KR100240405B1 - The automatic brake apparatus and method for a car - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차의 추돌 및 충돌방지를 위한 제동장치에 관한 것으로, 특히, 자동차의 주행속도를 검출하는 주행속도검출부(10)와; 앞차와의 거리를 검출하는 차간거리검출부(20)와; 자동차의 회전방향 및 회전정도를 검출하는 회전검출부(30)와; 소정의 제어신호에 의해 동작되어, 자동차의 제동 안전거리 이내에 차량이 존재함을 나타내는 소정의 경고음을 발생하거나 경광등 등을 동작시키는 경고신호발생부(60)와; 제동을 나타내는 소정의 제어신호에 의해 동작되어 브레이크를 작동시키는 제동장치제어부(50)와; 상기 주행속도검출부(10)와 차간거리검출부(20)와 회전검출부(30)의 신호출력단과, 상기 제동장치제어부(50)와 경고신호발생부(60)의 제어신호 입력단 사이에 접속되어, 상기 주행속도검출부(1)에서 인가되는 자동차의 주행속도와, 차간거리검출부(2)에서 인가되는 앞차의 거리와 회전검출부(30)에서 인가되는 자동차의 회전방향 및 회전정도를 검출하여 소정의 처리과정을 수행하므로써, 자동차의 진행차선 진행방향에 차량이 존재하는가를 지속적으로 검출하여, 자동차의 진행차선 전방의 안전거리 이내에 장애물이 존재할 경우, 소정의 제어논리에 의해 상기 경고신호발생부(60) 및 제동장치제어부(50)를 동작시키라는 제어신호를 출력하는 마이컴(40)을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자동차 자동제동장치와, 자동차의 주행속도와 회전정도와 앞차와의 차간거리를 검출하여 제동안전거리를 계산하는 제동안전거리계산단계(100)와; 상기 제동안전거리계산단계(100)를 수행한 후, 앞차와의 차간거리가 제동안전거리 이상인가를 판단하여, 제동안전거리 이내에 차량이 존재할 경우, 이를 나타내는 경고신호를 발생하는 경고신호발생단계(200)와; 상기 경고신호발생단계(200)를 수행한 후, 제동거리에 도달하게 되는 소정의 시간안에 브레이크 페달이 가압되어 제동중인가를 검출하여, 상기 소정의 시간안에 운전자에 의해 제동이 실시되지 않을 경우에는 제동장치를 자동으로 작동시켜 제동을 실시하는 제동장치작동단계(300)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자동차 자동제동장치의 제어방법이다.The present invention relates to a braking device for preventing collision and collision of a vehicle, and in particular, a traveling speed detection unit (10) for detecting a traveling speed of a vehicle; Inter-vehicle distance detection unit 20 for detecting the distance to the vehicle ahead; A rotation detector 30 detecting a rotation direction and a degree of rotation of the vehicle; A warning signal generator 60 which is operated by a predetermined control signal to generate a predetermined warning sound indicating that the vehicle exists within the braking safety distance of the vehicle, or to operate a warning light or the like; A braking device control unit 50 which is operated by a predetermined control signal indicating braking to operate a brake; Is connected between the signal output terminal of the traveling speed detecting unit 10, the inter-vehicle distance detecting unit 20, and the rotation detecting unit 30, and the control signal input terminal of the braking device control unit 50 and the warning signal generating unit 60, The driving speed of the vehicle applied by the traveling speed detection unit 1, the distance of the front vehicle applied by the inter-vehicle distance detection unit 2, and the rotation direction and the degree of rotation of the vehicle applied by the rotation detection unit 30 are detected. By continuously detecting whether the vehicle exists in the traveling lane traveling direction of the vehicle, and if an obstacle exists within a safety distance in front of the traveling lane of the vehicle, the warning signal generating unit 60 and A vehicle automatic braking device, comprising: a microcomputer 40 for outputting a control signal for operating the brake device control unit 50; An intermittent total distance calculating step (100) of detecting the inter-vehicle distance and calculating the total intervening distance; After performing the intermittent full-range calculation step 100, it is determined whether the inter-vehicle distance with the vehicle ahead is greater than the intervening distance, and a warning signal generation step of generating a warning signal indicating the presence of the vehicle within the intervening full distance ( 200); After performing the warning signal generation step 200, the brake pedal is pressed to detect whether the brake is being applied within a predetermined time when the braking distance is reached, and when braking is not performed by the driver within the predetermined time. It is a control method of a motor vehicle automatic braking device, characterized in that it comprises a braking device operating step 300 to perform the braking by automatically operating the braking device.
