KR19990007812A - 실시간 시스템내에 임계 시간 프로세스 및 비임계 시간 프로세스를 갖는 수치 제어 시스템의 작동 방법 - Google Patents

실시간 시스템내에 임계 시간 프로세스 및 비임계 시간 프로세스를 갖는 수치 제어 시스템의 작동 방법 Download PDF

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디터크리스트
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Abstract

디지털 제어 장치의 실시간 시스템에서, 비임계 시간 계산 프로세스(“태스크(task)”)의 개별 프로그램 시퀀스(PS2)가 계속적으로 이용할 수 있는 전체 계산 시간을 로드에 의존하여 과다하게 소비하는 것을 피하기 위해, 상기 프로그램 시퀀스(PS2)는 실행 시간 한계(LZF)를 갖는 종속 계산 프로세스(R14)로서 분류된다. 이 경우, 바람직하게 중단되지 않을 프로그램 시퀀스는 빗장(“로크(lock)”)에 의해 인터럽션이 보호된다. 오리지널 실행 시간 한계(LZG)는 단지 미리 정해진 범위내에서만 초과될 수 있다.

Description

실시간 시스템내에 임계 시간 프로세스 및 비임계 시간 프로세스를 갖는 수치 제어 시스템의 작동 방법
공작 기계 또는 로봇을 디지털 방식으로 제어할 때, 특히 수치 제어할 경우에는 한편으로 주기적으로 순환하는 임계 시간 계산 프로세스가 있다. 이 경우에는 예를 들어, 위치 제어 및 회전수 제어를 위해 필요한 목표값이 공작 기계 또는 로봇의 구동 장치에 연속적으로 출력된다. 마찬가지로 위치 전송값 및 회전수 전송값도 계속적으로 검출된다.
그에 비해 디스플레이 유닛의 갱신, 입력 유닛 키보드의 질문, 미래 부분 프로그램들의 판독, 상기 부분 프로그램들을 기초로 한 NC-데이터의 처리 등과 같은 상기 수치 제어의 다른 목적들은 비임계 시간 계산 프로세스로 간주될 수 있다. 계산 프로세스들은 또한 “태스크(task)”로도 언급될 수 있다.
제어 장치의 실시간 시스템은 또한, 임계 시간 계산 프로세스들이 언제나 즉시 진행될 수 있도록 애써야 한다. 이를 위해 필요시에는 즉시 처리되는 비임계 시간 계산 프로세스가 인터럽트 된다. 이 때 필요한 조치들, 예컨대 프로세서 인터럽트들은 전문가에게 공지되어 있다.
실시간 시스템은 또한, 비임계 시간 계산 프로세스들이 마찬가지로 계속적으로 이용할 수 있는 임계 시간 계산 프로세스가 진행되는 중간의 계산 시간내에서 진행될 수 있도록 애써야 한다. 상기 비임계 시간 계산 프로세스를 진행할 때는 또한, 모든 비임계 시간 계산 프로세스들이 “시분할(time sharing)” 방법에 따라 가급적 등시적으로 진행된다는 것을 고려해야 한다.
각 계산 프로세스는, 재차 개별적으로 진행되는 일련의 프로그램 단계들로 이루어진 하나 이상의 프로그램 시퀀스로 이루어진다. 상기 프로그램 시퀀스들 중 몇몇은 강하게 로드에 의존한다. 따라서, 실시간 시스템의 메모리내로 NC-부분 프로그램을 로딩하는 계산 프로세스는, 작고 간단한 부분 프로그램에 대해서보다 크고 복잡한 부분 프로그램에 대해서 훨씬 더 많은 계산 시간을 필요로 한다.
상기 로드 의존성은, 개별 프로그램 시퀀스를 위해 필요한 계산 시간이 심하게 변동되고 경우에 따라서는 다른 프로그램 시퀀스에 비해 지나치게 크다는 것을 의미한다. 따라서, 개별 프로그램 시퀀스가 임계 시간 계산 프로세스 진행 중간에 계속적으로 이용할 수 있는 전체 계산 시간을 다 써버림으로써 다른 프로그램 시퀀스, 예컨대 스크린 디스플레이가 더 이상 한번이라도 진행될 수 없다는 문제가 생긴다. 그로부터 결과되는 제어 동작은 사용자를 당황하게 하거나 또는 사용자가 오류 행동을 하게 할 수 있다.
