KR19990020477A - Vehicle autonomous vehicle and method - Google Patents

Vehicle autonomous vehicle and method Download PDF

Info

Publication number
KR19990020477A
KR19990020477A KR1019970043937A KR19970043937A KR19990020477A KR 19990020477 A KR19990020477 A KR 19990020477A KR 1019970043937 A KR1019970043937 A KR 1019970043937A KR 19970043937 A KR19970043937 A KR 19970043937A KR 19990020477 A KR19990020477 A KR 19990020477A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
signal
throttle valve
driving
traffic light
Prior art date
Application number
KR1019970043937A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김동호
Original Assignee
정몽규
현대자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정몽규, 현대자동차 주식회사 filed Critical 정몽규
Priority to KR1019970043937A priority Critical patent/KR19990020477A/en
Publication of KR19990020477A publication Critical patent/KR19990020477A/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

차량의 우회전시 횡단보도에 설치되어 있는 차량용 보조 신호등의 적색램프가 점등되었을 경우 스로틀 밸브를 차단하여 차량이 발진하지 못하게 하기 위한 것으로, 차량의 정보 및 신호등의 주행신호를 검출하는 검출수단과, 상기 검출수단에서 인가되는 신호에 따라 메모리 테이블에 설정되어 있는 설정값을 비교/판단하여 스로틀 밸브를 차단하기 위한 전반적인 제어신호를 출력하는 제어부와, 상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 스로틀 밸브를 차단하는 액츄에이터와, 상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 경고음이 발생하여 차량 신호등이 적색신호임을 경고하는 경고부로 이루어져 횡단보도에 설치되어 있는 차량 주행신호가 적색신호인 경우 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량이 발진하지 못하게 함으로써 횡단보도를 건너는 보행자를 보호하며 가속으로 인한 교통사고를 미연에 방지할 수 있는 안전성과 경제성을 제공한다.When the red lamp of the vehicle auxiliary traffic light installed on the crosswalk when the vehicle is turned to the right, the throttle valve is blocked to prevent the vehicle from starting, detecting means for detecting the vehicle's information and the driving signal of the traffic light; A control unit for outputting an overall control signal for shutting off the throttle valve by comparing / determining a set value set in the memory table according to a signal applied from the detection unit, and an actuator for blocking the throttle valve according to the signal applied from the control unit When the vehicle driving signal installed in the crosswalk is a red signal, a warning sound is generated according to a signal applied from the control unit to warn that the vehicle signal light is a red signal. Pedestrians crossing the crosswalk by not allowing Protect and provide for the safety and economic efficiency that can help prevent traffic accidents caused by the acceleration in advance.

Description

차량 자율 주행장치 및 방법Vehicle autonomous vehicle and method

본 발명은 차량 주행장치에 관한 것으로, 보다 더 상세하게는 차량 자율 주행장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle traveling apparatus, and more particularly to a vehicle autonomous driving apparatus and method.

일반적으로 차량 주행장치는 도로의 여건 및 주위환경에 따라 차량의 주행 방향 및 차량의 속도를 가감속 하기 위한 것으로, 종래에는 소정의 목적지로 주행중인 차량이 도로의 상태에 따라 우회전시 횡단보도에 설치되어 있는 신호등의 주행신호에 따라 녹색신호인 경우 우회전하고 적색신호인 경우에는 정지하였다.In general, the vehicle traveling device is for accelerating or decelerating the driving direction of the vehicle and the speed of the vehicle according to the conditions of the road and the surrounding environment. Conventionally, a vehicle driving to a predetermined destination is installed on a pedestrian crossing when turning right according to the condition of the road. According to the driving signal of the traffic light, it turned right for the green signal and stopped for the red signal.

