KR20010002656A

KR20010002656A - Decelerator

Info

Publication number: KR20010002656A
Application number: KR1019990022564A
Authority: KR
Inventors: 오세훈; 박대현; 김장우
Original assignee: 이학수; 주식회사 광신기어제작소
Priority date: 1999-06-16
Filing date: 1999-06-16
Publication date: 2001-01-15
Also published as: KR100339845B1

Abstract

PURPOSE: A reduction gear is provided to simplify a structure, minimize a size, and to eliminate a backlash, so that the accuracy power transmission is achieved. CONSTITUTION: A reduction gear comprises: a case(10); an input gear part; an output gear part to be geared the input gear part, and to be rotated and revolved; a linked gear, in which the output gear part is inserted and mounted, to be geared with the case, and to rotate and revolve the output gear part, and to reduce the input speed; an output part to be transmitted the driving force from the output gear part; wherein planetary gears(30,31,33,34), whose two gears are geared with a sun gear and symmetric with respect to the sun gear, are mounted on the inner of a cycloid gear(50,51).

Description

Decelerator

본 발명은 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 태양기어에 의해 구동되는 유성기어의 쌍이 두개의 싸이클로이드기어를 회전시키면서 감속을 하도록 구성된 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer, and more particularly, to a speed reducer configured by a pair of planetary gears driven by a sun gear to decelerate while rotating two cycloid gears.

도 1에서 도 3에는 종래 기술에 의한 감속기가 도시되어 있다. 이에 도시된 바에 따르면, 원통형의 케이스(1)의 중앙에 입력측인 태양기어(2)가 설치된다. 상기 태양기어(2)는 상기 원통형 케이스(1)의 양단에 설치되는 플랜지(1f)를 관통하여 설치된다.1 to 3 show a speed reducer according to the prior art. According to this, the sun gear 2 which is an input side is installed in the center of the cylindrical case 1. The sun gear 2 is installed through the flange 1f provided at both ends of the cylindrical case 1.

상기 태양기어(2)에는 유성기어(3,3',3")가 맞물려 회전되게 설치된다. 이와 같은 유성기어(3,3',3")는 상기 일측 플랜지(1f)의 외부에 120°간격으로 설치되어 상기 태양기어(2)와 맞물린다. 그리고, 상기 유성기어(3,3',3")에는 구동축(4)이 연결설치되어 있다. 이때, 이들은 서로 스플라인부(4s)를 통해 연결설치된다. 상기 구동축(4)에는 편심디스크(4d)가 형성되어 있고, 이를 통해 제1 및 제2 사이클로이드기어(5,5')를 구동한다. 상기 구동축(d)은 상기 플랜지(1f)에 테이퍼롤러베어링(4b)에 의해 회전가능하게 지지된다.Planetary gears 3, 3 ', 3 "are installed to rotate in the sun gear 2. These planetary gears 3, 3', 3" are 120 ° outside the one-side flange 1f. It is installed at intervals to mesh with the sun gear (2). Drive shafts 4 are connected to the planetary gears 3, 3 ', and 3 ". At this time, they are connected to each other via spline portions 4s. The drive shaft 4 has an eccentric disk 4d. Is formed and drives the first and second cycloidal gears 5 and 5 ', and the drive shaft d is rotatably supported by the tapered roller bearing 4b on the flange 1f. .

그리고, 상기 양측 플랜지(1f)의 내부에 제1 및 제2 사이클로이드기어(5,5')가 설치된다. 상기 사이클로이드기어(5,5')에는 상기 편심디스크(4d)가 니이들베어링(4n)을 게재한 채 위치되어, 상기 유성기어(3,3',3")의 회전에 따라 상기 사이클로이드기어(5,5')를 구동하게 된다. 상기 사이클로이드기어(5,5')의 외주면에는 기어치가 형성되어 있고, 상기 기어치와 상기 케이스(1)와의 사이에 구동핀(1p)이 설치되어 있다.In addition, first and second cycloid gears 5 and 5 'are provided inside the two flanges 1f. The eccentric disk 4d is positioned on the cycloidal gear 5, 5 'with the needle bearing 4n disposed therein, and the cycloidal gear 3 is rotated according to the rotation of the planetary gears 3, 3', 3 ". 5, 5 ') A gear tooth is formed on the outer circumferential surface of the cycloid gear 5, 5', and a driving pin 1p is provided between the gear tooth and the case 1.