Description
제1도는 종래의 자동차 추돌 및 충돌 경고장치의 구성을 나타낸 블럭도.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional vehicle collision and collision warning device.
제2도는 본 발명 "자동차 자동제동장치"의 구성을 나타낸 블럭도.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of the "automatic vehicle braking system" of the present invention.
제3도는 본 발명 "자동차 자동제동장치"의 제동장치제어부의 구성을 나타낸 도면.3 is a diagram showing the configuration of a braking device control unit of the present invention "automobile braking device".
제4도는 굴곡도로에서의 자동차 진행상태를 나타낸 도면.4 is a diagram showing a vehicle progression on a curved road.
제5도는 본 발명 "자동차 자동제동장치의 제어방법"을 나타낸 제어흐름도.5 is a control flow diagram showing the present invention "control method of the automatic vehicle brake system."
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 주행속도검출부 20 : 차간거리검출부10: traveling speed detector 20: inter-vehicle distance detector
30 : 회전검출부 40 : 마이컴30: rotation detection unit 40: micom
50 : 제동장치제어부 60 : 경고신호발생부50: braking device control unit 60: warning signal generating unit
100 : 제동안전거리계산단계 200 : 경고신호발생단계100: time interval calculation step 200: warning signal generation step
300 : 제동장치작동단계300: braking device operation stage
본 발명은 자동차의 추돌 및 충돌방지를 위한 제동장치에 관한 것으로, 특히, 앞차와의 거리를 판단하여 앞차와의 거리가 안전제동거리 이하로 될 경우, 마이컴의 제어에 의해 경고신호를 발생하고, 경고신호가 발생된 후 소정의 시간안에 브레이크 페달이 가압되지 않았을 경우에는 자동으로 제동을 하여줌은 물론, 차량이 회전중에 있을 경우에는, 소정의 방법에 의해 차량의 회전각도를 검출하므로써 진행 차선 외의 차선을 주행하는 차량으로 인한 오동작을 방지할 수 있는 "자동차 자동 제동장치 및 그 제어방법"에 관한 것이다.The present invention relates to a braking device for preventing a collision and collision of a vehicle, and in particular, when the distance to the front vehicle is determined to be less than the safety braking distance by judging the distance to the front vehicle, and generates a warning signal by the control of the microcomputer, If the brake pedal is not pressurized within a predetermined time after the warning signal is generated, the brake is automatically applied. When the vehicle is in the middle of rotation, the rotation angle of the vehicle may be detected by a predetermined method to prevent the vehicle from traveling outside the traveling lane. The present invention relates to a "vehicle automatic braking device and a control method thereof" which can prevent a malfunction caused by a vehicle traveling in a lane.
일반적으로, 자동차의 추돌 및 충돌을 방지하기 위한 장치는, 제1도에서 도시되는 바와 같이, 자동차의 주행속도를 검출하는 주행속도검출부(1)와; 앞차와의 거리를 검출하는 차간거리검출부(2)와; 상기 주행속도검출부(1)와 차간거리검출부(2)의 신호출력단에 접속되어, 상기 주행속도검출부(1)에서 인가되는 자동차의 주행속도와, 차간거리검출부(2)에서 인가되는 앞차와의 거리를 계산하여, 안전거리 이내에 차량이 존재할 경우 이를 나타내는 소정의 제어신호를 발생하는 마이컴(3)과; 상기 마이컴(3)의 제어신호 출력단자에 접속되어, 상기 마이컴(3)에서 안전거리 이내에 차량이 존재함을 알리는 제어신호가 출력될 시, 소정의 경고장치를 동작시켜 경고음 등의 경고신호를 발생하는 경고신호발생부(4)로 구성되어, 앞차와의 거리가 제동거리 이내일 경우 운전자에게 이를 인지시키기 위한 경고신호를 발생하였다.In general, the apparatus for preventing the collision and collision of the vehicle, as shown in Figure 1, the traveling speed detection unit for detecting the traveling speed of the vehicle; An inter-vehicle distance detection unit 2 for detecting a distance from the vehicle in front of the vehicle; The distance between the traveling speed of the vehicle applied by the traveling speed detection unit 1 and the front vehicle applied by the inter-vehicle distance detection unit 2 is connected to the signal output terminal of the traveling speed detection unit 1 and the inter-vehicle distance detection unit 2. A microcomputer 3 for generating a predetermined control signal indicating that the vehicle exists within a safety distance by calculating a; Connected to the control signal output terminal of the microcomputer 3, when a control signal indicating that the vehicle exists within a safe distance from the microcomputer 3 is output, a predetermined warning device is operated to generate a warning signal such as a warning sound. It consists of a warning signal generating unit 4, and generated a warning signal for notifying the driver when the distance to the front car is within the braking distance.