따라서, 주행중인 차량의 우측방향의 지근거리에 횡단보도가 있는 경우 운전자의 전방시계의 확보가 어려워 주행중인 차량의 전방이나 우측에 있는 보행자의 유무를 판별하기가 쉽지 않으며 또한 보행자를 감지하더라도 가속으로 인하여 차량의 전방이나 좌측의 보행자를 가해할 수 있다는 문제점이 있었다.Therefore, when there is a crosswalk at the near distance in the right direction of the driving vehicle, it is difficult for the driver to secure the front watch, so it is not easy to determine the presence or absence of pedestrians in front of the driving vehicle or the right side of the vehicle. Due to this, there was a problem in that the pedestrians in front of the vehicle or the left side could be added.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 그 목적은 횡단보도에 설치되어 있는 차량용 보조 신호등의 주행신호가 적색신호인 경우 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량을 발진하지 못하게 하여 횡단보도를 건너는 보행자를 보호하며 가속으로 인한 교통사고를 미연에 방지하기 위한 것이다.The present invention has been made in view of the above-described problems, and its object is to prevent the vehicle running while blocking the throttle valve when the driving signal of the vehicle auxiliary signal lamp installed in the crosswalk is a red signal. It is to protect pedestrians crossing the road and to prevent traffic accidents due to acceleration.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 정보 및 신호등의 주행신호를 검출하는 검출수단과;The present invention for achieving the above object includes a detection means for detecting a driving signal of the vehicle information and traffic lights;

상기 검출수단에서 인가되는 신호에 따라 메모리 테이블에 설정되어 있는 설정값을 비교/판단하여 스로틀 밸브를 차단하기 위한 전반적인 제어신호를 출력하는 제어부와;A control unit which outputs an overall control signal for shutting off the throttle valve by comparing / determining a set value set in a memory table according to a signal applied from the detection means;

상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 스로틀 밸브를 차단하는 액츄에이터와;An actuator for blocking the throttle valve according to a signal applied from the controller;

상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 경고음이 발생하여 차량 신호등이 적색신호임을 경고하는 경고부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The warning sound is generated according to the signal applied from the controller, characterized in that consisting of a warning unit for warning that the traffic light is a red signal.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징은 차량의 주행방향을 판단하여 우측 방향으로 주행할 것이라고 판단되면 횡단보도에 설치되는 차량 신호등에서 방출되는 초음파에 따라 적색신호인지 녹색신호인지를 판단하는 단계와;In addition, another feature of the present invention for achieving the above object is a red signal or a green signal according to the ultrasonic waves emitted from the vehicle traffic lights installed in the crosswalk when it is determined that the driving direction of the vehicle is determined to the right direction Determining;

상기에서 적색신호로 판단되면 주행중이 차량의 차속이 일정속도 이상인지를 판단하는 단계와;Determining whether the vehicle speed of the vehicle while driving is greater than or equal to a predetermined speed when determined as the red signal;

상기에서 차량의 주행속도가 일정속도 이상으로 판단되면 브레이크 스위치에서 인가되는 신호에 따라 브레이크 동작의 유무를 판단하는 단계와;Determining whether the brake operation is performed according to a signal applied from the brake switch when the driving speed of the vehicle is determined to be equal to or greater than a predetermined speed;

상기 단계에서 브레이크가 동작되지 않았다고 판단되면 차량 신호등이 적색신호임을 알리는 경고음을 울리는 단계와;If it is determined in the step that the brake is not operated, a warning sound indicating that the vehicle traffic light is a red signal;

상기 단계에서 경고음이 울림과 동시에 소정의 제어신호를 액츄에이터에 출력하여 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량이 발진하지 못하게 하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.At the same time as the warning sound and at the same time outputs a predetermined control signal to the actuator by blocking the throttle valve, characterized in that the step of preventing the vehicle running in starting.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 자율 주행장치를 보이는 구성 블록도이고,1 is a block diagram showing a vehicle autonomous driving apparatus according to an embodiment of the present invention,

도2는 도1의 본 발명의 실시예에서 차량 자율 주행장치의 제어를 실행하기 위한 일 실시예의 흐름도이다.2 is a flowchart of an embodiment for executing control of the vehicle autonomous vehicle in the embodiment of the present invention of FIG.

