JP2003121556A

JP2003121556A - 物体検出装置及びその方法

Info

Publication number: JP2003121556A
Application number: JP2001312935A
Authority: JP
Inventors: Martin Wuestefeld; ヴューステフェルトマルティン; Georg Plasberg; プラスベルクゲオルグ
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 2001-10-10
Filing date: 2001-10-10
Publication date: 2003-04-23

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】カメラのモニタ範囲中を移動する物体を検出す
る装置と方法を改良するもので、モニタリング範囲に作
業員が侵入した場合に高い信頼性で検出し、誤動作を防
止する。【解決手段】映写装置１４で基準のパターンをモニタリ
ング領域１５に照射し、カメラ１３で測定した値を基準
値と比較し、測定値が予め決定されたように基準値から
相違した場合に物体検出反応が開始される。この点で、
測定値と基準値の両方が、少なくとも２つの異なるイメ
ージ部分間の差分から導出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラのモニタリ
ング範囲中を移動する物体の検出装置及びその方法に関
する。物体が存在しないモニタ範囲の基準画像が、該装
置又は方法により通常記録され且つ蓄積される。モニタ
範囲の画像は、実際にモニタリングを実施している間
中、連続的に記録され且つ蓄積された基準画像と比較さ
れる。もし相違する結果が存在する場合、物体の存在が
想定され、例えば機械のスイッチを切るなどの対応する
反応がトリガされる。記録された画像を蓄積された基準
画像と比較することは、例えば、空間的な位置に関して
相互に対応する基準画像と実際に記録された画像との複
数画素の輝度を互いに比較するようにして実施される。
従って、もし実際に記録された画像のうち特定数の画素
において測定された輝度値が基準画像の対応する画素の
輝度値に一致しない場合に、反応がトリガされる。

【０００２】上記した種類の公知装置及び公知方法の使
用中における問題は、カメラ又はモニタ範囲の部品又は
その両方が動き得る事実にあり、例えば許容される振動
又は揺動の結果により、記録された画像に変化が発生
し、物体が無いモニタ範囲において所望しない反応がト
リガされる。より詳細には、機械の危険な範囲をカメラ
を使用してモニタすることを可能として、作業員がモニ
タ範囲内に移動する時はいつでも機械のスイッチが切断
されることを企図している。該作業員は、物体の無い基
準画像に対してモニタリング中に記録された画像に明る
さの違いを発生させる故、その結果作業員が監視部分に
侵入した場合に所望の方法により機械の停止が実施され
る。しかしながら、もし、台車がモニタされた機械の後
方に移動したり、カメラ又は機械の何れかが少しでも移
動するような振動が発生した場合、モニタ範囲に作業員
が侵入していない場合であっても、記録された画像と基
準画像との間の差分に起因して、“企図しない”機械の
停止が発生し得る。

【０００３】本発明の目的は、前述の種類の装置又は方
法を更に改良することである。その結果、一方では企図
しない反応のトリガが防止され、且つ他方では、物体又
は作業員がモニタ範囲へ侵入した場合に信頼性の高い反
応がトリガされることを保証するよう同時に確保され
る。上記の目的は、本発明の方法により達成されるもの
であって、モニタリング範囲の実際の画像が、カメラに
より撮影されるステップと、少なくとも１つの実際の測
定値が、少なくとも２つの異なる画像部分間の差分の情
報を提供し、且つ画像の移動、画像の回転又は画像サイ
ズの変化又はその何れかに関して不変である実際に記録
された画像から導出されるステップと、前記実際の測定
値が、前記カメラにより撮影された蓄積基準画像から導
出された対応する基準値と比較されるステップと、物体
認知反応が前記実際の測定値が前記基準値から予め設定
された分だけ相違することによりトリガされるステップ
と、を含むことによって達成される。