한편, 상기 플랜지(1f)와 케이스(1)의 사이에는 앵귤러 콘텍트베어링(6)이 설치되어 있다. 이때, 상기 상기 플랜지(1f)의 외주면은 상기 앵귤러 콘텐트베어링(6)의 내륜역할을 하게 된다.On the other hand, an angular contact bearing 6 is provided between the flange 1f and the case 1. At this time, an outer circumferential surface of the flange 1f serves as an inner ring of the angular content bearing 6.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에 의한 감속기는 상기 태양기어(2)가 회전함에 의해 상기 유성기어(3,3',3")가 회전되고, 상기 유성기어(3,3',3")와 일체로 회전하는 편심디스크(4d)를 통해 상기 사이클로이드기어(5,5')로 구동력을 전달하게 된다. 그리고, 상기 사이클로이드기어(5,5')는 상기 구동핀(1p)과의 사이의 반력에 의해 구동력은 상기 구동축(4)을 통해 상기 플랜지(1f)로 전달되어, 플랜지(1f)가 상기 입력측인 태양기어(2)를 중심으로 회전하게 된다.The speed reducer according to the related art having such a configuration rotates the planetary gears 3, 3 'and 3 "by rotating the sun gear 2, and the planetary gears 3, 3' and 3". The driving force is transmitted to the cycloid gears 5 and 5 'through the integrally rotating eccentric disk 4d. The cycloid gears 5 and 5 'are driven by the reaction force between the driving pins 1p and the driving force is transmitted to the flange 1f through the drive shaft 4, so that the flange 1f is at the input side. It is to rotate around the solar gear (2).

그러나 상기한 바와 같은 구성을 가지는 종래 기술에 의한 감속기에서는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the speed reducer according to the related art having the configuration as described above has the following problems.

먼저, 상기 태양기어(2)와 맞물리는 상기 유성기어(3,3',3")는, 도 3에 잘 도시된 바와 같이, 동일 평면상이 120°간격으로 설치되어 있으므로 태양기어(2)와의 사이에 필수적으로 백래쉬(B)가 존재하게 되어 각도 전달성능이 떨어지는 문제점이 있다.First, as shown in FIG. 3, the planetary gears 3, 3 ′, 3 ″ which mesh with the sun gear 2 are arranged at 120 ° intervals on the same plane, so that the planetary gears 3, 3 ′, 3 ″ are in contact with the sun gear 2. There is a problem in that the backlash (B) is essentially present between the angle transmission performance is lowered.

그리고, 1차감속부분인 상기 태양기어(2)와 유성기어(3,3',3") 사이의 백래쉬가 상기 사이클로이드기어(5,5')에도 영향을 미쳐 사이클로이드기어(5,5')와 구동핀(1p)과의 사이에도 백래쉬가 발생된다.In addition, the backlash between the sun gear 2 and the planetary gears 3, 3 ', 3 ", which are the primary deceleration parts, also affects the cycloid gears 5, 5', and thus the cycloid gears 5, 5 '. And backlash are also generated between the driving pin 1p.

또한, 종래 기술에서는 상기 유성기어(3,3',3")와 편심구동부(4)를 별개로 제작하여 그 스플라인부(4s)를 통해 결합하도록 구성되어 있어, 상기 스플라인부(4s)에서의 유격에 의해 감속기의 각도전달성능이 떨어지게 된다.In addition, in the prior art, the planetary gears 3, 3 ', 3 "and the eccentric driving part 4 are separately manufactured and are coupled to each other via the spline part 4s. The clearance reduces the angle transfer performance of the gearhead.

