KR19990010054A - 6분력 힘/모멘트 교정기 - Google Patents

6분력 힘/모멘트 교정기 Download PDF

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KR19990010054A
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Abstract

본 발명은 힘 발생장치와 모멘트 발생장치에 의해 6분력(3방향의 힘과 3방향의 모멘트)을 발생시키고 힘/모멘트 전달장치와 분동을 와이어로 연결하여 다분력 로드셀에 사용자가 원하는 힘 혹은 모멘트 만을 간단한 방법에 의해 전달할 수 있을 뿐만 아니라 컴퓨터에 의해 자동으로 제어되는 6분력 힘/모멘트 교정기에 관한 것으로써, 교정기의 구성요소 들을 지지하는 몸체; 다분력 로드셀(19)을 고정하고 로드셀(19)위에 설치되어 있는 힘/모멘트 전달장치(8)의 위치를 조절하는 데 사용되는 고정구; 힘 발생용 분동(21), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 힘 Fx,Fy,Fz를 발생시키는 힘 발생장치; 모멘트 발생용 분동(22), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 모멘트 Mx,My,Mz를 발생시키는 모멘트 발생장치; 다분력 로드셀(19)에 장착되어 힘 발생장치와 모멘트 발생장치로 부터 발생된 힘 및 모멘트를 다분력 로드셀(19)에 전달하는 힘/모멘트 전달장치(8); 힘 및 모멘트 발생용 분동(21,22)들을 상하방향으로 설정된 위치로 이동시키는데 사용되는 제어장치(20)로 구성되어진다.

Description

6분력 힘/모멘트 교정기(6-Component Force/Moment Calibration Machine)
본 발명은 다분력 로드셀을 교정하기 위한 6분력(힘 ±Fx,±Fy,±Fz, 모멘트 ±Mx,±My,±Mz) 힘/모멘트 교정기에 관한 것으로서, 구체적으로는 힘 발생장치와 모멘트 발생장치에 의해 6분력(3방향의 힘과 3방향의 모멘트)을 발생시키고 힘/모멘트 전달장치와 분동을 와이어로 연결하여 다분력 로드셀에 사용자가 원하는 힘 혹은 모멘트 만을 간단한 방법에 의해 전달할 수 있을 뿐만 아니라 컴퓨터에 의해 자동으로 제어되는 것이다.
종래의 6분력 힘/모멘트 교정기는 일본의 계량 연구소(NRLM)와 이태리 도량형 연구소(IMGC)에서 보유하고 있으며 이들에 대한 설명은 다음과 같다.
(1)일본 계량 연구소의 6분력 힘/모멘트 교정기
일본 계량 연구소가 보유하고 있는 6분력 힘/모멘트 교정기는 수직으로 세워진 기둥형 몸체, 분동, 하중전달장치 등으로 구성되어 있으며, 기둥형 몸체에 다분력 로드셀을 수평으로 고정하고 분동을 이용하여 힘 및 토오크를 다분력 로드셀에 가하도록 되어 있다.
이와 같은 일본 계량 연구소가 보유하고 있는 6분력 힘/모멘트 교정기의 단점은 순순한 힘 및 모멘트만을 다분력 로드셀에 정확히 전달할 수 없는 것과 동시에 여러방향의 힘 및 모멘트를 발생시킬 수 없는 것이다. 또한 대부분의 작업을 수동으로 하기 때문에 시간이 매우 많이 소요되는 것이다.
(2)이태리 도량형 연구소의 6분력 힘/모멘트 교정기
이태리 도량형 연구소가 보유하고 있는 6분력 힘/모멘트 교정기는 수직방향(중력방향)으로만 힘을 발생시킬 수 있는 실하중 힘표준기를 개조하여 제작하였으며, 교정기는 실하중 힘표준기, 레버, 분동 및 제어장치로 구성되어 있으며, 힘 및 모멘트는 분동, 레버, 와이어를 이용하여 발생된다.
이와 같은 이태리 도량형 연구소가 보유하고 있는 6분력 힘/모멘트 교정기의 단점은 힘의 최대용량이 6 kN, 모멘트가 2 kN.m이므로 적은 용량의 다분력 로드셀을 교정할 때는 분동 조작을 수동으로 해야하는 것이고, 설치 면적이 100 m2정도 필요하며, 가격이 매우 높은 것이다.