그러나, 상기와 같은 종래의 자동차 추돌 및 충돌을 방지하기 위한 장치는, 첫째, 앞차와의 차간거리를 검출하여 안전거리 미 확보시 이를 알리는 경고음이나 경광등등을 작동시키는 경고장치에 불과한 것으로, 운전자가 경고신호를 미처 인식하지 못하였을 경우나, 또는, 경고신호를 인지한 상태에서 소정의 시간내에 차량의 속도를 제어하지 못하였을 경우에는 추돌 및 충돌 등의 사고가 발생한다는 문제점이 있으며, 둘째, 굴곡도로에서는 앞차와의 차간거리를 정확히 검출할 수 없어 오동작을 하게된다는 문제점 등이 있었다.However, the conventional apparatus for preventing a collision and collision of the vehicle as described above, First, it is only a warning device for operating a warning sound or warning lights to detect when the distance between the front car and the safety distance is not secured. If the warning signal is not recognized or the vehicle speed cannot be controlled within a predetermined time while the warning signal is recognized, an accident such as a collision and a collision occurs. Second, the bending On the road, there was a problem that the distance between the car and the vehicle ahead could not be detected accurately, resulting in a malfunction.
즉, 경고신호가 발생하여 이를 운전자가 인식하였더라도 브레이크 페달(BRAKE PEDAL)을 제때에 밟지 못하였을 경우에는 사고가 발생된다는 문제점 및 도로의 굴곡으로 인하여 앞차량이 차량 진행방향의 연직선상에 있지 않을 경우에는 앞차와의 거리를 검출할 수 없다는 문제점 등이 있었다.That is, even if a warning signal occurs and the driver recognizes it, if the brake pedal cannot be stepped on in a timely manner, an accident occurs and the front vehicle is not in the vertical direction due to the road curvature. There is a problem in that the distance to the vehicle ahead cannot be detected.
본 발명의 목적은, 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 특히, 앞차와의 거리를 판단하여 앞차와의 거리가 안전제동거리 이하로 될 경우, 마이컴의 제어에 의해 경고신호를 발생하고, 경고신호가 발생된 후 소정의 시간안에 브레이크 페달이 가압되지 않았을 경우에는 자동으로 제동을 하여줌은 물론, 차량이 회전중에 있을 경우에는, 소정의 방법에 의해 차량의 회전각도를 검출하므로써 진행차선 외의 차선을 주행하는 차량으로 인한 오동작을 방지할 수 있는 "자동차 자동제동장치 및 그 제어방법"을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, in particular, when the distance to the front car is determined to determine the distance to the front car, the warning signal is generated by the control of the microcomputer, When the brake pedal is not pressurized within a predetermined time after the warning signal is generated, the brake is automatically applied, and when the vehicle is in the rotation, the turning angle of the vehicle is detected by a predetermined method. It is to provide an "automatic vehicle braking device and a control method thereof" that can prevent a malfunction due to a vehicle traveling in another lane.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 "자동차 자동제동장치"는, 제2도에서 도시되는 바와 같이, 자동차의 주행속도를 검출하는 주행속도검출부(10)와; 앞차와의 거리를 검출하는 차간거리검출부(20)와; 자동차의 회전방향 및 회전정도를 검출하는 회전검출부(30)와; 소정의 제어시호에 의해 동작되어, 자동차의 제동 안전거리 이내에 차량이 존재함을 나타내는 소정의 경고음을 발생하거나 경광등 등을 동작시키는 경고신호발생부(60)와; 제동을 나타내는 소정의 제어신호에 의해 동작되어 브레이크를 작동시키는 제동장치제어부(50)와; 상기 주행속도검출부(10)와 차간거리검출부(20)와 회전검출부(30)의 신호출력단과, 상기 제동장치제어부(50)와 경고신호발생부(60)의 제어신호 입력단 사이에 접속되어, 상기 주행속도검출부(10)에서 인가되는 자동차의 주행속도와, 차간거리검출부(20)에서 인가되는 앞차의 거리와, 회전검출부(30)에서 인가되는 자동차의 회전방향 및 회전정도를 검출하여 소정의 처리과정을 수행하므로써, 자동차의 진행차선 진행방향에 차량이 존재하는가를 지속적으로 검출하여, 자동차의 진행차선 전방의 안전거리 이내에 장애물이 존재할 경우, 소정의 제어논리에 의해 상기 경고신호발생부(60) 및 제동장치제어부(50)를 동작시키라는 제어신호를 출력하는 마이컴(40)을 포함하여 구성됨을 그 기술적 구성상의 