한편, 종래 기술에서는 그 구성상 양측 플랜지(1f)사이에 각각 사이클로이드기어(5,5')가 설치되고, 일측 플랜지(1f)외부에 유성기어(3,3',3")가 설치되어 있어 전체적으로 감속기의 부피가 커지게 되고, 또 상기 태양기어(2)와 맞물려 동력을 전달받는 유성기어(3,3',3")가 그 설치 구조상 상기 태양기어(2)의 구동시에 반경방향의 추력을 받게 되어, 이와 같은 추력을 제거하기 위해 상기 편심구동부(4)를 상기 플랜지(1f)에 테이퍼롤러베어링(4b)로 지지하게 되어 감속기 내부의 설계시에 그 공간활용이 어렵게 되는 문제점이 있다.On the other hand, in the prior art, the cycloidal gears 5, 5 'are respectively provided between the flanges 1f on both sides, and the planetary gears 3, 3', 3 "are provided outside the one flange 1f. As a whole, the reduction gear becomes large and the planetary gears 3, 3 ', 3 ", which are engaged with the sun gear 2 and transmit power, have radial thrust when the sun gear 2 is driven due to its installation structure. In order to remove such thrust, the eccentric driving part 4 is supported by the tapered roller bearing 4b on the flange 1f, which makes it difficult to utilize the space when designing the inside of the reducer.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 경박단소화된 감속기를 제공하는 것이다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, to provide a light and short reduction gear.

본 발명의 다른 목적은 백래쉬가 제거된 기어의 맞물림 구조를 가진 감속기를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a speed reducer having a meshing structure of a gear with backlash removed.

도 1은 종래 기술에 의한 감속기의 구성을 보인 정면도.1 is a front view showing the configuration of a reducer according to the prior art.

도 2는 종래 기술에 의한 감속기의 내부구성을 보인 단면도.Figure 2 is a cross-sectional view showing the internal configuration of the reducer according to the prior art.

도 3은 종래 기술에 의한 감속기에서 태양기어와 유성기어의 맞물림상태를 보인 상세도.Figure 3 is a detailed view showing the meshing state of the sun gear and planetary gear in the reducer according to the prior art.

도 4는 본 발명에 의한 감속기의 바람직한 실시예의 내부 구성을 보인 정면도.Figure 4 is a front view showing the internal configuration of a preferred embodiment of the reducer according to the present invention.

도 5는 도 4의 실시예의 A-A'선 단면도.5 is a cross-sectional view taken along the line AA ′ of the embodiment of FIG. 4.

도 6은 본 발명 실시예를 구성하는 사이클로이드기어의 구성을 보인 평면도.6 is a plan view showing the configuration of a cycloidal gear constituting an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명 실시예에서 태양기어와 유성기어의 맞물림상태를 보인 상세도.Figure 7 is a detailed view showing the meshing state of the sun gear and planetary gear in the embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명에 실시예에서 싸이클로이드 기어와 내기어핀 사이의 관계를 보인 상세도.Figure 8 is a detailed view showing the relationship between the cycloid gear and the inner gear pin in the embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10: 케이스 12,14: 캐리어10: case 12,14: carrier

