속도 프로파일을 이용하는 방법을 더욱 자세히 설명하고 있다. 도 7을 먼저 살펴보면 장기 탐색동안 DSP 메모리(142)(도 2)에 저장되고 DSP(138)(도 2)에 의하여 사용되는 프로그래밍을 나타내는 제어 다이어그램을 보여주고 있다.
우선, 도 7은 코일 드라이버(146), 코일(113), 헤드(120) 및 전증폭기(132)를 포함하는 디스크 드라이브(100)의 전기적 기계적 부분을 나타내는 장치블럭(200)을 보여준다. 장치(200) 동작의 수학적 모델을 제공도록 구성된 관측기(202)는 각각의 경로 (204), (206) 및 (208)로 헤드위치(XE), 속도(VE) 및 바이어스(WE)의 측정값들을 출력한다. 회전하는 디스크(106)에 의하여 형성되는 공기의 흐름으로부터 오는 공기압과 플렉스회로로부터의 탄성력처럼, 바이어스는 헤드(120)를 트랙으로부터 이탈시키려는 힘을 나타낸다. 바이어스는 종종 위치에 종속하게 된다.
탐색동안 이동할 트랙의 수는 경로(210)를 통해서 프로파일러(212)에 입력된다. 상기한 바와 같이 이동할 트랙은 탐색에서 남아있는 물리적 거리를 말하고, 이는 헤드(120)의 위치와 목표트랙의 위치 사이의 거리에 따라 결정된다. 그에 대한 응답으로 프로파일러는 예컨대 보간법이나 룩업테이블에 저장된 수치 등을 통하여 경로(214)에 적절한 요구속도를 출력한다. 요구속도와 측정된 속도 VE사이의 차이는 가산접합기(216)를 사용하여 결정된다. 이 차이 즉, 속도에러는 가속제한 기능을 수행하기 위하여 KAL의 이득을 가지는 이득블럭(218)에 제공된다. 이득블럭(218)의 출력은 노치필터(220)를 통하여 지나가고 코일(113)에 공급되는 전류를 지시하는 경로(224)의 교류전류신호와 가산접합기(222)에서 가산된다. 동시에 목표트랙 위치는 입력경로(226)를 통해서 바이어스의 양을 예측하는 바이어스 예측기 블럭(228)에 제공되고, 예측된 바이어스의 양은 가산접합기(230)에서 측정된 바이어스와 가산된다. 경로(232)의 출력은 가산접합기(222)에서뿐만 아니라 이하에서 간단히 설명하는 두번째 가산접합기(234)에서도 가산된다.
가산접합기(222)의 출력은 이득 KT를 가지는 이득블럭(236)에 공급되어 VCM(114)의 비선형 토크 특성을 보상하는데 사용된다. 이득블럭(236)의 출력은 가산접합기(238)에서 전류 제거용으로 사용되는 경로(240)상의 전류 널 신호와 합쳐진다. 경로(242)의 결과신호는 선택된 헤드(120)를 조정하기 위하여 장치에 공급되는 전류요구신호를 포함한다.
그에 대한 응답으로, 장치는 경로(244)에 감지출력을 제공하고, 서보데이타는 복조블럭(246)에 제공되고 전류레벨은 가산접합기(248)에 제공된다. 복조가 끝난 후에는 서보데이타는 선형화블럭(250)에서 선형화되어 경로(252)에 위치표본 XSAMP을 제공하며, 이 위치표본 XSAMP은 가산접합기(254)에서 위치 측정값 XE와 비교되어 경로(256)에 관측기 에러 OERR을 제공한다. 이런 방식으로 관측기(202)의 동작은 장치(200)의 동작과 관계되어 유지된다.
가산접합기(248)의 입력인 전류는 포화보상을 위하여 사용되고, 따라서 이는 경로(258)의 포화 널 입력과 합쳐진다. 이득블럭(260)은 포화이득 KSAT를 공급하고 그 출력은 경로(232)의 바이어스 합과 비교된다. 유한충격응답필터(FIR) 블럭(262)은 노치필터(220)의 출력에 원하는 시간지연을 공급하며, 따라서 관측기(202)는 코일의 포화여부에 따라 FIR(262) 또는 포화루프로부터 스위치된 입력을 받는다.
