KR20000028376A - 장애물 승월 이송장치 - Google Patents

Abstract

목적 : 작업 기기를 탑재한 채로 진로 상에 존재하는 장애물을 타고 넘어 상기 작업 기기를 가공부위로 이동시켜 주는 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.

구성 : 정역 회전 가능한 슬라이딩 모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 연계되고, 상면 소정 개소에 페세이지(34)가 대칭 방향으로 형성된 기대(2)와; 구동 모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착되고 상기 기대(2)의 하측방에 분할 배치되는 1쌍의 지지대(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방위로 조향 가능하도록 회동 모터(46)에 연계된 브래키트(48)에 의해 축 지지된 운반체(4)와; 다수 중첩 배열되는 수직 프레임(62)으로 이루어지고, 외측에 놓여지는 상기 수직 프레임(62) 중의 하나는 상기 기대(2)에 장착 고정됨과 아울러 또 하나는 상기 운반체(4)에 장착 고정되어 상기 기대(2)와 운반체(4) 사이로 개재되고, 상기 수직 프레임(62) 사이는 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)에 의해 정역 구동되는 볼 스크루(64)와 이것에 치차 연결된 볼 너트(66)로 연계되어서 상대적 위치 이동이 가능하게 되어 있는 승강 수단(6)으로 구성된다.

효과 : 진로 상에 존재하는 장애물을 타고 넘어 이동함으로써 그 위에 탑재된 작업용 설비를 가공부위로 이동시키면서 작업을 수행할 수 있게 하는 것이다.

Description

장애물 승월 이송장치

본 발명은 이송장치에 관한 것으로서, 특히 장애물의 존재를 감지하고 이를 타고 넘어갈 수 있게 되어 있는 장애물 승월 이송장치에 관한 것이다.

세계적으로 환경 규제가 엄격하게 적용되고 있는 추세에 따라 선박의 구조도 좌초 시에 유류 등이 유실되지 않도록 2중저를 보편적으로 채용하고 있다.

2중저 선체는 선저가 파손되어도 내저판(內底板)으로 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 공간의 활용도도 좋고, 배의 중심도 낮아져 안정적으로 된다.

그러나 선저의 구조는 내저판을 지지하는 복잡한 골조를 가지고 있고, 이들 복잡한 구조물은 용접 로봇에 의한 용접작업시, 장애물로 작용하여 이를 활용하기 어렵게 하는 요인이 되고 있다.

용접 로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있어서 작업장이 평탄한 곳에서는 별 어려움 없이 활용할 수 있으나 2중저 선체 현장에서는 빈번하게 장애물을 만나기 때문에 매번 작업자가 도크 천장에 설치된 크레인으로 상기 용접 로봇을 들어 올려 다음 용접 장소로 운반한 다음, 다시 재작업을 지시하는 방식으로 행하고 있다. 이 때문에 2중저 선체의 용접 작업은 용접 로봇이 크레인에 의해 운반되는 시간 동안 작업이 진행되지 않아 효율성이 좋지 않은 문제가 있다.

이에 따라 조선 분야에서는 2중 선체의 자동 용접에 관한 능률의 제고가 요구되고 있는 실정이다.

본 출원인은 대한민국 특허 출원 제98-24295호를 통해 스스로 장애물을 타고 넘는 승월 장치를 제안한 바 있다.

이 장치는 용접 로봇 등을 탑재한 채로 장애물을 타고 넘어 갈 수 있어서 2중저 선체의 자동 용접에 큰 효과를 보이고 있다.

그렇지만 제안된 장치는 승강 수단이 구조적으로 기대의 면적을 상당히 점유하는 관계로 공간 활용성에 다소 손색이 있고, 2단 작동에 불과하여 승강 거리가 짧다.

본 발명은 장애물의 존재를 감지하여 이를 타고 넘어가면서 용접 로봇을 이동시켜서 크레인의 도움이 없이 용접 작업을 진행하는 승월 장치로서, 본 출원인이 선출원한 장치의 미비점을 해소하려는 것이다.