【０００４】また上記の目的は、本発明の装置により達
成されるものであって、モニタリング範囲の画像を撮影
するカメラと、少なくとも２つの異なる画像部分の間の
差分の情報を提供し、且つ画像の移動、画像の回転、又
は画像サイズの変化又はその何れかに関して不変であ
る、少なくとも１つの実際の測定値を実際に撮影された
画像から導出する装置と、前記カメラにより撮影された
蓄積基準画像から導出された対応する基準値を前記実際
の測定値と比較する比較装置と、前記実際の測定値が前
記基準値から予め設定された分だけ相違することを発見
された時に物体認知反応をトリガする物体認知ステージ
と、によって達成される。

【０００５】本発明に関して、記録された画像の各画素
は、従来技術の如く、基準画像の対応する画素とは比較
されない。しかしその代替基準画像又は測定値は基準画
像及び実際に記録された画像の両方から決定され、各々
の画像の異なる部分の間の差分に関する情報のみを提供
する。基準画像又は実際に記録された画像に関する相対
的な情報は、各状況に応じて測定され、且つ従来技術に
おけるが如き特定画素の輝度としての絶対的な情報では
ない。従って、本発明により決定された実際に記録され
た画像の相対的な情報は、基準画像の相対的な情報に一
致しているか否かが比較される。充分に大きな差が検出
された場合にのみ、反応がトリガされる。前述の相対的
な情報は、絶対的な情報に対して利点を有し、画像の移
動、画像の回転又は画像サイズの変化又はその両方に関
して不変であり得る。その結果、例えばカメラ若しくは
モニタ部分の振動は、相対的な情報又は決定された測定
値の変化の結果にはならない。

【０００６】画像の構成要素であるパターンが、実際に
記録された画像及び基準画像を重ね合わせることが好ま
しい。従って、基準値及び測定値は、対応するパターン
情報から得られる。物体の無いモニタ部分は、例えば、
パターン情報として認知される格子パターンが提供され
得、その結果、例えば、異なる格子線の相互の空間は、
本発明に相当する基準値又は測定値として決定される。
該測定値及び基準値は、ここでは例としてのみ示され、
発明に従って画像の移動及び画像の回転に関して不変で
あり、例えばもしモニタリングカメラが振動中に配置さ
れた場合であっても、これら測定値は変化しない結果と
なる。カメラが振動中に設置され且つモニタ部分に物体
が存在しない場合において、基準値に関して測定値が変
化しない故に、反応は所望の方法のいずれもがトリガさ
れない。しかしながら、もし物体がモニタ範囲に移動す
ると、この物体はモニタリング範囲に一定に固定した格
子パターン又は異なる量だけ転置され得るモニタ範囲中
に突出した格子パターンの格子線を覆う。各場合におい
て、決定された測定値に変化の結果になり、且つ例えば
機械のスイッチを切断する等の所望の反応がトリガされ
る。

【０００７】既に記載した如く、モニタ範囲のパターン
は、映写装置若しくは例えばレーザビーム等を使用した
移動する光ビームによって、基準画像及びモニタ範囲の
実際の画像の記録中に生成することが可能である。これ
は、モニタ範囲が例えばパターンを凝視するというよう
な処理の必要性が全く無いという利点を有する。−同時
に又は順々に連続している−相互に異なるパターンがモ
ニタ範囲中に発生する場合、本発明の方法が各々独立し
たパターンに関して実行される故、誤った反応がトリガ
され又は反応が誤って無視されるリスクを減少させる、
という更なる利点を有している。この点で、別の映写装
置又は移動する光ビームを発生する別の装置が、異なる
パターンの発生に使用され得る。しかしながら、単一装
置により異なるパターンを発生することも可能となる。

【０００８】本発明に関して、実際の測定値と基準値と
の比較が予め設定された公差の範囲の外側に存在する比
較値を提供した場合にのみ反応が、トリガされることが
好ましい。測定値と基準値のと間の差が反応をトリガし
ない公差範囲内に存在する故、誤った引き金に対するリ
スクを更に減少する。特に、画像情報又はパターン情報
は、基準点に関する情報を含み、該基準点はモニタ範囲
の境界を詳細に形成することを特徴とする。これら基準
点は、パターン情報の位置決めを容易にして、必須の画
像認知アルゴリズムの複雑性を減少させる。反射は、モ
ニタ範囲に関して不変の位置に配置された基準点の形成
に使用され得、例えばモニタ範囲の端部に印を付ける。