따라서 도 7의 회로는 탐색길이와 목표트랙의 물리적 위치에 관계하여 경로(214)에 일련의 요구속도값을 출력하면서, 장기 탐색동안 헤드(120)의 속도를 제어도록 동작한다. 도 8은 적응성 탐색루틴(270)에 대한 흐름도를 나타낸 것으로 바람직한 실시예에 따라 탐색을 수행하는 서보회로(130)의 전체 기능을 표시한다.
디스크 드라이브 컨트롤 프로세서(140)로부터을 DSP(138)에 의한 탐색명령을 수신하면(단계 272), 회로는 목표트랙의 주소와 목표트랙에 도달하기 위하여 이동할 트랙수를 확인한다(단계 274).
다음, 이 정보로부터 회로는 장기 탐색이 필요한가를 결정하고(결정단계 276), 그렇지 않을 경우 종래의 위치제어탐색을 실시한다(단계 278). 반대로, 오랜 탐색을 보장할 정도로 목표트랙이 현재의 트랙에서 충분히 멀리 떨어져 있을 때에는 최대요구속도 VMAX를 포함하는 적절한 속도프로파일이 주어지고(단계 280), 탐색동안 이용된다(단계 282). 양 탐색형태의 결말에 있어서, 서보회로(138)는 목표트랙에 대한 트랙 추적모드로 전환되고(단계 284), 루틴이 종료하게 된다(단계 286).
도 6에서 언급한 바와 같이, 리미트 스톱에 대한 목표트랙의 근접성에 기초하여 최대요구속도가 선택될 수 있을 뿐만 아니라, 또한 속도 프로파일의 감속부분도 이런 근접성에 기초하여 수정될 수 있다. 도 7의 서보회로는 코일(113)을 단락시킴으로써 얻을 수 있는 것보다 더 빠른 비율로 능동적으로 헤드(120)를 감속시킬 수 있다. 예를 들어, 도 9는 위치(이동할 트랙)를 표시하는 X축(304)과 헤드속도를 표시하는 Y축(306)에 대해서, 단락형 감속곡선(300)과 이에 대응하는 능동형 감속곡선(302)을 그래프로 도시하고 있다.
코일을 단락시킴으로써 헤드(120)의 속도를 50% 감소시키는데(예를 들어 속도 V2에서 V1로 감소) 필요한 거리는 트랙 X1에서 X3로의 거리로 측정는데, 이는 더 높은 속도 V3에서 V1으로 줄이는데 요구되는 거리(X1에서 X2로의 거리)보다 약 25%가 더 길다. 만약 V1이 디스크 드라이브(100)의 손상이 없이 관련된 리미트 스톱과의 접촉이 안전하게 일어날 수 있는 속도를 나타낸다면, 다른 실시예에서는 X1에서 X3의 거리보다 리미트 스톱으로부터 더 멀리 떨어져 있는 목표트랙에 대한 탐색은 종래의 감속부분과 높은 최대요구속도 VMAX2를 사용하여 수행될 수 있고, X1에서 X3의 거리보다 리미트 스톱으로부터 가까운 트랙에 대한 탐색은 낮은 최대요구속도 VMAX1과 낮아진 감속부분을 사용하여 수행될 수 있다. 도 10은 상기 실시예를 나타내고 있다.
더 상세하게는 도 10은 위치를 지시하는 X축(314)과 속도를 지시하는 Y축(316)에 대해서 표준 속도 프로파일 곡선(310)과 감소된 속도 프로파일 곡선(312)를 나타내고 있다. 표준 속도 프로파일 곡선(310)은 최대요구속도 VMAX2를 가지고 XD2에서 감속부분(318)으로 전환된다. 감소된 속도 프로파일 곡선(312)은 최대요구속도 VMAX1을 사용하고 XD1에서 감속부분(320)으로 전환된다. 도 10에 나타난 실시예의 장점은 표준 속도 프로파일 곡선(310)은 디스크 표면의 대부분에 대하여 사용되고, 감소된 속도 프로파일 곡선(312)은 단지 리미트 스톱의 근처에 있는 트랙에 대하여만 사용된다는 것이다. 예를 들어 일 실시예에 있어서는, 가장 안쪽 및 가장 바깥쪽 영역 R1과 R3는 반경방향 폭에 있어서 단지 약 0.64 cm (0.25 inches) 정도이고, 중앙영역 R2가 디스크(106)의 나머지부분까지 확장된다.