따라서 본 발명의 목적은 통상의 용접 로봇을 탑재한 채로 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 이동함에 따라 상기 용접 로봇에 의한 용접 작업의 효율성을 제고할 수 있고, 또 용접 로봇이 탑재되는 기대 상면의 공간 활용성과 승강 조절 거리가 향상되도록 개량한 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.

상기의 목적에 따라 본 발명은 정역 회전 가능한 전자 브레이크 달린 모터에 의해 동일 방향으로 승강 작동되는 수직 프레임이 다수 중첩 배열된 승강 수단과;

상기 수직 프레임 중의 한쪽이 상면의 대향변 소정 개소에 각각 고정 부착되고 상기 대향변에 직교하는 양변의 하측으로 1쌍의 슬라이더가 장착된 기대와; 독립된 구동 모터에 의해 각각 정역 회전되는 캐스터가 양단부 하측으로 부착됨과 아울러 상기 캐스터가 회동 모터에 의해 전방위로 조향되도록 연계되고 상기 수직 프레임의 다른 한쪽이 상면 소정 개소에 장착 고정된 1쌍의 지지대로 구성된다.

상술한 구성에서 상기 기대와 슬라이더 사이는 도브테일 이음을 통해 상대 이동 가능하게 연계될 수 있다.

또, 상기 1쌍의 슬라이더 사이는 상기 기대의 하측에 배치된 연결 프레임에 의해 일체로 되고, 어느 한쪽 슬라이더는 슬라이딩 모터의 출력단에 일체로 고정된 피니온과 치차 연결되는 랙기어를 일체로 보유하여 동기 연동되는 구성으로 될 수 있다.

상기 1쌍의 슬라이더는 그 대향면에 각각 측거 센서가 더 부착될 수 있다. 이들 센서는 진로 상에 장애물의 존재 유무를 판별하고, 기대의 승강 높이가 장애물의 높이에 일치하는지를 검출하여 주는 것이다.

상기 측거 센서는 각각 전방과 하방으로 지향하도록 직교 배치된 1쌍의 초음파 센서로 이루어질 수 있다.

상기 승강 수단의 승강 박스는 양측면에 가이드 슈를 보유하고 있고, 이들 가이드 슈를 각각 승강 가이더의 아암과 승강 지지체의 가이드 블록에 도브테일 이음으로 연계시켜서 안내되는 구성을 포함한다.

도 1은 본 발명에 관련된 승월장치의 구성을 도시하는 사시도.

도 2는 도 1에 도시한 기대의 하측방 구조를 도시하는 측면도.

도 3은 도 1에 도시한 지지대의 캐스터 지지구조를 도시하는 부분 단면도.

도 4는 도 4의 정면도.

도 5는 본 발명 장치에서 수직 프레임의 상대적 이동 관계를 설명하는 부분 측면도.

도 6은 본 발명 장치의 승월 작동을 설명하기 위한 모식도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

2 : 기대 4 : 운반체

6 : 승강 수단 22 : 슬라이더

24 : 슬라이딩 모터 26 : 피니온

28 : 랙기어 30 : 연결 프레임

42 : 캐스터 44 : 지지대

46 : 회동 모터 50 : 구동 모터

62 : 수직 프레임 64 : 볼 스크루

66 : 볼 너트 68 : 서보 모터

70 : 피니온 72 : 가이더

74 : 가이드 포스트 220 : 하방 센서

222 : 측방 센서

이하, 본 발명을 실현하기 위한 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명 장치의 사시도로서, 이 장치는 크게 기대(2)와 그 하측에 1쌍으로 분할 배치되는 지지대(4), 그리고 이들 사이를 상하로 연결시켜 주는 1쌍의 승강 수단(6)으로 구성되어 있다.

기대(2)는 그 상면이 후술하는 용접 로봇 등을 탑재시키기 위한 장소로 활용되는 것이고, 주변의 어느 한쪽 대향변에는 도브테일(doveteil) 이음을 통해 각각 슬라이더(22)가 연결되어서 그 측변과 나란한 방향으로 이동할 수 있게 되어 있으며, 이들 슬라이더(22)의 내측면 양단에는 상기 슬라이더(22)가 지면과 이루는 거리를 측정하기 위한 하방 센서(220)가 배치되어 있고, 또 이들 보다 약간 안쪽에는 기대(2)와 장애물 사이의 거리를 측정하기 위한 측방 센서(222)가 각각 배치되어 있다. 이들 센서(220)(222)는 기대(2)를 기준으로 하여 그 진로 상의 장애물이, 또는 그 하측방 지면과의 거리가 어느 정도인지를 측정하여 전기 신호로 송출하는 것으로서 초음파 센서 혹은 레이저 센서가 적용될 수 있다.

상기 양 슬라이더(22)는 기대(2)에 고정 설치된 슬라이딩 모터(24)를 동력원으로 하여 구동되는 것이다. 도 2에서 상기 양 슬라이더(22)와 슬라이딩 모터(24) 사이의 동력 전달 구조가 묘사되어 있고, 이를 참조하면 기대(2)에 고정 배치된 슬라이딩 모터(24)의 출력단은 상기 기대(2)를 관통하여 연장된 종단부에 피니온(26)을 보유하고 있다. 이 피니온(26)은 인접하여 배치된 슬라이더(22)와 일체로 형성된 랙기어(28)에 치차 연결되어서 상기 슬라이딩 모터(24)의 정역 회전에 따라 전 후진 연동하게 되어 있다. 또 랙기어(26)를 갖춘 슬라이더(22)는 그 대향측 슬라이더(22)와 연결 프레임(30)을 개재하여 일체로 연결됨으로써 양 슬라이더(22)는 상기 슬라이딩 모터(24)에 동기 연동한다.

다시 도 1을 참조하면, 상기 기대(2)에서 슬라이더(22)와 직교하는 측변부에는 2쌍의 관통구(32)와 1쌍의 페세이지(34)가 각각 소정 개소에 형성되어 있으며, 이러한 구조로 된 기대(2)의 하측에는 1쌍의 지지대(4)가 배치되어 있다.

각 지지대(4)는 양단 하측에 캐스터(42)를 보유하는 지지대(44)로 이루어지고, 상기 지지대(44)의 양단부에는 각각 회동 모터(46)가 고정 설치되어 있다.

또, 캐스터(42)는 각각 브래키트(48)를 개재하여 상기 지지대(44)에 연결되고, 이 브래키트(48)는 도 3으로 나타낸 바와 같이 그 상측부가 상기 회동 모터(46)와 연결되어 전방위로 방향 전환이 가능하고, 또 그 내측에 지지된 캐스터(42)는 상기 브래키트(48)의 측방에 부착된 구동 모터(50)에 의해 정역 회동할 수 있게 되어 있다.

상기 기대(2)와 운반체(4) 사이는 승강 수단(6)으로 연계된다.

도 1로 나타낸 바와 같이 승강 수단(6)은 다수 중첩 배열된 수직 프레임(62)으로 이루어지고, 이들 중에서 외측에 배열되는 것 중의 하나가 상기 기대(2)의 상면에 장착 고정됨과 동시에 다른 하나는 상기 운반체(4)의 지지대(44) 상에 장착 고정된다.

다수 중첩 배열된 수직 프레임(62) 사이는 볼 스크루(64)와 볼 너트(66)에 의해 상호 연계되는 것이며, 더 상세하게 설명하면 볼 너트(66)는 다수 중첩 배열된 수직 프레임(62)의 전방면에서 대략 상부에 인접하는 위치로 장착 고정되고, 또 볼 스크루(64)는 상기 볼 너트(66)에 대향하는 다른 수직 프레임(62)의 후방면에 회전 가능하게 축 지지되어서 상기 볼 너트(66)와 치차 연결된다.

한편, 상기 수직 프레임(62)의 후방면 상측부에는 볼 스크루(64) 외에 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)가 장착되어 있고, 이들 사이는 도 4의 도시와 같이 1쌍의 피니온(70)을 통해 상호 동력 연결되어 있다.

또한, 다수 중첩 배열된 수직 프레임(62) 사이의 대향면에는 가이더(72)와 이를 관통하여 연장되는 가이드 포스트(74)가 각각 설치되어서 상대적인 위치 이동이 발생하였을 때에 상기 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)의 회전력이 볼 스크루(64)의 추진력으로만 작용될 수 있게 하고 있다.

상술한 구성의 본 발명에서 기대(2)와 운반체(4)의 상대적 승강 이동은 도 5를 통해 설명하는 바와 같이 작동된다.

전자 브레이크 달린 서보 모터(68)가 정역 회전될 때에 피니온(70)을 통해 동력 연결된 볼 스크루(64)가 정역 연동하게 되고, 이에 따라 볼 너트(66)와 상기 볼 스크루(64) 사이에는 추진력이 발생하게 된다. 이렇게 발생되는 추진력은 결과적으로 상호 대향하는 수직 프레임(62) 사이의 위치 변화를 일으키게 되어 기대(2)를 기준으로 한 운반체(4)의 승강운동을 낳거나, 그 반대로 운반체(4)를 기준으로 한 기대(2)의 승강 운동을 낳는다.

상술한 구성의 본 발명은 기대(2)에 통상의 용접 로봇을 탑재시켜 2중 선저 구조를 가지는 선체의 용접 작업에 투입하면 상당한 효과를 얻게 된다.

이 때 기대(2)의 상면은 상당한 면적이 비어 있기 때문에 부피가 큰 특수 장비도 탑재되기에 충분하다.

본 발명에 관련된 장치는 적합한 제어 알고리즘에 따라 제어되어야 한다.

제어 알고리즘은 본 출원인에 의해 선출원된 대한민국 특허 출원 제98-24295호로 개시한 내용과 동일하므로 간략하게 설명하기로 한다.

[A]장애물 접근 모드

상기 하방 센서(220)와 측방 센서(222)를 통해 입력되는 데이터를 이용하여 본 발명의 장치가 장애물을 타고 넘기에 적합한 위치로 이동하도록 제어한다. 이 때의 제어는 피드 백 제어 방식을 채용하여 입력된 데이터와, 마이콤에 미리 입력된 비교 데이터와의 차이가 최소로 되도록 컨트롤하고, 그 제어 값은 조향을 위한 회동 모터(46)와 주행을 위한 구동 모터(50)에 8차의 벡터로 출력된다.

[B] 2축 승강 제어 모드

승강 수단(6)이 동작되고 난 후에 상기 하방 센서(220)와 측방 센서(222)를 통해 입력되는 데이터를 이용하여 양 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이로 상승되었음을 감지하고, 그 위치에서 멈추기 위한 제어 동작을 수행하는 것으로서 상기 승강 제어 모드가 처음 선택되었을 때에 수행된다. 이 때 마이콤은 상기 승강 수단(6)의 각 수직 프레임(62)에 장착된 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)로부터 송출되는 각 엔코더 신호를 기억하고 있게 되며, 양 슬라이더(22)의 두 번째 높이 제어부터는 상기 기억된 엔코더 신호에 기초한 일련의 순차 제어 방식으로 컨트롤한다.

[C] 슬라이더 단독 진행 모드

양 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이로 도달하면 승강 수단(6)을 정지시키고 슬라이딩 모터(24)를 작동시켜서 상기 슬라이더(22)가 장애물의 위로 이동되게 하는 단계이며, 이 때의 제어는 처음에 하방 센서(220)를 통해 상기 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이로 상승하였음을 감지하면, 양 슬라이더(22)가 장애물에 대해 미리 정의된 위치로 놓이도록 수평 이동시키는 제어로 수행된다. 이러한 제어도 일련의 순차 제어방식으로 행해지며 처음 선택되었을 때에만 상기 하방 센서(220)와 측방 센서(222)로부터 입력된 정보를 이용하고 두 번째부터는 기억되어 있는 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)의 각 엔코더 신호를 기초하여 수행한다.

[D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드

전자 브레이크 달린 서보 모터(68)를 동시에 제어하여 장애물의 상면으로 이동 위치한 양 슬라이더(22)를 정확하게 안착시키는 제어를 이차에 걸쳐 행한다. 일차 제어는 하방 센서(220)를 통해 입력된 데이터를 기초하여 상기 승강 수단(6)의 구동 시기를 제어하고, 이차 제어는 상기 승강 수단(6)의 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)가 보유하는 토크 측정 센서로부터 입력되는 데이터(부하에 의해 발생되는 데이터)를 이용하여 적절한 힘으로 양 슬라이더(22)가 기대(2)를 지지할 수 있는 위치로 이동될 때까지 위치 제어를 행한다.

[E] 1축 승강 제어모드

상기 양 슬라이더(22)가 장애물의 상면에 안착되었음을 감지하고, 그 위치에서 장애물에 근접한 위치로 놓여진 승강 수단(6)만을 작동시켜서 그 하측의 운반체(4)가 장애물을 타고 넘을 수 있는 높이로 상승하게 제어하는 것이며, 이 때에도 상기 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)의 엔코더 신호에 기초한 일련의 순차 제어 방식으로 컨트롤한다.

[F] 슬라이더와 운반체의 동시 작동 모드

슬라이딩 모터(24)와 다수의 구동 모터(50)를 동시 작동시켜서 상기 기대(2)와 슬라이더(22)가 상호 반대 방향으로 신속하게 수평 이동되도록 동시에 제어하며, 이 단계는 상기 슬라이딩 모터(24)와 구동 모터(50)의 엔코더 신호를 기초하여 제어함으로써 기대(2)를 사전에 정의된 위치로 안정되게 이동시켜 준다.

이상 설명한 6 종류의 제어 모드는 도 6의 도시와 같이 하나 또는 그 이상이 중복 동작함에 따라 기대(2)가 장애물을 타고 넘어가게 된다.

프로그램의 작동 초기에 슬라이딩 모터(24), 회동 모터(46), 구동 모터(50), 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)는 초기화된다.

운반체(4)의 주행으로 [A] 장애물 접근 모드가 개시되고, 주행 중에 기대(2)는 장애물에 근접된다.

장애물이 있음을 감지하였을 때는 [B] 2축 승강 제어모드로 진행되어서 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)의 동기 구동이 시작되고 기대(2)는 상승하여 장애물보다 약간 높게 위치한다.

이어서 [C] 슬라이더 단독 진행 모드와 [D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드가 동시에 진행되어 양 슬라이더(22)는 장애물의 상방으로 위치한 다음에 그 위로 안착된다.

그리고나서 [E] 1축 승강 제어모드로 진행되어 상기 장애물에 근접된 운반 체(4)가 상기 장애물보다 더 높은 위치로 상승되고, 이 때 해당 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)의 엔코더 신호를 기억시킴과 동시에 [F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드로 진행한다. 이 모드의 작동은 상승된 운반체(4)가 장애물을 타고 넘어간 위치로 수평 이동되게 한다. 이 위치에서 다시 상기 [E] 1축 승강 제어모드로 진행되는 것이며, 이 때는 상기 기억된 엔코더 신호를 기초하여 상승 위치한 운반체(4)를 하강시켜 장애물을 사이에 두고 승강 수단(6)이 전개된 상태로 되면서 [F] 슬라이더와 운반체의 동시 작동 모드로 진행한다.

