KR101164644B1 - A Reduction Gear of Cycloid - Google Patents

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Abstract

본 발명은 내부 공간부를 갖는 인풋 기어와 인풋 기어 잇수보다 작은 기엇 잇수를 갖는 스퍼기어를 이용하여 1차 증속시키고, 싸이클로이드 기어를 통해 2차 감속시키는 구조로 구성하여 원하는 감속비율로 감속시켜 출력하는 것을 특징으로 하는 중공형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로,
내부에 공간부를 갖는 원통형으로 이루어지고 외주연에 기어가 형성되어 이루어지며 외부 구동모터의 동력에 의해서 회전되는 동력 전달용 인풋 기어부와; 상기 동력전달용 인풋 기어부의 기어에 기어 결합하되, 외주연에 동력전달용 기어부에 비해서 더 적은 갯수의 기어가 구비되어 동력전달용 기어부의 기어에 맞물려 회전하면서 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 1차 증가시키는 스퍼 기어부와; 상기 스퍼 기어부의 중심에 축 결합되며 몸체에 다단 편심캠이 형성되어 이루어지며 스퍼 기어부의 회전에 상응하여 회전이 이루어지는 크랭크 샤프트와; 내측에 결합홀을 형성하고 외측에 기어를 형성하여 상기 크랭크 샤프트를 내측에 결합하되 편심캠의 회전작용으로 편심캠의 회전속도보다 저감된 속도로 회전하는 싸이클로이드 디스크와; 상기 싸이클로이드 디스크의 외측기어가 결합되는 링기어를 설치하여 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 2차 감속시키는 링기어부를 포함하여 이루어짐이 특징이다.The present invention is configured to increase the first speed using a spur gear having an input gear having an internal space and a number of gear teeth smaller than the number of input gear teeth, and to reduce the output to a desired reduction ratio by constructing a second speed reduction using a cycloid gear. Hollow cycloid reducer, characterized in that,
A power transmission input gear part formed of a cylindrical shape having a space part therein and having a gear formed on an outer circumference thereof and being rotated by the power of an external drive motor; The gear is coupled to the gear of the input gear for power transmission, but a smaller number of gears are provided on the outer circumference than the power transmission gear to rotate in engagement with the gear of the power transmission gear, thereby driving the drive speed of the power transmission input gear. A spur gear portion to increase primarily; A crank shaft axially coupled to the center of the spur gear portion and having a multi-stage eccentric cam formed on the body, the crank shaft rotating in correspondence with the spur gear portion; A cycloidal disk which forms a coupling hole on the inner side and a gear on the outer side to couple the crankshaft to the inner side but rotates at a speed lower than the rotational speed of the eccentric cam by the rotation of the eccentric cam; It is characterized in that it comprises a ring gear for reducing the drive speed of the power transmission input gear portion by a second by installing a ring gear coupled to the outer gear of the cycloid disk.

Description

중공형 싸이클로이드 감속기{A Reduction Gear of Cycloid}Hollow Cycloidal Gear Reducer {A Reduction Gear of Cycloid}

본 발명은 중공형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 특히 내부 공간부를 갖는 인풋 기어와 인풋 기어 잇수보다 작은 기엇 잇수를 갖는 스퍼기어를 이용하여 1차 증속시키고, 싸이클로이드 기어를 통해 2차 감속시키는 구조로 구성하여 원하는 감속비율로 감속시킴은 물론 인풋 기어의 공간부를 통해 각종 전원라인 및 제어라인이 통과할 수 있는 구조로 구성한 것을 특징으로 하는 중공형 싸이클로이드 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a hollow cycloidal speed reducer, and in particular, by using a spur gear having an input space having an internal space and a spur gear having a gear tooth smaller than the number of input gear teeth, the first gear is increased and the second speed is reduced through the cycloid gear. It relates to a hollow cycloid reducer characterized in that it is configured to decelerate at a desired deceleration ratio, as well as to allow various power lines and control lines to pass through the space portion of the input gear.

일반적으로 종래의 싸이클로이드 감속기는 다양한 감속비와 고 감속비를 얻기 위하여 도 1에서 도시된 바와 같이 싸이클로이드 감속기의 구조가 2단형으로 구성되었다.In general, in order to obtain various reduction ratios and high reduction ratios, the conventional cycloid reducer has a two-stage structure of the cycloid reduction unit as shown in FIG. 1.

즉, 종래의 싸이클로이드 감속기는 케이스(37) 일측면에 내부에 오일시일(32)이 끼워진 앤드 캡(33)을 장착하고, 상기 앤드 캡(33) 중앙부를 관통하여 상기 케이스(37) 내부에 삽입된 슬로우 스피드 축(35)을 구비한다.That is, the conventional cycloid reduction gear is mounted on the end side of the case 37, the end cap 33 with the oil seal 32 inserted therein, and penetrates the center portion of the end cap 33 to the inside of the case 37. The slow speed shaft 35 is inserted.

상기 슬로우 스피드 축(35) 일측 끝단에 키(31)가 장착되며 상기 슬로우 스피드 축(35)의 양측은 베어링(34)(36)으로 지지된다.A key 31 is mounted at one end of the slow speed shaft 35, and both sides of the slow speed shaft 35 are supported by bearings 34 and 36.

상기 케이스(37) 일측면에 링 기어 하우징(44)이 장착된다. 상기 링 기어 하우징(44) 내부에 다수개의 링 기어 핀(45)이 장착되며, 상기 링 기어 핀(45)과 맞물리도록 상기 링 기어 하우징(44) 내부에 복수개의 싸이클로이드 디스크(41)를 구비한다.A ring gear housing 44 is mounted on one side of the case 37. A plurality of ring gear pins 45 are mounted in the ring gear housing 44, and a plurality of cycloid disks 41 are provided in the ring gear housing 44 to engage the ring gear pins 45. do.

상기 싸이클로이드 디스크(41)를 관통하여 상기 슬로우 스피드 축(35)에 축 핀(39)의 일측 끝단이 삽입되어 상기 싸이클로이드 디스크와 슬로우 스피드 축(35)을 연결하며, 상기 축 핀(39) 외주면에는 슬로우축 롤러(42)가 끼워지고, 상기 복수개의 싸이클로이드 디스크(41) 사이에는 스페이서 링(43)이 삽입되며, 상기 싸이클로이드 디스크(41) 중앙부에는 편심 베어링(40)이 끼워진다. 상기 링 기어 하우징(44) 일측면에 중간 커버(46)가 장착된다. 상기 중간 커버(46)를 관통하여 상기 편심 베어링(40)의 내륜에 일측이 삽입되어 양측단이 베어링(38)(51)으로 지지된 중간축(53)을 구비한다.One end of the shaft pin 39 is inserted into the slow speed shaft 35 through the cycloid disk 41 to connect the cycloid disk and the slow speed shaft 35, and the shaft pin 39 A slow shaft roller 42 is fitted to the outer circumferential surface, a spacer ring 43 is inserted between the plurality of cycloid disks 41, and an eccentric bearing 40 is inserted into a central portion of the cycloid disk 41. An intermediate cover 46 is mounted on one side of the ring gear housing 44. One side is inserted into the inner ring of the eccentric bearing 40 through the intermediate cover 46 and has an intermediate shaft 53 supported at both ends by the bearings 38 and 51.

상기 중간 커버(46) 일측면에 링 기어 하우징(54)을 장착하며, 상기 링 기어 하우징(54) 내부에 다수개의 링 기어 핀(48)을 구비한다. 상기 링 기어 핀(48)과 맞물리도록 상기 링 기어 하우징(54) 내부에 복수개 의 싸이클로이드 디스크(55)를 구비한다. 상기 싸이클로이드 디스크(55)를 관통하여 상기 중간 축(53)의 일측면에 축 핀(47)의 일측 끝단이 삽입되어 상기 중간축(53)과 싸이클로이드 디스크(55)를 연결한다.A ring gear housing 54 is mounted on one side of the intermediate cover 46, and a plurality of ring gear pins 48 are provided in the ring gear housing 54. A plurality of cycloid disks 55 are provided in the ring gear housing 54 to engage the ring gear pins 48. One end of the shaft pin 47 is inserted into one side of the intermediate shaft 53 by penetrating the cycloid disk 55 to connect the intermediate shaft 53 and the cycloid disk 55.

상기 싸이클로이드 디스크(55) 중앙부에 편심 베어링(56)이 삽입되고 상기 링 기어 하우징(54) 일측면에 내부에 오일시일(57)이 삽입된 플랜지(50)가 장착된다. 상기 플랜지(50)를 관통하여 일측이 상기 편심베어링(56)의 내륜에 삽입되며 양측단이 베어링(49)(52)으로 지지된 중공 입력 축(58)으로 구성된다.An eccentric bearing 56 is inserted into a central portion of the cycloid disk 55 and a flange 50 in which an oil seal 57 is inserted is mounted at one side of the ring gear housing 54. One side is inserted into the inner ring of the eccentric bearing 56 and penetrates through the flange 50, and both ends of the hollow input shaft 58 are supported by bearings 49 and 52.

상기와 같이 구성된 싸이클로이드 감속기는 중공 입력 축(58)에 연결된 싸이클로이드 디스크(55)가 상기 중공 입력축(58)에 장착된 편심 베어링(56)에 의해 링 기어 하우징(54) 내부에서 편심회전을 함으로써 1차 감속을 하며, 상기에서 1차 감속된 동력은 축 핀(47)에 의해 싸이클로이드 디스크(55)와 연결된 중간축(53)에 전달되며, 상기 중간축(53)에 전달된 동력은 중간축(53)에 연결된 또 다른 싸이클로이드 디스크(41)에 전달되어 상기 싸이클로이드 디스크(41)가 편심회전을 함으로써 2차 감속을 하여 상기 싸이클로이드 디스크(41)와 축 핀(39)에 의해 연결된 슬로우 스피드 축(35)에 최종 감속된 동력이 전달되어 출력된다.The cycloid reducer configured as described above performs an eccentric rotation inside the ring gear housing 54 by an eccentric bearing 56 mounted on the hollow input shaft 58 with a cycloid disk 55 connected to the hollow input shaft 58. By the first deceleration, the first decelerated power is transmitted to the intermediate shaft 53 connected to the cycloid disk 55 by the shaft pin 47, and the power transmitted to the intermediate shaft 53 is It is transmitted to another cycloid disk 41 connected to the intermediate shaft 53, and the cycloid disk 41 is eccentrically rotated to decelerate secondly by the cycloid disk 41 and the shaft pin 39. The final decelerated power is transmitted and output to the connected slow speed shaft 35.

그러나, 상기와 같이 2단형으로 구성된 싸이클로이드 감속기는 조립되는 부품이 많음으로 인하여 구조가 복잡하고, 제품의 크기가 커지며, 제조 원가가 높아지는 문제점이 있었다.However, the cycloid reducer composed of two-stage type as described above has a problem in that the structure is complicated, the size of the product is increased, the manufacturing cost is increased due to the many parts to be assembled.

아울러, 감속기를 로봇 등에 적용하였을 경우 각종 전원라인과 센서라인 및 제어라인등이 설치되어야 하는바 이들 전선라인이 통과되는 공간부가 없기 때문에 감속기의 이용효율이 떨어지는 문제점이 있었다.In addition, when the reducer is applied to a robot, etc., various power lines, sensor lines, and control lines should be installed, and there is a problem in that the utilization efficiency of the reducer is lowered because there is no space portion through which the wire lines pass.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결코자 하는 것으로, 감속기를 구성하는 입력 기어부에 공간부를 형성하여 공간부를 통해 각종 라인 용이하게 통과되도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, the object is to form a space portion in the input gear portion constituting the reducer to easily pass through a variety of lines through the space portion.

또한, 입력 기어부 및 스퍼기어를 이용한 1차 증속과 싸이클로이드 기어를 이용한 2차 감속을 통해서 감속비율을 용이하게 조절토록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the purpose is to easily adjust the reduction ratio through the first speed increase using the input gear unit and the spur gear and the second speed reduction using the cycloid gear.

상기 목적을 달성하기 위한 수단으로,As a means for achieving the above object,

본 발명은 외주연에 기어(11)가 형성된 전달용 인풋 기어부(10)와; 상기 동력전달용 인풋 기어부의 기어에 결합하되, 외주연에 동력전달용 기어부에 비해서 더 적은 갯수의 기어가 구비되어 동력전달용 기어부의 기어에 맞물려 회전하면서 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 1차 증가시키는 스퍼 기어부(20)와; 상기 스퍼 기어부의 중심에 축 결합되며 몸체에 다단 편심캠이 형성되어 이루어지며 스퍼 기어부의 회전에 상응하여 회전이 이루어지는 크랭크 샤프트(30)와; 내측에 결합홀을 형성하고 외측에 기어를 형성하여 상기 크랭크 샤프트를 내측에 결합하되 편심캠의 회전작용으로 편심캠의 회전속도보다 저감된 속도로 회전하는 싸이클로이드 디스크(40)와; 상기 싸이클로이드 디스크의 외측기어가 결합되는 링기어를 설치하되 싸이클로이드 디스크의 기어 갯수보다 더 많은 갯수로 형성하여 링기어를 따라 싸이클로이드 디스크가 회전시에 감속용 기어부 샤프트의 회전 속도를 감속시켜 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 2차 감속시키는 링기어부(50)를 포함하여 이루어짐이 특징이다.The present invention is a transmission input gear unit 10 having a gear 11 formed on the outer periphery; Coupled to the gear of the power transmission input gear unit, the outer periphery is provided with a smaller number of gears than the power transmission gear portion is engaged with the gear of the power transmission gear unit while rotating the drive speed of the power transmission input gear unit 1 A spur gear portion 20 which increases gradually; A crank shaft 30 axially coupled to the center of the spur gear portion and having a multi-stage eccentric cam formed in the body and rotating in correspondence with the rotation of the spur gear portion; Cycloroid disk 40 to form a coupling hole on the inside and to form a gear on the outside to couple the crankshaft to the inside but to rotate at a speed lower than the rotational speed of the eccentric cam by the rotation of the eccentric cam; Install a ring gear to which the outer gear of the cycloidal disk is coupled, but form a larger number than the number of gears of the cycloidal disk to decelerate the rotational speed of the reduction gear shaft when the cycloidal disk rotates along the ring gear. It is characterized in that it comprises a ring gear unit 50 for decelerating the drive speed of the power transmission input gear unit secondary.

또한, 상기 동력 전달용 인풋 기어부(10)는, 내부에 공간부를 갖는 원통형 형상으로 이루어진 것이 특징이다.In addition, the power transmission input gear unit 10 is characterized in that it is made of a cylindrical shape having a space therein.

또한, 상기 싸이클로이드 디스크(40)는, 상기 싸이클로이드 디스크에 형성된 홀에 축 결합되어 싸이클로이드에 의해서 감속된 회전 속도를 외부로 출력하는 출력부(60)와; 상기 출력부에 볼트로 결합되어 감속된 회전을 다른 수단으로 전달하는 어뎁터 샤프트(70)를 더 포함하여 이루어짐이 특징이다.The cycloid disk 40 may include: an output unit 60 coupled to a hole formed in the cycloid disk to externally output a rotation speed decelerated by the cycloid; It is characterized in that it further comprises an adapter shaft 70 coupled to the output portion by a bolt to transfer the reduced rotation to another means.

상술한 바와 같이 본 발명은, 감속기를 구성하는 입력 기어부에 공간부를 형성하여 공간부를 통해 각종 라인 용이하게 통과되도록 하여 전원라인과 제어라인의 정렬이 용이한 효과가 있다.As described above, the present invention has an effect of easily aligning the power line and the control line by forming a space part in the input gear part constituting the speed reducer so that various lines can easily pass through the space part.

또한, 입력 기어부 및 스퍼기어를 이용한 1차 증속과 싸이클로이드 기어를 이용한 2차 감속을 통해서 감속비율을 용이하게 조절하는 효과가 있다.In addition, there is an effect of easily adjusting the reduction ratio through the first speed increase using the input gear unit and the spur gear and the second speed decrease using the cycloid gear.

도 1은 일반적인 다단 감속기의 구성도.
도 2는 본 발명의 중공형 감속기 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 중공형 감속기 결합 단면도.
도 4는 본 발명의 중공형 감속기의 동력전달용 인풋 기어부와 스퍼 기어부 연결 상태도.
도 5는 본 발명의 동력전달용 인풋 기어부와 스퍼 기어부의 동작 상태도.
도 6은 본 발명의 스퍼 기어부와 크랭크 샤프트의 동작 상태도.
도 7은 본 발명의 전체 동작 상태도.1 is a block diagram of a general multi-stage reducer.
Figure 2 is an exploded perspective view of the hollow reducer of the present invention.
Figure 3 is a cross-sectional view of the hollow reducer coupling of the present invention.
Figure 4 is a state diagram of the power transmission input gear unit and the spur gear unit of the hollow reducer of the present invention.
5 is an operation state diagram of the power transmission input gear unit and the spur gear unit of the present invention.
6 is an operation state diagram of the spur gear unit and the crankshaft of the present invention.
7 is an overall operational state diagram of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

도 2는 본 발명의 중공형 감속기 분해 사시도.Figure 2 is an exploded perspective view of the hollow reducer of the present invention.

도 3은 본 발명의 중공형 감속기 결합 단면도.Figure 3 is a cross-sectional view of the hollow reducer coupling of the present invention.

도 4는 본 발명의 중공형 감속기의 동력전달용 인풋 기어부와 스퍼 기어부 연결 상태도.Figure 4 is a state diagram of the power transmission input gear unit and the spur gear unit of the hollow reducer of the present invention.

도 5는 본 발명의 동력전달용 인풋 기어부와 스퍼 기어부의 동작 상태도.5 is an operation state diagram of the power transmission input gear unit and the spur gear unit of the present invention.

도 6은 본 발명의 스퍼 기어부와 크랭크 샤프트의 동작 상태도.6 is an operation state diagram of the spur gear unit and the crankshaft of the present invention.

도 7은 본 발명의 전체 동작 상태도로서,7 is an overall operation state diagram of the present invention,

본 발명의 중공형 감속기의 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Referring to the configuration of the hollow speed reducer of the present invention in detail.

동력전달용 인풋 기어부(10)와, 스퍼 기어부(20)와, 크랭크 샤프트(30)와, 싸이클로이드 디스크(40)와, 링기어부(50)와, 출력축(60)과, 어뎁터 샤프트(70)로 이루어진다.Power transmission input gear unit 10, spur gear unit 20, crankshaft 30, cycloidal disk 40, ring gear unit 50, output shaft 60, adapter shaft ( 70).

상기 동력 전달용 인풋 기어부(10)는 내부에 공간부를 갖는 원통형으로 이루어지며 외주연에 기어(11)가 형성되어 이루어진다. 즉, 동력 전달용 인풋 기어부(10)는 외부에서 동력을 전달해주는 구동모터(도시하지 않음)로부터 동력을 전달받아 구동모터의 회전속도와 동일한 속도로 회전한다. 아울러 동력 전달용 인풋 기어부(10)는 원통형으로 제작되기 때문에 공간부 내부를 이용하여 각종 전원라인과 제어라인등의 전선을 통과시킬 수 있게 된다.The power transmission input gear unit 10 is formed in a cylindrical shape having a space therein, the gear 11 is formed on the outer periphery. That is, the power transmission input gear unit 10 receives power from a driving motor (not shown) that transmits power from the outside and rotates at the same speed as the rotation speed of the driving motor. In addition, since the power transmission input gear unit 10 is manufactured in a cylindrical shape, it is possible to pass wires such as various power lines and control lines using the interior of the space part.

상기 스퍼 기어부(20)는 동력전달용 인풋 기어부(10)에 기어 결합되며 외주연에 동력전달용 기어부(10)에 비해서 더 적은 갯수의 기어(21)가 구비되어 동력전달용 인풋 기어부(10)의 기어(11)에 맞물려 회전하면서 동력전달용 인풋 기어부(10)의 속도를 증속시킨다. 본 발명에서는 총 3개의 스퍼 기어부가 동력 전달용 인풋 기어부(10)의 기어에 맞물려 인풋 기어의 회전에 상응하여 회전하되 기어 잇수 비율에 따라 증가된 속도로 회전한다.The spur gear unit 20 is gear-coupled to the power transmission input gear unit 10 and has a smaller number of gears 21 on the outer periphery than the power transmission gear unit 10 and has a power transmission input gear. The speed of the power transmission input gear unit 10 is increased while being engaged with the gear 11 of the unit 10. In the present invention, a total of three spur gear unit meshes with the gear of the input gear 10 for power transmission to rotate corresponding to the rotation of the input gear, but rotates at an increased speed according to the gear teeth ratio.

상기 크랭크 샤프트(30)는 스퍼 기어부의 중심에 축 결합되며 몸체에 다단 편심캠(32)이 형성되어 이루어지며 스퍼 기어부의 회전에 상응하여 회전이 이루어진다. The crankshaft 30 is axially coupled to the center of the spur gear portion is formed by the multi-stage eccentric cam 32 is formed in the body and the rotation is made corresponding to the rotation of the spur gear portion.

상기 싸이클로이드 디스크(40)는 내측에 결합홀을 형성하고 외측에 기어를 형성하여 크랭크 샤프트(30)를 베어링(31)을 통해 결합하되 편심캠의 회전작용으로 편심캠(32)의 회전속도보다 저감된 속도로 회전한다. 이때 크랭크 샤프트(30)는 싸이클로이드 디스크(40)의 회전에 따라서 공전운동이 이루어지며, 결국 샤프트(30)는 자전운동 및 공전운동이 동시에 이루어지게 된다.The cycloid disk 40 forms a coupling hole on the inner side and gears on the outer side to couple the crankshaft 30 through the bearing 31, but the rotational speed of the eccentric cam 32 is lower than that of the eccentric cam 32. Rotate at reduced speed. At this time, the crankshaft 30 is an orbital motion is made according to the rotation of the cycloid disk 40, the shaft 30 is a rotational motion and orbital motion is made at the same time.

상기 크랭크 샤프트(30)의 회전으로 편심캠(32)이 회전시에 360도 회전하면 싸이클로이드 디스크(40)가 링기어부(50)의 기어에 맞물리면서 1기어 피치만큼 역회전한다.When the eccentric cam 32 is rotated 360 degrees by the rotation of the crankshaft 30, the cycloid disk 40 is rotated by one gear pitch while being engaged with the gear of the ring gear portion 50.

상기 링기어부(50)는 싸이클로이드 디스크(40)의 외측기어가 결합되는 링기어를 설치하되 싸이클로이드 디스크(40)의 기어 갯수보다 한개 더 많은 갯수로 형성하여 링기어를 따라 싸이클로이드 디스크(40)가 회전시에 크랭크 샤프트(30)의 회전 속도를 감속시켜 동력 전달용 인풋 기어부(10)의 구동속도를 2차 감속시키는 기능을 한다. The ring gear unit 50 is provided with a ring gear to which the outer gear of the cycloid disk 40 is coupled to form one more than the number of gears of the cycloid disk 40, the cycloid disk 40 along the ring gear ) Decelerates the rotational speed of the crankshaft 30 at the time of rotation, thereby reducing the drive speed of the power transmission input gear unit 10 secondly.

즉, 링기어부(50)의 갯수가 싸이클로이드 디스크(40)의 갯수보다 한개 더 많게 형성되기 때문에 링기어부(50)에 싸이클로이드 디스크(40)의 기어가 맞물릴때 한개 적게 맞물리게 되어 결과적으로 싸이클로이드 디스크(40)가 링기어부(50)에 역회전이 이루어지면서 이 피치만큼의 비율로 감속이 이루어지게 된다. That is, since the number of the ring gear portion 50 is formed one more than the number of the cycloid disk 40, when the gear of the cycloid disk 40 is meshed with the ring gear portion 50, one less mesh is engaged, resulting in a cycle. As the Lloyd Disc 40 reversely rotates the ring gear unit 50, the deceleration is performed at a rate equal to this pitch.

즉, 상기 크랭크 샤프트(30)의 회전으로 편심캠(32)이 회전시에 360도 회전하면 싸이클로이드 디스크(40)가 회전하게 되며, 이때 링기어부(50)의 기어에 싸이클로이드 디스크(40)의 기어가 순차적으로 맞물리면서 결과적으로 1기어 갯수만큼 차이가 있다면 1기어 피치만큼 역회전하게 되는 것이다.That is, when the eccentric cam 32 is rotated 360 degrees by the rotation of the crankshaft 30, the cycloid disk 40 is rotated, wherein the cycloid disk 40 in the gear of the ring gear portion 50 If gears are engaged in sequence and there is a difference in the number of gears as a result, the gears are reversed by one gear pitch.

출력부(60)는 싸이클로이드 디스크(40)에 형성된 홀에 축 결합되어 싸이클로이드에 의해서 감속된 회전 속도를 외부로 출력한다.The output unit 60 is axially coupled to the hole formed in the cycloid disk 40 and outputs the rotational speed reduced by the cycloid to the outside.

어뎁터 샤프트(70)는 출력부(60)에 볼트로 결합되어 감속된 회전을 다른 수단으로 전달한다.The adapter shaft 70 is bolted to the output unit 60 to transmit the reduced rotation to other means.

이하에서 본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described.

외부에서 동력을 제공받아 동력전달용 인풋 기어부(10)가 회전하면 상기 동력 전달용 인풋 기어부(10)의 외주연에 기어 결합된 스퍼 기어부(20)가 회전하며, 이때 스퍼 기어부(20)가 동력전달용 기어부(10)에 비해서 더 적은 갯수의 기어가 구비되어 동력전달용 기어부(10)의 기어에 맞물려 회전하면서 동력전달용 인풋 기어부(10)의 구동속도를 1차 증속시킨다.When the power transmission input gear unit 10 rotates by receiving power from the outside, the spur gear unit 20 coupled to the outer circumference of the power transmission input gear unit 10 rotates, and the spur gear unit ( 20 is provided with a smaller number of gears than the power transmission gear unit 10 and rotates in engagement with the gears of the power transmission gear unit 10 to increase the driving speed of the power transmission input gear unit 10. Increase it.

즉, 동력 전달용 기어부(10)의 기어 갯수에 비해서 스퍼 기어부(20)의 기어 갯수가 더 적기 때문에 스퍼기어부는 동력전달용 기어 갯수/ 스퍼 기어부의 기어 갯수 만큼 증가된 속도로 회전하게 된다.That is, since the number of gears of the spur gear unit 20 is smaller than the number of gears of the power transmission gear unit 10, the spur gear unit rotates at an increased speed by the number of power transmission gears / spur gear unit gears. do.

만약에 동력전달용 인풋 기어부(10)의 기어 갯수가 40개이고 스퍼 기어부(20)의 기어 갯수가 20개라면 스퍼 기어부가 2배 속도로 증감되어 회전하게 되고, 이에 따라 스퍼 기어부(20)는 동력전달용 인풋 기어부(10)의 회전속도에 비해 2배 속도로 증가되어 회전하게 되는 것이다.If the number of gears of the power transmission input gear unit 10 is 40 and the number of gears of the spur gear unit 20 is 20, the spur gear unit is increased and decreased at twice the speed, and thus the spur gear unit 20 ) Is to be increased and rotated at twice the speed compared to the rotational speed of the power transmission input gear unit 10.