게다가, 바람직한 실시예는 모든 목표트랙에 대해서 선택된 높은 값인 최대속도 VMAX를 유지하고, 목표트랙의 위치에 관련하여 감속 프로파일을 선택한다. 이러한 실시예들은 도 11 및 12와 관련하여 설명한다.
도 11은 일반적으로 도면부호(330)으로 표시되고 (도 10에서 사용된 축과 마찬가지로) X축(314)과 Y축(316)에 대하여 그려진 일군의 속도 프로파일을 2차원적으로 도시하였다.
곡선(330)은 도시된 바와 같이 공통 최대속도 VMAX를 가지는 공통의 최대속도부분(332)을 공유한다. 그러나 곡선(330)은 목표트랙 0으로부터 XD2거리만큼 떨어진 곳에서 시작되는 최대(최고비율)감속부분(334)과 목표트랙 0으로부터 XD1거리만큼 떨어진 곳에서 시작되는 최소(최저비율)감속부분(336)으로 경계지어지는 서로 다른 감속부분 범위를 지닌다. 따라서, 디스크(106)의 중간부분의 트랙에 대해서는 헤드(120)가 부분(334)에 규정된 감속 프로파일을 따르게 된다. 리미트 스톱 가까이의 트랙에 대해서는 헤드(120)는 부분(336)을 따르게 된다. 두 위치의 사이에 있는 트랙에 대해서는(334)와 (336) 사이의 범위내에 위치한 감속 프로파일을 따르게 된다.
도 12는 도 11에 (330)과 같은 일군의 속도 프로파일 곡선을 나타내는 3차원적 면(340)을 도시하고 있다. 면(340)은 (도 6에서와 같이) X축(192), Y축(194), Z축(196)에 대해서 도시되었다. 영역 R1, R2, R3는 디스크(106)의 반지름을 세부분으로 분할하는데, 이는 단지 바람직한 실시예의 예시를 위해서이지 어떤 제한을 가하는 것은 아니다. 단계(280)에서 적절한 감속 프로파일이 선택되고 단계(282)에서 헤드가 감속되는 것을 제외하고는 탐색은 대체로 도 8에서 이미 설명한 바와 같이 수행된다.
이상에서 실시예로 구현되고 이하에 청구된 본 발명이 종래 기술에 비해 몇가지 중요한 장점을 가지는 것은 명백하다. 탐색동안 헤드(120)의 감속률과 최대속도를 적응성 있게 선택하는 디스크 드라이브(100)의 기능은 액추에이터가 안전한 임계치 이하의 속도에서 리미트 스톱에 접촉하는 것을 보장하여, 디스크 드라이브의 손상 위험을 줄인다. 주어진 상황(응용예)의 조건에 따라, 탐색액세스시간은 유지될 수 있거나 오히려 향상될 수 있다. 더욱이 종래 기술에서는 가장 안쪽 또는 가장 바깥쪽 트랙과 대응하는 리미트 스톱 사이의 거리(감속 영역)를 증가시키기 위하여 기록 대역을 좁게 하는 것이 일반적이었지만, 본 발명은 디스크의 기록 표면 테두리에 트랙이 더욱 가까이 형성되는 것을 허용하면서 드라이브의 전체 데이타 저장능역을 증가시키므로 더 넓은 기록 대역을 수용한다.
요약하자면 본 발명은 목표트랙의 위치와 관계되어 선택되는 적응성 속도 프로파일을 사용하여 디스크 드라이브의 동작 성능을 향상시키는 장치 및 방법에 관한 것이다.
바람직한 실시예에 따라서, 디스크 드라이브(100)는 다수의 트랙이 규정된 기록표면을 가지는 회전 가능한 디스크(106)와 트랙과 근접해 있는 헤드(120)를 지지하는 액추에이터(110)을 포함하고 있다. 헤드는 액추에이터 모터(114)의 코일(113)에 전류를 공급함에 의해 동작한다.
