KR19980072492A - 3차원 센싱에 의한 자동세차방법 - Google Patents

Abstract

본 발명 3차원 센싱에 의한 자동세차방법은 시시디 카메라를 이용하여 차량(13)의 상면과 측면을 촬영하고, 그 촬영된 차량(13)의 형상을 컴퓨터(16)에 입력시켜서 좌표값을 가진 이미지 파일로 만든 후, 그 좌표값을 소트하여 차량(13)의 가장자리 선 부분의 좌표값만을 취한 다음, 그 3차원 좌표값을 가지고 차량(13)의 부착물을 잃어들인 상태에서 세차를 수행함으로서, 종래와 같이 부착물의 미확인에 의한 파손을 방지하게 되고, 따라서 전자동세차에 의한 무인화를 실현하게 되는 효과가 있다.

Description

3차원 센싱에 의한 자동세차방법

본 발명은 3차원 센싱에 의한 자동세차방법에 관한 것으로, 특히 차량의 형상에 따라 세차기 자체에서 인식하여 세차를 실시할 수 있도록 하는데 적합한 3차원 센싱에 의한 자동세차방법에 관한 것이다.

최근에는 세차 자체가 수작업이었던 시대에서 벗어나 차를 더 깨끗하게 닦을 수 있는 자동세차기가 널리 사용되고 있다. 그러나, 현재까지의 자동세차기는 차의 형상이나 부착물의 형상에 따라 일일이 조작자가 입력을 시켜야만 그 입력값에 따라 프로그램이 수행되는 불편함을 가지고 있다. 또한, 조작자가 입력을 잘못했을 경우에는 차량에 손상을 입히는 경우도 있을 수 있다. 이와 같은 일반적인 세차기가 도 1 및 도 2에 도시되어 있는 바, 이를 간단히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래 2차원 센싱에 의한 자동세차기의 구성을 보인 정면도이고, 도 2는 도 1의 A부 상세도이다.

도시된 바와 같이, 종래 자동세차기는 차량(1)이 이동하는 상부 중앙부분에 소닉센서(2)가 설치되어 있고, 레일(3)을 따라 세차가 진행되는 동안 소닉센서(2)에서 차량의 중앙부분에 초음파를 주기적으로 발사하여 반사되는 시간에 따라 차량(1)의 높이를 검지하며 세차가 진행된다. 그리고, 모터(4)의 회전에 의하여 모터축에 연결된 엔코더 스프로켓(5)이 회전하게 되며, 그 엔코더 스프로켓(5)의 주변에 설치된 근접센서(6)가 엔코더 스프로켓(5)의 회전시 펄스(PULSE)를 입력받아 이동거리를 알 수 있게 된다.

즉, 상기 소닉센서(2)의 높이와 근접센서(6)의 펄스 수에 의하여 2차원 센싱이 이루어지며, 이와 같은 2차원 센싱을 근거하여 도 3과 같이 차량의 모형을 데이터화 하게 되는데, 이때 X축을 펄스 수라고 하고 Y축을 소닉센서(2)의 높이 측정값으로 보면 해당펄스 발생시의 높이가 그림처럼 좌표값으로 찾아질 수 있게 된다. 예를 들면 펄스가 20개 발생했을 경우의 소닉센서(2)의 측정높이가 100이라고 하면 (20, 100)이라는 좌표값이 생성하게 된다. 이러한 정보가 계속적으로 입력되면 도 3과 같은 차량(1)의 모형이 인식되며, 이 좌표값을 이용하여 세차기는 차량의 적절한 위치까지 브러쉬 또는 건조노즐을 움직여서 세차와 건조를 하게 된다.

그러나, 종래의 2차원 센싱방법의 경우에는 소닉센서(2)를 이용하여 차량(1)의 높이 측정시 차량(1)의 천정 중간 부위만을 입력받을 수 있으므로 각종 부착물이 천정의 측면에 부착되어 있으면 이에 대한 정보를 센싱하지 못하게 되어 조작자가 부착물이 손상되지 않도록 일일이 확인하여 입력을 하게 되며, 종종 조작자가 부착물을 확인하지 못하여 부착물을 브러시로 파괴하는 사고가 발생하고 있다. 따라서, 2차원 센싱에 의한 방법은 전자동 세차에 의한 무인화의 실현이 불가능한 문제점이 있었다.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 차량 부착물의 위치에 관계없이 센싱하여 세차시 차량 부착물이 파손되는 것을 방지하도록 하는데 적합한 3차원 센싱에 의한 자동세차방법을 제공함에 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 시시디 카메라를 이용하여 차량의 상면과 측면을 촬영하는 단계와, 촬영된 차량의 형상을 컴퓨터에 입력시켜서 좌표값을 가진 이미지 파일로 만드는 단계와, 그 좌표값을 소트하여 차량의 가장자리 선 부분의 좌표값만을 취하는 단계와, 그 3차원 좌표값을 가지고 세차를 수행하는 단계의 순서로 진행하는 것을 특징으로 하는 3차원 센싱에 의한 자동세차방법이 제공된다.

