KR100283921B1

KR100283921B1 - 장애물 승월 이송장치

Info

Publication number: KR100283921B1
Application number: KR1019980024295A
Authority: KR
Inventors: 박영준; 전인택; 안승욱
Original assignee: 권상문; 삼성중공업주식회사
Priority date: 1998-06-26
Filing date: 1998-06-26
Publication date: 2001-03-02
Also published as: KR20000003141A

Abstract

목적 : 작업 기기를 탑재한 채로 진로 상에 존재하는 장애물을 타고 넘어 상기 작업 기기를 가공부위로 이동시켜 주는 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.

구성 : 정역 회전 가능한 슬라이딩 모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 연계되고, 상면 소정 개소에는 너트 박스(40)를 보유한 1쌍의 승강 가이더(36)가 기립 배치된 기대(2)와; 구동 모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착된 1쌍의 운반체(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방위로 조향 가능하도록 회동 모터(46)에 연계되어 있으며, 상기 각 운반체(44)의 상면 대략 중간부에는 너트 박스(54)를 갖춘 승강 지지체(52)가 기립 배치된 운반 수단(4)과; 상기 기대(2)의 승강 가이더(36)와 운반 수단(4)의 승강 지지체(52) 사이에 연계되어 상하 방향으로 안내되는 1쌍의 승강 박스(62)를 포함하고, 이 승강 박스(62)는 상기 승강 가이더(36)의 너트 박스(40)와 승강 지지체(52)의 너트 박스(54)로 나삽되어 기어 트레인(70)을 경유한 토크 센서 달린 모터(72)의 동력으로 상기 기대(2)와 운반체(4) 사이로 상대 이동이 발생되게 하는 승강 수단(6)으로 된 것이다.

효과 : 진로 상에 존재하는 장애물을 타고 넘어 이동함으로써 그 위에 탑재된 작업용 설비를 가공부위로 이동시켜 주어 작업의 효율성을 제고하고, 부피가 작아 협소한 장소에서도 사용할 수 있고, 또 승강되는 폭이 커서 높은 장애물도 쉽게 승월할 수 있다.

Description

장애물 승월 이송장치

본 발명은 이송장치에 관한 것으로서, 특히 장애물의 존재를 감지하고 이를 타고 넘어갈 수 있게 되어 있는 장애물 승월 이송장치에 관한 것이다.

세계적으로 환경 규제가 엄격하게 적용되고 있는 추세에 따라 선박의 구조도 좌초 시에 유류 등이 유실되지 않도록 2중저를 보편적으로 채용하고 있다.

2중저 선체는 선저가 파손되어도 내저판(內底板)으로 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 공간의 활용도도 좋고, 배의 중심도 낮아져 안정적으로 된다.

그러나 선저의 구조는 내저판을 지지하는 복잡한 골조를 가지고 있고, 이들 복잡한 구조물은 용접 로봇에 의한 용접작업시, 장애물로 작용하여 이를 활용하기 어렵게 하는 요인이 되고 있다.

용접 로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있어서 작업장이 평탄한 곳에서는 별 어려움 없이 활용할 수 있으나 2중저 선체 현장에서는 빈번하게 장애물을 만나기 때문에 매번 작업자가 도크 천장에 설치된 크레인으로 상기 용접 로봇을 들어 올려 다음 용접 장소로 운반한 다음, 다시 재작업을 지시하는 방식으로 행하고 있다. 이 때문에 2중저 선체의 용접 작업은 용접 로봇이 크레인에 의해 운반되는 시간 동안 작업이 진행되지 않아 효율성이 좋지 않은 문제가 있다.

이에 따라 조선 분야에서는 2중 선체의 자동 용접에 관한 능률의 제고가 요구되고 있는 실정이다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점에 비추어 장애물의 존재를 감지하여 이를 타고 넘어가면서 용접 로봇을 이동시켜서 크레인의 도움이 없이 용접 작업을 진행할 수 있게 하려는 것이다.