서보회로(130)은 속도 프로파일 (150), (310), (312)에 따라서 헤드를 최대속도로 가속하여 유지시키고 목표트랙으로 감속하여 헤드를 최초트랙에서부터 목표트랙으로 움직이는 탐색동작을 수행한다. 액추에이터의 제어가 상실되고 헤드가 반경방향으로 이탈하는 것을 방지하도록 설계된 래치/스톱(122)과 액추에이터가 접촉할 경우 디스크 드라이브의 손상을 최소화하기 위하여, 서보회로는 디스크상 목표트랙의 물리적 위치에 관계된 속도 프로파일 (150), (190), (330), (340)을 적응성 있게 선택한다. 이러한 적응성은 적절한 감속부분 (166), (318), (320), (334), (336)의 선택과 적절한 최대속도 (180), (310), (312)의 선택을 포함할 수 있다.
첨부된 청구항에서는 앞서 설명한 것과 마찬가지로, "감속영역"과 "감속궤도"는 헤드가 목표트랙에 인접한 위치에 도달하기 위해 최대속도로부터 감속될 때 헤드의 원하는 궤도로 정해진다. 헤드가 최대속도까지 가속화되고, 그리고 나서 감속 프로파일에 따라 감속되는 탐색의 설명은, 트랙 Xl에서 시작하고 전체 감속 프로파일의 최대로 사용하는 도 3의 장기 탐색에 의해 도시된 동작을 설명하는 것이다. 그러나 이는 트랙 X2에서 시작하고 단지 감속 프로파일의 일부만을 사용하는 도 3의 다른 탐색과 같이 헤드가 최대속도에 도달하여 유지되지 않는 짧은 탐색을 포함하지는 않는다. "회로"란 용어는 하드웨어나 펌웨어/프로그래밍으로 실현 가능하다. 방법단계들에 편의상 각각 도면부호가 부여되었지만, 도시된 순서에 필수적으로 제한되지는 않는다.
본 발명이 고유한 것들 뿐만 아니라 언급되었던 목적과 효과를 달성하기에 적합하다는 것은 명백할 것이다. 제시된 바람직한 실시예들이 개시 목적상 설명되었지만, 이상 개시되고 첨부된 청구항에 정의된 본 발명의 사상에 포함되며 당업자에게 암시될 수 있는 여러가지 변화가 이루어질 수 있음은 물론이다.

Claims (8)

  1. 최대속도와 감속부분을 가지는 속도 프로파일에 따라서 헤드를 해당 디스크의 최초트랙으로부터 목표트랙으로 이동시킴으로서 디스크 드라이브에서 탐색을 수행하는 방법에 있어서,
    (a) 목표트랙의 물리적 위치 및 최초트랙과 목표트랙 사이의 트랙 수와 관계된 탐색길이를 확인하는 단계;
    (b) 주어진 탐색길이에 대하여 디스크의 중간부분 가까이에 있는 목표트랙과 관계된 감속부분의 속도변화율과 비교할 때 디스크의 가장 안쪽 또는 가장 바깥쪽 직경 중 선택된 것 가까이에 있는 목표트랙과 관계된 감속부분이 더 작은 속도변화율을 제공하도록, 목표트랙의 물리적 위치와 관계하여 감속부분을 선택하는 단계;
    (c) 헤드를 최대속도로 가속하기 위하여 액추에이터 코일에 전류를 공급하는 단계; 그리고
    (d) 그 후에 선택된 감속부분에서 헤드를 최대속도로부터 감속시키기 위하여 액추에이터 코일에 전류를 공급하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐색 수행 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    (e) 주어진 탐색길이에 대하여, 디스크의 중간부분 가까이에 있는 목표트랙과 관계된 최대속도의 크기와 비교할 때 디스크의 가장 안쪽 또는 가장 바깥쪽 직경 중 선택된 것 가까이에 있는 목표트랙과 관계된 최대속도가 더 작은 크기를 가지도록, 탐색시 목표트랙의 물리적 위치와 관계하여 헤드의 최대속도를 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탐색 수행 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    디스크의 가장 안쪽 또는 가장 바깥쪽 직경 중 선택된 것 가까이에 있는 목표트랙과 관계된 감소된 최대속도의 크기는, 헤드를 지지하는 액추에이터와 헤드가 반경방향으로 이탈하는 것을 방지하기 위한 리미트 스톱 사이의 접촉으로 인하여 발생하는 디스크 드라이브의 손상을 줄이도록 선택되는 것을 특징으로 하는 탐색 수행 방법.