이하. 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Below. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 자율주행장치는 초음파 검출부(10)와, 스티어링 휠 각 검출부(20)와, 차속 검출부(30)와, 브레이크 스위치(40)와, 제어부(50)와, 액츄에이터(60)와, 경고부(70)로 이루어지는데, 초음파 검출부(10)는 횡단보도에 설치되어 있는 신호등에서 방출하는 초음파를 검출하여 소정의 전기적 신호를 출력한다.As can be seen in FIG. 1, the autonomous vehicle driving apparatus according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic detector 10, a steering wheel angle detector 20, a vehicle speed detector 30, and a brake switch 40. And a control unit 50, an actuator 60, and a warning unit 70, the ultrasonic detection unit 10 detects ultrasonic waves emitted from a signal lamp provided in a crosswalk and outputs a predetermined electrical signal.

스티어링 휠 각 검출부(20)는 핸들의 조작에 따른 차량의 운행방향을 검출하여 소정의 전기적 신호를 출력한다.The steering wheel angle detector 20 detects a driving direction of the vehicle according to the steering wheel operation and outputs a predetermined electrical signal.

차속 검출부(30)는 차량의 주행속도를 검출하여 소정의 전기적 신호를 출력한다.The vehicle speed detector 30 detects a traveling speed of the vehicle and outputs a predetermined electrical signal.

브레이크 스위치(40)는 브레이크의 조작여부를 검출하여 소정의 전기적 신호를 출력한다.The brake switch 40 detects whether the brake is operated and outputs a predetermined electrical signal.

제어부(50)는 차량의 상태를 검출하여 메모리 테이블에 설정되어 있는 설정값을 비교/판단하여 스로틀 밸브를 차단하기 위한 전반적인 제어신호를 출력한다.The controller 50 detects the state of the vehicle, compares / determines the set values set in the memory table, and outputs an overall control signal for shutting off the throttle valve.

액츄에이터(60)는 상기 제어부(50)에서 인가되는 신호에 따라 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량이 발진하지 못하게 한다.The actuator 60 blocks the throttle valve according to the signal applied from the controller 50 to prevent the vehicle from being driven.

경고부(70)는 상기 제어부(50)에서 인가되는 신호에 따라 경고음이 발생하여 주행중인 차량이 발진하지 못하는 상태임을 운전자에게 경고하여 준다.The warning unit 70 warns the driver that a warning sound is generated according to a signal applied from the control unit 50 so that the vehicle in operation cannot start.

전술한 바와 같은 기능을 구비하여 이루어지는 본 발명에서 차량 자율 주행동작을 도1 및 도2와 함께 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 1 and FIG. 2, the vehicle autonomous driving operation in the present invention having the function as described above is as follows.

소정의 목적지로 운행중인 차량이 좌,우측으로 회전하기 위해 회전방향으로 핸들을 조작하면 스티어링 휠 각 검출부(20)에서 소정의 전기적 신호를 제어부(50)에 출력하며 상기 제어부(50)는 상기 스티어링 휠 각 검출부(20)에서 인가되는 신호에 따라 차량의 좌, 우 이동방향을 판단한다(스텝100).When a vehicle driving to a predetermined destination operates a steering wheel in a rotational direction to rotate left and right, the steering wheel angle detector 20 outputs a predetermined electrical signal to the controller 50, and the controller 50 controls the steering. The left and right moving directions of the vehicle are determined according to the signal applied from the wheel angle detection unit 20 (step 100).

상기 스텝100에서 우측 방향으로 이동할 것이라 판단되면 횡단보도에 설치되어 있는 차량 신호등에서 방출되는 초음파를 검출하는 초음파 검출부(10)에서 인가되는 신호에 따라 상기 제어부(50)는 차량 신호등의 신호가 적색 신호인지 녹색 신호인지를 판단한다(스텝110)If it is determined that the movement in the right direction in step 100, the control unit 50 is a red signal according to the signal applied from the ultrasonic detection unit 10 for detecting the ultrasonic wave emitted from the vehicle traffic light installed in the crosswalk It is determined whether or not it is a green signal (step 110).

상기 스텝120에서 적색 신호로 판단되면 주행중인 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부(30)에서 인가되는 신호에 따라 상기 제어부(50)는 메모리 테이블에 설정되어 있는 일정속도, 예를 들면 15km/h이상인지를 판단한다(스텝120).If it is determined in step 120 that the red signal is a red signal, the controller 50 according to the signal applied from the vehicle speed detection unit 30 for detecting the vehicle speed of the driving vehicle is set to a predetermined speed, for example, 15km / h or more in the memory table The recognition is judged (step 120).