따라서 본 발명의 목적은 통상의 용접 로봇을 탑재한 채로 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 이동함으로써 상기 용접 로봇에 의한 용접 작업의 효율성을 제고할 수 있는 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 협소한 장소에 복잡하게 장애물이 배열되어 있어도 신속하게 타고 넘어갈 수 있는 장애물 승월 이송장치를 제공함에 있다.

상기의 목적에 따라 본 발명은 진로 상에 존재하는 장애물을 타고 넘어 진행할 수 있도록 기대에 승강 수단을 개재시켜 그 하측의 운반체에 연계시켜서 상기 운반체에 대한 기대의 위치 높이를 승강 조절할 수 있게 함과 동시에 상기 기대를 기준으로 그 하측의 운반체를 승강 조절할 수 있게 하여 진로 상의 장애물을 타고 넘어갈 수 있게 한 구성으로 된다.

더 구체적으로 본 발명은 정역 회전 가능한 슬라이딩 모터에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 연계되고, 상면 소정 개소에는 너트 박스를 보유한 1쌍의 승강 가이더가 기립 배치된 기대와; 구동 모터에 의해 정역 회전되는 캐스터가 양단부에 부착된 1쌍의 운반체를 포함하고, 상기 캐스터는 전방위로 조향 가능하도록 회동 모터에 연계되어 있으며, 상기 각 운반체의 상면 대략 중간부에는 너트 박스를 갖춘 승강 지지체가 기립 배치된 운반 수단과; 상기 기대의 승강 가이더와 운반 수단의 승강 지지체 사이에 연계되어 상하 방향으로 안내되는 1쌍의 승강 박스를 포함하고, 이 승강 박스는 상기 승강 가이더의 너트 박스와 승강 지지체의 너트 박스로 나삽되고 기어 트레인을 경유한 토크 센서 달린 모터의 동력으로 상기 기대와 운반체 사이로 상대 이동이 발생되게 하는 승강 수단으로 구성된다.

상술한 구성에서 상기 기대와 슬라이더 사이는 도브테일 이음을 통해 상대 이동 가능하게 연계될 수 있다.

또, 상기 1쌍의 슬라이더 사이는 상기 기대의 하측에 배치된 연결 프레임에 의해 일체로 되고, 어느 한쪽 슬라이더는 슬라이딩 모터의 출력단에 일체로 고정된 피니온과 치차 연결되는 랙기어를 일체로 보유하여 동기 연동되는 구성으로 될 수 있다.

상기 1쌍의 슬라이더는 그 대향면에 각각 측거 센서가 더 부착될 수 있다. 이들 센서는 진로 상에 장애물의 존재 유무를 판별하고, 기대의 승강 높이가 장애물의 높이에 일치하는지를 검출하여 주는 것이다.

상기 측거 센서는 각각 전방과 하방으로 지향하도록 직교 배치된 1쌍의 초음파 센서로 이루어질 수 있다.

상기 승강 수단의 승강 박스는 양측면에 가이드 슈를 보유하고 있고, 이들 가이드 슈를 각각 승강 가이더의 아암과 승강 지지체의 가이드 블록에 도브테일 이음으로 연계시켜서 안내되는 구성을 포함한다.

상기 승강 가이더의 너트 블록과 승강 지지체의 너트 블록은 대응하는 스크루의 회전에 의해 추진되는 방향이 상호 반대로 되게 설정하는 것이 좋다.

도 1은 본 발명에 관련된 승월장치의 구성을 도시하는 사시도.

도 2는 도 1에 도시한 기대의 하측방 구조를 도시하는 측면도.

도 3은 도 1에 도시한 운반체의 캐스터 지지구조를 도시하는 부분 단면도.

도 4는 도 1에 도시한 운반체의 사시도.

도 5a 및 도 5b는 본 발명 장치의 작동을 개략적으로 도시하는 모식도.

도 6은 본 발명 장치에 적합하게 이용될 수 있는 용접 로봇의 예를 도시하는 측면도.