  4. 다수의 트랙이 정의된 기록면을 가진 회전가능한 디스크;
    트랙과 근접해 있는 헤드를 지지하는 액추에이터;
    액추에이터와 결합되어 있고, 코일을 포함하며, 기록면을 가로질러 헤드를 이동시키는 액추에이터 모터; 그리고
    헤드와 코일에 동작가능하게 연결되어 있으며, 헤드를 최대속도로 가속하고 목표트랙으로 감속시킴으로써 헤드를 최초트랙으로부터 목표트랙으로 움직여 탐색동작을 수행하도록 코일에 전류를 공급하며, 디스크의 가장 안쪽과 가장 바깥쪽 직경에 근접한 트랙들에 대해서는 디스크의 중간부분의 트랙과 비교할 때 감소된 속도변화율로 헤드를 감속시키는 서보회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 서보회로는 또한 디스크상 목표트랙의 물리적 위치와 관계하여 최대속도를 선택하는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  6. 제 5항에 있어서,
    액추에이터의 대응부와 접촉함으로써 기록면을 가로지르는 헤드의 이동을 제한하는 리미트 스톱을 더 포함하며, 리미트 스톱과 액추에이터 사이의 접촉으로 인한 디스크 드라이브의 손상을 줄이도록 상기 최대속도가 선택되는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  7. 제 5항에 있어서,
    트랙들은 각각 첫 번째, 두 번째, 세 번째 영역으로 분할되며, 첫 번째 영역은 디스크의 가장 안쪽 직경 근처에 위치하고 세 번째 영역은 디스크의 가장 바깥쪽 직경 근처에 위치하며 두 번째 영역은 첫 번째와 세 번째 영역 사이에 배치되고, 두 번째 영역의 트랙들에 대해서는 최대속도의 큰 값이 선택되고 첫번째와 세번째 영역의 트랙들에 대해서는 최대속도의 작은 값이 선택되는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  8. 제 7항에 있어서,
    첫 번째 영역의 가장 안쪽 트랙과 세 번째 영역의 가장 바깥쪽 트랙에 대해서는 각각 최대속도의 작은 값이 선택되고, 첫번째와 세번째 영역의 나머지 트랙들에 대해서는 최대속도의 값이 큰 값과 작은 값 사이의 보간된 값으로 선택되는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
KR1020017000025A 1998-07-02 1999-07-01 탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법및 장치 KR20010053370A (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US9163098P 1998-07-02 1998-07-02
US60/091,630 1998-07-02
US09/301,294 US6169382B1 (en) 1998-07-02 1999-04-28 Adapting seek velocity profile to destination track location
US09/301,294 1999-04-28
PCT/US1999/015087 WO2000002193A1 (en) 1998-07-02 1999-07-01 Adapting seek velocity profile to destination track location

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20010053370A true KR20010053370A (ko) 2001-06-25

Family

ID=26784166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020017000025A KR20010053370A (ko) 1998-07-02 1999-07-01 탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법및 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6169382B1 (ko)
JP (1) JP2002520758A (ko)
KR (1) KR20010053370A (ko)
CN (1) CN1154088C (ko)
DE (1) DE19983350T1 (ko)
GB (1) GB2354365B (ko)
WO (1) WO2000002193A1 (ko)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6704159B2 (en) 2000-06-20 2004-03-09 Seagate Technology Llc Automatic acoustic management system for a disc drive
US6977794B1 (en) * 2000-07-13 2005-12-20 Maxtor Corporation Asymmetric seek velocity profile to improve power failure reliability for rigid disk drive with ramp
US6801384B2 (en) * 2000-09-14 2004-10-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Voltage-constrained sinusoidal seek servo in hard disk drives
US6892249B1 (en) * 2002-05-02 2005-05-10 Western Digital Technologies, Inc. Dependently adjusting at least three operating levels of a disk drive by dependently adjusting a plurality of disk drive parameters
US7031100B2 (en) * 2002-06-28 2006-04-18 Seagate Technology Llc Motor torque constant variation compensation
WO2004042713A1 (en) * 2002-11-06 2004-05-21 Koninklijke Philips Electronics N.V. Optical disc drive apparatus, method of controlling the position of optical pickup unit, method of detecting an innermost position of an optical pickup unit
US7072135B2 (en) * 2002-11-12 2006-07-04 Fujitsu Limited Disk apparatus, head retracting method and head actuator control circuit
US6911792B2 (en) * 2003-05-20 2005-06-28 Hewlett-Packard Development Company, L.P. System and method for controlling movement
KR100532468B1 (ko) * 2003-09-20 2005-12-01 삼성전자주식회사 하드 디스크 드라이브의 짧은 탐색에 대한 바이어스보상값 측정 방법 및 이를 이용한 바이어스 보상 방법