지금까지의 해결책으로서는, 상기 프로그램 시퀀스들을 독립적인 다수의 계산 프로세스로 세분하는 것이었다. 그러나 상기 해결책에는, 실시간 시스템에서 부가의 계산 시간은 상기의 부가 계산 프로세스를 관리하기 위해 사용된다는 단점이 있다; 프로그램 시퀀스가 로드 제한되어 지나치게 크지 않은 경우에도 마찬가지다. 또한, 상기 유형의 프로그램 시퀀스들은 언제나 미리 장소가 정해질 수 없다. 즉, 상기 프로그램 시퀀스들은 제어가 고객의 특별한 요구에 매칭될 때 비로소 결정되는 것이 통상적이다. 그러나 계산 프로세스 구조를 고객의 요구에 따라 나중에 변동시키는 것은 비용이 지나치게 많이 든다. 하나의 프로그램 시퀀스가 지나치게 많은 계산 시간을 필요로 하는지 아닌지를 실제로 실행 시간으로만 알 수 있는 경우에는, 계산 프로세스 구조가 동적으로 변동되어야 한다. 이것은 마찬가지로 매우 많은 계산 시간을 요구하며, 증가된 복잡성으로 인해 진행중인 프로세스내로의 연결도 또한 안전의 이유에서 바람직하지 않다.
본 발명은 실시간 시스템을 포함하는, 특히 공작 기계 및 로봇용 수치 제어 장치를 작동시키기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법에서 실시간 시스템은 진행될 여러 프로그램 단계로 이루어진 적어도 하나의 프로그램 시퀀스를 갖는, 임계 시간 계산 프로세스 및 비임계 시간 계산 프로세스를 포함한다.
본 발명의 실시예는 도면을 참조하여 하기에 자세히 설명된다:
도 1은 공작 기계와 상호 작용하는, 실시간 시스템을 기본으로 하는 수치 제어의 블록도이고,
도 2는 임계 시간 계산 프로세스 및 비임계 시간 계산 프로세스 사이의 계산 시간 분배를 나타낸 수평 막대 그래프이며,
도 3a는 본 발명에 따른 방법을 사용하기 전의 4개의 비임계 시간 계산 프로세스를 상징적으로 나타낸 막대 그래프이고,
도 3b는 본 발명에 따른 방법을 사용할 때의 비임계 시간 계산 프로세스를 상징적으로 나타낸 막대 그래프이며,
도 4는 실행 시간 한계값이 상이할 때의 종속 계산 프로세스를 상징적으로 나타낸 막대 그래프이다.
본 발명의 목적은, 로드에 강하게 의존하는 비임계 시간 프로그램 시퀀스들이 임계 시간 계산 프로세스가 진행되는 중간에, 계속적으로 이용할 수 있는 전체 계산 시간을 다 써버리는 것을 간단히 피할 수 있도록, 서문에 언급된 방식의 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은 본 발명에 따라,
- 하나의 비임계 시간 계산 프로세스의 하나의 프로그램 시퀀스의 실행 시간을 제한하기 위해, 상기 프로그램 시퀀스는 실행 시간 한계값을 갖는, 상기 계산 프로세스에 종속된 계산 프로세스로서 분류되어 진행되고,
- 상기 종속 계산 프로세스는 바람직하게 중단되지 않는 여러 프로그램 단계들이 시작되기 전에는 상기 프로세스의 프로그램 시퀀스 내부에서 상기 계산 프로세스에 속하는 빗장을 걸고, 상기 프로그램 단계들의 진행이 종결된 후에는 프로세스에 속하는 빗장을 재차 해제하며,
- 실행 시간 한계값에 상응하는 기간이 종료된 후에는, 종속 계산 프로세스에 속하는 빗장이 채워지지 않는 한 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스가 진행되도록 하기 위해 종속 계산 프로세스가 인터럽트 되고,
- 실행 시간 한계값으로부터 유도될 수 있는 더 큰 기간이 종결된 후에는, 상기 종속 프로세스에 속하는 빗장이 채워졌는지 아닌지에 관계없이 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스가 진행되도록 하기 위해 종속 계산 프로세스가 인터럽트 되며,
- 실행 시간 한계값에 의해 미리 주어진 기간과 실행 시간 한계값으로부터 유도될 수 있는 더 큰 기간 사이의 시간 간격내에서 계산 프로세스에 속하는 빗장이 해제되는 경우에는, 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스가 진행되도록 하기 위해 종속 계산 프로세스가 즉시 인터럽트 되고,
- 다른 모든 비임계 시간 계산 프로세스와 같은 종속 계산 프로세스는 인접한 임계 시간 계산 프로세스에 의해 언제나 즉시 인터럽트 됨으로써 달성된다.
비임계 시간 프로그램 시퀀스의 실행 시간을 제한하여 다른 비임계 시간 계산 프로세스들이 계속 진행될 수 있도록 하기 위해, 늦어도 미리 정해질 수 있는 기간의 종결 후까지는 실시간 시스템이 상기 프로그램 시퀀스를 인터럽트 할 수 있다. 그럼으로써, 계산 시간을 많이 소비하는 하나의 프로그램 시퀀스가 미리 정해질 수 있는 기간보다 더 오랫동안 다른 비임계 시간 계산 프로세스를 저지할 수 없게 된다.
실행 시간 제한 방식을 본 발명에 따라 빗장이 걸린 종속 계산 프로세스로 변환함으로써 관리비용이 더 이상 많이 들지 않으며, 또한 상기 방식은 언제나 미리 자리가 정해질 수 없는, 시스템 복잡도를 증가시키지 않으면서 실행 시간 동안에도 이루어질 수 있는 프로그램 시퀀스들에도 적합하다.
본 발명의 바람직한 개선예에서, 종속된 계산 프로세스는 상기 계산 프로세스가 실행이 끝난 후에 종결되었는지 어떤지, 또는 계산 프로세스가 그것의 실행 시간 한계값에 의해 인터럽트 되었는지 어떤지에 대한 응답을 원래의 계산 프로세스에 전달한다. 이것은 예를 들어 다음 활성화에 의해 실행 시간 한계가 재차 새롭게 정해질 수 있다는 장점을 갖는다. 따라서, 계산 시간의 분배는 실행 시간에 의해서 더 쉽게 최상화 될 수 있다.
도 1은 실시간 시스템(NCK)을 기본으로 하는 수치 제어의 블록도이다. 실시간 시스템(NCK)은 하나의 공작 기계(WM), 하나의 입력- 및 출력 유닛(PC) 및 하나의 정보 버스(information bus)와 연결된다. 실시간 시스템(NCK)에서 다수의 계산 프로세스는 직사각형(Rz1, Rz2, R10, R11, R12, R13)으로 도시된다. 상기 시스템에서 계산 프로세스(Rz1 및 Rz2)는 목표값을 공작 기계(WM)의 구동 장치에 규칙적이고 임계 시간적으로 출력하고, 위치 전송값 및 회전수 전송값을 마찬가지로 규칙적이고 임계 시간적으로 검출한다. 다른 계산 프로세스는 디스플레이 유닛(계산 프로세스 R13)의 갱신, 입력 유닛(계산 프로세스 R11)의 키보드의 질문, 부분 프로그램(계산 프로세스 R12)의 판독 및 부분 프로그램(계산 프로세스 R10)을 기초로 한 NC-데이터의 처리를 담당하고, 그에 상응하게 비임계 시간적이다.
도 2에 따른 도면은, 시간이 수평축을 따라 기준 화살표 방향으로 증가하는 수평 막대 그래프이다. 제어 장치의 계산 시간은 개별 섹션으로 세분되며, 상기 섹션에서는 언제나 단 하나의 계산 프로세스만이 일시에 진행된다. Rz1으로 표기된 섹션은 예를 들어 공작 기계의 축의 위치 제어를 담당하는, 주기적으로 반복되는 임계 시간적 계산 프로세스에 상응한다. Rz2로 표기된 섹션은 예를 들어 공작 기계의 다른 하나의 축의 회전수를 제어하는, 주기적으로 반복되는 제 2임계 시간적 계산 프로세스에 상응한다. 도면을 간략화하기 위해 단지 2개의 임계 시간적 계산 프로세스(Rz1 및 Rz2)만이 도시되었다. 모든 비임계 시간적 계산 프로세스들은 임계 시간적 계산 프로세스들이 진행되는 사이의 기간(FZⅠ)내에서 진행되어야 한다.
도 3a에서는 예를 들어 4개의 비임계 시간적 계산 프로세스(R10, R11, R12, R13)들이 상징적으로 막대로 도시되었다. 상기 막대들의 길이는, 각 프로세스들을 진행하기 위해 필요한 상대적인 계산 시간과 일치한다. 즉, 계산 프로세스(R13)는 최소의 계산 시간을 필요로 하고, 계산 프로세스(R12)는 최대의 간격을 갖는다.
실시간 시스템은 전문가에게 공지된 방법에 따라 비임계 시간적인 계산 프로세스(R10, R11, R12, R13)중에서 하나를 선택하여, 주기적으로 반복되는 임계 시간적 계산 프로세스(Rz1 및 Rz2)를 진행하는 중간의 빈 기간동안 상기 프로세스를 진행한다.
각 계산 프로세스는, 진행될 여러 프로그램 단계들로 이루어진 적어도 하나의 프로그램 시퀀스로 이루어진다. 예를 들어 계산 프로세스(R12)는 3개의 프로그램 시퀀스(PS1, PS2 및 PS3)로 이루어지며, 이 경우 예컨대 로드에 의존하는 프로그램 시퀀스(PS2)는 다른 프로그램 시퀀스(PS1 및 PS3)에 비해 지나치게 크거나 또는 지나치게 많은 계산 시간을 필요로 할 수 있다. 도면을 간략화하기 위해, 도 3a에서 다른 계산 프로세스들의 프로그램 시퀀스는 도시되지 않았다.
실시간 시스템이 계산 프로세스를 시간격(FZⅠ)내에 진행하기 위해 계산 프로세스(R12)를 선택하면, PS2와 같은 개별 프로그램 시퀀스는 계속적으로 이용할 수 있는 전체 계산 시간(FZⅠ)을 오랜 시간에 걸쳐 소비하게 되고, 비임계 시간적인 계산 프로세스들(R10, R11, R12)의 다른 모든 프로그램 시퀀스는 당분간 정지하게 되는 문제가 생긴다.
상기 문제를 피하기 위해 본 발명에 따라, PS2와 같은 비임계 시간적인 프로그램 시퀀스에 실행 시간 한계가 주어진다. 실시간 시스템은, 다른 비임계 시간적인 계산 프로세스들(R10, R11, R13) 중에서 한 프로세스를 계속 진행하기 위해 프로그램 시퀀스(PS2)를 중단할 수 있다. 이를 위해 프로그램 시퀀스(PS2)는 도 3b에 도시된 바와 같이 계산 프로세스(R12)에 종속된 하나의 계산 프로세스(R14)로서 대체되고(화살표 P 참조), 실시간 시스템에는 실행 시간 한계값(LZG)이 주어진다.
도 4에는 종속된 계산 프로세스(R14)가 진행되는 방식이 상징적으로 도시되었다. 도 4에서 시간(Z)은 시점(t0, t1, ... , t15)을 갖는 수평축으로 도시되었다. 상기 시점들 중에서 시점 t0부터 t14까지의 막대(R14)는 실행 시간이 제한된 종속 계산 프로세스(R14)를 상징한다.
막대(R14) 내부에서 시간 섹션(t1 내지 t2, t3 내지 t9 및 t12 내지 t13)은 R로 표시되었고, 바람직하게 중단되어서는 안되는, 프로그램 시퀀스(PS2)내의 여러 프로그램 단계들을 나타낸다. 계산 프로세스에서 데이터를 패킷으로 전송할 때, 예컨대 한 데이터 패킷의 전송은 중단되지 않는 상기 하나의 프로그램 단계에 상응한다. 한 데이터 패킷의 전송 중간에 프로세스가 중단되면, 전체 패킷이 나중의 한 시점에서 다시 전송되어야 하는데, 이것은 덜 효율적이다. 그와 반대로 한 패킷이 종결된 후에 프로세스가 중단되면, 나중 시점에서 효율의 손실 없이도 다음 데이터 패킷의 전송이 계속 이루어질 수 있다.
이러한 이유에서 본 발명에 따른 방법에 의해, 바람직하게 중단되지 않는 프로그램 시퀀스(PS2)내에서 여러 프로그램 단계들이 스타팅 되기 전에 계산 프로세스(R14)에 속하는 빗장(‘로크’로도 언급됨)(R)이 걸리고(실시예에서는 시점 t1, t3 및 t13에서), 상기 프로그램 단계들의 실행이 종결된 후에는 빗장(R)이 재차 해제된다(실시예에서는 시점 t2, t9 및 t13에서). 따라서, 도 4의 막대(R14) 내부에서 R로 표시된 섹션들은 계산 프로세스(R14)를 위한 빗장이 걸린 시간 섹션(t1 내지 t2, t3 내지 t9 및 t12 내지 t13)과 일치한다.
실행 시간이 제한된 실시간 시스템의 계산 프로세스(R14)가 상기 프로세스의 실행 시간 한계(LZG)의 종결 후에 중단되느냐 중단되지 않느냐 하는 것은, 상기 시점에 빗장(R)이 있느냐 없느냐에 달려 있다. 실시예에서는 구별될 수 있는 다수의 경우가 있다.
가장 간단한 경우에 계산 프로세스(R14)는 상기 프로세스의 실행 시간 한계(LZG)내에서 완전히 진행될 수 있기 때문에 다른 계산 프로세스와는 더 이상 구별되지 않는다. 이러한 이유에서 상기의 단순한 경우로 더 이상 들어가지 않는다.
다른 모든 경우는 도 4에서 각각 섹션 A, B 및 C로 도시되었다.
도 4의 섹션(A)에서 실행 시간 한계(LZG)는 계산 프로세스(R14)용 막대(R14) 아래에 수평의 이중 화살표로 도시되었다. 상기 경우에, 실행 시간 한계(LZG)는 빗장(R)이 걸리지 않은 상태에 있는 시점(t11)에서 끝난다. 그에 의해 계산 프로세스(R14)가 십자(U1)로 표시된 시점(t11)에서 인터럽트 된다.
도 4의 섹션(B)에서 실행 시간 한계(LZG)는 계산 프로세스(R14)용 막대(R14) 아래에 수평의 이중 화살표로 도시되었다. 또한, 원래 미리 주어진 실행 시간 한계(LZG)의 중복을 나타내는, 동일한 길이의 다른 하나의 이중 화살표(LZG´)가 파선으로 도시되었다. 상기 경우에, 원래의 실행 시간 한계(LZG)는 빗장(R)이 걸린 상태에 있는 시점(t7)에서 끝난다. 그에 의해 계산 프로세스(R14)가 시점(t7)에서 인터럽트 되지 않는다. 인터럽트 되는 대신에, 예를 들어 원래 미리 주어진 실행 시간 한계가 LZG로부터 LZG + LZG´로 배가되는, 실행 시간 한계의 연장이 프로세스에서 이루어진다. 따라서, 실행 시간 한계(LZG)로부터 다른 종류로 유도할 수 있는, 더 큰 상기 실행 시간 한계 기간(LZG + LZG´)은 비로소 시점(t14)에서 끝나게 될 것이다. 그러나, 바람직하게 중단되지 않는 여러 프로그램 단계들은 그 이전의 시점(t9)에서 종결된다. 그에 상응하게 계산 프로세스(R14)는 시점(t9)에서 빗장(R)을 해제한다. 따라서, 실시간 시스템은 상기 시스템의 원래의 실행 시간 한계(LZG)에 비해 이미 초과된 계산 프로세스(R14)를 십자(U2)로 표시된 시점(t9)에서 즉시 차단시킨다.
도 4의 섹션(C)에서 실행 시간 한계(LZG)는 계산 프로세스(R14)용 막대(R14) 아래에 수평의 이중 화살표로 도시되었다. 또한, 원래 미리 주어진 실행 시간 한계(LZG)의 중복을 나타내는, 동일한 길이의 다른 하나의 이중 화살표(LZG´)가 파선으로 도시되었다. 상기 경우에, 원래의 실행 시간 한계(LZG)는 빗장(R)이 걸린 상태에 있는 시점(t4)에서 끝난다. 그에 의해 계산 프로세스(R14)가 시점(t4)에서 인터럽트 되지 않는다. 인터럽트 되는 대신에, 예를 들어 원래 미리 주어진 실행 시간 한계가 LZG로부터 LZG + LZG´로 배가되는, 실행 시간 한계의 연장이 프로세스에서 이루어진다. 따라서, 실행 시간 한계(LZG)로부터 다른 종류로 유도할 수 있는, 더 큰 상기 실행 시간 한계 기간(LZG + LZG´)은 비로소 시점(t8)에서 종결된다. 그러나, 바람직하게 중단되지 않는 여러 프로그램 단계들은 상기 시점에서 종결되지 않는다. 그럼에도 불구하고, 실시간 시스템은 상기 시스템의 원래의 실행 시간 한계(LZG)에 비해 이미 초과된 계산 프로세스(R14)를 십자(U3)로 표시된 시점(t8)에서 인터럽트 시킨다.