본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 기존 6분력 힘/모멘트 교정기의 단점을 보완하여 최대 500 N의 순수한 힘과 최대 50 Nm의 순수한 모멘트, 즉 모멘트 Mx를 가할 때 힘 Fz가 가해지지 않은 모멘트를 발생시킬 수 있으며, 간단한 힘 발생장치 및 모멘트 발생장치와 연결선을 이용하여 사용자가 원하는 힘 및 모멘트만을 발생시킬 수 있는 6분력 힘/모멘트 교정기를 제공하는 것이다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 6분력 힘/모멘트 교정기는 교정기의 구성요소들을 지지하는 몸체; 다분력 로드셀(19)을 고정하고 로드셀(19)위에 설치되어 있는 힘/모멘트 전달장치(8)의 위치를 조절하는 데 사용되는 고정구; 힘 발생용 분동(21), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 힘 Fx,Fy,Fz를 발생시키는 힘 발생장치; 모멘트 발생용 분동(22), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 모멘트 Mx,My,Mz를 발생시키는 모멘트 발생장치; 다분력 로드셀(19)에 장착되어 힘 발생장치와 모멘트 발생장치로 부터 발생된 힘 및 모멘트를 다분력 로드셀(19)에 전달하는 힘/모멘트 전달장치(8); 힘 및 모멘트 발생용 분동(21,22)들을 상하방향으로 설정된 위치로 이동시키는데 사용되는 제어장치(20)로 구성되어진다.
도 1은 본 발명의 6분력 힘/모멘트 교정기로서,
(a)는 정면도
(b)는 평면도
도 2는 힘 발생용 추와 모멘트 발생용 추를 나타낸 것이다.
도 3은 힘/모멘트 전달장치로서,
(a)는 평면도
(b)는 정면도
도 4의 힘/모멘트 발생방법으로서,
(a)는 힘 ±Fx와 모멘트 ±My를 발생하는 방법
(b)는 힘 ±Fz를 발생하는 방법
(c)는 모멘트 ±Mz를 발생하는 방법
도 5는 수동제어를 위한 흐름도
도 6은 사전부하 실험을 위한 제어 흐름도
도 7은 본 실험을 위한 제어 흐름도
도면중주요부분에대한부호의설명
1 : 상부고정판 2,6 : 중간고정판
3 : 하부고정판 4 : 로드셀고정판
5,7 : 추지지판 8 : 힘/모멘트 전달장치
9 : 도르래 10,15,16 : 볼스크류
11,14 : 안내기둥 12,13 : 기둥
17 : 타이밍 밸트 풀리 18 : 받침대
19 : 다분력 로드셀 20 : 컴퓨터
21 : 힘 발생용 분동 22 : 모멘트 발생용 분동
23 : 와이어
M1,M2,M3 : 스탭모터 TB1,TB2,TB3,TB4 : 타이밍 밸트
본 발명의 6분력 힘/모멘트 교정기는 몸체, 힘 발생장치, 모멘트 발생장치, 힘 및 모멘트 전달장치, 제어장치 등으로 구성되어 있다.
몸체는 교정기의 구성요소들을 지지한다. 힘 발생장치는 힘 발생용 분동(21), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 힘 Fx,Fy,Fz를 발생시킨다. 모멘트 발생장치는 모멘트 발생용 분동(22), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 모멘트 Mx,My,Mz를 발생시킨다.
힘/모멘트 전달장치(8)는 다분력 로드셀(19)에 장착되어 힘 발생장치와 모멘트 발생장치로 부터 발생된 힘 및 모멘트를 다분력 로드셀(19)에 전달한다.
제어장치(20)는 힘 및 모멘트 발생용 분동(21,22)들을 상하방향으로 설정된 위치로 이동시키는데 사용된다.
이하, 본 발명을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 6분력 힘/모멘트 교정기를 나타내고 있으며, 교정기는 몸체, 고정구, 힘 발생장치, 모멘트 발생장치로 구성되어 있다.