도 7은 본 발명 장치가 적용될 수 있는 2중 선저의 용접 현장을 개략적으로 도시한 도면.

도 8은 본 발명에 관련된 장치를 제어하기 위한 제어기의 구성을 나타내는 개략 구성도.

도 9는 도 8의 제어기로 입력되는 신호를 종류 별로 도시하는 도면.

도 10은 본 발명의 장치가 자동 승월 제어되는 과정을 설명하는 도면.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

2 : 기대 4 : 운반 수단

6 : 승강 수단 22 : 슬라이더

24 : 슬라이딩 모터 26 : 피니온

28 : 랙기어 30 : 연결 프레임

36 : 승강 가이더 38 : 아암

40, 54 : 너트 박스 42 : 캐스터

44 : 운반체 46 : 회동 모터

50 : 구동 모터 52 : 승강 지지체

56 : 가이드 블록 62 : 승강 박스

64 : 가이드 슈 66, 68 : 스크루

70 : 기어 트레인 72 : 토크 센서 달린 모터

74 : 제어기 76 : 입력 변환기

78 : 모드 선택기 80 : 마이콤

220 : 하방 센서 222 : 측방 센서

이하, 본 발명을 실현하기 위한 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명 장치의 사시도로서, 이 장치는 크게 기대(2)와 그 하측에 1쌍으로 분할 배치되는 운반 수단(4), 그리고 이들 사이를 상하로 연결시켜주는 1쌍의 승강 수단(6)으로 구성되어 있다.

기대(2)는 그 중앙 부분이 후술하는 용접 로봇 등을 탑재시키기 위한 장소로 활용되는 것이고, 평행한 어느 한쪽 양측변의 밑면에는 도브테일(doveteil) 이음을 통해 각각 슬라이더(22)가 연결되어서 그 측변과 나란한 방향으로 이동할 수 있게 되어 있으며, 이들 슬라이더(22)의 내측면 양단에는 상기 슬라이더(22)가 지며놔 이루는 거리를 측정하기 위한 하방 센서(220)가 배치되어 있고, 또 이들 보다 약간 안쪽에는 도 2에 도시한 바와 같이 기대(2)와 장애물 사이의 거리를 측정하기 위한 측방 센서(222)가 각각 배치되어 있다. 이들 센서(220)(222)는 기대(2)를 중심으로 그 진로 상에 또는 그 하측방에 얼마만큼의 거리를 두고 존재하는가를 측정하여 전기 신호로 송출하는 초음파 센서 또는 레이저 센서가 적용될 수 있다.

상기 양 슬라이더(22)는 기대(2)에 고정 설치된 슬라이딩 모터(24)를 동력원으로 하여 구동되는 것이다. 도 2에서 상기 양 슬라이더(22)와 슬라이딩 모터(24) 사이의 동력 전달 구조가 묘사되어 있고, 이를 참조하면 기대(2)에 고정 배치된 슬라이딩 모터(24)의 출력단은 상기 기대(2)를 관통하여 연장된 종단부에 피니온(26)을 보유하고 있다. 이 피니온(26)은 인접하여 배치된 슬라이더(22)에 일체로 형성된 랙기어(28)와 치차 연결되어서 상기 슬라이딩 모터(24)의 정역 회전에 따라 전 후진 연동하게 되어 있다. 또 랙기어(26)를 갖춘 슬라이더(22)는 그 대향측 슬라이더(22)와 연결 프레임(30)을 개재하여 일체로 연결됨으로써 양 슬라이더(22)는 상기 슬라이딩 모터(24)에 동기 연동한다.

다시 도 1을 참조하면, 상기 기대(2)에서 슬라이더(22)가 배치된 측변에 직교하는 측변부를 따라 사방 배치되는 2쌍의 관통구(32)와 대향 배치되는 1쌍의 페세이지(34)가 각각 소정 개소에 형성되어 있고, 상기 페세이지(34)에 인접하여 승강 가이더(36)가 고정 설치되어서 상기 승강 수단(6)을 아암(38)과 너트 블록(40)으로 지지하여 안내하고 있다.