계산 프로세스가 다음 활성화시에 실행 시간(LZG)을 궁극적으로 최상화할 수 있도록 하기 위해, 어떠한 경우에도 상응하는 응답이 상위 계산 프로세스(R12)에 전달될 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 공작 기계 및 로봇을 수치 제어하기 위해 이용될 수 있다.

Claims (2)

  1. 진행될 여러 프로그램 단계로 이루어진 적어도 하나의 프로그램 시퀀스(PS1, PS2, PS3)를 갖는 임계 시간 계산 프로세스(Rz1, Rz2) 및 비임계 시간 계산 프로세스(R10, R11, R12, R13)를 포함하는 실시간 시스템을 포함하는, 특히 공작 기계 또는 로봇용 수치 제어 방법에 있어서,
    - 하나의 비임계 시간 계산 프로세스(R12)의 하나의 프로그램 시퀀스(PS2)의 실행 시간을 제한하기 위해, 상기 프로그램 시퀀스(PS2)는 실행 시간 한계값(LZG)을 갖는, 상기 계산 프로세스(R12)에 종속된 계산 프로세스(R14)로서 분류되어 진행되고,
    - 상기 종속 계산 프로세스(R14)는 바람직하게 중단되지 않는 프로그램 단계들이 시작되기 전에는 상기 프로세스의 프로그램 시퀀스(PS2) 내부에서 상기 계산 프로세스에 속하는 빗장(R)을 걸고, 상기 프로그램 단계들의 실행이 종결된 후에는 프로세스에 속하는 빗장(R)을 재차 해제하며,
    - 실행 시간 한계값(LZG)에 상응하는 기간이 종료된 후에는, 종속 계산 프로세스에 속하는 빗장(R)이 걸리지 않는 한, 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스(R10, R11, R13)를 진행시키기 위해 종속 계산 프로세스(R14)가 인터럽트 되고,
    - 실행 시간 한계값(LZG)으로부터 유도될 수 있는 더 큰 시간격이 종결된 후에는, 상기 종속 프로세스(R14)에 속하는 빗장(R)이 걸어졌는지 아닌지에 관계없이 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스(R10, R11, R13)를 진행시키기 위해 종속 계산 프로세스(R14)가 인터럽트 되며,
    - 실행 시간 한계값(LZG)에 의해 미리 주어진 기간과 실행 시간 한계값으로부터 유도될 수 있는 더 큰 시간격 사이의 시간 간격내에서 계산 프로세스에 속하는 빗장(R)이 해제되는 경우에는, 종속 계산 프로세스(R14)가 인접한 다른 비임계 시간 계산 프로세스(R10, R11, R13)를 진행시키기 위해 즉시 인터럽트 되고,
    - 다른 모든 비임계 시간 계산 프로세스(R10, R11, R12, R13)와 같은 종속 계산 프로세스(R14)는 인접한 임계 시간 계산 프로세스(Rz1, Rz2)에 의해 언제나 즉시 인터럽트 되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 종속 계산 프로세스(R14)는 상기 계산 프로세스가 실행이 끝난 후에 종결되었는지 어떤지, 또는 계산 프로세스가 그것의 실행 시간 한계값(LZG)에 의해 인터럽트 되었는지 어떤지에 대한 응답을 원래의 계산 프로세스(R12)에 전달하는 것을 특징으로 하는 방법.
KR1019970707335A 1995-04-19 1996-04-09 실시간 시스템내에 임계 시간 프로세스 및 비임계 시간 프로세스를 갖는 수치 제어 시스템의 작동 방법 KR19990007812A (ko)

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