US7667922B1 (en) * 2004-01-08 2010-02-23 Seagate Technology Llc Estimation of bias force for data tracking in a disk drive
US20060082922A1 (en) * 2004-10-15 2006-04-20 Teng-Yuan Shih Trajectories-based seek
US7542224B2 (en) * 2005-06-28 2009-06-02 Seagate Technology Adaptive control of head velocity during data storage device startup
US7215504B1 (en) 2005-10-19 2007-05-08 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive using an optical sensor to detect a position of an actuator arm
US7619844B1 (en) 2005-12-30 2009-11-17 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive comprising a mechanical position sensor to prevent a runaway condition
US7495857B1 (en) 2005-12-30 2009-02-24 Western Digital Technologies, Inc. Servo writing a disk drive by writing spiral tracks using a mechanical position sensor
US7365932B1 (en) 2005-12-30 2008-04-29 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive comprising an optical sensor for vibration mode compensation
US7480116B1 (en) 2006-01-20 2009-01-20 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive employing coarse position feedback from mechanical position sensor to improve format efficiency
US7474492B2 (en) * 2006-05-22 2009-01-06 Maxtor Corporation Mechanical reference detection using a v-shaped pattern
US8245064B2 (en) * 2009-06-16 2012-08-14 Seagate Technology Llc Power conservation during a power mode transition
US8730614B2 (en) 2012-09-05 2014-05-20 Seagate Technology Llc Suppression of seek repeatable runout
US8902535B1 (en) * 2012-12-12 2014-12-02 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive adapting feed-forward compensation using iterative learning control over segments of seek length
US9165583B1 (en) * 2014-10-29 2015-10-20 Western Digital Technologies, Inc. Data storage device adjusting seek profile based on seek length when ending track is near ramp

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4099112A (en) * 1976-10-26 1978-07-04 Xerox Corporation Method and means for seeking magnetic tracks
JPS5564662A (en) 1978-11-08 1980-05-15 Toshiba Corp Self-compensator for magnetic disk memory unit
US4544968A (en) 1982-05-17 1985-10-01 International Business Machines Corporation Sector servo seek control
JPS6089876A (ja) * 1983-10-21 1985-05-20 Toshiba Corp 磁気ヘツド移動制御装置
US4697127A (en) 1986-06-09 1987-09-29 International Business Machines Corporation Adaptive control technique for a dynamic system
US4775903A (en) 1986-10-14 1988-10-04 Hewlett-Packard Company Sampled servo seek and track follow system for a magnetic disc drive
US4937689A (en) 1986-10-14 1990-06-26 Maxtor Corporation Apparatus for controlling seek strategy of read/write head in a disk drive
JP2612262B2 (ja) 1986-12-16 1997-05-21 富士通株式会社 磁気デイスク装置
US5003415A (en) * 1987-06-18 1991-03-26 Qume Corporation Adaptive head positioning servo-mechanism
JP2672574B2 (ja) 1988-05-31 1997-11-05 株式会社東芝 情報記録再生装置
US4982298A (en) 1988-08-01 1991-01-01 Rigidyne Corporation Adaptive velocity profile system for a disk drive head
US4967291A (en) 1988-11-02 1990-10-30 Miniscribe Corporation Method and apparatus for preventing an over-velocity error condition of a hard disk drive system
US5063454A (en) 1989-01-10 1991-11-05 Fujitsu Limited Automatic adjustment method and system for servo motor circuit of a magnetic disk apparatus
US5132855A (en) 1989-11-28 1992-07-21 Seagate Technology, Inc. Adaptive velocity profile selection based on torque constant measurement
US5189571A (en) * 1990-04-30 1993-02-23 Seagate Technology, Inc. Adaptive settle time minimization for a hard disk drive
JP2634489B2 (ja) 1990-12-21 1997-07-23 富士通株式会社 磁気ディスク装置