그리고 상기 1쌍의 운반 수단(4)은 양단 하측에 캐스터(42)를 보유하는 1쌍의 운반체(44)로 이루어지고, 상기 운반체(44)의 양단부에는 각각 회동 모터(46)가 고정 설치되어 있다. 상기 캐스터(42)는 각각 브래키트(48)를 개재하여 상기 운반체(44)에 연결되고, 이 브래키트(48)는 도 3으로 나타낸 바와 같이 상기 회동 모터(46)에 의해 전방위로 방향 전환이 가능하고, 또 그 내측에 설치된 캐스터(42)는 상기 브래키트(48)의 측방에 부착된 구동 모터(50)에 의해 정역 회동할 수 있게 되어 있다. 상기 운반체(44)의 상면에는 승강 지지체(52)가 세워져서 상기 승강 수단(6)과 연계된다. 승강 지지체(52)는 도 4의 도시와 같이 너트 블록(54)과 가이드 블록(56)을 구비한 수직벽체 형태로 구성된 것이다.

승강 수단(6)은 도 1의 도시에서 기대(2)에 세워진 승강 가이더(36)와 운반체(4)의 승강 지지체(52) 사이에서 상하 방향으로 안내되는 승강 박스(62)를 포함하고 있다. 이 승강 박스(62)는 예시한 실시예에서 양측면에 가이드 슈(64)를 보유하고 있고, 이들 가이드 슈(64)를 각각 승강 가이더(36)의 아암(38)과 승강 지지체(52)의 가이드 블록(56)에 도브테일 이음으로 연계시켜서 안내되게 하고 있다.

또 상기 승강 박스(62)의 내부에는 1쌍의 스크루(66)(68)가 평행하게 상하로 배치되어 있다. 이들 스크루(66)(68)는 그 도중이 각각 승강 가이더(36)의 너트 박스(40)와 승강 지지체(52)의 너트 박스(54)로 나삽되어 있어서 이들의 회동으로 상기 승강 수단(6)에 대해 기대(2)와 운반체(4)가 상대적으로 위치 이동할 수 있게 된다. 상기 1쌍의 스크루(66)(68)는 승강 박스(62)의 상면에 배열된 기어 트레인(70)을 경유하여 토크 센서 달린 모터(72)의 동력을 전달받아 함께 종동 회전하게 되어 있다.

이 실시예에서 기대(2)와 운반체(4) 사이의 간격 증감은 상기 승강 가이더(36)의 너트 블록(40)과 승강 지지체(52)의 너트 블록(54)가 상호 반대 방향으로 진행하는 것에 따르도록 설정해야 하고, 또 양 너트 블록(40)(54)은 해당 스크루(66)(68)에서 상호 대칭을 이루는 위치를 시점으로 하여 상호 엇갈리는 방향으로 왕복하는 구성으로 해야 한다. 이를 구현하려면 양 스크루(66)(68)의 회전 방향을 반대로 하거나 또는 스크루(66)(68)의 나사방향을 상호 반대로 설정함이 필요하다. 이러한 구성은 도 5a 및 도 5b로 모식(模式)하고 있는 바와 같이 기대(2)와 운반체(4) 사이의 간격을 최소 간격에서 최대 간격으로 증감되고, 상기 최소 간격으로 감소된 때에 승강 지지체(52)와 승강 박스(62)는 접혀진 상태로 되어 기대(2)의 양측변에 설치된 양 가이더(22)의 하단이 운반체(4)의 캐스터(42) 보다 더 낮은 위치로 놓여지게 된다. 또 최대 간격으로 증가된 때에 기대(2)는 승강 지지체(52)와 승강 박스(62)가 일직선으로 전개되어 나타나는 높이만큼 운반체(2)의 상방으로 위치하게 된다.