15: 구동핀 20: 입력축15: drive pin 20: input shaft

22: 태양기어 30,31,33,34: 유성기어22: Sun Gear 30, 31, 33, 34: Planetary Gear

35: 편심축 36: 니이들베어링35: eccentric shaft 36: needle bearing

40: 클랭크축 42: 볼트40: crankshaft 42: bolt

44: 니이들베어링 50,51: 제1,2사이클로이드기어44: needle bearing 50, 51: 1st, 2nd cycloid gear

52: 유성기어안착부 53: 통공부52: planetary gear mounting part 53: through hole

55: 크랭크축공 B: 백래쉬55: crank shaft B: backlash

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 입력측 태양기어의 구동력을 유성기어가 전달받아 사이클로이드기어를 구동시키면서 감속시켜 출력하는 구성에 있어서, 상기 유성기어가 사이클로이드기어의 내부에 안착되게 설치되는 것이다.According to a feature of the present invention for achieving the above object, the present invention is a configuration in which the planetary gear is received while the planetary gear receives the driving force of the input side sun gear to reduce the output while driving the cycloid gear, the planetary gear of the cycloid gear It is installed to be seated inside.

상기 유성기어는 상기 태양기어를 중심으로 서로 마주보게 설치된 두쌍이 서로 직교하게 설치되고, 조립시에 상기 태양기어에 대해 각 쌍의 유성기어가 서로 반대 방향으로 예압을 받도록 조립된다.The planetary gears are installed so that two pairs of the planetary gears facing each other are orthogonal to each other, and are assembled such that each pair of planetary gears are preloaded in opposite directions with respect to the sun gear.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 케이스와, 상기 케이스의 중심축과 동축으로 설치되는 입력기어와, 상기 입력기어와 맞물려 자전 및 공전운동을 하는 출력기어부와, 상기 출력기어부가 그 내부에 관통설치되고, 상기 케이스와 연동되면서 상기 출력기어의 자전 및 공전운동을 만들어내고 입력된 동력을 감속하는 연동기어와, 상기 연동기어에 의해 감속되어 전달되는 구동력을 상기 출력기어부를 통해 전달받아 회전되는 출력부를 포함하여 구성된다.According to another feature of the present invention, the present invention provides a case, an input gear installed coaxially with the central axis of the case, an output gear portion engaged with the input gear to rotate and revolve, and the output gear portion therein. It is installed through, and interlocked with the case to create a rotating and idle movement of the output gear and to reduce the input power, and the drive force decelerated and transmitted by the interlocking gear is transmitted through the output gear portion is rotated It is configured to include an output unit.

상기 출력기어부는 상기 입력기어와 맞물려 구동되는 출력기어와, 상기 출력기어에 일체로 형성되어 상기 연동기어가 케이스와 연동되게 하는 편심축으로 구성된다.The output gear part is composed of an output gear which is driven in engagement with the input gear, and an eccentric shaft which is integrally formed with the output gear so that the interlocking gear is interlocked with the case.

상기 출력기어는 상기 입력기어를 중심으로 대칭되는 두쌍이 서로 직교하게 설치되고, 각 쌍의 출력기어는 상기 입력기어에 대해 반대방향으로 예압을 가지고 조립된다.The output gear is provided with two pairs of symmetrical centers around the input gear orthogonal to each other, and each pair of output gears is assembled with a preload in the opposite direction to the input gear.

상기 연동기어는 사이클로이드기어로서 상기 케이스와의 연동시 불균형을 없애도록 서로 균형을 이루는 점에서 연동되게 복수개가 차례로 적층되어 설치된다.The interlocking gear is a cycloidal gear, and a plurality of the interlocking gears are stacked and interlocked in order to balance each other so as to eliminate imbalance when interlocking with the case.

상기 출력부는 상기 케이스에 대해 상대적으로 회전운동되게 설치되는 캐리어와, 상기 캐리어로 상기 출력기어의 구동력을 전달하도록 상기 출력기어부를 관통하여 캐리어와 연결 설치되는 크랭크축을 포함하여 구성된다.The output unit includes a carrier installed to be rotated relative to the case, and a crank shaft installed to be connected to the carrier through the output gear to transfer the driving force of the output gear to the carrier.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 감속기의 구성이 경박단소화될 수 있고, 기어 맞물림 구조에서 백래쉬의 영향을 제거할 수 있어 동력전달이 정확하게 이루어지게 되는 이점이 있다.According to the present invention having such a configuration, the configuration of the speed reducer can be light and short and short, the effect of the backlash can be eliminated in the gear meshing structure, there is an advantage that the power transmission is made accurately.

