KR20010048728A - 직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치 - Google Patents

직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치에 관한 것으로 특히, 거리센서(1)와 속도감지센서(2) 및 가속도감지센서(3)를 통해 전방차량과의 간격과 현재속도 및 가속도를 각각 입력받아 은닉단(5)으로 전달시켜 주는 입력단(4)과; 상기 입력단(4)으로 부터 출력되는 각종 정보를 입력받아 데이타화된 각 조건상에서의 최적속도 및 브레이크 상태와 계속 비교하여 목표값과 출력값에서 오차가 발생되지 않으면 학습에 의해 출력값을 생성하여 제어값을 출력단(6)으로 내보내는 은닉단(5)과; 상기 은닉단(5)에서 출력되는 제어값에 부응하여 자동차를 가속 또는 정속시키거나,감속 또는 그 정도에 따라 브레이크를 작동시켜 최적의 요구속도에서 안전거리가 유지되도록 하는 출력단(6)으로 구성하여 학습된 제어값에 의해 최적의 속도와 브레이크 작동을 제어할 수 있도록 하므로써, 운전자의 주행성을 향상시킬 수 있도록 함은 물론 안전운행을 도모할 수 있는 것이다.

Description

직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치{Device for maintaining a rotation speed and space between vehicles during straight traveling}
본 발명은 직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치에 관한 것으로 더욱 상세히는, 차량의 주행시 전방차량과의 간격정보와 현재 차속 및 가속도를 입력으로 하는 신경회로망을 구성하여 학습된 제어값에 의해 최적의 속도와 브레이크 작동을 제어하여 운전자의 주행성을 향상시킬 수 있도록 함은 물론 안전운행을 도모할 수 있도록 발명한 것이다.
종래 자동차에 실시되고 있는 신경망에 의한 차속제어는 곡선에서 주행시 차속과 바퀴의 각도 및 핸들의 각속도를 입력으로 하여 부드럽게 코너링이 이루어질 수 있도록 하는 곡선 주행시의 부분적 차속제어이고, 또한 영상신호에 의해 무인 차량의 조향성을 개선하거나 노면상태에 따라 학습에 의해 브레이크를 제어하는 것 등에 국한되어 사용되고 있다.
즉, 종래의 자동차에서 신경망을 이용한 차속제어방법은 곡선 주행시에만 한정되고 있을 뿐만 아니라, 브레이크 작동 역시 노면정보만을 사용하므로 전방차량이나 장애물 출현시의 안전운행에 문제가 있다.
본 발명은 이와같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 곡선 주행시 뿐만 아니라 대다수 도로에 속하는 직선 주생시에도 최적의 속도를 계산하고 동시에 전방 차량과의 간격을 유지시킬 수 있는 브레이크 제어를 실시하여 운전자의 주행성을 향상시킬 수 있고, 또 안전운행을 도모할 수 있는 직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 본 발명의 목적은, 거리센서와 속도감지센서 및 가속도감지센서를 통해 전방차량과의 간격과 현재속도 및 가속도를 각각 입력받아 은닉단으로 출력하는 입력단과; 상기 입력단으로 부터 출력되는 각종 정보를 입력받아 데이타화된 각 조건상에서의 최적속도 및 브레이크 상태와 비교하여 목표값과 출력값에서 오차가 발생되지 않으면 학습에 의해 출력값을 생성하여 제어값을 출력단으로 내보내는 은닉단과; 상기 은익단에서 출력되는 제어값에 부응하여 자동차를 가속 또는 정속시키거나 감속 또는 그 정도에 따라 브레이크를 작동시켜 최적의 요구속도가 유지되도록 하는 출력단으로 구성하므로써 달성할 수 있다.
따라서, 곡선 주행시는 물론 직선 주생시에도 최적의 속도를 계산하여 전방 차량과의 간격을 유지시킬 수 있는 브레이크 제어를 실시할 수 있어 운전자의 주행성을 향상시킬 수 있고, 또 안전운행을 도모할 수 있는 것이다.
도 1은 본 발명 장치의 블럭 구성도.
도 2는 본 발명 장치의 동작상태를 설명하기 위한 플로우챠트.
* 도면중 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
1 : 거리센서 2 : 속도감지센서
3 : 가속도감지센서 4 : 입력단
5 : 은닉단 6 : 출력단
