KR20010047046A - 제트버퍼를 이용한 입체영상 생성방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 컴퓨터를 이용하여 단안에 의한 2차원 평면 이미지와 Z버퍼에 저장된 이미지의 거리정보로부터 3차원 입체영상을 생성하는 방법에 관한 것이다.
이러한 입체영상 생성방법은, 3차원 모델을 렌더링하여 한쪽 눈에 대응하는 제 1 2차원 이미지를 생성하고, 상기 제 1 2차원 이미지의 색정보를 프레임버퍼에 저장하고 거리정보를 Z버퍼에 저장하는 제 1 단계와, 상기 제 1 2차원 이미지와 상기 프레임버퍼에 저장된 색정보 및 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 다른 쪽 눈에 대응하는 제 2 2차원 이미지를 생성하는 제 2 단계, 및 상기 제 1 2차원 이미지와 제 2 2차원 이미지를 이용하여 입체영상을 생성하는 제 3 단계를 포함한 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 컴퓨터를 이용하여 3차원 입체영상을 생성하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면 단안에 의한 2차원 평면 이미지와 Z버퍼에 저장된 이미지의 거리정보를 이용하여 3차원 입체영상을 생성하는 방법에 관한 것이다.
이미지의 3차원 거리를 지각하는 방법은 한쪽 눈을 사용하느냐, 혹은 양쪽 눈을 모두 사용하느냐에 따라 다음과 같이 두 가지로 나뉘어진다.
먼저, 단안(單眼)으로는 원근, 평행이동, 물체의 상대적인 크기, 겹침, 광휘와 그림자, 초점적응 등의 현상을 지각한다. 여기서, 원근 지각이란 평행한 선들이 소실점으로 모이는 현상에 대한 지각을 말하며, 평행이동 지각은 관찰자의 머리가 움직이면 관찰점에서 가까운 곳에 있는 물체는 투사면에 대하여 먼 곳에 있는 물체보다 상대적으로 많이 움직이는 현상에 대한 지각을 말한다. 겹침 지각이란 가까운 곳에 있는 물체가 멀리 있는 물체를 가리는 현상에 대한 지각이며, 초점적응 지각이란 다른 거리에 놓여있는 물체를 보기 위해서는 눈의 근육에 걸리는 근 장력의 차이가 달라지는 현상에 대한 지각을 말한다.
양안(兩眼)을 이용하여 물체를 바라보면 상기한 단안에 의한 지각이외에도 양안의 수렴각에 의하여 망막 상의 투사위치가 달라지는 현상이 발생한다. 즉, 관찰자와 물체와의 거리에 따라 물체가 투사되는 눈의 망막의 위치가 달라지게 된다.
단안에 의한 지각은 3차원 거리감을 제공하지만 매우 약한 지각만을 제공한다. 반면에 인간의 두뇌와 눈의 조직체계는 두 눈에서 각각 생성되는 두 개의 서로 다른 화상들을 융합하여 사용하기 때문에 양안에 의한 지각은 매우 강력한 3차원 거리감의 지각을 제공한다.
위에서 설명한 바와 같은 양안을 이용한 지각 특성을 이용한 것이 입체화법(stereography)으로서, 이러한 입체영상을 생성하는 여러 가지 기술적 방법이 제안되고 있다.
종래의 입체영상 생성방법은 하나의 물체를 왼쪽 눈과 오른쪽 눈 각각에 대해 각각의 2차원 이미지들을 생성하는 방법을 사용하였다. 즉, 하나의 물체를 서로 다른 두 개의 투영중심(center of projection)(왼쪽 눈과 오른쪽 눈)에 대하여 2차원 평면에 투영된 이미지를 생성한다. 이를 위해 도 1에 도시된 바와 같은 그래픽 파이프라인을 이용한다.
도 1은 입체영상을 생성하는 일반적인 그래픽 파이프라인을 도시한 도면이다. 사용자가 3차원 그래픽 프로그램을 사용하여 컴퓨터 화면에 원하는 영상을 생성하여 시각화하기 위해서는 컴퓨터는 다음과 같은 작업을 수행하여야 한다.
즉, 3차원 그래픽 프로그램은, 응용-명세(application-specific) 프로세싱(110)과, 씬(scene) 프로세싱(111, 121), 폴리곤 프로세싱(112, 122), 및 픽셀 프로세싱(113, 123)으로 이루어진다. 씬 프로세싱(111)과 폴리곤 프로세싱(112)과 픽셀 프로세싱(113)은 한쪽 눈(왼쪽 눈)에 대해 2차원 평면상에 투영된 이미지를 생성하는 과정이며, 씬 프로세싱(121)과 폴리곤 프로세싱(122)과 픽셀 프로세싱(123)은 다른 쪽 눈(오른쪽 눈)에 대해 2차원 평면상에 투영된 이미지를 생성하는 과정이다. 두 과정들이 동일하기 때문에 왼쪽 눈에 대해 2차원 이미지를 생성하는 과정을 중심으로 설명하기로 한다.
응용-명세 프로세싱(110)이란, 사용자가 응용 프로그램에 의하여 3차원 모델을 조작하거나 움직이는 작업에 해당한다. 이때 사용자가 선택하는 모델, 조명, 배경 등의 변화에 따라 씬(scene)이 변화한다. 각각의 변화는 씬의 구체적인 정보가 담겨있는 씬 그래프(117)에 저장된다. 씬 그래프(117)는 씬(scene)을 정의하기 위한 모델, 조명, 사운드 등의 모든 정보가 담겨있는 그래프 구조의 자료구조이다.
씬 프로세싱(111)은, 실제 3차원 장면을 화면에 나타내기 위한 작업이다. 씬 프로세싱(111)은 씬 그래프(117)로부터 필요한 정보를 읽어서 랜더링하기 위한 3차원 폴리곤을 생성한다. 3차원 그래픽스에서 화면에 나타나는 모든 물체는 기본적으로 3차원 폴리곤들의 집합이다. 씬 프로세싱(111)은 씬 그래프(117)로부터 정보를 읽어내고, 필요없는 폴리곤을 생성하지 않도록 추려내거나(culling), LOD(Level of Detail) 등의 작업을 하고, 최종적으로 3차원 폴리곤들의 집합을 얻는다.
폴리곤 프로세싱(112)은, 폴리곤 집합들을 2차원의 모니터 화면상에 디스플레이(114)하기 위한 작업을 수행한다. 즉, 3차원 폴리곤을 투영(projection)하여 2차원 폴리곤으로 변형한다. 이때, 조명에 의한 밝기나 물체의 질감 등의 정보가 계산된다.
픽셀 프로세싱(113)은, 최종적으로 화면에 디스플레이되는 영상의 각 픽셀의 컬러정보를 생성한다. 즉, 2차원 폴리곤과 색상정보를 이용하여, 텍스쳐링(texturing), 블렌딩(blending), 및 anti-aliasing 등의 작업들을 통해 왼쪽 눈에 대한 2차원 이미지의 각 픽셀의 컬러정보를 프레임 버퍼(115)에 저장한다. 또한, 물체의 원근에 따른 효과를 위하여 Z버퍼링작업을 수행하여 각 픽셀에 대한 거리정보를 Z버퍼(116)에 저장한다.
상기와 마찬가지로, 씬(scene) 프로세싱(121)은 3차원 폴리곤을 생성하고, 폴리곤 프로세싱(122)은 이 3차원 폴리곤을 2차원 폴리곤으로 변형한다. 또한, 픽셀 프로세싱(123)은 오른쪽 눈에 대한 2차원 이미지의 각 픽셀의 컬러정보를 프레임버퍼(125)에 저장하고, 각 픽셀에 대한 거리정보를 Z버퍼(126)에 저장한다.
일반적인 그래픽 파이프라인에서는 물체를 화면에 표시하려면 상술한 바와 같은 4 가지의 프로세싱 과정들을 통과하여야 하며, 입체영상을 위해서는 양안에 필요한 두 개의 영상을 얻기 위해 각각 상술한 바와 같은 그래픽 파이프라인을 통과하여야 한다. 또한, 양안에 필요한 두 개의 영상을 얻기 위해 입체투영과정과 최종적으로 컴퓨터 화면에 이미지를 디스플레이하는 과정을 각각의 영상에 대해 각각 2번씩 수행하여야 한다.
투영과정에서 사용하는 투영변환행렬은 수학식 1과 수학식 2와 같다.
여기서, SL은 왼쪽 눈에 대한 2차원 영상 투영변환행렬이고, SR은 오른쪽 눈에 대한 2차원 영상 투영변환행렬이다.
상기와 같이 컴퓨터 상에서 입체영상을 생성하기 위해서는 3차원 물체를 왼쪽 눈과 오른쪽 눈에 필요한 두 개의 이미지를 생성하며, 이를 위하여 입체투영뿐만 아니라 최종적으로 컴퓨터 화면에 보이는 이미지에 이르기까지의 과정을 모두 두 번씩 수행해야 한다. 현재의 3차원 입체영상 생성방법은 모두 이러한 과정을 거치며 따라서 일반적인 영상에 비하여 컴퓨터의 계산시간이 두 배로 필요하기 때문에, 3차원 시뮬레이션이나 애니메이션에서 입체영상을 사용하는데 큰 제약이 되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 일반적인 2차원 영상의 생성결과로 컴퓨터에 저장된 이미지의 컬러정보와 거리정보를 이용하여, 변환계산과 간단한 추가작업으로 입체영상에 필요한 두 개의 평면 이미지를 생성하는 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법을 제공하기 위한 것이다.
도 1은 일반적인 2차원 영상 생성방법을 도시한 그래픽 파이프라인 구성도,
도 2a는 y=0 평면에 대하여 P(x, y, z) 점을 왼쪽 눈과 오른쪽 눈을 투영중심으로 하여 투영한 것을 도시한 도면,
도 2b는 왼쪽 눈의 시점이 z축 상에 오도록 투영중심을 이동시킨 상태를 도시한 도면,
도 2c는 오른쪽 눈의 시점이 z축 상에 오도록 투영중심을 이동시킨 상태를 도시한 도면,
도 3은 왼쪽 이미지로부터 오른쪽 이미지를 생성하는 과정에서 오른쪽 이미지의 각 픽셀에 대응하는 왼쪽 이미지의 픽셀들을 찾는 과정을 도시한 도면,
도 4는 도 3에서 하나의 행에 대해 오른쪽 이미지의 각 픽셀에 대응하는 왼쪽 이미지의 픽셀들을 찾는 과정을 도시한 도면이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법은, 3차원 모델을 렌더링하여 한쪽 눈에 대응하는 제 1 2차원 이미지를 생성하고, 상기 제 1 2차원 이미지의 색정보를 프레임버퍼에 저장하고 거리정보를 Z버퍼에 저장하는 제 1 단계와, 상기 제 1 2차원 이미지와 상기 프레임버퍼에 저장된 색정보 및 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 다른 쪽 눈에 대응하는 제 2 2차원 이미지를 생성하는 제 2 단계, 및 상기 제 1 2차원 이미지와 제 2 2차원 이미지를 이용하여 입체영상을 생성하는 제 3 단계를 포함한 것을 특징으로 한다.
양호하게는, 상기 제 2 단계는, 제 2 2차원 이미지의 각 픽셀에 대응하는 제 1 2차원 이미지의 픽셀들을 찾아내고, 상기 찾아진 제 1 2차원 이미지의 픽셀들의 컬러값을 보간하여 상기 제 2 2차원 이미지의 컬러값을 구하는 것을 특징으로 한다.
보다 양호하게는, 상기 제 2 단계는, 관찰자의 두 눈 사이의 반인 좌우 이미지의 불일치정도(e)와, 시점에서 투영평면까지의 거리(de), 및 상기 제 1 2차원 이미지의 각 픽셀정보()를 아래의 수식에 적용하여 제 2 2차원 이미지의 각 픽셀에 대응하는 제 1 2차원 이미지의 픽셀들을 구하는 것을 특징으로 한다.
《수식》
보다 양호하게는, 상기 제 2 단계는, 상기 제 1 2차원 이미지의 컬러값을 아래의 수식에 적용하여 상기 제 2 2차원 이미지의 컬러값을 구하는 것을 특징으로 한다.
《수식》
여기서,은 제 2 2차원 이미지의픽셀의 컬러정보,은 제 1 2차원 이미지의좌표에서의 컬러정보,은 제 1 2차원 이미지의좌표에서의 컬러정보이다.
또한, 본 발명에 따르면 상술하였던 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법을 실행시키기 위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공된다.
이하, 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명의 한 실시예에 따른 "Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법"을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 한 실시예에 따른 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법은 다음과 같다. 먼저 3차원 영상을 일반적인 그래픽 파이프라인에 적용하여 단안에 대한 2차원 이미지 영상을 생성한다. 이때, 이 2차원 이미지 영상의 각 픽셀에 대한 컬러정보는 프레임 버퍼에 저장되고, 거리정보는 Z버퍼에 저장된다. 다음, 이 프레임 버퍼에 저장된 컬러정보와 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 또 하나의 2차원 이미지 영상을 생성한다. 이렇게 생성된 두 2차원 이미지 영상들을 합성하면 입체영상을 얻을 수 있다.
상기한 단안에 대한 2차원 이미지 영상 생성단계는 종래와 동일하다. 즉, 3차원 물체에 대해 응용-명세 프로세싱과, 씬 프로세싱, 폴리곤 프로세싱, 및 픽셀 프로세싱을 통해 2차원 이미지 영상을 생성한다. 각 프로세싱에서의 구체적인 동작은 상술한 바와 같다. 이러한 프로세싱들을 거치면 최종적으로 각 픽셀의 컬러정보는 프레임 버퍼에 저장되고, 원근에 따른 거리정보는 Z버퍼에 저장된다.
다음, 프레임 버퍼에 저장된 컬러정보와 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 다른 하나의 2차원 이미지를 영상을 생성하는 단계는 다음과 같다.
먼저, 양안에 대한 두 영상 이미지들 사이의 관계식을 도출하기 위하여 먼저 2차원 평면 이미지의 투영과정을 살펴본다. 도 2a는 y=0 평면에 대하여 P(x, y, z) 점을 왼쪽 눈과 오른쪽 눈을 투영중심으로 하여 투영한 것을 도시한 도면이며, 도 2b는 왼쪽 눈의 시점이 z축 상에 오도록 투영중심을 이동시킨 상태를 도시한 도면이다. 이때, 삼각비를 이용하면 수학식 3과 수학식 4와 같은 결과를 얻을 수 있다.
도 2c는 오른쪽 눈의 시점이 z축 상에 오도록 투영중심을 이동시킨 상태를 도시한 도면이다. 이때, 삼각비를 이용하면 수학식 5와 수학식 6과 같은 결과를 얻을 수 있다.
이때, 양 눈의 y좌표는 동일하므로 y에 대하여는 수학식 7과 같은 관계식이 성립된다.
상기와 같은 기본 관계식으로부터 왼쪽 눈과 오른쪽 눈에 투영되는 물체의 좌표는 각각 수학식 8과 수학식 9를 도출한다. 이때, 물체의 y좌표는 수학식 10과 같이 왼쪽과 오른쪽 이미지에서 같은 값을 갖는다.
수학식 8과 수학식 9를 정리하면와사이에는 수학식 11과 수학식 12와 같은 관계식이 성립된다.
본 발명에서는 한쪽 눈(예로써, 왼쪽 눈)에 대한 2차원 이미지를 얻기 위하여, 수학식 1 의 변환행렬을 이용하고, 이렇게 얻어진 왼쪽 눈에 대한 2차원 이미지로부터 오른쪽 눈에 대한 이미지를 간단한 방법으로 생성한다.
수학식 11과 같이 오른쪽 눈에 사용될 이미지상의 좌표는 왼쪽 눈에 사용된 이미지의 좌표로부터 두 눈 사이의 거리의 반에 해당하는 입체영상의 좌, 우 이미지의 불일치 정도를 나타내는 e와, 시점에서 투영평면까지의 거리에 해당하는 de만 알고 있으면 쉽게 계산해 낼 수 있다.
컴퓨터 상에서 3차원 영상을 입체가 아닌 일반적인 방법으로 2차원의 표시장치에 나타내기 위하여, 위에서 설명한 투영변환을 이용하여 2차원 좌표의 집합과 각 좌표에 대한 z축 방향의 깊이 정보를 이용한다. 2차원 좌표를 모니터 상에 그리기 위한 정보는 컴퓨터의 프레임 버퍼에 각 프레임마다 저장되고, z축 방향의 깊이정보는 Z버퍼(depth 버퍼)에 저장된다.
따라서, 일반적인 방법으로 왼쪽 눈에 사용될 이미지만을 생성하고, 컴퓨터의 Z버퍼로부터 각 픽셀의 깊이정보와 왼쪽 이미지를 생성할 때 사용한 영상의 불일치도 e, 그리고 시점에서 투영평면까지의 거리 de를 수학식 11에 적용하여 도 3과 같이 오른쪽 눈에 사용할 이미지를 생성한다.
도 3은 왼쪽 이미지로부터 수학식 11의 원리를 이용하여 오른쪽 이미지를 생성하는 과정이다. 도 3의 격자는 컴퓨터 화면의 각 픽셀을 나타내고 숫자는 Z버퍼에 저장된 z방향의 깊이를 나타낸다. 이때, 도 3의 왼쪽 이미지로부터 오른쪽 이미지를 얻어내는 계산과정을 자세하게 설명하면 다음과 같다.
우선 상술한 도 1과 같이 두 눈 사이의 거리에 의하여 발생하는 두 개의 이미지의 차이는 x축 방향으로만 나타나기 때문에 수학식 11의 계산은 도 4에 도시된 바와 같이 이미지의 한 행에 해당하는 픽셀에 대하여 계산하고 이를 각 행에 대하여 반복함으로써 계산을 완료한다.
왼쪽 이미지로부터 오른쪽 이미지를 얻는 것은 바꾸어 말하면, 오른쪽 이미지의 각 픽셀의 컬러정보를 얻어내는 것이라고 할 수 있다. 즉, 왼쪽 이미지의 컬러정보를 오른쪽 이미지에 매핑하는 문제가 된다. 이 컬러정보는 다음과 같은 방법으로 얻는다.
수학식 11을에 대하여 정리하면 수학식 13과 같다.
도 4의 오른쪽 이미지의 각 픽셀의 좌표에 해당하는의 컬러정보를 얻기 위하여 수학식 13을 이용하여 반대로 원본 이미지의 좌표을 계산한다.
계산한로부터의 컬러 정보를 계산한다. 각 픽셀의 좌표는 정수이지만 계산결과는 정수로 떨어지지 않을 수 있기 때문에 수학식 14와 같은 방법으로 보간하여 이미지의 질을 높인다. 여기서,은픽셀의 컬러정보,은 계산한을 정수화한 좌표(왼쪽 이미지의 좌표)에서의 컬러정보,은 그 다음 픽셀의 컬러정보이다.
위의 두 과정을 다시 설명하면 왼쪽 이미지(원본이미지)로부터 오른쪽 이미지를 생성하기 위하여 오른쪽 이미지의 각 픽셀에 대한 컬러값을 왼쪽 이미지로부터 얻어내야 하는데, 그 방법은 다음과 같다. 즉, 새로 만들어낼 오른쪽 이미지의 각 픽셀에 대하여 수학식 13을 이용하여 대응되는 원본 이미지의 픽셀들을 찾아내고, 수학식 14를 이용하여 대응되는 원본 이미지의 픽셀들의 컬러값을 보간하여 구하고자 했던 오른쪽 이미지의 컬러값으로 사용한다.
이 방법을 오른쪽 이미지의 각 픽셀에 대하여 반복한다. 이미지의 한 행(픽셀단위)에 대하여 계산이 끝나면 다음 행을 계산한다.
위에서 양호한 실시예에 근거하여 이 발명을 설명하였지만, 이러한 실시예는 이 발명을 제한하려는 것이 아니라 예시하려는 것이다. 이 발명이 속하는 분야의 숙련자에게는 이 발명의 기술사상을 벗어남이 없이 위 실시예에 대한 다양한 변화나 변경 또는 조절이 가능함이 자명할 것이다. 그러므로, 이 발명의 보호범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 한정될 것이며, 위와 같은 변화예나 변경예 또는 조절예를 모두 포함하는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 3차원 모델을 일반적인 영상 생성방법에 적용하여 하나의 2차원 이미지만을 생성하고, 생성된 2차원 이미지를 계산식에 적용하여 또 다른 하나의 2차원 이미지를 생성한 후, 두 개의 2차원 이미지들을 이용하여 입체영상을 생성한다. 따라서, 기존의 방법은 일반 영상을 생성하는 것과 비교하여 두 배의 계산량을 필요로 하지만, 본 발명에서 제안하고 있는 방법은 간단한 계산식을 통해 하나의 이미지를 쉽고 빠르게 생성할 수 있기 때문에, 컴퓨터의 성능을 두 배로 늘리지 않고서도 입체영상을 쉽고 빠르게 생성할 수 있는 효과가 있다.
Claims (5)
- 3차원 모델을 렌더링하여 한쪽 눈에 대응하는 제 1 2차원 이미지를 생성하고, 상기 제 1 2차원 이미지의 색정보를 프레임버퍼에 저장하고 거리정보를 Z버퍼에 저장하는 제 1 단계와,상기 제 1 2차원 이미지와 상기 프레임버퍼에 저장된 색정보 및 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 다른 쪽 눈에 대응하는 제 2 2차원 이미지를 생성하는 제 2 단계, 및상기 제 1 2차원 이미지와 제 2 2차원 이미지를 이용하여 입체영상을 생성하는 제 3 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 제 2 2차원 이미지의 각 픽셀에 대응하는 제 1 2차원 이미지의 픽셀들을 찾아내고, 상기 찾아진 제 1 2차원 이미지의 픽셀들의 컬러값을 보간하여 상기 제 2 2차원 이미지의 컬러값을 구하는 것을 특징으로 하는 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 관찰자의 두 눈 사이의 반인 좌우 이미지의 불일치정도(e)와, 시점에서 투영평면까지의 거리(de), 및 상기 제 1 2차원 이미지의 각 픽셀정보()를 아래의 수식에 적용하여 제 2 2차원 이미지의 각 픽셀에 대응하는 제 1 2차원 이미지의 픽셀들을 구하는 것을 특징으로 하는 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법.《수식》
- 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 상기 제 1 2차원 이미지의 컬러값을 아래의 수식에 적용하여 상기 제 2 2차원 이미지의 컬러값을 구하는 것을 특징으로 하는 Z버퍼를 이용한 입체영상 생성방법.《수식》여기서,은 제 2 2차원 이미지의픽셀의 컬러정보,은 제 1 2차원 이미지의좌표에서의 컬러정보,은 제 1 2차원 이미지의좌표에서의 컬러정보이다.
- 컴퓨터에,3차원 모델을 렌더링하여 한쪽 눈에 대응하는 제 1 2차원 이미지를 생성하고, 상기 제 1 2차원 이미지의 색정보를 프레임버퍼에 저장하고 거리정보를 Z버퍼에 저장하는 제 1 단계와,상기 제 1 2차원 이미지와 상기 Z버퍼에 저장된 거리정보를 이용하여 제 2 2차원 이미지의 각 픽셀에 대응하는 제 1 2차원 이미지의 픽셀들을 찾아내는 제 2 단계,상기 제 2 단계에서 찾아진 제 1 2차원 이미지의 픽셀들의 컬러값을 보간하여 상기 제 2 2차원 이미지의 컬러값을 구하는 제 3 단계, 및상기 제 1 2차원 이미지와 제 2 2차원 이미지를 이용하여 입체영상을 생성하는 제 4 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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