【０００９】同一の又は異なる種類の複数の実際の測定
値が実際の画像情報又はパターン情報から導かれ、且つ
画像情報若しくは基準画像のパターン情報から導かれた
蓄積基準値であってそれに対応する値と比較されること
が特に好ましい。誤った反応若しくは誤って実施されな
かった反応のリスクは、複数の測定値を使用することに
より、更に減少され得る。

【００１０】測定値又は基準値又はその両方は、好まし
くは１又はそれ以上の情報要素を含み得るものであっ
て、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又
は基準点と画像部分若しくはパターン部分との間の距離
と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又
は基準点と画像部分若しくはパターン部分との間の輝度
と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又
は基準点と画像部分若しくはパターン部分との間の色
と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又
は基準点と画像部分若しくはパターン部分との間の輝度
階調と、からなる情報のうち１又はそれ以上の情報を含
むことを特徴とする。

【００１１】上述の情報の全ては、絶対的な情報ではな
く相対的な情報のみが表現されているという共通の特性
を有している。変形又は追加例として、相関関数が、少
なくとも１つの範囲の実際の画像情報若しくはパターン
情報とそれに対応する範囲の前記基準情報の前記画像情
報若しくは前記パターン情報との間を計算し、且つ前記
相関関数の形状又は前記相関関数の決定された値又はそ
の両方は、物体認知反応のトリガに関する判定に使用さ
れる、という利点を有する。この変形は、相関関数が、
例えば画像範囲の移動又は回転により影響されない相対
的な情報のみを最終的に表示する、という利点に利用さ
れる。

【００１２】モニタ範囲は、基準画像及びモニタ範囲の
実際の画像の記録中に、少なくとも１つの光源により照
らされることが好ましい。これは問題を発生することな
く更に処理可能な画像を検出するカメラを許容する。使
用されるカメラの動作状態は、モニタ範囲中に発生され
たパターンの有無を周期的に画像記録することにより且
つパターンが発生した場合にパターン情報が検出される
か否か、またパターンが発生しない場合にパターン情報
は検出しないか否かをその後に調査することにより、確
認され得る。この点において、相互に異なるパターン
は、モニタリング範囲に同時に又は順々に連続して発生
させてカメラの確認に使用され得ることが好ましい。こ
の変形例において、前述のカメラのチェックは、モニタ
リング機能が実施されないか、またはモニタリング機能
が簡単に中止され得るか、適時に実行されなければなら
ない。

【００１３】変形例として、基準画像の記録中及び実際
の画像の記録中の何れにおいても、パターンが発生した
１つの画像とパターンが発生しない１つの画像とを各シ
ョット毎に常時得ておき、且つその後でこれら２つの画
像から導出された差分画像のみを処理するということも
可能である。この場合において、基準相違画像と実際に
記録された相違画像との間に偏差が生じた場合に、“物
体認識反応”は常にトリガされる。この偏差は、モニタ
範囲における物体の存在によるものなのか又はカメラの
誤った動作によるものなのかが説明され、その結果、例
えば機械のスイッチオフは、モニタ範囲中の物体又はカ
メラの誤った動作の２つの危険な場合に確実に実行され
得る。

【００１４】更に本発明の好ましい実施例は、特許請求
の範囲に記載されている。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明は、実施例及び添付図面に
より以下のように説明される。図１に示されるフロー図
は、カメラのモニタ範囲中を移動する物体を検出するよ
う本発明の方法において実施される、個々の方法ステッ
プを図示したものである。

【００１６】本方法の初期若しくはスタート位置が１と
して図示している。スタートにおける全システムの初期
化がステップ２にて実施され、変数を開始値に再設定
し、評価ユニット中のメモリの空き部分を作成し且つカ
メラを記録準備状態に設定する等が含まれている。この
ような初期化設定の手順は、当業者にとって公知技術で
あり且つ当然のことである故、この点において更に詳細
には説明しない。