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명 장치의 블럭 구성도를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명 장치의 동작상태를 설명하기 위한 플로우챠트를 나타낸 것이다.
이에 따르면, 거리센서(1)와 속도감지센서(2) 및 가속도감지센서(3)를 통해 전방차량과의 간격과 현재속도 및 가속도를 각각 입력받아 은닉단(5)으로 전달시켜 주는 입력단(4)과;
상기 입력단(4)으로 부터 출력되는 각종 정보를 입력받아 데이타화된 각 조건상에서의 최적속도 및 브레이크 상태와 계속 비교하여 목표값과 출력값에서 오차가 발생되지 않으면 학습에 의해 출력값을 생성하여 제어값을 출력단(6)으로 내보내는 은닉단(5)과;
상기 은닉단(5)에서 출력되는 제어값에 부응하여 자동차를 가속 또는 정속시키거나, 감속 또는 그 정도에 따라 브레이크를 작동시켜 최적의 요구속도에서 안전거리가 유지되도록 하는 출력단(6)으로 구성된 것을 특징으로 한다.
이때, 각종 입력정보를 얻는 입력단(4)과, 이를 처리하는 은닉단(5) 및 최종 출력을 내보내는 출력단(6)을 통칭하여 신경망이라 한다.
이와같이 구성된 본 발명 장치의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.
먼저, 입력단(4)에서는 자동차의 전방부에 설치되어 있는 거리센서(1)를 통해 전방차량과의 간격검출신호를 입력받고, 또 속도감지센서(2)를 통해서는 현재 자차의 주행속도가 어느정도인지를 입력받으며, 또한 가속도감지센서(3)를 통해서는 가속정도 검출신호를 입력받아 각각의 정보(즉, 전방차량과의 간격과 현재속도 및 가속도 정보)를 은닉단(5)으로 전달시켜 주게 된다.
따라서, 은닉단(5)에서는 상기 입력단(4)으로 부터 출력되는 각종 정보를 입력받아 데이타화된 각 조건상에서의 최적속도 및 브레이크 상태와 계속 비교하여 목표값과 출력값에서 오차가 발생되지 않으면 학습에 의해 출력값을 생성하여 제어값을 출력단(6)으로 내보내게 된다.
그러므로, 상기 출력단(6)에서 은닉단(5) 출력되는 제어값에 부응하여 자동차를 가속 또는 정속시키거나,감속 또는 그 정도에 따라 브레이크를 작동시켜 최적의 요구속도에서 안전거리가 유지되도록 하는 것이다.
이때, 상기 은닉단(5)에서는 도 2와 같이 각 층 사이의 가동치는 초기 랜덤하게 하고 학습 알고리즘은 출력단(6)에서 출력되는 오차연전파(Back-Propagation Algorithm)를 이용하여 최적의 속도(이미 데이타화된 맵상의 수치)와 브레이크의 작동정도(역시 기 데이타화된 각 입력시의 최적 브레이크 정도의 수치)를 계속 비교하여 학습에 의해 오차가 "0"이 되도록 하여 최종 출력으로 최적의 제어값을 출력단(6)으로 출력시켜 준다.
따라서, 운전자는 주행에 최적속도를 자동으로 유지시킬 수 있어 부담이 덜어지고 안전거리도 확보할 수 있어 안정성을 높일 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 주행시 전방차량과의 간격정보와 현재 차속 및 가속도를 입력으로 하는 신경회로망을 구성하여 학습된 제어값에 의해 최적의 속도와 브레이크 작동을 제어하므로써, 운전자의 주행성을 향상시킬 수 있도록 함은 물론 안전운행을 도모할 수 있는 것이다.

Claims (1)

  1. 거리센서(1)와 속도감지센서(2) 및 가속도감지센서(3)를 통해 전방차량과의 간격과 현재속도 및 가속도를 각각 입력받아 은닉단(5)으로 전달시켜 주는 입력단(4)과;
    상기 입력단(4)으로 부터 출력되는 각종 정보를 입력받아 데이타화된 각 조건상에서의 최적속도 및 브레이크 상태와 계속 비교하여 목표값과 출력값에서 오차가 발생되지 않으면 학습에 의해 출력값을 생성하여 제어값을 출력단(6)으로 내보내는 은닉단(5)과;
    상기 은닉단(5)에서 출력되는 제어값에 부응하여 자동차를 가속 또는 정속시키거나,감속 또는 그 정도에 따라 브레이크를 작동시켜 최적의 요구속도에서 안전거리가 유지되도록 하는 출력단(6)으로 구성한 것을 특징으로 하는 직선 주행시의 회전속도 및 차간간격 유지장치.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20200075935A (ko) * 2018-12-12 2020-06-29 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어장치 및 그 방법

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