도 6은 본 발명의 승월 장치에 탑재될 수 있는 용접 로봇의 예를 도시하는 측면도이다. 적용 가능한 용접 로봇(8)은 터릿(82)에 형성된 요크(84)로 제 1 링크(86)가 축 연결되고, 또 제 1 링크(86)의 단부에 형성된 요크(88)로 제 2 링크(90)가 축 지지됨과 아울러 상기 제 2 링크(90)의 단부에 형성된 요크(92)에는 용접 토치(94)가 장착된 구조로서, 상기 제 1 링크(86)와 제 2 링크(90)가 각각 연결 축을 지점으로 한 선회 작동과 상기 터릿(82)의 회동에 편승하여 용접 토치(94)를 정면 방향 또는 1점 쇄선으로 도시한 배면 방향으로 지향할 수 있게 되어 있는 다관절 로봇이 바람직하다.

상술한 구성의 본 발명은 도 7로 묘사한 바와 같이 기대(2)에 용접 로봇(8)을 탑재시켜 2중 선저 구조를 가지는 선체의 용접 작업에 투입하면 상당한 효과를 얻게 된다.

2중 선저를 가지는 선체는 선저에 다수 열을 지어 배치되는 마진 프레임 등의 장애물(P)을 가지고 있으나, 본 발명의 장치는 이들을 감지하고 승월하면서 작업을 수행해 나간다. 이 때문에 본 발명의 장치도 적당한 제어 알고리즘을 통해 컨트롤되어야 하며, 이것은 기대(2) 상의 적당한 장소에 탑재되거나 또는 조선 현장의 천장에 가설된 크레인 등에 현수되는 제어기(74)로 프로그램 입력되는 것이며, 도시한 구성은 상기 제어기(74)가 기대(2)의 이동에 맞춰 수동으로 움직일 수 있는 배치 구조를 묘사하고 있다.

상기 제어기(74)는 도 8로 도시한 바와 같이 입력 신호 변환기(76)와 모드 선택기(78), 그리고 제어 알고리즘이 수록된 마이콤(80)으로 구성으로 되어 있으며, 상기 입력 신호 변환기(76)에서 디지틀 변환된 신호는 모드 선택기(78)와 마이콤(80)으로 입력되고, 또 상기 모드 선택기(78)는 입력 신호를 해독하고 이에 적합한 모드를 선택하여 상기 마이콤(80)의 출력단으로 헤당 신호가 출력되도록 제어하여 주는 구성으로 된다.

또 상기 입력 신호 변환기(76)로 입력되는 신호는 도 9의 도시와 같이 하방 센서(220)와 측방 센서(222)를 통해 온/오프상의 물체 감지 유무 신호 및 거리 측정 신호가 입력되는 한편, 토크 센서 달린 모터(72)로부터 측정되는 토크 신호가 입력되어 신호 처리된다.

다음에 본 발명의 장치에 적합한 제어 알고리즘을 도 10에 따라 설명한다.

상술한 제어기(74)의 마이콤(80)은 모드 선택기(78)에 의해 [A] 장애물 접근 모드, [B] 2축 승강 제어모드, [C] 슬라이더 단독 진행 모드, [D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드, [E] 1축 승강 제어모드, [F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드 등의 6 종류 모드를 수행하는 명령을 출력하게 된다.

이들 모드는 현재의 장치 동작 상태와 주변의 환경 정보에 따라 단독 또는 중복되게 선택되어 상기 슬라이딩 모터(24), 회동 모터(46), 구동 모터(50), 토크 센서 달린 모터(72)를 컨트롤하는 것이다.

[A]장애물 접근 모드

측방 센서(222)를 통해 입력되는 데이터를 이용하여 본 발명의 장치가 장애물을 타고 넘기에 적합한 위치로 이동하도록 제어한다. 이 때의 제어는 피드 백 제어 방식을 채용하여 입력된 데이터와 상기 마이콤(80)에 미리 입력된 비교 데이터와의 차이가 최소로 되도록 컨트롤하고, 그 제어 값은 조향을 위한 회동 모터(46)와 주행을 위한 구동 모터(50)에 8차의 벡터로 출력된다.