상기 스텝130에서 차량의 주행속도가 15km/h 이상으로 판단되면 제어부(50)는 브레이크 스위치(40)에서 인가되는 신호에 따라 브레이크 스위치(40)가 '온' 되었는지를 판단한다(스텝130).If it is determined in step 130 that the vehicle traveling speed is 15 km / h or more, the controller 50 determines whether the brake switch 40 is 'on' according to a signal applied from the brake switch 40 (step 130).

상기 스텝140에서 브레이크 스위치(40)가 '온' 되지 않았다고 판단되면 제어부(50)는 소정의 제어신호를 경고부(70)에 출력하여 우회전 방향의 차량 신호등이 적색신호임을 경고하는 경고음을 외보로 출력한다(스텝140).If it is determined in step 140 that the brake switch 40 is not 'on', the control unit 50 outputs a predetermined control signal to the warning unit 70 to output a warning sound warning that the vehicle traffic light in the right direction is a red signal. Output (step 140).

상기 스텝150에서 경고음이 울림과 동시에 제어부(50)는 소정의 제어신호를 액츄에이터(60)에 출력하여 스로틀 밸브를 차단함으로써 주행중인 차량이 발진하지 못하게 한다(스텝150 내지 스텝 160)At the same time as the warning sound in step 150, the control unit 50 outputs a predetermined control signal to the actuator 60 to block the throttle valve to prevent the vehicle from being driven to start (steps 150 to 160).

또한, 상기 스텝140에서 브레이크 스위치(40)가 '온' 되었다고 판단되면 안전모드로 진입하여 주행중인 차량이 정지상태로 안전하다고 판단한다.In addition, if it is determined in step 140 that the brake switch 40 is 'on', the vehicle enters the safe mode and determines that the driving vehicle is safe in the stopped state.

한편, 상기 스텝110, 스텝120, 스텝130의 조건을 만족시키지 못하는 경우에는 상기 제어부(50)의 메모리 테이블 설정되어 있는 프로그램에 따라 동작한다.On the other hand, when the conditions of the steps 110, 120, and 130 are not satisfied, the operation is performed according to the program set in the memory table of the controller 50.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 횡단보도에 설치되어 있는 차량 주행신호가 적색신호인 경우 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량이 발진하지 못하게 함으로써 횡단보도를 건너는 보행자를 보호하며 가속으로 인한 교통사고를 미연에 방지할 수 있는 안전성과 경제성을 제공한다.As described above, the present invention protects pedestrians crossing the crosswalk by preventing the vehicle from running by blocking the throttle valve when the vehicle driving signal installed in the crosswalk is a red signal, thereby preventing traffic accidents due to acceleration. Provides safety and economics that can be prevented.

Claims (4)