이하, 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4 및 도 5에 도시된 바에 따르면, 원통형의 케이스(10)의 양단에는 캐리어(12,14)가 설치된다. 이때, 상기 케이스(10)와 캐리어(12,14) 사이에는 앵귤러 콘텍트베어링(12b,14b)이 설치되어 상기 캐리어(12,14)가 상기 케이스(10)에 대해 회전할 수 있게 된다.4 and 5, carriers 12 and 14 are installed at both ends of the cylindrical case 10. In this case, angular contact bearings 12b and 14b are installed between the case 10 and the carriers 12 and 14 so that the carriers 12 and 14 can rotate with respect to the case 10.

상기 일측 캐리어(14)의 중심을 관통하여 상기 케이스(10)의 내부 중심으로는 입력축(20)과 일체로된 태양기어(22)가 설치되어 있다.The sun gear 22 integrated with the input shaft 20 is installed at the inner center of the case 10 through the center of the one side carrier 14.

상기 케이스(10)의 내부에는 상기 태양기어(22)와 맞물려 회전되는 유성기어(31,32,33,34)가 설치되어 있다. 이때, 유성기어(31,32)는 상기 태양기어(22)를 기준으로 대칭되게 설치되어 있고, 유성기어(33,34)는 상기 유성기어(31,32)와 각각 90°간격이 되게 서로 대칭되게 설치되어 있다. 그리고, 도 4에 잘 도시된 바와 같이, 상기 유성기어(31,32)는 상대적으로 상기 태양기어(22)의 말단부에 맞물리고, 상기 유성기어(33,34)는 상대적으로 상기 구동축(20) 측에 맞물리게 된다.In the case 10, planetary gears 31, 32, 33, and 34 which rotate in engagement with the sun gear 22 are installed. At this time, the planetary gears 31 and 32 are symmetrically installed with respect to the sun gear 22, and the planetary gears 33 and 34 are symmetrical with each other such that the planetary gears 31 and 32 are 90 ° apart from each other. It is installed. As shown in FIG. 4, the planetary gears 31 and 32 are relatively engaged with the distal ends of the sun gear 22, and the planetary gears 33 and 34 are relatively the drive shaft 20. To the side.

여기서 상기 유성기어(31,32)(33,34)의 쌍은 조립시에 서로 반대방향으로 예압을 받도록 설치되어 도 7에 잘 도시된 바와 같이 상기 태양기어(22)와의 사이에 백래쉬(B)가 서로 반대방향으로 되어 상쇄되게 된다. 따라서, 상기 태양기어(22)의 회전방향이 전환되더라도 동력전달의 정확도가 전혀 떨어지지 않게 된다.Here, the pair of planetary gears (31, 32) (33, 34) is installed so as to receive a preload in the opposite direction at the time of assembly, as shown in Figure 7, the backlash (B) between the sun gear 22 Are reversed to cancel each other. Therefore, even if the rotation direction of the sun gear 22 is switched, the accuracy of power transmission does not drop at all.

이와 같은 유성기어(31,32,33,34)에는 각각 편심축(35)이 일체로 형성되어 있다. 상기 편심축(35)과 아래에서 설명될 사이클로이드기어(50,51)의 크랭크축공(55)의 사이에는 니이들베어링(36)이 설치된다.The planetary gears 31, 32, 33, and 34 are formed integrally with the eccentric shaft 35, respectively. A needle bearing 36 is provided between the eccentric shaft 35 and the crank shaft hole 55 of the cycloid gears 50 and 51 to be described below.