[B] 2축 승강 제어모드

상기 측방 센서(222)를 통해 입력되는 온/오프 데이터를 이용하여 양 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이로 상승되었음을 감지하고, 그 위치에서 멈추기 위한 제어 동작을 수행하는 것으로서 상기 승강 제어모드가 처음 선택되었을 때에 수행되고, 이 때 상기 양 슬라이더(22)의 승강 높이를 제어하기 위하여 배치된 토크 센서 달린 모터(72)의 엔코더 신호를 기억하고 있게 되며, 양 슬라이더(22)의 두 번째 높이 제어부터는 상기 기억된 엔코더 신호에 기초한 일련의 순차 제어 방식으로 컨트롤한다.

[C] 슬라이더 단독 진행 모드

양 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이로 도달하면 슬라이딩 모터(24)를 작동시켜서 상기 슬라이더(22)가 장애물의 위로 이동되게 하는 단계이며, 이 때의 제어는 처음에 하방 센서(220)를 통해 상기 슬라이더(22)가 장애물 위를 이동시 감지되는 온/오프 측정 값에 따라, 양 슬라이더(22)가 장애물에 대해 미리 정의된 위치로 놓이도록 수평 이동시키는 제어로 수행된다. 이러한 제어도 일련의 순차 제어방식으로 행해지며 처음 선택되었을 때에만 상기 하방 센서(220)로 부터 입력된 정보를 이용하고 두 번째부터는 기억되어 있는 슬라이딩 모터(24)의 엔코더 신호를 기초하여 수행한다.

[D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드

토크 센서 달린 모터(72)를 제어하여 장애물의 상면으로 이동 위치한 양 슬라이더(22)를 정확하게 안착시키는 제어를 이차에 걸쳐 행한다. 일차 제어는 하방 센서(220)를 통해 입력된 거리 데이터를 기초하여 상기 토크 센서 달린 모터(72)의 구동을 제어하고, 이차 제어는 상기 토크 센서 달린 모터(72)에 장착된 토크 측정 센서로부터 입력되는 데이터를 이용하여 적절한 힘으로 양 슬라이더(22)에 몸체의 무게 중심의 지지점이 이동하도록 힘 제어를 행한다.

[E] 1축 승강 제어모드

상기 양 슬라이더(22)가 장애물의 상면에 안착되었음을 감지하고, 그 위치에서 장애물에 근접한 위치로 놓여진 승강 박스(62)를 작동시켜서 해당 운반 수단(4)이 장애물을 타고 넘을 수 있는 높이로 상승하게 제어하는 것이며, 이 때의 제어는 앞의 2축 승강제어 모드시 승강모터의 기억된 엔코더 신호에 기초하여 일련의 순차 제어 방식으로 위히 제어한다.

[F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드

슬라이딩 모터(24)와 다수의 구동 모터(50)를 동시 작동시켜서 상기 기대(2)와 슬라이더(22)가 상호 반대 방향으로 신속하게 수평 이동되도록 동시에 제어하는 것이며, 이 단계는 상기 슬라이딩 모터(24)와 구동 모터(50)의 엔코더 신호를 기초하여 제어함으로써 기대(2)를 사전에 정의된 위치로 안정되게 이동시켜 준다.

이상 설명한 6 종류의 제어 모드는 다음과 같이 하나 또는 그 이상으로 중복 선택되어서 궁극적으로 기대(2)가 장애물을 타고 넘어가게 컨트롤한다.

프로그램의 작동 초기에 슬라이딩 모터(24), 회동 모터(46), 구동 모터(50), 토크 센서 달린 모터(72)는 초기화되고 [A] 장애물 접근 모드가 시작되어 운반 수단(4)은 기대(2)를 장애물에 근접시키게 된다.

다음에 [B] 2축 승강 제어모드로 진행되어서 양 토크 센서 달린 모터(72)의 구동이 시작되어 양 승강 박스(62)는 상승 위치하게 되고, 이어서 [C] 슬라이더 단독 진행 모드와 [D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드가 동시에 진행되어서 양 슬라이더(22)는 장애물의 상방으로 위치한 다음에 그 위로 안착된다.

그리고나서 [E] 1축 승강 제어모드로 진행되어 상기 장애물에 근접된 운반 수단(4)이 상기 장애물보다 더 높은 위치로 상승되고, 이 때 해당 토크 달린 모터(72)의 엔코더 신호를 기억시켜 두면서 [F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드로 진행한다. 이 모드의 작동은 상승된 운반 수단(4)이 장애물을 타고 넘어간 위치로 수평 이동되게 한다. 이 위치에서 다시 상기 [E] 1축 승강 제어모드로 진행되는 것이며, 이 때는 상기 기억된 엔코더 신호를 기초하여 상승 위치한 운반 수단(4)을 하강시켜서 양 승강 박스(62) 사이로 장애물이 위치하는 상태로 되면서 [F] 슬라이더와 운반 수단의 동시 작동 모드로 진행한다.

이 모드에서도 운반 수단(4)과 슬라이더(22)는 상호 반대 방향의 수평 이동을 행하고 그 결과로 아직 장애물을 넘지 않은 운반 수단(4)이 근접된 위치로 이동하여 다시 [E] 1축 승강 제어모드로 진행된다. 이 모드에서 상기 장애물에 근접된 운반 수단(4)은 해당 토크 센서 달린 모터(72)의 구동으로 상승 위치한 후에 재차 [F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드로 진행한다.

상기 모드의 진행에 의해 본 발명의 장치는 실질적으로 장애물을 완전히 타고 넘은 상태로 놓여지고 이어서 상기 [E] 1축 승강 제어모드로 진행하여 상승위치한 운반 수단(4)이 하강하게 된다. 이렇게 운반 수단(4)의 장애물 승월이 종료되면 다시 [C] 슬라이더 단독 진행 모드로 진행되어서 상기 슬라이더(22)가 장애물의 상면에서 이탈되고, 선저의 해당 부위를 용접한 다음 처음의 [A] 장애물 접근 모드로 반복 진행하는 것이다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 진로 상에 존재하는 장애물을 감지하고 이를 타고 넘어 이동함으로써 그 위에 탑재된 작업용 설비, 예를 들면 용접 로봇과 같은 기기가 소정의 가공을 행할 수 있도록 하여 주므로 2중 선저를 가진 선박의 건조 등에 효율적으로 이용할 수 있는 것이다.

게다가 본 발명의 장치는 기대와 운반 수단 사이로 승강 수단을 개재시킨 것이므로 그 부피가 작아 협소한 장소에서도 사용할 수 있고, 또 승강되는 폭이 커서 높은 장애물도 쉽게 승월할 수 있다.

한편, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 발명에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능할 것이다.

Claims

정역 회전 가능한 슬라이딩 모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 연계되고, 상면 소정 개소에는 너트 박스(40)를 보유한 1쌍의 승강 가이더(36)가 기립 배치된 기대(2)와;

구동 모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착된 1쌍의 운반체(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방위로 조향 가능하도록 회동 모터(46)에 연계되어 있으며, 상기 각 운반체(44)의 상면 대략 중간부에는 너트 박스(54)를 갖춘 승강 지지체(52)가 기립 배치된 운반 수단(4)과;