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention " automatic vehicle braking device " includes a traveling speed detection unit 10 for detecting a traveling speed of a vehicle, as shown in FIG. Inter-vehicle distance detection unit 20 for detecting the distance to the vehicle ahead; A rotation detector 30 detecting a rotation direction and a degree of rotation of the vehicle; A warning signal generator 60 which is operated by a predetermined control signal to generate a predetermined warning sound indicating that the vehicle exists within the braking safety distance of the vehicle, or to operate a warning light or the like; A braking device control unit 50 which is operated by a predetermined control signal indicating braking to operate the brake; Is connected between the signal output terminal of the traveling speed detecting unit 10, the inter-vehicle distance detecting unit 20, and the rotation detecting unit 30, and the control signal input terminal of the braking device control unit 50 and the warning signal generating unit 60, The driving speed of the vehicle applied by the traveling speed detection unit 10, the distance of the front vehicle applied by the inter-vehicle distance detection unit 20, the rotation direction and the degree of rotation of the vehicle applied by the rotation detection unit 30 are detected and prescribed. By performing the process, the vehicle continuously detects whether the vehicle exists in the traveling lane traveling direction, and if an obstacle exists within a safety distance in front of the traveling lane of the vehicle, the warning signal generator 60 is controlled by a predetermined control logic. And a microcomputer 40 for outputting a control signal for operating the brake device control unit 50.
상기 차간거리검출부(20)는, 초음파 센서나 적외선 센서등으로 구성된 통상의 차간거리게서로 구성된다.The inter-vehicle distance detecting unit 20 is configured as a normal inter-vehicle distance composed of an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like.
상기 회전검출부(30)는, 스티어링 샤프트에 설치되어 회전하는 슬릿디스크와, LED(LIGHT EMITTING DIODE) 및 포토트랜지스터로 이루어지는 포토 인터럽트로 구성된 통상의 자동차 회전각도 검출센서로 구성된다.The rotation detecting unit 30 comprises a slit disk which is installed on the steering shaft and rotates, and a conventional vehicle rotation angle detection sensor including a photo interrupt composed of an LED (LIGHT EMITTING DIODE) and a phototransistor.
또한, 상기 제동장치제어부(50)는, 제3도에서 도시되는 바와 같이, 마스터실린더(51)의 피스톤로드(52)에, 소정의 회전축(55)을 중심으로 하여 회전하는 로드(54)를 연결하며, 상기 로드(54)의 타측 끝에 마이컴(40)의 제어에 의해 동작하는 솔레노이드(56)를 설치하여, 상기 솔레노이드(56)의 온(ON)/오프(OFF) 동작에 의해 상기 로드(54)가 회전하여 피스톤로드(52)가 브레이크 페달(53)을 밟는 방향과 동일하게 움직이도록 구성함을 특징으로 한다.In addition, the brake device control unit 50, as shown in FIG. 3, the rod 54 that rotates about the predetermined rotation shaft 55 to the piston rod 52 of the master cylinder 51, And a solenoid 56 operated by the control of the microcomputer 40 at the other end of the rod 54, and the rod (ON) by the ON (OFF) operation of the solenoid (56) 54 is configured to rotate so that the piston rod 52 moves in the same direction as the step of stepping on the brake pedal 53.