이후의 동작을 살펴보면, 상기 스퍼 기어부(20)가 회전하게 되면 스퍼 기어부(20)의 중심축에 축 결합된 크랭크 샤프트(30)가 회전하게 되며, 이때 크랭크 샤프트(30)는 스퍼 기어부(20)의 회전 속도와 동일한 속도로 회전하게 된다.Looking at the subsequent operation, when the spur gear unit 20 is rotated, the crank shaft 30 is coupled to the central axis of the spur gear unit 20 is rotated, the crank shaft 30 is the spur gear unit It rotates at the same speed as the rotation speed of (20).

한편, 크랭크 샤프트(30)는 몸체에 다단 편심캠(32)이 형성되어 있고, 상기 몸체는 싸이클로이드 디스크(40)의 내측 결합홀에 베어링(31)을 통해 삽입 결합되어 회전하게 된다.On the other hand, the crankshaft 30 has a multi-stage eccentric cam 32 is formed in the body, the body is inserted into the inner coupling hole of the cycloid disk 40 through the bearing 31 is rotated.

이때, 싸이클로이드 디스크(40)의 기어는 링기어부(50)의 기어에 일측이 맞물리도록 설계되어 있으므로 샤프트(30)가 회전하면서 싸이클로이드 디스크(40)는 링기어부(50)에 맞물리면서 회전하게 되며, 싸이클로이드 디스크(40)의 기어 갯수에 비해서 링기어부(50)의 기어 갯수가 한개 더 많도록 설계되기 때문에 '(링기어의 갯수-싸이클로이드 기어의 갯수)/싸이클로이드 기어의 갯수'의 비율로 속도가 저감된다.At this time, the gear of the cycloid disk 40 is designed so that one side is engaged with the gear of the ring gear portion 50, the cycloid disk 40 is rotated while being engaged with the ring gear portion 50 while the shaft 30 is rotated. Since the number of gears of the ring gear part 50 is designed to be one more than the number of gears of the cycloid disk 40, the ratio of (number of ring gears-number of cycloidal gears) / number of cycloidal gears' The speed is reduced.

즉, 싸이클로이드 디스크(40)의 기어 갯수가 100개이고 링기어(90)의 기어 갯수가 101개이면 '(링기어의 기어 갯수(101)- 싸이클로이드 디스크의 기어갯수 (100))/ 싸이클로이드 디스크의 기어 갯수(100)'이 되어 결국 1/100의 비율로 속도가 저감된다.That is, if the number of gears of the cycloidal disk 40 is 100 and the number of gears of the ring gear 90 is 101, the number of gears of the ring gear 101-the number of gears of the cycloidal disk 100 is 100. The number of gears of the disk 100 is 100 'and the speed is reduced at a rate of 1/100.

결국, 링기어부(50)를 따라 싸이클로이드 디스크(40)가 회전시에 샤프트(30)의 회전 속도를 감속시켜 동력 전달용 인풋 기어부(10)의 구동속도를 2차 속도변환이 이루어지게 되는 것이다.As a result, when the cycloid disk 40 rotates along the ring gear portion 50, the rotational speed of the shaft 30 is reduced, so that the secondary speed conversion of the driving speed of the power transmission input gear portion 10 is performed. will be.

이에 따라 동력 전달용 인풋 기어부의 속도가 스퍼 기어부를 거치면서 1차 증가되고 싸이클로이드 디스크 및 링기어부를 거치면서 2차 감속이 이루어지기 때문에, 만약에 동력전달용 인풋 기어부(10)의 기어 갯수가 40개이고 스퍼 기어부(20)의 기어 갯수가 20개이며, 싸이클로이드 기어 갯수가 100개이고, 링기어의 기어 갯수가 101개이면 초기에는 스퍼 기어부에서 2배 속도로 증감되어 회전하게 되고, 이후 싸이클로이드 디스크 및 링기어부를 거치면서 100배로 저감되어 결국 동력전달용 인풋 기어부의 회전속도에 비해 50배 감속된 속도가 최종 출력되게 된다.Accordingly, since the speed of the power transmission input gear unit is first increased through the spur gear unit and the second deceleration is performed through the cycloid disk and the ring gear unit, the number of gears of the power transmission input gear unit 10 is increased. Is 40 and the number of gears of the spur gear unit 20 is 20, the number of cycloid gears is 100, and the number of gears of the ring gear is 101, the gear is initially increased and decreased at twice the speed of the spur gear unit. After the cycle through the cycloid disk and the ring gear portion is reduced by 100 times, the final speed is reduced 50 times compared to the rotational speed of the power transmission input gear portion.