US5475545A (en) * 1991-03-28 1995-12-12 Seagate Technology, Inc. Method for reducing noise during seeks in a hard disk drive
US5657179A (en) * 1991-03-28 1997-08-12 Seagate Technology, Inc. Method for reducing noise during track seeking in a disc drive
JPH04358368A (ja) 1991-06-05 1992-12-11 Nec Ibaraki Ltd 磁気ディスク装置
US5305160A (en) * 1991-07-31 1994-04-19 Seagate Technology, Inc. Compensating for variations in torque capability of voice coil motors
US5262907A (en) 1991-07-31 1993-11-16 Seagate Technology, Inc. Hard disc drive with improved servo system
US5309417A (en) 1991-10-09 1994-05-03 Nippon Conlux Co., Ltd. Information recording/reproducing apparatus for optical information recording medium
US5297024A (en) 1992-12-01 1994-03-22 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Voice coil driver with variable gain in seek and track-follow modes
US5691617A (en) 1993-07-12 1997-11-25 Seagate Technology, Inc. Disc drive transducer deadbeat settle method utilizing interval correction
US5677808A (en) 1994-12-19 1997-10-14 Conner Peripherals, Inc. System and method for controlling a seek operation in a disk drive
US5668680A (en) * 1995-09-21 1997-09-16 Seagate Technology, Inc. Time optimal control of a disc drive actuator with vibro-acoustic constraints

Also Published As

Publication number Publication date
GB2354365A (en) 2001-03-21
DE19983350T1 (de) 2001-05-17
GB0030524D0 (en) 2001-01-31
JP2002520758A (ja) 2002-07-09
CN1154088C (zh) 2004-06-16
GB2354365B (en) 2003-02-12
WO2000002193A1 (en) 2000-01-13
CN1308760A (zh) 2001-08-15
US6169382B1 (en) 2001-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20010053370A (ko) 탐색 속도 프로파일을 목표트랙 위치로 적응시키는 방법및 장치
US6178060B1 (en) Current profile shaping to reduce disc drive seek time variation and acoustic noise generation
US5585976A (en) Digital sector servo incorporating repeatable run out tracking
US6445521B1 (en) Write current optimization in a disc drive system
US5847895A (en) Chatter reduction in sliding mode control of a disk drive actuator
JPH05210930A (ja) エア・ベアリング・スライダ及びディスク記録装置
US6765759B2 (en) Resonance four piece suspension
KR20010020409A (ko) 가변 파라미터로 이산 슬라이딩 모드 제어를 이용하여 물체 위치를 결정하는 방법 및 장치
US5699207A (en) Chatter reduction in sliding mode control of a disk drive actuator
US6388413B1 (en) Head switch seek on disc drives with multiple recording heads
KR100424268B1 (ko) 자기기록을위한자기저항성판독헤드의슬라이딩모드제어시스템및방법
US6490120B1 (en) Servo gain optimization using a variable convergence factor
US6611391B1 (en) Variable format timing runout compensation
US7136261B2 (en) Aerodynamically shaped load beam having reduced windage and reduced off-track PES
US5130867A (en) Magnetic disk unit utilizing a predetermined range for the frictional coefficient between the magnetic head and the recording medium
EP0799478B1 (en) A system and method for controlling a seek operation in a disk drive
US20090073605A1 (en) Bi-directional debris sweeping profile
US7274537B2 (en) Windage stripper for an actuator and rotating disc
JP2001189062A (ja) ディスク記憶装置及びサーボデータ書き込み方法
JPH1064034A (ja) 浮上型ヘッドスライダ及び磁気ディスク装置
US6710977B2 (en) Aerodynamic air current diverting apparatus
US6449117B1 (en) Reducing acoustic noise using a current profile during initial stages of a disc drive seek
US6469863B1 (en) Active magnetic bearing system for improved servo control
US7031100B2 (en) Motor torque constant variation compensation
US6680811B2 (en) System and method for enhancing load/unload performance of low-flying heads in a disk drive

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid