KR20010005506A - 매립된 물체를 파괴하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

매립된 물체(20)를 파괴하기 위한 장치(20)는 지표 내부에 적어도 부분적으로 매립된 물체(20)의 존재 및 위치를 검출하도록 동작할 수 있는 센서(20)를 포함하는 타겟팅 시스템(26), 지표 내부로 발사물(32)을 발사하도록 동작할 수 있는 총(30)을 포함하는 총 시스템, 및 타겟팅 시스템(26)에 의해 판단된 매립된 물체(20)의 존재 및 위치에 응답하여 총(30)을 조준하는 제어 시스템(34)을 포함한다. 센서(28)는 또한 총 시스템에 의해 발사된 발사물(32)의 존재 및 위치를 검출하는 것이 바람직하며, 총 포인터는 발사물(32)의 위치에 응답하는 것이 바람직하다. 이와 같이, 센서(28)는 매립된 물체(20)의 존재를 검출하고, 제어 시스템(34)은 매립된 물체(20)에 총(30)을 조준하고, 총(30)은 발사물(32)을 발사한다. 센서(28)는 발사물(30)이 매립된 물체(20) 부근을 통과흔 동안 매립된 물체(20)와 발사물(32)의 상대 위치를 검출하고, 불발한 경우, 제어 시스템(34)은 총의 조준을 정정하여 정정된 조준으로 또 다른 발사물(32)을 발사한다.

Description

매립된 물체를 파괴하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DESTROYING BURIED OBJECTS}

지표면에서 수 피트 아래에 묻혀진 지뢰, 부비 트랩, 아직 폭발하지 않은 폭탄 및 이와 다른 무기들(이하에서는, 총체적으로 "매립형 물체"라 칭함)은 공격하는 지상군에 대한 저렴한 방해물로서 대부분의 군대에서 널리 사용되고 있다. 이와 같이 매립된 물체의 제거나 파괴는 지뢰 지역 내로 들어오는 적군에게는 중요하다. 불행히도, 의도적으로 배치된 매립된 물체나 아직 폭발하지 않은 다른 형태의 무기들은 전쟁 종료후에 신중히 제거되고, 배치된 곳에서 제거되는 것은 드문 일이다. 예전에 전쟁이 일어났던 지역에서, 전 세계의 많은 민간인들이 무기 폭발에 의해 매년 희생되고 있으므로, 지뢰 지역의 제거는 중요한 인간적인 관심사가 되고 있다.

전시에, 지뢰 지역들은 자주 완벽하게 회피되거나, 군인들이 지뢰를 피하면서 지뢰 지역을 통과할 수 있도록 지도 상에 그려진다. 매립된 물체를 파괴할 필요가 있는 경우에 이용 가능한 기술들이 몇몇 있다. 그 중 하나는 매립된 지뢰를 폭발시킬 목적으로 두대의 탱크가 무거운 체인을 끌면서 지뢰 지역을 통과하는 것이다. "스마트 지뢰"는, 예를 들어 지뢰 위를 세번째 차량이 통과하는 것과 같은 특정한 조건하에서만 폭발하도록 프로그램될 수 있다는 것이 이러한 방법의 단점이다. 다른 방법은 한번 발견된 지뢰는 폭발할 때까지 총으로 쏘는 것인데, 이것은 느리며 불확실하다. 또 다른 방법은 지뢰를 하나씩 파내서 의도적으로 폭발되는 지역인 처리지로 가져와서 폭발시키는 것이다. 이 방법은 사람이 위험에 노출된다는 단점이 있다.

종래의 매립된 물체 처리 기술은 모두 응용면에서 제한되며 단점을 갖는다. 그러므로, 지뢰 및 다른 매립형 무기를 제거하는 향상된 방법이 필요하다. 본 발명은 이러한 필요를 만족시키며, 이와 관련된 이익을 제공한다.

〈발명의 요약〉

본 발명은 대략 지표에서 3 피트 깊이에 매립된 물체를 제거하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 본 기술은 사람이 위험하지 않으면서도 최소 비용으로 신속하고도 효과적으로 매립된 물체를 파괴한다. 본 장치는 군사용으로, 또는 전후에 민간인이 지뢰 지역을 제거하는데 용이하게 패키지될 수 있다.

본 발명에 따르면, 매립된 물체를 제거하기 위한 장치는 지표 내에 적어도 일부가 매립된 물체의 존재와 위치를 검출하도록 동작가능한 센서를 포함하는 타겟팅 시스템, 지하로 발사물을 발사하도록 동작가능한 총을 포함하는 총 시스템, 및 타겟팅 시스템에 의해 결정된 물체의 존재와 위치에 반응하여 총을 겨누도록 하는 제어 시스템을 포함한다. 센서는 총 시스템에 의해 발사된 발사물의 존재와 위치도 검출하는 것이 바람직하며, 제어 시스템은 발사물의 위치 및/또는 궤도에 반응하여 총의 조준을 수정하는 것이 바람직하다.

센서는 자력계 어레이 등의 패시브 센서, 지표 투과형 레이다나 음향 (수중 음파 탐지기) 송수신기와 같은 액티브 센서, 또는 다른 센서들의 조합도 가능하다. 센서는 지표에서 대략 0 내지 3 피트 깊이에 있는 물체를 검출하도록 동작가능한 것이 바람직하다. 타겟팅 시스템은 센서를 지원하는 스캐닝 드라이브를 선택적으로 더 포함한다. 타겟팅 시스템, 총 시스템, 제어 시스템은 매립된 지뢰가 있는 것으로 의심이 가는 지역을 통과하는데 이동성을 주도록 지상용 차량과 같은 차량에 탑재되는 것이 바람직하다.

본 장치는 매립된 물체가 있는 것으로 의심이 가는 위치로부터 역행 거리(setback distance)에서 정상적으로 동작되어, 매립된 물체의 폭발이 장치 및 그 지원용 차량에 손상을 주지 않는다. 그러므로, 발사물이 보다 큰 밀도의 매개물로 상대적으로 작은 각도로 들어갈 때에는 효과적인 굴절에 의해서, 그리고 땅속에 있는 돌과 같은 작은 물체에 의해서, 발사된 발사물은 땅속으로 들어갈 때에는 각도적으로 편향될 수 있다. 이러한 효과는 단지 부분적으로만 예측가능하다. 그러므로, 매립된 물체 부근에서 발사물의 운동을 추적하여, 매립된 물체에 대한 발사물의 궤도에 응답하여 제어 시스템이 총을 재조준하기 위한 센서의 능력은 본 방법에 의해 매립된 물체를 신속하고도 상대적으로 저렴하게 파괴할 수 있기 위해 중요한 요건이다. 본 장치는 발사물의 경로가 총의 조준을 세밀하게 하는데 사용되지 않는 개 루프 모드 또는 폐 루프, 피드백 제어 모드 중 하나에서 동작 가능할 수 있다.

발사물은 역학적으로 기능하는 발사물이나 화학적으로 기능하는 발사물 등의 동작 형태 중 하나일 수 있다. 바람직하게는, 발사물은 매립된 물체에 충격을 주어 그 물체를 붕괴시키고, 지뢰의 폭발로 반응성의 내부 물질을 분산시켜, 이러한 폭발이 가시적인 지뢰의 중성화 확인을 제공하는 폭발과 같은 화학적 및 역학적 반응을 겪도록 한다.

본 발명은 군사 목적과 전후의 위험한 매립된 무기들의 제거 모두에 중요한 발전을 제공한다. 많은 개수의 매립된 물체들은 개인의 위험도 없고 상대적으로 저렴한 비용으로 적절한 곳에 놓여질 수 있다. 본 발명의 다른 장점 및 이익들은 이하의 바람직한 실시예의 보다 상세한 설명을, 본 발명의 원리를 예로서 도시한 첨부 도면들과 관련하면 분명해질 것이다. 그러나, 본 발명의 범위는 이러한 양호한 실시예에만 제한되지는 않는다.

본 발명은 매립된 물체를 파괴하는 것에 관한 것으로서, 구체적으로는 폐 루프(closed-loop) 제어 시스템을 구비한 총에 의한 그 물체들의 파괴에 관한 것이다.

도 1은 매립된 물체를 파괴하기 위한 장치의 개략도.

도 2는 타겟팅 시스템의 개략도.

도 3은 제어 시스템의 개략도.

도 4는 도 1의 실시예에 대하여 타겟팅 시스템 및 총 시스템과 매립된 물체의 기하학적 관련도.

도 5는 타겟팅 시스템, 제어 시스템 및 총 시스템의 구성 요소들의 폐 루프 동작에서의 상호 관련을 나타내는 블럭도.

도 6은 이 시스템이 폐 루프 형식으로 동작할 때 타겟 파괴의 흐름도.

도 7은 본 방법에 의해 동작 가능한 발사물의 개략적인 단면도.

도 1은 지표(24) 아래에 묻혀진, 지뢰, 부비 트랩, 아직 폭발하지 않은 폭탄이나 이와 다른 형태의 무기나 다른 물체와 같은 매립된 물체를 파괴하기 위한 장치(22)를 개략적으로 도시한다. 이러한 물체(22)는 전체 혹은 부분적으로 매립될 수 있다. 전형적으로, 이들 물체들은 지표(24)에서 0 내지 많아야 3 피트 정도의 깊이에 묻혀진다.

이 장치(20)는 매립된 물체(22) 및 다른 물체들의 존재 및 위치를 검색하는 센서(28) 및 충격을 주어 매립된 물체(22)를 파괴할 수 있는 발사물들(32) - 그 중 하나가 도 1에 도시되어 있슴 - 을 발사하는 총(30)을 구비한 타겟팅 시스템(26)을 포함한다. 제어 시스템(34)은 타겟팅 시스템(26)으로부터 정보를 수신하여 매립된 물체(22)를 향해 총(30)을 조준한다. 타겟팅 시스템(26), 총(30) 및 제어 시스템(34)의 상호 동작은 이하에서 보다 자세히 설명될 것이다. 총(30)은 센서(28)로부터 분리된 곳에, 도시된 경우와 같이 기둥(36)의 최상부에 탑재되는 것이 일반적이다. 본 장치(20)는 또한 남아 있는 구성 소자들이 탑재되는 유인 또는 무인의 트럭 등의 차량을 포함하여, 본 장치(20)는 물체(22)의 인접 위치까지 이동될 수 있지만, 그 물체의 파괴가 장치(20)를 손상시키지 않도록 물체와는 충분한 거리를 둘 수 있다.

타겟팅 시스템(26)은 동작가능한 어떠한 형태도 될 수 있으며, 타겟팅 시스템에 요구되는 구성 부품들은 선택된 형태에 따라 달라질 수 있따. 그러나, 타겟팅 시스템은 빔이 지표를 투과하지 않는 레이저계 타겟팅 시스템은 가능하지 않다. 도 2는 본 명세서에서 사용된 일반적인 유형의 타겟팅 시스템(28)을 도시한다. 센서(28)는 산지될 물체들, 구체적으로는 파괴될 매립된 물체들 및 그들을 파괴시킬 발사물들의 존재 및 위치에 응답되도록 선택된다. 센서(28)는 지표 투과형 무선 주파수 레이다 송수신기 또는 음향 (수중 음파 탐지기) 송수신기 등의 액티브 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서(28)는 자력계 어레이 등의 패시브 센서를 포함할 수도 있다. 이와 같은 센서들의 구성 및 동작은 다른 분야에서 널리 알려져 있다.

타겟팅 시스템은 다양한 형태의 매립된 물체들의 위치를 찾아 그 위치를 정밀하게 판단하도록 상호 협동할 수 있는 두개 이상의 서로 다른 형태의 센서들을 사용할 수 있다. 예를 들어, 음향 송수신기는 상대적으로 넓은 범위의 저정밀도 판단에 대하여, 지표 투과형 레이다 송수신기는 중간 범위의 판단에 대하여, 그리고 자력계 어레이는 매립된 물체의 근접 정밀 판단에 대하여 구비될 수 있다. 다중 센서들에 의해 발생된 데이타는 타겟팅 시스템에 대하여 원근 범위에서 매립된 물체의 매핑으로 합쳐진다.

센서(28)는 수신기(40)를 포함하는데, 액티브 센서의 경우에는 송신기(42) 까지 포함한다. (자력계 어레이 등의 패시브 센서는 송신기가 없슴) 수신기(40) 및 송신기(42)가 있는 경우에는 송신기도 포함하여, 바라는 방향으로 센서(28)를 돌리도록 스캔 모터(46)에 의해 움직일 수 있는 지지부(44) 상에 탑재된다. 스캔 모터(46)는 드라이버(48)의 명령을 받는다. 일반적으로, 드라이버(48)는 잠재적인 타겟인 매립된 물체가 위치될 때까지 차량의 경로 앞쪽으로 및 측면으로 센서(28)를 스캔하도록 프로그램된 후, 그 묻혀진 물체를 파괴하기 위해 총을 조준하는 것을 돕도록 프로그램된다. 이와 같이, 타겟팅 시스템은 매립된 물체들의 초기 위치 및 그것을 파괴하기 위한 정밀한 정보 모두를 제공할 수 있는데, 초기 위치 정보는 다른 소스들로부터도 제공될 수 있다.

수신기(40)에 의해 수집된 데이타는 매립된 물체(22) 및 발사물(32)의 형태적인 특징을 식별하도록 처리되는 신호 프로세서(50)로 공급된다. 전형적으로, 신호 프로세서(50)는 출력으로서 충분한 정보를 갖는 직교 좌표계 (x, y, z) 또는 구면 좌표계(r, θ, φ) 중 하나로 타겟 물체의 위치를 가져서, 센서(28)에 대하여 그 위치를 제공한다. 신호 프로세서(50)는 또한 타겟 물체를 향하여 보다 정밀하게 센서(28)를 조준하도록 드라이버(48)로 신호를 제공할 수 있다. 도 2에 도시된 타겟팅 시스템은 일반적인 것이다. 특별한 형태의 센서는 각각의 센서의 형태에 대하여 알려져 있는 특별한 형태의 타겟팅 시스템을 필요로 한다. 예를 들어, 음향 센서는 지표와 접촉되는 송신기(42) 및 수신기(40)를 필요로 한다.

총(30)은 50 구경 총이나 20 미리미터 포 등과 같은 발사물 발사 장치이다. 발사물의 사용은 많은 수의 매립된 물체들을 파괴시키기에 비용면에서 가장 효과적인 방법으로서 선택된다. 총(30)은 선택된 각도 방향으로 조준될 수 있도록 수평 조정된 모터 구동형 지지부(52) 상에 탑재된다.

발사물(32)은 매립된 물체를 파괴시키도록 고안된 동작가능한 형태 중 하나일 수 있다. 발사물은 기본적으로 불활성이므로, 매립된 물체와 충돌이 일어났을 때, 파편과 운동 에너지에 의해 매립된 물체는 파괴된다. 발사물은 매립된 물체와 충돌할 때 폭발하도록 하는 폭발성을 가질 수 있다. 보다 바람직하게는, 발사물은 화학 약품이 매립된 물체 내에 포함된 폭발성 재료와의 접촉으로 분산될 때 그 매립된 물질을 파괴하는 폭발성 화학 반응을 야기하는 화학 약품을 포함한다. 매립된 물체의 가시적으로 확인되는 긍정적인 파괴를 가져오므로 뒤의 방법이 보다 바람직하다. 운동 살상 발사물 및 폭발성 발사물의 경우, 묻혀있는 돌과 같은 물체와의 충돌은 매립된 폭발성 장치와의 충돌로서 오인될 수 있는 반면에, 화학 약품을 포함하는 발사물이 매립된 폭발성 장치에 충격을 준 후 통과하여 화학 약품과 폭발성 장치간에 반응이 있을 경우에만 폭발이 발생한다.

도 7은 양호한 형태의 발사물(90)을 도시한다. 발사물은 탄환 형태를 가지고 물체와의 충돌이 있을 경우에 파편이 되도록 고안된 케이싱(casing, 92)을 포함한다. 파편화를 돕기 위해, 파편 홈들(94)이 케이싱의 외벽에 만들어 질 수 있다. 공동(96)은 케이싱(92) 내에 포함된다. 공동(96)은 매립된 물체의 폭발성 재료와 반응하는 화학 약품으로 채워져 폭발성 화학 반응을 발생시킨다. 바람직한 화학 약품으로는 과염소 리튬 산화제(lithium perchlorate oxidizer)와 같은 강한 산화제이다. 동작시에, 발사물(90)과 매립된 물체의 충돌시 공동 내에 포함된 화학 약품을 파편화시키고 분산시킨다. 물체가 폭발성 장치인 경우, 전형적으로 부분적으로 파편화된다. 발사물로부터의 화학 약품은 폭발성 장치의 파편에 의해 노출된 폭발성 재료와 화학적으로 반응하여 폭발과 동일한 화학 반응을 일으킨다. 관찰자는 지뢰나 다른 폭발성 장치가 파괴되었음을 가시적으로 확인할 수 있다. 반면에, 지하의 물체가 돌이나 다른 불활성 물체인 경우, 발사물은 파편화되어 그 화학 약품을 분산시키지만, 폭발성 화학 반응은 일어나지 않는다.

도 3에 도시된 제어 시스템(34)은 매립된 물체(22)의 위치 및 폐 루프 동작시에는 발사된 발사물의 위치에 관하여 타겟팅 시스템(26)의 신호 프로세서(50)로부터 정보를 수신하는 변위 프로세서(54)를 포함한다. 매립된 물체의 깊이에 발사물이 도달한 경우, 변위 프로세서(54)는 매립된 물체(22)의 위치와 발사된 발사물(32)의 위치를 서로 비교하여 그들의 위치 차이를 판단한다. 이러한 차이는 총 지지부(52)에 제공될 각도 정정을 판단하는 조준 프로세서(56)로 제공되어 타겟인 매립된 물체에 발사물이 보다 근접하도록 후속하여 발사되는 발사물의 조준을 정정하게 한다. 결국, 이러한 피드백 조준 절차에 의해, 발사된 발사물들 중 하나는 매립된 물체와 충돌하여 그 파괴를 이끌어 낸다. 변위 프로세서(54) 및 조준 프로세서(56)는 설명의 명료성을 위해 서로 다른 프로세서들로서 제시되었지만, 실제로는 변위 판단과 조준 판단은 단일 마이크로프로세서에 의해 수향되는 것이 보다 바람직하다.

도 4는 장치(20)의 동작의 피드백 폐 루프 모드에 사용된 기하학적 관계들을 단순화된 형태로 개략적으로 제시한다. 이 도면은 센서 및 총의 수평 부각(angle of depression)에 관한 것이며, 방위각 조준은 이와 동일한 방식으로 달성된다. 본 실시예에서 선택된 센서(28)는 액티브 지표 투과형 레이다이지만, 액티브 음향 센서 및 자력계 어레이 등과 같은 다른 형태의 센서들도 고려될 수 있다. 센서(28)와 매립된 물체(22)의 수평 거리 L은 r cos θ_st인데, 여기서 r은 물체와의 시야선 거리이며, θ_st는 물체로의 센서의 수평 부각의 수평선에 대한 시야각이다. r 및 θ_st의 값은 센서(28)의 데이타를 사용하여 신호 프로세서(50)에 의해 결정된다. 센서(28)와 물체(22)의 수직 거리 h는 r sin θ_st이다. 총(30)이 타겟인 매립된 물체와의 시야선에 대하여 낮춰저야만 하는 대응 수평 부각 θ_gt는 tan^-1{(h+a)/L} 인데, 여기서 a는 기둥(30)에 있는 센서(28)와 총(30)의 높이차이다. 총은 센서에 의해 이러한 관계들로 제어되며, 그 제어 절차는 도 3에서 설명된다.

총자체의 부정확성, 땅속으로 들어갈 때의 발사물의 편향이나 그밖의 다른 이유로 첫번째 발사된 발사물이 타겟인 매립된 물체를 명중시키지 못한 경우가 종종 발생한다. 그러나, 지표 투과형 레이다 센서가 발사물의 경로를 추적하는데 사용되어 매립된 물체에 충격을 주는데 필요한 정도로 다음 발사물의 경로를 근접하게 총의 조준이 정정되도록 하는데 사용될 수 있다. 도 4에서, 불발한 발사물(32)의 위치는 L_p= r_pcos θ_sp, h_p= r_psin θ_sp및 θ_gp= tan^-1{h_p+a)/L_p}로 주어지는데, 첨자 p는 불발한 발사물을 표시한다. 조준 정정 δθ_g는 다음 발사물이 매립된 물체에 충격을 줄 수 있도록 총의 조준 방향을 재설정하는데 필요한 각도 변화량이며, 상기와 같은 관계로부터 정확하게 결정된다.

도 5는 폐 루프 피드백 동작 모드에서 장치의 관련 구성 소자들의 관계를 도시한다. 센서(28)는 신호 프로세서(50)에서 타겟인 매립된 물체(22) 및 발사물에 대한 정보를 식별하고 수집하여 타겟 위치(60) 및 발사물 위치(62)를 구한다. 이러한 정보는 변위 프로세서로 제공되어, 매립된 물체(22)와 ??라사물(32)의 위치의 차를 판단한다. 최종 정보는 상술한 예에서 요구되는 δθ_g의 각도 조준 정정량을 판단하는 조준 프로세서(56)에 제공된 다음 후속 발사를 위해 총을 재조준하기 위해 총 지지부(52)에 제공된다.

도 6은 본 발명의 방법을 사용하여 매립된 물체의 위치가 정해지고 파괴되는 전체적인 방법을 도시하고 있다. 타겟팅 시스템(26)은 단계 70에서 매립된 물체의 초기 위치를 결정하도록 스캐닝 모드에서 동작된다. 일단 물체의 위치가 정해지고 식별되면, 총은 상술한 바에 따라서 단계 72에서 초기 조준되고, 단계 74에서 발사물이 발사된다. 계속해서, 발사물의 위치는 단계 76에서 판단된다. 발사물이 매립된 물체의 깊이 부근을 통과할 때, 단계 78에서 발사물 및 물체의 위치는 비교된다. 단계 80에서 발사물이 매립된 물체를 명중시키지 못한 경우, 총의 조준은 단계 78로부터의 비교 정보를 사용하여 정정되고, 또 다른 발사물이 단계 74에서 발사된다. 이러한 순서는 후속해서 발사된 발사물이 매립된 물체를 명중시켜 파괴시킬 때까지 반복된다. 그리고, 단계 80에서 타겟팅 시스템(26)은 파괴시킬 다른 매립된 물체를 찾기 위해 스캐닝 모드를 재개한다.

본 장치가 발사물의 경로에 대한 정보없이 물체가 명중될 때까지 물체를 향해 발사물을 발사하는 개 루프 방식으로 동작될 경우에도, 단계 76 및 78이 생략된 채로, 총의 재조준이 무작위로 수행되는데, 아니면 매립된 물체가 파괴될 때까지 또 다른 방식으로 수행되는데 상기와 동일한 과정들 및 장치가 사용된다.

본 발명의 특정 실시예가 설명의 편의상 상세히 서술되었지만, 이와 다른 다양한 수정 및 변화들이 본 발명의 사상 및 범위에서 벗어남이 없이 행해질 수 있다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항들에 의해서만 한정되어야 한다.

Claims (13)

1. 매립된 물체를 파괴하기 위한 장치에 있어서,

   지표 아래에 적어도 부분적으로 매립된 물체의 존재 및 위치를 검출하도록 동작할 수 있는 센서를 포함하는 타겟팅 시스템;

   발사물을 지표 내로 발사하도록 동작할 수 있는 총을 포함하는 총 시스템; 및

   상기 타겟팅 시스템에 의해 판단된 상기 물체의 존재 및 위치에 응답하여 상기 총을 조준하는 제어 시스템

   을 포함하는 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 센서는 상기 총 시스템에 의해 발사된 발사물의 존재 및 위치까지도 검출하고, 상기 제어 시스템은 상기 타겟팅 시스템에 의해 판단된 상기 발사물의 위치에도 응답하는 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 센서는 패시브 센서(passive sensor)를 포함하는 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 센서는 자력계 어레이(magnetometer array)를 포함하는 장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 센서는 액티브 센서(active sensor)를 포함하는 장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 센서는 지표 투과형 레이다(ground-penetrating radar)를 포함하는 장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 센서는 액티브 음향 센서(active acoustic sensor)를 포함하는 장치.
8. 제1항에 있어서, 상기 센서는 지표 투과형 레이다, 액티브 음향 센서 및 자력계 어레이로 구성된 그룹에서 선택된 적어도 두개의 센서를 포함하는 장치.
9. 제1항에 있어서, 상기 타겟팅 시스템은 상기 센서를 지원하는 스캐닝 드라이브를 더 포함하는 장치.
10. 제1항에 있어서, 상기 타겟팅 시스템, 상기 총 시스템 및 상기 제어 시스템이 탑재된 차량을 더 포함하는 장치.
11. 제1항에 있어서, 상기 발사물은 그 내부의 공동(cavity) 및 상기 공동 내에 반응성 화학 약품(reactive chemical)을 포함하는 장치.
12. 매립된 물체를 파괴하는 방법에 있어서,

    상기 매립된 물체의 존재 및 위치를 검출하는 단계;

    상기 물체에 총을 조준하는 단계;

    상기 물체를 향하여 상기 총으로부터 발사물을 발사하는 단계;

    상기 발사물이 지표 내부를 통과하는 동안 상기 발사물의 위치를 검출하는 단계;

    상기 발사물의 위치를 검출하는 단계에 응답하여 상기 총의 조준을 정정하는 단계;

    상기 물체를 향하여 상기 총으로부터 두번째 발사물을 발사하는 단계

    를 포함하는 방법.
13. 제12항에 있어서,

    상기 두번째 발사물이 지표 내부를 통과하고 있는 동안 그 발사물의 위치를 검출하는 단계;

    상기 두번째 발사물의 위치를 검출하는 단계에 응답하여 상기 총의 조준을 정정하는 단계; 및

    상기 물체를 향하여 상기 총으로부터 세번째 발사물을 발사하는 단계

    를 더 포함하는 방법.