교정기의 몸체는 교정기 자체의 무게를 지지하며, 전체의 골격은 상부고정판(1)과 중간고정판(2)은 기둥(12), 중간고정판(2)과 하부고정판(3)은 기둥(13)과 각각 조립하여 구성하였고, 내부 골격은 중간고정판(2)과 중간고정판(6), 하부고정판(3)과 중간고정판(6)은 안내기둥(14)과 각각 조립하여 구성하였다.
또한 교정기의 수평을 맞추기 위하여 받침대(18)를 상하로 조절할 수 있도록 하였다.
고정구는 다분력 로드셀(19)을 고정하고 로드셀(19) 위에 설치되어 있는 힘/모멘트 전달장치(8)의 위치를 조절하는 데 사용되며, 로드셀 고정판(4), 볼스크류(10), 안내기둥(11), 스탭모터(M1), 타이밍 밸트(TB1) 등으로 구성되어 있다.
로드셀 고정판(4)은 안내기둥(11)을 따라 스탭모터(M1), 볼스크류(10), 타이밍 밸트(TB1) 등에 의해 상하로 이동되며, 다분력 로드셀(19)에 힘 및 모멘트가 가해질 때 로드셀 고정판(4)이 수평을 유지할 수 있도록 4개의 안내기둥(11)을 설치하였다.
볼스크류(10)는 로드셀 고정판(4)이 이동 혹은 정지시 수평을 유지할 수 있도록 로드셀 고정판(4)의 좌우측 중심에 각각 1개씩 모두 2개를 설치하였다.
힘 발생장치는 힘 ±Fx,±Fy,±Fz를 발생시키는 장치이며, 추지지판(5), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 힘 발생용 추(21), 안내기둥(14), 볼스크류(15), 스테인레스 와이어(23), 스탭모터(M2), 타이밍 밸트(TB2) 등으로 구성되어 있다.
힘은 추지지판(5)이 안내기둥(14)을 따라 스탭모터(M2), 볼스크류(15), 타이밍 밸트(TB2)에 의해 정해진 거리만큼 이동하면 추(21)에 의해 와이어(23)에 힘이 가해지고 가해진 힘은 도르래(9)에 의해 90°혹은 180°전환되어 힘/모멘트 전달장치(8)에 전달되어 발생된다.
모멘트 전달장치는 모멘트 ±Mx,±My,±Mz를 각각 전달하는 장치이며, 추지지판(7), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 모멘트 발생용 추(22), 안내기둥(14), 볼스크류(16), 스테인레스 와이어(23), 스텝모터(M3), 타이밍 밸트(TB3,TB4) 등으로 구성되었다.
모멘트는 추지지판(7)이 안내기둥(14)을 따라 스탭모터(M3), 볼스크류(16), 타이밍 밸트(TB3)에 의해 정해진 거리만큼 이동하면 추(22)에 의해 와이어(23)에 힘이 가해지고, 가해진 힘은 도르래(9)에 의해 90°혹은 180°전환되어 힘/모멘트 전달장치(8)에 전달되어 발생된다.
힘 및 모멘트 발생장치에 사용된 각각 4개씩의 안내기둥(14)은 힘 및 모멘트의 추(21,22)의 무게에 의해 추지지판(5)과 다른 추지지판(7)의 기울어짐을 방지하기 위하여 설치하였으며, 볼스크류(15)와 다른 볼스크류(16)는 추지지판(5,7)의 이동 및 정지시 수평을 유지할 수 있도록 이동판의 좌우측 중심에 각각 1개씩 모두 2개를 설치하였다.
도 2는 힘 발생용 추(21)와 모멘트 발생용 추(22)를 나타내고 있고, 이것들은 각각 추걸이(21a,22a), 덮개(21b,22b), 스크류(21c,22c)와 추의 본체(21d,22d)로 구성되었으며, 수직중심선을 기준으로 우측에는 추가 추걸이에 걸린상태, 즉 힘이 가해지는 상태를 나타내고 있고 좌측에는 힘이 가해지지 않는 상태를 나타내고 있다. 추걸이를 윗방향으로 이동시키면 각각의 추에 부착되어 있는 덮게에 순차적으로 추가 걸리도록 되어 있으며 추가 10mm 이동했을 때 다음 추가 걸리도록 하였다. 그리고 추들이 서로 접촉하지 않도록 추걸이와 추 사이를 ±3mm 여유를 주었다.