【００１７】ステップ３において、モニタ範囲の画素か
ら構成される仮想画像が、所望の画像センサにより生成
され且つ前記画像が画像メモリ中に電気的に保存される
という方法により、モニタ範囲の実際の画像がカメラに
よって記録される。最も簡単な場合において、画素は、
２進法、つまり黒又は白に表現されることが可能であ
り、様々な灰色の段階若しくは様々な色階調を有するこ
とも可能である。

【００１８】パターン認識は、評価ユニットの認識装置
によりステップ４中にて実施される。認識装置は、画像
メモリに蓄積された画像から線範囲、格子範囲、又は広
域範囲の如きパターンを認識することが可能となること
を目的としてアルゴリズムを使用し、その結果物体又は
物体の一部を表現する複数画素間の数字上の相関を作成
する。

【００１９】ステップ５において、評価ユニットの導出
装置は、予め設定され且つ許容されたパターンの移動又
は回転により変化しないパターンから測定値を導出する
ことが可能である。パターン情報が格子パターンを含む
ことにより、該測定値は、隣接した格子線の空間、格子
線の交差部における角度、特定の格子線により囲まれた
範囲等、を含み得る。もしパターン情報が、例えば面積
又は部分面積等を含むのであれば、測定値は表面全体と
同等にされ得る。

【００２０】ステップ６において、決定された測定値
は、比較器を使用して、基準画像の対応するパターンか
ら計算された基準値と比較される。前記基準値は、実際
の測定値と同様の方法により決定され、且つ物体が存在
しないモニタ範囲の画像から導出される。もし測定値と
基準値との比較値が、規定された測定値、つまり閾値を
超える測定値になった場合、アラーム信号の発報又は機
械のスイッチ切断等の予め決定された反応をトリガする
評価ユニットの反応トリガ装置であるステップ７に枝分
かれされる。もし比較の結果により閾値を上回らなけれ
ば、ルーチンはステップ３に戻り且つモニタ範囲の新し
い画像が記録される。記載された方法は、その後にスタ
ート位置から再度動作する。

【００２１】図２は、基準値を決定するルーチンを図示
するものであって、本発明による決定に使用される。ス
タート８の後、モニタ範囲の基準画像は、モニタ範囲中
の許容され又は許可された背景に所属しない物体を除去
して、ステップ９においてカメラを用いてまず記録され
る。続いてステップ１０において、図１のステップ３に
記載の如く、パターンはカメラによって供給された画像
と認識され、且つ画像メモリに蓄積される。

【００２２】ステップ１１において、評価ユニットは、
ステップ４（図１）に関して説明された予め決定された
画像変化に対して変化せず且つ基準値として蓄積される
認識パターンから値を導出する。更にステップ１２にお
いて、閾値は、評価ユニットによりトリガされる反応と
は関係なく、後の測定に間に合う様に決定された実際の
測定値と基準値との間の最大許容偏差の大きさを表すよ
う決定される。

【００２３】図２の方法は、図１におけるステップ２の
部分として通常動作される。図３は、概略的な表現であ
って、カメラ１３と照明及び映写装置１４は、両方とも
共通ハウジングに配置され、且つ各々のレンズはモニタ
範囲１５に向けられている。カメラ１３と照明及び映写
装置１４のレンズの可視範囲は、相互に重なっていて、
モニタ範囲１５の少なくともほぼ同一部分が両装置によ
って検出される。モニタ範囲１５は、例えば機械の正面
の危険範囲の境界線を表示可能である。