차량 자율주행장치에 있어서, 차량의 정보 및 신호등의 주행신호를 검출하는 검출수단과;1. An autonomous vehicle driving apparatus comprising: detecting means for detecting a driving signal such as information of a vehicle and a traffic light; 상기 검출수단에서 인가되는 신호에 따라 메모리 테이블에 설정되어 있는 설정값을 비교/판단하여 스로틀 밸브를 차단하기 위한 전반적인 제어신호를 출력하는 제어부와;A control unit which outputs an overall control signal for shutting off the throttle valve by comparing / determining a set value set in a memory table according to a signal applied from the detection means; 상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 스로틀 밸브를 차단하는 액츄에이터와;An actuator for blocking the throttle valve according to a signal applied from the controller; 상기 제어부에서 인가되는 신호에 따라 경고음이 발생하여 차량 신호등이 적색신호임을 경고하는 경고부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The warning sound is generated according to the signal applied from the controller, characterized in that consisting of a warning unit for warning that the traffic light is a red signal. 청구항1에 있어서, 상기 제어부는 스로틀 밸브를 차단시키기 위한 차량의 최소 속도를 메모리 테이블에 설정하는 것을 포함하는 차량 자율 주행 장치The autonomous vehicle of claim 1, wherein the control unit sets a minimum speed of the vehicle in the memory table to shut off the throttle valve. 차량의 주행방향을 판단하여 우측 방향으로 주행할 것이라고 판단되면 횡단보도에 설치되는 차량 신호등에서 방출되는 초음파에 따라 적색신호인지 녹색신호인지를 판단하는 단계와;Determining whether the vehicle is traveling in the right direction by determining the driving direction of the vehicle and determining whether the vehicle is a red signal or a green signal according to ultrasonic waves emitted from the vehicle traffic light installed in the crosswalk; 상기에서 적색신호로 판단되면 주행중이 차량의 차속이 일정속도 이상인지를 판단하는 단계와;Determining whether the vehicle speed of the vehicle while driving is greater than or equal to a predetermined speed when determined as the red signal; 상기에서 차량의 주행속도가 일정속도 이상으로 판단되면 브레이크 스위치에서 인가되는 신호에 따라 브레이크 동작의 유무를 판단하는 단계와;Determining whether the brake operation is performed according to a signal applied from the brake switch when the driving speed of the vehicle is determined to be equal to or greater than a predetermined speed; 상기 단계에서 브레이크가 동작되지 않았다고 판단되면 차량 신호등이 적색신호임을 알리는 경고음을 울리는 단계와;If it is determined in the step that the brake is not operated, a warning sound indicating that the vehicle traffic light is a red signal; 상기 단계에서 경고음이 울림과 동시에 소정의 제어신호를 액츄에이터에 출력하여 스로틀 밸브를 차단하여 주행중인 차량이 발진하지 못하게 하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행방법.And a step of outputting a predetermined control signal to the actuator at the same time as the alarm sound and blocking the throttle valve to prevent the vehicle from starting. 청구항2에 있어서, 브레이크가 동작되었다고 판단하면 안전모드로 진입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 방법.The method of claim 2, further comprising: entering a safe mode when it is determined that the brake is operated.
KR1019970043937A 1997-08-30 1997-08-30 Vehicle autonomous vehicle and method KR19990020477A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970043937A KR19990020477A (en) 1997-08-30 1997-08-30 Vehicle autonomous vehicle and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970043937A KR19990020477A (en) 1997-08-30 1997-08-30 Vehicle autonomous vehicle and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR19990020477A true KR19990020477A (en) 1999-03-25

Family

ID=66037798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970043937A KR19990020477A (en) 1997-08-30 1997-08-30 Vehicle autonomous vehicle and method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR19990020477A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3724177B2 (en) In-vehicle intersection warning device
JP2019209871A (en) Vehicle control device
JP2000113394A (en) Controller for vehicle
KR19990020477A (en) Vehicle autonomous vehicle and method
KR200174833Y1 (en) Anti-collision device for a car
KR100240405B1 (en) The automatic brake apparatus and method for a car
KR0149243B1 (en) Lamp on situation alarm when key off and power cutting sysem
JP3564334B2 (en) Driving support device for vehicles
KR100231533B1 (en) An accident prevention device for high speed driving
KR100381242B1 (en) Device for preventing accident of vehicle
KR19980028815A (en) Traffic light conversion detection device and method
KR0146579B1 (en) Warning device by speed
KR19980083116A (en) Vehicle braking method and device by traffic light
KR19980038584A (en) Center line intrusion detection warning device
KR200166635Y1 (en) Warning device of a car
KR0133293Y1 (en) Side mirror control system for automobiles
JPH03176800A (en) Alarming device for short distance between vehicles
KR0166667B1 (en) Warning and auto speed reduction system
KR19980045030U (en) Vehicle safety distance maintenance
KR200170183Y1 (en) Road center lane warning system of a vehicle
KR970060007A (en) Traffic signal priority control method and device
KR970039482A (en) Steering wheel locking device and method for automobile
KR19990027123A (en) Fuel injection control device for inter-vehicle distance adaptation
KR19980047317A (en) Vehicle safety distance maintenance
KR19980078473A (en) Automatic braking method on curved road

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application