한편, 본 발명 "자동차 자동제동장치의 제어방법"은, 제5도에서 도시되는 바와 같이, 자동차의 주행속도와 회전정도와 앞차와의 차간거리를 검출하여 제동안전거리를 계산하는 제동안전거리계산단계(100)와; 상기 제동안전거리계산단계(100)를 수행한 후, 앞차와의 차간거리가 제동안전거리 이상인가를 판단하여, 제동안전거리 이내에 차량이 존재할 경우, 이를 나타내는 경고신호를 발생하는 경고신호발생단계(200)와; 상기 경고신호발생단계(200)를 수행한 후, 제동거리에 도달하게 되는 소정의 시간안에 브레이크 페달이 가입되어 제동중인가를 검출하여 상기 소정의 시간안에 운전자에 의해 제동이 실시되지 않을 경우에는 제동장치를 자동으로 동작시켜 제동을 실시하는 제동장치작동단계(300)를 포함하여 구성됨을 그 방법적 구성상의 특징으로 한다.On the other hand, the present invention "control method of the automatic vehicle braking device", as shown in Figure 5, the total time distance calculation for calculating the total distance by detecting the driving speed and rotation degree of the vehicle and the distance between the vehicle ahead Step 100; After performing the intermittent full-range calculation step 100, it is determined whether the inter-vehicle distance with the vehicle ahead is greater than the intervening distance, and a warning signal generation step of generating a warning signal indicating the presence of the vehicle within the intervening full distance ( 200); After performing the warning signal generating step 200, the brake pedal is engaged to detect whether the brake pedal is engaged within a predetermined time when the braking distance is reached, and if the braking is not performed by the driver within the predetermined time, the braking is performed. It is characterized in that the method configuration comprises a braking device operation step 300 of automatically operating the device to perform the braking.
또한, 상기 제동장치작동단계(300)의 자동제동장치 작동방법은, 자동제동장치 작동시, 그 제동동작을 수차례 반복하여 제동을 실시하므로 인해 급제동으로 인한 자동차의 전복이나 회전을 방지하도록 함을 특징으로 한다.In addition, the automatic braking device operating method of the braking device operating step 300, because the braking operation is repeatedly performed several times during the automatic braking device operation to prevent overturning or rotation of the vehicle due to sudden braking. It features.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명 "자동차 자동제동장치 및 그 제어방법"의 동작 및 작용효과를 첨부된 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation and effect of the present invention "automatic braking device and control method thereof" configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 제3도에서 도시되는 바와 같이, 마스터실린더(51)의 피스톤로드(52)에, 소정의 회전축(55)을 중심으로 하여 회전하는 로드(54)를 연결하고, 상기 로드(54)의 타측 끝에 솔레노이드(56)를 설치하여, 상기 솔레노이드(56)의 동작에 의해 상기 로드(54)가 회전하여 피스톤로드(52)가 브레이크 페달(53)을 밟는 방향과 동일하게 움직이도록 구성한다.First, as shown in FIG. 3, a rod 54 rotating about a predetermined rotational shaft 55 is connected to the piston rod 52 of the master cylinder 51, and the rod 54 The solenoid 56 is provided at the other end, and the rod 54 is rotated by the operation of the solenoid 56 so that the piston rod 52 moves in the same direction as the step of stepping on the brake pedal 53.
그러면, 상기 마이컴(40)은, 상기 주행속도검출부(10)와 차간거리검출부(20)와 회전검출부(30)를 통해 자동차의 주행속도와 회전정도와 앞차와의 차간거리를 검출하여 제동안전거리를 계산하는 상기 제동안전거리계산단계(100)를 수행하게 된다.Then, the microcomputer 40 detects the driving speed and the degree of rotation of the vehicle and the distance between the vehicle in front of the vehicle through the traveling speed detector 10, the inter-vehicle distance detector 20, and the rotation detector 30. Performing the total distance calculation step 100 for calculating the time.
여기서, 상기 회전검출부(20)를 통해 자동차의 회전정도를 검출하는 이유는, 제4도에서 도시되는 바와 같이, 굴곡도로에서 앞차의 위치를 잘못판단하게 되는 오류를 방지하기 위한 것이다. 즉, 굴곡도로에서 자동차가 회전할 경우에는 그 회전정도를 검출하여 진행방향의 직선방향에 위치한 차량은 앞차의 대상에서 제외하게 되는 것이다.Here, the reason for detecting the degree of rotation of the vehicle through the rotation detection unit 20, as shown in Figure 4, is to prevent the error that is incorrectly determined the position of the front vehicle on the curved road. That is, when the car rotates on the curved road, the degree of rotation is detected and the vehicle located in the straight direction of the traveling direction is excluded from the object of the front car.
다시말해, 제4도에서와 같이, 자동차가 회전할 경우에는 옆차선에 위치한 차량이 진행방향에 대한 일직선상에 위치하는 경우가 발생해 이로인한 오동작을 방지하기 위한 것이다.In other words, as shown in FIG. 4, when the vehicle rotates, the vehicle located in the side lane may be located in a straight line with respect to the traveling direction, thereby preventing malfunction.