그리고, 상기 유성기어(31,32,33,34)와 편심축(35)을 관통하여서는 크랭크축(40)이 설치된다. 상기 크랭크축(40)은 그 양단이 각각 상기 캐리어(12,14)에 볼트(42)로 고정된다. 상기 크랭크축(40)과 상기 유성기어(31,32,33,34)과 편심축(35)의 사이에는 니이들베어링(44)이 설치된다. 상기 크랭크축(40)은 아래에서 설명될 사이클로이드기어(50,51)의 회전력을 전달받아 상기 캐리어(12,14)에 전달하는 역할을 하고, 상기 유성기어(31,32,33,34)의 회전중심이 되는 역할도 하게 된다.The crankshaft 40 is installed through the planetary gears 31, 32, 33, 34 and the eccentric shaft 35. Both ends of the crankshaft 40 are fixed to the carriers 12 and 14 with bolts 42. A needle bearing 44 is installed between the crank shaft 40, the planetary gears 31, 32, 33, 34, and the eccentric shaft 35. The crankshaft 40 receives the rotational force of the cycloid gears 50 and 51 to be described below, and transmits the same to the carriers 12 and 14, and the planetary gears 31, 32, 33, and 34 It also serves as the center of rotation.

한편, 상기 케이스(10)의 내부에는 제1,2 사이클로이드기어(50,51)가 설치된다. 상기 사이클로이드기어(50,51)의 구성은 도 6에 잘 도시되어 있다. 이에 따르면, 상기 사이클로이드기어(50,51)에는 상기 유성기어(31,32,33,34)가 위치되는 유성기어안착부(52)가 형성되어 있고, 상기 유성기어안착부(52)는 서로 대칭되는 유성기어(31,32)(33,34)를 위해 서로 대칭되게 형성되고, 이들 사이에는 상기 구동축(20)이 관통설치되는 통공부(53)가 천공되어 있다. 그리고, 서로 대칭되는 유성기어(33,34)(31,32)의 편심축(35)이 위치되는 크랭크축공(55)이 상기 유성기어안착부(52)와 각각 90°간격을 이루게 서로 대칭되게 형성된다.Meanwhile, first and second cycloid gears 50 and 51 are installed in the case 10. The configuration of the cycloidal gears 50 and 51 is well shown in FIG. Accordingly, the cycloid gears 50 and 51 are formed with planetary gear mounting parts 52 in which the planetary gears 31, 32, 33, and 34 are located, and the planetary gear mounting parts 52 are symmetric with each other. Formed symmetrically with each other for the planetary gears (31, 32) (33, 34), the through-hole 53 through which the drive shaft 20 is installed is drilled therebetween. The crankshaft hole 55 in which the eccentric shafts 35 of the planetary gears 33, 34, 31, and 32 are symmetrical with each other is symmetrically disposed at 90 ° intervals with the planetary gear seat 52, respectively. Is formed.

상기와 같은 구성을 가지는 사이클로이드기어(50,51)는 상기 케이스(10)의 내부에 서로 각각 설치되는데, 제1사이클로이드기어(50)의 유성기어안착부(52)에는 각각 유성기어(33,34)가 안착되고, 제2사이클로이드기어(51)의 유성기어안착부(52)에는 각각 유성기어(31,32)가 안착된다. 그리고, 상기 제1사이클로이드기어(50)의 크랭크축공(55)에는 각각 유성기어(31,32)의 편심축(35)이 제2사이클로이드기어(50)의 그것에는 각각 유성기어(33,34)의 편심축(35)이 위치되게 설치된다.Cycloidal gear (50, 51) having the configuration as described above are respectively installed in the case 10, the planetary gear mounting portion 52 of the first cycloid gear 50, respectively, planetary gear (33, 34) ) Is mounted, and the planetary gears 31 and 32 are respectively seated on the planetary gear mounting portion 52 of the second cycloid gear 51. In the crank shaft hole 55 of the first cycloid gear 50, the eccentric shafts 35 of the planetary gears 31 and 32 are planetary gears 33 and 34, respectively. The eccentric shaft 35 is installed to be located.

그리고, 상기 사이클로이드기어(50,51)의 외주면은 상기 케이스(10)의 내주면에 설치되어 있는 구동핀(15)와 맞물리게 설치된다. 이때, 각각의 사이클로이드기어(50,51)는 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 구동핀(15)과 각각 접촉하게 되어 각각 서로 반대되는 방향으로의 백래쉬를 제거하는 효과를 가지게 된다.The outer circumferential surfaces of the cycloidal gears 50 and 51 are engaged with the driving pin 15 provided on the inner circumferential surface of the case 10. At this time, each of the cycloid gear 50, 51 is in contact with the drive pin 15, respectively, as shown in Figure 8 has the effect of removing the backlash in the opposite direction to each other.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명 실시예가 동작되는 것을 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention having the configuration as described above will be described.

먼저, 상기 입력축(20)에 의해 상기 태양기어(22)가 회전하면, 상기 유성기어(31,32,33,34)가 상기 크랭크축(40)을 중심으로 각각 회전하게 된다. 이때, 상기 유성기어(31,32,33,34)는 상기 사이클로이드기어(50,51)와의 연동에 의해 상기 태양기어(22) 주위를 공전하면서 자전하게 된다.First, when the sun gear 22 is rotated by the input shaft 20, the planetary gears (31, 32, 33, 34) are rotated about the crank shaft 40, respectively. In this case, the planetary gears 31, 32, 33, and 34 rotate while revolving around the sun gear 22 by interlocking with the cycloidal gears 50 and 51.

이와 같은 상기 유성기어(31,32,33,34)의 구동력은 상기 편심축(35)을 통해 상기 사이클로이드기어(50,51)로 전달되고, 상기 사이클로이드기어(50,51)는 상기 케이스(10)의 구동핀(15)과 맞물려 회전하게 된다.The driving force of the planetary gears 31, 32, 33, 34 is transmitted to the cycloid gears 50, 51 through the eccentric shaft 35, and the cycloid gears 50, 51 are transferred to the case 10. It rotates in engagement with the driving pin (15) of.

이때, 상기 사이클로이드기어(50,51)의 회전에 의한 구동력은 상기 크랭크축(40)을 통해 상기 캐리어(12,14)로 전달된다. 따라서, 상기 캐리어(12,14)는 상기 크랭크축(40)의 구동력에 의해 회전하게 된다.At this time, the driving force by the rotation of the cycloid gear (50, 51) is transmitted to the carrier (12, 14) through the crankshaft (40). Therefore, the carriers 12 and 14 are rotated by the driving force of the crankshaft 40.

결국, 상기 입력축(20)으로 전달된 동력은 상기 태양기어(22)와 유성기어(31,32,33,34)사이 그리고, 상기 사이클로이드기어(50,51)와 구동핀(15) 사이에서의 감속작용에 의해 감속되어 상기 캐리어(12,14)로 전달된다.As a result, the power transmitted to the input shaft 20 is transferred between the sun gear 22 and the planetary gears 31, 32, 33, and 34, and between the cycloidal gears 50 and 51 and the driving pin 15. It is decelerated by the deceleration action and transmitted to the carriers 12 and 14.

이와 같은 구성에서 상기 유성기어(31,32,33,34)는 상기 사이클로이드기어(50,51)의 내부에 안착되어 있어, 상기 입력축(20)의 길이방향으로 볼 때, 상기 유성기어(31,32,33,34) 만큼의 공간 절약될 수 있어 감속기의 구성이 경박단소화된다.In this configuration, the planetary gears 31, 32, 33, and 34 are seated inside the cycloidal gears 50 and 51, and when viewed in the longitudinal direction of the input shaft 20, the planetary gears 31, 32, 33, 34) can be saved, so that the configuration of the reducer is light and short.