도 1은 종래 2차원 센싱에 의한 자동세차기의 구성을 보인 정면도.

도 2는 도 1의 A부 상세도.

도 3은 종래 2차원 센싱에 의한 모형 데이터.

도 4는 본 발명에 의한 차량의 사진을 촬영하는 상태를 보인 측면도.

도 5는 차량의 사진촬영 회로도.

도 6은 데이터 전송도.

도 7은 컴퓨터상에 나타난 화면.

도 8은 이미지 파일이 좌표값으로 나타난 상태.

도 9은 선에 해당하는 좌표값이 나타난 상태를 보인 화면 및 플로우차트.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

13 ; 차량 16 ; 컴퓨터

이하, 상기와 같은 본 발명 3차원 센싱에 의한 자동세차방법을 첨부된 도면의 실시예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명에 의한 차량의 사진을 촬영하는 상태를 보인 측면도로서, 바닥면(11)과 측면벽(12)은 노란색으로 도색을 하고, 차량(13)이 통과하는 상부의 천정에는 상부시시디카메라(14)를 설치하며, 노란색이 도색되어 있는 측면벽(12)의 반대측에는 측면시시디카메라(14')를 설치한다. 그리고, 차량(13)이 통과하는 전방 양측에는 차량(13)을 감지하기 위하여 발광센서(15a)와 수광센서(15b)로된 차량검지센서(15)를 설치한다. 또한, 상기 상부시시디카메라(14)와 측면시시디카메라(14')에는 차량(13)의 영상을 화면에 나타낼 수 있는 컴퓨터(16)를 연결설치한다. 그 컴퓨터(16)에는 순간화면을 파일로 만들어 주는 프로그램이 내장된다.

상기와 같은 상태에서, 세차시에는 차량(13)이 세차기에 투입되어 이동하고, 그 이동되는 차량(13)을 차량검지센서(15)에서 감지하면 도 5에 도시된 바와 같이 접점이 붙어서 상부시시디카메라(14)와 측면시시디카메라(14')가 작동하여 차량(13)를 촬영한다.

상기와 같이 촬영된 화상은 도 6에 도시된 바와 같이, 케이블을 통하여 컴퓨터(16)로 전송이 되며, 이와 같이 전송된 화상은 도 7에 도시된 바와 같이 상부시시디카메라(14)에서 잡은 화상(A)과 측면시시디카메라(14')에서 잡은 화상(B)으로 나타나게 된다.

상기와 같은 데이터를 도 6에서와 같이 컴퓨터(16)에 내장되어 있는 이미지 파일생성 프로그램을 이용하여 이미지 파일(IMAGE FILE)로 만들어 진다.

그리고, 상기와 같이 만들어진 이미지 파일은 좌표값을 갖기 때문에 도 8과 같이 점으로 이루어진 좌표값들의 집합이 만들어진다. 즉, 상부의 이미지 파일과 측면의 이미지 파일은 각각 X,Y,색의 좌표값으로 나타나게 된다.

상기와 같은 상태에서 좌표값들 중 차량(13)의 가장자리에 해당되는 좌표값만이 필요하므로 도 9와 같이 색이 노란색인 좌표값만을 소트하고, 이 좌표값 중 X±1,Y±1과 X±1,Z±1을 했을 때 해당좌표값이 노란색이 아닌것만을 소트하면 차량형상의 가장자리 선만이 남게 된다.

상기와 같이 소트된 좌표값을 가지고 세차기 프로그램에 적용하면 조그마한 부착물까지도 센싱된 상태로 최적의 세차를 하게 된다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명 3차원 센싱에 의한 자동세차방법은 시시디 카메라를 이용하여 차량의 상면과 측면을 촬영하고, 그 촬영된 차량의 형상을 컴퓨터에 입력시켜서 좌표값을 가진 이미지 파일로 만든 후, 그 좌표값을 소트하여 차량의 가장자리 선 부분의 좌표값만을 취한 다음, 그 3차원 좌표값을 가지고 차량의 부착물을 잃어들이는 상태에서 세차를 수행함으로서, 종래와 같이 부착물의 미확인에 의한 파손을 방지하게 되고, 따라서 전자동세차에 의한 무인화를 실현하게 되는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 시시디 카메라를 이용하여 차량의 상면과 측면을 촬영하는 단계와, 촬영된 차량의 형상을 컴퓨터에 입력시켜서 좌표값을 가진 이미지 파일로 만드는 단계와, 그 좌표값을 소트하여 차량의 가장자리 선 부분의 좌표값만을 취하는 단계와, 그 3차원 좌표값을 가지고 세차를 수행하는 단계의 순서로 진행하는 것을 특징으로 하는 3차원 센싱에 의한 자동세차방법.