【００２４】照明及び映写装置１４は、モニタ範囲１５
の光背景に配置された暗部要素１６のパターンを映写し
ている。カメラ１３は、映写されたパターンとしてモニ
タ範囲１５の画像を検出し、且つ対応する画像情報を評
価ユニット（表示無し）に供給する。この評価ユニット
は、映写されたパターンに対応するパターン情報を画像
情報から決定し、その結果、例えば図３に示される測定
値ｘとｙは、パターン情報から決定され得る。測定値ｘ
とｙは共に相対的な情報を表現し、各々は記録された画
像の画素の絶対的な輝度に関連しないが、しかし異なる
画像部分の間の差に関連する情報のみを表現する。例え
ば測定値ｘは、２つの暗部パターン部分の相互の間隔を
表現する。測定値ｙは、暗部パターン部分の幅を表現す
る。２つの測定値ｘ及びｙは、ここでは例示としてのみ
言及し、色違い、基準位置に対する距離、輝度の差、等
々の如き更なる測定値が図３のパターン情報からも導出
され得る。

【００２５】図４から図６は、１次元輝度プロットを図
示しており、例として選択された基準画像と実際に記録
された画像とをそれから得た測定値と共に位置ｘの次元
に亘って記載されている。しかしながら、測定値は、本
発明の範囲で２又は３次元画像情報からも同様に導出さ
れ得る。この点で、基準画像の線に沿って輝度をプロッ
トすることが、図４に示されている。基準画像は、物体
の無いモニタ範囲で記録され、暗部により相互に各々結
合されていて且つ相互に異なる距離に配置された５つの
明部を持つパターンを示している。基準値ａ１からａ４
は、近接した明部パターン部分の相互の距離について基
準画像から決定され、ここで基準値ｂ１からｂ３は、相
互に近接する暗部パターン部分の距離を表す。

【００２６】基準値ａ１からａ４とｂ１からｂ３は、モ
ニタリング動作中に実際に決定された測定値とうまく比
較可能となるよう評価ユニットにより蓄積される。図５
は、実際の画像の記録中にカメラ１３とモニタ範囲１５
の間（図３参照）で発生する−許容された−移動を伴っ
て、モニタリング動作中に実際に記録された画像のライ
ンに沿った輝度形状を示している。この移動は、記録さ
れた全画像が移動された方向に同様に記録されるという
結果を得、図４について図５に対応する全輝度形状が移
動するという結果になる。しかしながら、全ての明部及
び暗部範囲は同一方向に移動され、その結果、図５に対
応するよう決定された実際の測定値ａ’１〜ａ’４及び
ｂ’１〜ｂ’３は、図４に従って決定された基準値ａ１
〜ａ４及びｂ１〜ｂ３に関して各々全く変化しないまま
である。従って測定値と基準値との間で偏差が発見出来
ない故、反応がトリガされないことになる。

【００２７】しかしながら、もし許容されない物体がモ
ニタ範囲中を移動した場合、明部範囲の映写位置が移動
され、例えば図５中に破線により例示される。この移動
は、従って測定値ａ’２、ａ’３、ｂ’１、ｂ’３に変
化を生じ得る。これら実際の測定値は、それに関する基
準値にもはや一致せず、その結果反応が所望の方法によ
りトリガされる。

【００２８】カメラとモニタ範囲の間の移動が全て反応
をトリガする結果にならないが、反応は許容されない物
体がモニタ範囲に実際に存在する場合にのみトリガされ
る、ことを図４及び図５は示している。図６に例示され
る如き、様々な干渉光レベルが実際に記録された画像に
重ね合わされた場合、結果的に同様のことが適用され
る。

【００２９】もし様々な干渉信号が実際の記録画像に重
ね合わされたとしても、明部及び暗部のパターン範囲の
距離と幅は、図５に関して変化しないことは、図６から
明らかである。図６に図示された所望の信号と所望しな
い信号の合計信号は、更に明部間及び暗部間の距離も問
題無く決定されるよう許容され、その結果測定値が計算
される得る。これら測定値ａ’’１〜ａ’’４及び
ｂ’’１〜ｂ’’３は、図５の測定値と同一であり、そ
の結果図６に示したプロットのいずれでも反応はトリガ
されない。