상기 기대(2)의 승강 가이더(36)와 운반 수단(4)의 승강 지지체(52) 사이에 연계되어 상하 방향으로 안내되는 1쌍의 승강 박스(62)를 포함하고, 이 승강 박스(62)는 상기 승강 가이더(36)의 너트 박스(40)와 승강 지지체(52)의 너트 박스(54)로 나삽되어 기어 트레인(70)을 경유한 토크 센서 달린 모터(72)의 동력으로 상기 기대(2)와 운반체(4) 사이로 상대 이동이 발생되게 하는 승강 수단(6)으로 구성된 장애물 승월 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 기대(2)와 슬라이더(22) 사이는 도브테일 이음을 통해 상대 이동 가능하게 연계된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 1쌍의 슬라이더(22) 사이는 상기 기대(2)의 하측에 배치된 연결 프레임(30)에 의해 일체로 되고, 어느 한쪽 슬라이더(22)는 슬라이딩 모터(24)의 출력단에 일체로 고정된 피니온(26)과 치차 연결되는 랙기어(28)를 일체로 보유한 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 1쌍의 슬라이더(22)는 그 대향면에 각각 측거 센서(220)가 부착된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
제 3 항에 있어서, 상기 측거 센서(220)는 각각 전방과 하방으로 지향하도록 직교 배치된 1쌍의 초음파 센서로 이루어진 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 승강 가이더(36)의 너트 블록(40)과 승강 지지체(52)의 너트 블록(54)에 대응하는 스크루(66)(68)의 나사방향이 상호 반대로 된 구성임을 특징으로 하는 장애물 승월 이송장치.
진로 상에 존재하는 장애물(P)을 타고 넘어 진행할 수 있도록 기대(2)에 승강 수단(6)을 개재시켜 그 하측의 운반 수단(6)과 연계되게 하여, 상기 기대(2)와 운반 수단(6) 사이의 배치 간격을 상하 방향으로 증감 조절할 수 있게 함과 아울러 상기 기대(2)의 양측변 밑면에 1쌍의 슬라이더(22)를 수평 이동 가능하게 배치한 구성으로 된 장애물 승월 이송장치.
승강 박스(62)를 개재하여 상하로 상대 이동 가능하게 배치된 기대(2)와 운반 수단(4)을 갖추고, 상기 기대(2)는 양측변 하측에 수평으로 이동 가능한 1쌍의 슬라이더(22)를 보유하고, 또 슬라이더(22)의 측면으로 하방 센서(220)와 측방 센서(222)가 배치됨과 아울러 상기 승강 박스(62)는 토크 센서 달린 모터(72)에 의해 작동하는 구성으로 되고; 상기 하방 센서(220)와 측방 센서(222)의 데이터에 따라 상기 운반 수단(4)을 구동 제어하여 하여 본 발명의 장치가 장애물을 타고 넘기에 적합한 위치로 이동하도록 제어하는 [A]장애물 접근 모드와; 상기 양 토크 센서 달린 모터(72)를 작동시켜 상기 기대(2)가 상승되게 하고, 상승 중에 양 슬라이더(22)가 장애물과 같은 높이일 때에 이를 감지하고 그 위치에서 정지되도록 제어하는 [B] 2축 승강 제어모드와; 슬라이딩 모터(24)를 작동시켜서 상기 슬라이더(22)가 장애물의 위로 이동되게 제어하는 [C] 슬라이더 단독 진행 모드와; 토크 센서 달린 모터(72)를 제어하여 장애물의 상면으로 이동 위치한 양 슬라이더(22)를 정확하게 안착시키는 제어를 행하는 [D] 슬라이더의 장애물 안착 제어 모드와; 상기 양 슬라이더(22)가 장애물의 상면에 안착되었음을 감지하고, 그 위치에서 승강 박스(62)를 작동시켜 해당 운반 수단(4)이 장애물을 타고 넘을 수 있는 높이로 상승하게 제어하는 [E] 1축 승강 제어모드와; 슬라이딩 모터(24) 및 다수의 구동 모터(50)를 동시 작동시켜서 상기 기대(2)와 슬라이더(22)가 상호 반대 방향으로 신속하게 수평 이동되도록 동시에 제어하는 [F] 슬라이더와 운반수단의 동시 작동 모드 중의 하나 또는 그 이상을 선택하여 컨트롤되는 구성으로 된 장애물 승월 이송장치.