6분력 교정기를 구성하는 부품들의 가공정도는 교정기의 불확도에 큰 영향을 미치므로 각각 정밀 가공하였다.
컴퓨터(20)는 스텝모터(M1,M2,M3) 구동을 위하여 사용되었다.
도 3은 힘/모멘트 전달장치(8)를 나타내는 것으로서, (a)는 평면도이며, (b)는 정면도 이다.
이것은 정확도를 높이기 위하여 일체로 가공하였고, 아암(8a, 8a', 8b, 8b', 8c, 8c')은 수직으로, 아암(8d, 8d')는 수평으로 되어 있다.
6분력 힘/모멘트 교정기를 이용하여 한 방향의 힘 혹은 모멘트를 발생시켰을 때 다른 방향의 힘 혹은 모멘트가 발생되지 않도록, 즉 각각의 순수한 힘 혹은 모멘트만 발생되도록 힘/모멘트 전달장치(8)를 각각의 암 길이가 200mm가 되도록 설계하였다.
도 4는 힘/모멘트 발생방법을 나타내는 것으로서, (a)는 힘 ±Fx와 모멘트 ±My를 발생하는 방법을 나타내고 있으며, 실선은 +방향, 은선은 -방향을 나타낸다. 힘 ±Fx는 중력방향의 힘을 도르래(9)를 이용하여 90°전환하여 각각 발생되고, 모멘트 ±My는 힘/모멘트 전달장치(8)의 한쪽 암 끝에는 중력방향으로 힘을 가하고 다른쪽 암 끝에는 도르래(9)를 이용하여 힘을 180°전환하여 가함으로써 발생된다. 힘 ±Fy와 모멘트 ±Mx도 같은 방법으로 발생된다.
도 4의 (b)는 힘 ±Fz를 발생하는 방법을 나타내고 있다. 힘 -Fz는 도르래(9)를 이용하지 않고 중력방향으로 직접 힘을 가하므로써 발생되며, 힘 +Fz는 도르래(9)를 이용하여 180°전환하여 발생된다.
도 4의 (c)는 모멘트 ±Mz를 발생하는 방법을 나타내고 있다. 모멘트 ±Mz는 양쪽 암 끝에서 서로 반대 방향으로 힘이 가해지도록 도르래(9)를 이용하여 힘을 90°전환하여 발생된다.
도 5는 수동제어를 위한 흐름도를 나타내고 있다. 수동모드는 사전부하 및 본 실험을 시작하기 전에 로드셀 고정판(4), 추지지판(5)과 다른 추지지판(7)을 실험자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 것이다.
제어는 고정판 제어, 힘 제어, 모멘트 제어로 구분하였다. 고정판 제어는 다분력 로드셀(19)의 위치를 조절할 수 있는 로드셀 고정판(4), 힘 제어는 힘을 발생시키기 위한 추 지지판(5), 모멘트 제어는 추 지지판(7)의 상하 이동을 각각 제어하기 위한 것이다.
고정판 제어는 모터(M1)의 회전수와 이동방향을 선택할 수 있으며, 모터(M1) 회전수는 50rpm, 200rpm, 400rpm, 이동방향은 상승과 하강 중 각각 1개씩 선택할 수 있다. 정지를 선택하면 제어 도중 동작이 정지되고, 종료를 선택하면 수동모드에서 메뉴모드로 되돌아가도록 하였다.
힘 제어와 모멘트 제어도 고정판 제어와 같은 흐름도를 갖도록 구성하였다.
도 6은 사전부하 실험을 위한 제어 흐름도를 나타내고 있다. 사전부하모드는 본 실험을 하기 전에 힘 측정기기의 표준교정절차서에 따라 사전부하 실험을 하기 위하여 제작되었다.
제어는 힘 제어, 모멘트 제어, 힘/모멘트 제어로 구분하였다. 힘 제어는 하중, 실험횟수, 스탭유지시간, 영점유지시간을 선택할 수 있다. 하중은 0N에서 500N 까지 50N 간격으로 선택할 수 있으며, 실험횟수는 1회부터 4회까지 선택할 수 있다. 선택한 하중이 가해진 후 정지해 있는 시간인 스탭유지시간은 20초에서 50초까지 10초 간격으로 선택할 수 있으며, 영점유지시간은 60초에서 150초까지 30초 간격으로 선택할 수 있다. 종료를 선택하면 본 실험모드에서 메뉴로 돌아가도록 하였다. 모멘트를 발생시키기 위해 사용되는 모멘트 제어와 힘과 모멘트를 동시에 발생시키기 위한 힘/모멘트 제어도 힘 제어와 같은 흐름도로 구성하였다.
도 7은 본 실험을 위한 제어 흐름도를 나타내고 있다. 본 실험모드는 다분력 로드셀(19)을 교정하기 위하여 제작한 것이다.
본 실험모드는 사전부하모드와 마찬가지로 힘 제어, 모멘트 제어, 힘/모멘트 제어로 구분하였다.
힘 제어는 사전부하모드 힘제어의 하중, 실험횟수, 스탭유지시간, 영점유지시간에 실험방법과 하중선택방법을 추가하였다. 하중, 실험횟수, 스탭유지시간, 영점유지시간은 사전부하모드 힘 제어와 같고 실험방법은 증가순 혹은 증가/감소순중 선택할 수 있으며, 하중 선택방법은 임의로 원하는 하중만 선택하는 임의 하중선택과 최대하중 하나만의 선택으로 최대하중 이하의 모든 하중이 선택되는 최대하중선택이 있다.
모멘트 제어와 힘/모멘트 제어도 힘 제어와 같은 흐름도로 구성하였다.
상술한 바와 같은 본 발명은 다분력 로드셀을 교정하기 위해 기존의 6분력 힘/모멘트 교정기와는 구조가 전혀 다른 모멘트 Mx를 가할 때 힘 Fz가 가해지지 않은 모멘트를 발생시킬 수 있으며, 간단한 힘 발생장치 및 모멘트 발생장치와 연결선을 이용하여 사용자가 원하는 힘 및 모멘트만을 발생시킬 수 있어, 본 발명의 6분력 힘/모멘트 교정기를 사용하여 다분력 로드셀의 교정 및 특성실험, 다분력 로드셀을 이용한 로봇 및 산업기계의 힘제어에 관한 연구 및 현장적용 및 구조물의 안정성 평가를 위한 다분력 로드셀을 이용한 힘 및 모멘트 측정 등의 산업분야에서 그 효과가 기대되는 것이다.

Claims (10)

  1. 6분력 교정기에 있어서, 교정기의 구성요소들을 지지하는 몸체; 다분력 로드셀(19)을 고정하고 로드셀(19)위에 설치되어 있는 힘/모멘트 전달장치의 위치를 조절하는데 사용되는 고정구; 힘 발생용 분동(21), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 힘을 발생시키는 힘 발생장치; 모멘트 발생용 분동(22), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어, 순수한 모멘트를 발생시키는 모멘트 발생장치; 다분력 로드셀(19)에 장착되어 힘 발생장치와 모멘트 발생장치로 부터 발생된 힘 및 모멘트를 다분력 로드셀(19)에 전달하는 힘/모멘트 전달장치(8); 힘 및 모멘트 발생용 분동들을 상하방향으로 설정된 위치로 이동시키는데 사용되는 제어장치(20)로 구성되는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 교정기.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 몸체는 전체적으로 상부고정판(1)과 중간고정판(2)는 기둥(12)에, 중간고정판(2)와 하부고정판(3)은 기둥(13)과 각각 조립하여 구성하며, 내부에는 중간고정판(2)와 중간고정판(6), 하부고정판(3)과 중간고정판(6)은 안내기둥(14)과 각각 조립하여 구성하고, 교정기의 수평을 맞추기 위하여 상하로 조절할 수 있는 받침대(18)로 구성되어 교정기 자체의 무게를 지지하도록 하는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 교정기.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 고정구는 다분력 로드셀(19)에 힘 및 모멘트가 가해질 때 로드셀 고정판(4)이 수평을 유지할 수 있도록 설치되는 4개의 안내기둥(14)과, 로드셀 고정판(4)이 이동 혹은 정지시 수평을 유지할 수 있도록 로드셀 고정판(4)의 좌우측 중심에 각각 1개씩 설치되는 볼스크류(10)와, 상기 안내기둥(11)을 따라 스탭모터(M1), 볼스크류(10), 타이밍 밸트(TB1) 등에 의해 상하로 이동되는 로드셀 고정판(4)로 구성되는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 교정기.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 힘 발생장치의 힘은 추지지판(5)이 안내기둥(14)을 따라 스탭모터(M2), 볼스크류(15), 타이밍 밸트(TB2)에 의해 정해진 거리만큼 이동하면 추(21)에 의해 와이어(23)에 힘이 가해지고 가해진 힘은 도르래(9)에 의해 90°혹은 180°전환되어 힘/모멘트 전달장치(8)에 전달되어 발생되는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 교정기.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 모멘트 발생장치의 모멘트는 추지지판(7)이 안내기둥(14)을 따라 스탭모터(M3), 볼스크류(16), 타이밍 밸트(TB3,TB4)에 의해 정해진 거리만큼 이동하면 추(22)에 의해 와이어(23)에 힘이 가해지고, 가해진 힘은 도르래(9)에 의해 90°혹은 180°전환되어 힘/모멘트 전달장치(8)에 전달되어 발생되는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 교정기.