【００３０】しかしながら、もし中心の輝度範囲の移動
（図６に破線で示した変更）が、モニタ範囲に挿入され
る物体に起因して発生した場合、図５に関する記載の如
く、測定値は変化する。従って、反応がトリガされる。
明部範囲間及び暗部範囲間の距離の利用は、図４中に例
示されるように順番にのみ示され、他の測定値は、異な
る画像部分間の相対的な情報から同様に導出され得、そ
の結果本発明の利点は他の測定値においても達成され得
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】カメラのモニタ範囲中を移動する物体を検出
する方法のルーチンのフロー図である。

【図２】基準値の決定が形成に使用される決定ルーチ
ンのフロー図である。

【図３】本発明の方法を実施する装置の概略図であ
る。

【図４】実際の記録画像からと測定値とから得られた
パターン情報の異なる形状を示すグラフである。

【図５】実際の記録画像からと測定値とから得られた
パターン情報の異なる形状を示すグラフである。

【図６】実際の記録画像からと測定値とから得られた
パターン情報の異なる形状を示すグラフである。

【符号の説明】

１３カメラ１４映写装置１５モニタ範囲

フロントページの続き (72)発明者ゲオルグプラスベルクドイツ連邦共和国デー‐79353 バーリンゲンヴュールマッテン 24 Ｆターム(参考） 2G065 AB26 BA40 BC11 BC14 BC16 BC33 BD03 DA15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カメラ（１３）のモニタリング範囲（１
５）を移動する物体の検出方法であって、前記モニタリング範囲の実際の画像が、前記カメラ（１
３）により撮影されるステップと、少なくとも１つの実際の測定値が、少なくとも２つの異
なる画像部分間の差分の情報を提供し、且つ画像の移
動、画像の回転又は画像サイズの変化又はその何れかに
関して不変である実際に記録された画像から導出される
ステップと、前記実際の測定値が、前記カメラ（１３）により撮影さ
れた蓄積基準画像から導出された対応する基準値と比較
されるステップと、物体認知反応が前記実際の測定値が前記基準値から予め
設定された分だけ相違することによりトリガされるステ
ップと、からなることを特徴とする方法。
【請求項２】前記画像の構成要素であるパターンは、
前記基準画像と実際に得られた画像に重ね合わされ、且
つ前記基準値及び測定値は前記対応するパターン情報か
ら得られることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】前記モニタリング範囲（１５）の前記パ
ターンは、映写装置（１４）を使用して又は移動する光
ビームを使用して又はその両方を使用して、前記基準画
像の記録中及び前記モニタリング範囲の前記実際の画像
の記録中に発生されることを特徴とする請求項２記載の
方法。
【請求項４】相互に異なるパターンが、同時に又は連
続的に前記モニタリング範囲（１５）において発生され
ることを特徴とする請求項２又は３記載の方法。
【請求項５】異なる映写装置（１４）が、前記異なる
パターンの発生に使用されることを特徴とする請求項４
記載の方法。
【請求項６】物体の無いモニタリング範囲（１５）の
画像が、前記基準画像として使用されることを特徴とす
る請求項１から５記載の方法。
【請求項７】前記実際の測定値と前記基準値との対比
が、予め設定された公差範囲の外側に存在する比較値を
提供した場合に反応がトリガされることを特徴とする請
求項１から６記載の方法。
【請求項８】前記画像情報又はパターン情報は、特に
基準点に関する情報を含むものであって、前記基準点に
より前記モニタリング範囲（１５）の境界を詳細に形成
することを特徴とする請求項１から７記載の方法。
【請求項９】反射器が、前記基準点の作成に使用さ
れ、且つ前記モニタ範囲（１５）に関して不変の位置に
配置されていることを特徴とする請求項８記載の方法。
【請求項１０】同一又は異なる種類の複数の実際の測
定値は、実際の画像情報又はパターン情報から導出さ
れ、且つ前記画像情報から導出された蓄積基準値又は前
記基準画像の前記パターン情報と比較されることを特徴