이 모드에서도 운반 수단(4)과 슬라이더(22)는 상호 반대 방향의 수평 이동을 행하고 그 결과로 아직 장애물을 넘지 못한 운반체(4)가 장애물에 근접하고 다시 [E] 1축 승강 제어모드가 반복된다. 이 모드에서 상기 장애물에 근접된 운반체(4)는 해당 승강 수단(6)의 구동으로 상승 위치한 후에 재차 [F] 슬라이더와 운반체의 동시 작동 모드로 진행한다.

상기 모드의 진행에 의해 본 발명의 장치는 실질적으로 장애물을 완전히 타고 넘은 상태로 놓여지고 이어서 상기 [E] 1축 승강 제어모드로 진행하여 상승위치한 운반체(4)는 하강하게 된다. 이렇게 운반체(4)의 장애물 승월이 종료되면 다시 [C] 슬라이더 단독 진행 모드로 진행되어 상기 슬라이더(22)가 장애물의 상면에서 이탈되고 선저의 다음 용접 부위를 용접하게 된다.

용접이 끝나면 처음의 [A] 장애물 접근 모드로 반복 진행한다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 진로 상에 존재하는 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 이동함으로써 그 위에 탑재된 작업용 설비, 예를 들면 용접 로봇과 같은 기기가 소정의 가공을 행할 수 있도록 하여 주므로 2중 선저를 가진 선박의 건조 등에 효율적으로 이용할 수 있는 것이다.

게다가 본 발명의 장치는 기대와 운반체 사이로 개재되는 승강 수단이 중첩 배열되는 다단 구조를 가짐으로써 그 부피가 작아 상기 기대의 상면 공간을 넓게 활용할 수 있고, 또 기대와 운반체의 상대적 승강 거리도 크게 증가될 수 있어서 높은 장애물도 승월될 수 있는 특징을 가지고 있다.

한편, 본 발명은 상술한 실시예로 한정되는 것이 아니고 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위 내에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능하다.

Claims (6)

1. 정역 회전 가능한 슬라이딩 모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 연계되고, 상면 소정 개소에 페세이지(34)가 대칭 방향으로 형성된 기대(2)와;

   구동 모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착되고 상기 기대(2)의 하측방에 분할 배치되는 1쌍의 지지대(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방위로 조향 가능하도록 회동 모터(46)에 연계된 브래키트(48)에 의해 축 지지된 운반체(4)와;

   다수 중첩 배열되는 수직 프레임(62)으로 이루어지고, 외측에 놓여지는 상기 수직 프레임(62) 중의 하나는 상기 기대(2)에 장착 고정됨과 아울러 또 하나는 상기 운반체(4)에 장착 고정되어 상기 기대(2)와 운반체(4) 사이로 개재되고, 상기 수직 프레임(62) 사이는 전자 브레이크 달린 서보 모터(68)에 의해 정역 구동되는 볼 스크루(64)와 이것에 치차 연결된 볼 너트(66)로 연계되어서 상대적 위치 이동이 가능하게 되어 있는 승강 수단(6)으로 구성된 장애물 승월 이송장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 기대(2)와 슬라이더(22) 사이는 도브테일 이음을 통해 상대 이동 가능하게 연계된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 1쌍의 슬라이더(22) 사이는 상기 기대(2)의 하측에 배치된 연결 프레임(30)에 의해 일체로 되고, 어느 한쪽 슬라이더(22)는 슬라이딩 모터(24)의 출력단에 일체로 고정된 피니온(26)과 치차 연결되는 랙기어(28)를 일체로 보유한 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 1쌍의 슬라이더(22)는 그 대향면에 각각 측거 센서(220)가 부착된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 측거 센서(220)는 각각 전방과 하방으로 지향하도록 직교 배치된 1쌍의 초음파 센서로 이루어진 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 다수 중첩 배열된 수직 프레임(64) 사이의 대향면에는 각각 가이더(72)와 가이드 포스트(74)가 각각 대향 배치된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.