  6. 힘 및 모멘트 발생장치는 사전부하 및 본 실험을 시작하기 전에 로드셀 고정판(4), 추지지판(5)과 다른 추지지판(7)을 실험자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 수동모드, 본 실험을 하기 전에 힘 측정기기의 표준교정절차서에 따라 사전부하 실험을 하기 위한 사전부하 모드, 다분력 로드셀(19)을 교정하기 위한 본 실험 모드 및 종료시 메뉴모드로 복귀하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 6분력 교정기의 힘/모멘트 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 수동모드는, 다분력 로드셀(19)의 위치를 조절할 수 있는 로드셀 고정판(4)을 제어하는 고정판 제어, 힘을 발생시키기 위한 추 지지판(5)을 제어하는 힘 제어, 추 지지판(7)의 상하 이동을 각각 제어하는 모멘트 제어로 구성되어, 모터(M1,M2,M3)의 회전수와 이동방향을 선택할 수 있으며, 정지를 선택하면 제어 도중 동작이 정지되고, 종료를 선택하면 수동모드에서 메뉴모드로 되돌아가도록 구성되는 것을 특징으로 하는 6분력 교정기의 힘/모멘트 제어방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 사전부하모드는 힘, 모멘트, 힘/모멘트 제어로 구분되고, 각각 하중, 실험횟수, 스탭유지시간, 영점유지시간을 선택하여 제어 할 수 있으며, 종료를 선택하면 본 실험모드에서 메뉴모드로 돌아가도록 구성되는 것을 특징으로 하는 6분력 교정기의 힘/모멘트 제어방법.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 본 실험모드는 힘, 모멘트, 힘/모멘트 제어로 구분되고, 각각 하중, 실험횟수, 스탭유지시간, 영점유지시간, 실험방법 및 하중선택방법을 선택할 수 있으며, 실험방법은 증가순 혹은 증가/감소순중 선택할 수 있으며, 하중 선택방법은 임의 하중선택과 최대하중선택을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 6분력 교정기의 힘/모멘트 제어방법.
  10. 6분력 교정기에 있어서, 힘 ±Fx,±Fy는 중력방향의 힘을 도르래(9)를 이용하여 90°전환하여 각각 발생되고, 모멘트 ±Mx,±My는 힘/모멘트 전달장치(8)의 한쪽 암 끝에는 중력방향으로 힘을 가하고 다른쪽 암 끝에는 도르래(9)를 이용하여 힘을 180°전환하여 가함으로써 발생되며, 힘 -Fz는 도르래(9)를 이용하지 않고 중력방향으로 직접 힘을 가하므로써 발생되고, 힘 +Fz는 도르래(9)를 이용하여 180°전환하여 발생되며, 모멘트 ±Mz는 양쪽 암 끝에서 서로 반대 방향으로 힘이 가해지도록 도르래(9)를 이용하여 힘을 90°전환하여 발생되도록 하여 한 방향의 힘 혹은 모멘트를 발생시켰을 때 다른 방향의 힘 혹은 모멘트가 발생되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 6분력 교정기의 힘/모멘트 전달방법.
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