とする請求項１から９記載の方法。
【請求項１１】前記測定値又は基準値は、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又は基
準点と画像部分若しくはパターン部分との間の距離と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又は基
準点と画像部分若しくはパターン部分との間の輝度と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又は基
準点と画像部分若しくはパターン部分との間の色と、２つの異なる画像部分若しくはパターン部分の間又は基
準点と画像部分若しくはパターン部分との間の輝度階調
と、からなる情報のうち１又はそれ以上の情報を含むことを
特徴とする請求項１から１０記載の方法。
【請求項１２】相関関数が、少なくとも１つの範囲の
実際の前記画像情報若しくはパターン情報とそれに対応
する範囲の前記基準情報の前記画像情報若しくは前記パ
ターン情報との間を計算し、且つ前記相関関数の形状又
は前記相関関数の決定された値又はその両方は、物体認
知反応のトリガに関する判定に使用されることを特徴と
する請求項１から１１記載の方法。
【請求項１３】前記モニタリング範囲（１５）は、前
記基準画像及び前記モニタリング範囲（１５）の実際の
前記画像の記録中に少なくとも１つの光源（１４）によ
って照らされていることを特徴とする請求項１から１２
記載の方法。
【請求項１４】前記カメラ（１３）の動作状態は、モ
ニタ範囲中に発生されたパターンの有無を定期的に画像
記録することにより且つパターンが発生した場合にパタ
ーン情報が検出されるか否か、またパターンが発生しな
い場合にパターン情報が検出されないか否かを調査する
ことにより確認されることを特徴とする請求項２から１
３記載の方法。
【請求項１５】前記モニタリング範囲（１５）に同時
に又は順々に連続的に発生する相互に異なるパターン
は、前記カメラ（１３）の調査に使用されることを特徴
とする請求項１４記載の方法。
【請求項１６】基準画像の記録中及び実際の画像の記
録中の何れにおいても、一方の画像がパターンが発生し
た状態で且つ他方の画像はパターンが無い状態で各ショ
ット毎に常時得ておき、且つその後でこれら２つの画像
から導出された差分画像のみを更に処理されることを特
徴とする請求項１から１５記載の方法。
【請求項１７】物体認識反応又は不調反応が、前記基
準差分画像と実際に撮影された差分画像との間で異なる
結果となった場合にトリガされることを特徴とする請求
項１６記載の方法。
【請求項１８】モニタリング範囲（１５）中を移動す
る物体の検出装置であって、前記モニタリング範囲（１５）の画像を撮影するカメラ
（１３）と、少なくとも２つの異なる画像部分の間の差分の情報を提
供し、且つ画像の移動、画像の回転、又は画像サイズの
変化又はその何れかに関して不変である、少なくとも１
つの実際の測定値を実際に撮影された画像から導出する
装置と、前記カメラ（１３）により撮影された蓄積基準画像から
導出された対応する基準値を前記実際の測定値と比較す
る比較装置と、前記実際の測定値が前記基準値から予め設定された分だ
け相違することを発見された時に物体認知反応をトリガ
する物体認知ステージと、を含むことを特徴とする装
置。
【請求項１９】前記モニタリング範囲（１５）の境界
を詳細に示す基準点は、前記モニタリング範囲（１５）
中に又は前記モニタリング範囲（１５）の端部において
提供されることを特徴とする請求項１８記載の装置。
【請求項２０】前記基準点は、反射器として形成され、
前記モニタリング範囲（１５）に対して不変の位置に配
置されることを特徴とする請求項１９記載の装置。
【請求項２１】少なくとも１つの映写装置（１４）又
は移動する光ビームを発生する少なくとも１つの装置又
はその両方は、前記基準画像及び前記モニタリング範囲
（１３）の前記実際の画像の撮影の間にモニタリング範
囲（１５）にパターンの発生を提供することを特徴とす
る請求項１８から２０記載の装置。
【請求項２２】少なくとも１つの光源（１４）は、前
記モニタリング範囲（１５）の照明を提供することを特
徴とする請求項１８から２１記載の装置。