이후 동작을 살펴보면, 싸이클로이드 디스크에 출력부의 출력축이 끼움결합되어 있으므로 싸이클로이드 디스크가 회전하면 출력부의 출력축이 맞물려 회전하게 되고, 또한 출력부에는 어뎁터 샤프트가 결합되어 있으므로 출력부가 회전하면 어뎁터 샤프트가 회전하며, 어뎁터 샤프트는 다른 모터의 축과 연결되어 최초 동력전달용 인풋 기어부를 통해 입력된 속도에 비해서 감속된 동력이 출력되어 전달된다.Looking at the operation afterwards, the output shaft of the output unit is coupled to the cycloid disk, so that when the cycloid disk rotates, the output shaft of the output unit is engaged, and also the adapter shaft is coupled to the output unit, the adapter shaft is rotated when the output unit is rotated In addition, the adapter shaft is connected to the axis of the other motor is output is transmitted to the reduced speed compared to the speed input through the input gear for the first power transmission.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 즉, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하는 것이 아니라 설명하기 위한 것이기 때문에 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위의 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. That is, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the scope of the technical spirit of the present invention by these embodiments. Therefore, the protection scope of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope will be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 동력 전달용 기어부
20: 스퍼 기어부
30: 크랭크 샤프트
40: 싸이클로이드 디스크
50: 링기어부
60: 출력부
70: 어뎁터 샤프트10: gear unit for power transmission
20: spur gear part
30: crankshaft
40: cycloid disc
50: ring gear part
60: output unit
70: adapter shaft

Claims (3)

내부에 공간부를 갖는 원통형 형상으로 이루어지고 외주연에 기어(11)가 형성된 동력전달용 인풋 기어부(10)와;
상기 동력전달용 인풋 기어부의 기어에 결합하되, 외주연에 동력전달용 기어부에 비해서 더 적은 갯수의 기어가 구비되어 동력전달용 기어부의 기어에 맞물려 회전하면서 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 1차 증가시키는 스퍼 기어부(20)와;
상기 스퍼 기어부의 중심에 축 결합되며 몸체에 다단 편심캠이 형성되어 이루어지며 스퍼 기어부의 회전에 상응하여 회전이 이루어지는 크랭크 샤프트(30)와;
내측에 결합홀을 형성하고 외측에 기어를 형성하여 상기 크랭크 샤프트를 내측에 결합하되 편심캠의 회전작용으로 편심캠의 회전속도보다 저감된 속도로 회전하는싸이클로이드 디스크에 형성된 홀에 축 결합되어 싸이클로이드에 의해서 감속된 회전 속도를 외부로 출력하는 출력부(60)와;
상기 출력부에 볼트로 결합되어 감속된 회전을 다른 수단으로 전달하는 어뎁터 샤프트(70)를 더 포함하여 싸이클로이드 디스크(40)와;
상기 싸이클로이드 디스크의 외측기어가 결합되는 링기어를 설치하되 싸이클로이드 디스크의 기어 갯수보다 더 많은 갯수로 형성하여 링기어를 따라 싸이클로이드 디스크가 회전시에 감속용 기어부 샤프트의 회전 속도를 감속시켜 동력전달용 인풋 기어부의 구동속도를 2차 감속시키는 링기어부(50)를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 중공형 싸이클로이드 감속기.
A power transmission input gear unit 10 having a cylindrical shape having a space therein and having a gear 11 formed at an outer circumference thereof;
Coupled to the gear of the power transmission input gear unit, the outer periphery is provided with a smaller number of gears than the power transmission gear portion is engaged with the gear of the power transmission gear unit while rotating the drive speed of the power transmission input gear unit 1 A spur gear portion 20 which increases gradually;
A crank shaft 30 axially coupled to the center of the spur gear portion and having a multi-stage eccentric cam formed in the body and rotating in correspondence with the rotation of the spur gear portion;
A coupling hole is formed inside and a gear is formed on the outside to couple the crankshaft to the inside, but the shaft is coupled to the hole formed in the hole formed in the cycloid disc which rotates at a speed lower than the rotational speed of the eccentric cam by the rotation of the eccentric cam. An output unit 60 which outputs the rotation speed decelerated by the Lloyd to the outside;
A cycloid disc (40) further comprising an adapter shaft (70) coupled to the output unit by bolts to transfer the decelerated rotation to another means;
Install a ring gear to which the outer gear of the cycloidal disk is coupled, but form a larger number than the number of gears of the cycloidal disk to decelerate the rotational speed of the reduction gear shaft when the cycloidal disk rotates along the ring gear. Hollow cycloid reducer, characterized in that it comprises a ring gear unit 50 for decelerating the drive speed of the power transmission input gear unit secondary.
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