그리고, 내부 구성부품 사이에 상대적인 운동을 보장하기 위한 베어링이 주로 니이들베어링으로 되어 있어, 이 또한 감속기의 크기를 소형화할 수 있게 한다.In addition, the bearings for ensuring relative movement between the internal components are mainly needle bearings, which also makes it possible to downsize the reducer.

또한, 조립시에 상기 유성기어(31,32)와 유성기어(33,34)를 상기 태양기어(22)에 대해 반대방향으로 예압을 주어 맞물리게 함으로서 태양기어(22)와 유성기어(31,32,33,34)사이의 백래쉬(B)가 제거되고, 동시에 상기 사이클로이드기어(50,51)와 구동핀(15)사이에서도 백래쉬가 제거된다. 따라서, 상기 입력축(20)의 회전방향이 바뀌더라도 백래쉬에 의한 영향이 없어 동력전달의 정확도가 개선된다.In addition, the planetary gears 31 and 32 and the planetary gears 33 and 34 are pre-loaded in opposite directions with respect to the sun gear 22 to be engaged with each other to assemble the sun gear 22 and the planetary gears 31 and 32. Backlash B between 33 and 34 is removed, and at the same time, backlash is also removed between the cycloid gears 50 and 51 and the driving pin 15. Therefore, even if the rotational direction of the input shaft 20 is changed, there is no influence due to backlash, thereby improving power transmission accuracy.

위에서 상세히 설명한 바와 같은 본 발명에 의한 감속기는 그 구성부품의 일부를 다른 구성부품의 내부에 안착되게 하여 전체적으로 경박단소화되는 효과를 얻을 수 있으며, 태양기어와 맞물리는 유성기어를 서로 쌍으로 대칭되게 설치하면서 서로 반대방향으로 예압을 주어 조립함에 의해 기어물림에 있어서 백래쉬가 제거되어 동력전달의 정확성이 개선되는 효과도 있다.The reduction gear according to the present invention as described in detail above can be partly mounted inside the other components to achieve the effect of light and short reduction, and the planetary gear meshing with the sun gear is symmetrically paired with each other. By installing the preload in opposite directions while installing, the backlash is eliminated in the gear bite, thereby improving the power transmission accuracy.

Claims

In the configuration in which the planetary gear receives the driving force of the input side sun gear to reduce the output while driving the cycloid gear, the planetary gear is installed to be seated inside the cycloid gear.

2. The planetary gear of claim 1, wherein the planetary gears are installed so that two pairs of the planetary gears facing each other are orthogonal to each other, and the pair of planetary gears are preloaded in opposite directions with respect to the sun gear during assembly. Reducer characterized in that.

With the case,

An input gear installed coaxially with the central axis of the case;

An output gear part engaged with the input gear to rotate and revolve;

An output gear unit penetrated therein, the interlocking gear for interlocking with the case to create a rotating and revolving motion of the output gear and to decelerate the input power;

Reducer characterized in that it comprises an output unit which is rotated by receiving the driving force is reduced and transmitted by the interlocking gear through the output gear.

According to claim 3, wherein the output gear portion and the output gear is driven in engagement with the input gear,

Reducer, characterized in that formed in the output gear integrally composed of an eccentric shaft for interlocking gears and the case.

4. The speed reducer of claim 3, wherein the output gear has two pairs of symmetrical symmetry around the input gear, and each pair of output gears is assembled with a preload in a direction opposite to the input gear.

4. The reducer according to claim 3, wherein the interlocking gear is a cycloidal gear, and a plurality of the interlocking gears are stacked in order to interlock at a balance point so as to eliminate an imbalance when interlocking with the case.

According to claim 3, wherein the output unit is configured to include a carrier installed to be rotated relative to the case and the crank shaft is connected to the carrier through the output gear portion to transfer the driving force of the output gear to the carrier. Reducer characterized in that.