또한, 상기 제동안전거리계산단계(100)에서 산출하는 제동안전거리란, 자동차의 주행속도에서 산출한 제동거리에다 경고신호발생 후 운전자가 브레이크 페달을 밟기까지의 여유시간을 거리로 합산하여 산출한 것으로, 예를 들어, 경고신호 발생 후 3초안에 브레이크를 작동하도록 하였을 경우에는, 식[1]에서 보는 바와 같이, 제동거리에다 경고신호 발생을 위한 소정의 거리를 합산한 값이다.In addition, the intermittent total distance calculated in the intermittent total distance calculation step 100 may be calculated by adding the braking distance calculated from the driving speed of the vehicle to the distance from the driver's stepping on the brake pedal after the warning signal is generated. For example, when the brake is operated within 3 seconds after the warning signal is generated, as shown in equation [1], the braking distance is added to the predetermined distance for generating the warning signal.
제동안전거리 = 제동거리 ＋ (초당 주행속도 × A초) ---- [1]Braking distance = Braking distance + (speed per second × A second) ---- [1]
여기서, 상기 "A"값은 3초, 5초 등과 같이, 경고신호 발생 후 브레이크 페달을 밟기까지의 여유시간을 나타낸다.In this case, the value "A" represents an allowable time until the brake pedal is pressed after the warning signal is generated, such as 3 seconds and 5 seconds.
한편, 상기 제동안전거리계산단계(100)를 수행한 후에는, 진행방향에 위치한 앞차와의 거리가 상기 제동안전거리 이상인가를 판단하여, 제동안전거리 이내에 차량이 존재할 경우에는 상기 경고신호발생부(60)를 동작시켜 소정의 경고음이나 경광등을 작동시키는 상기 경고신호발생단계(200)를 수행하게 된다.On the other hand, after performing the intermittent full-range distance calculating step 100, it is determined whether the distance between the vehicle in front of the driving direction is greater than the intervening full distance, and if there is a vehicle within the intervening full distance, the warning signal generator By operating 60, the warning signal generating step 200 for operating a predetermined warning sound or warning light is performed.
또한, 상기 경고신호발생단계(200)를 수행한 후에는, 상기 "여유시간"으로 나타낸 소정의 시간안에 운전자에 의해 브레이크 페달이 밟혔는가를 판단하여, 상기 소정의 시간안에 브레이크가 작도되지 않았을 경우에는, 상기 솔레노이드 밸브(56)를 작동시켜, 상기 로드(54)를 통해 피스톤로드(52)를 작동시켜 브레이크를 작동시키게 되는 상기 제동장치작동단계(300)를 수행하게 된다.In addition, after the warning signal generation step 200 is performed, it is determined whether the brake pedal is stepped by the driver within a predetermined time indicated by the “free time”, and when the brake is not drawn within the predetermined time. Thereafter, the solenoid valve 56 is operated to operate the brake rod operation step 300 to operate the piston rod 52 through the rod 54 to operate the brake.
따라서, 앞차와의 차간거리가 제동거리 이내에 도달하기 전에 자동으로 브레이크를 작동시킴으로써 추돌 및 충돌로 인한 사고를 방지할 수 있게 되는 것이다.Therefore, by operating the brake automatically before the inter-vehicle distance to the braking distance within the braking distance it is possible to prevent accidents due to collision and collision.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명 "자동차의 자동제동장치 및 그 제어방법"은, 특히, 앞차와의 거리를 판단하여 앞차와의 거리가 안전제동거리 이하로 될 경우, 마이컴의 제어에 의해 경고신호를 발생하고, 경고신호가 발생된 후 소정의 시간안에 브레이크 페달이 가압되지 않았을 경우에는 자동으로 제동을 하여줌은 물론, 차량이 회전중에 있을 경우에는, 소정의 방법에 의해 차량의 회전각도를 검출하므로써 진행차선 외의 차선을 주행하는 차량으로 인한 오동작을 방지하여 차량의 추돌 및 충돌로 인한 사고를 방지할 수 있는 매우 유용한 발명인 것이다.As described above, the present invention "automatic braking device of the vehicle and the control method thereof", in particular, when the distance to the front car to determine the distance to the front car to be less than the safety braking distance, the warning signal by the control of the microcomputer If the brake pedal is not pressurized within a predetermined time after the warning signal is generated, the brake is automatically applied, and the rotation angle of the vehicle is detected by a predetermined method when the vehicle is rotating. Therefore, it is a very useful invention that can prevent an accident due to the collision and collision of the vehicle by preventing the malfunction due to the vehicle traveling in the lane other than the progress lane.
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1995
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