KR102671160B1 - 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템 - Google Patents

인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 폐기물을 자동으로 분리하여 수거하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템에 관한 것으로서, 사용자가 버린 폐기물을 이송하는 폐기물 이송함(210); 상기 폐기물 이송함(210) 내에 버려진 폐기물의 이미지를 획득하기 위한 이미지 인식부(220); 폐기물의 종류별로 구비된 다수 개의 폐기물 수집함(400); 상기 폐기물 이송함(210)을 상기 다수 개의 폐기물 수집함(400) 중 하나의 상단으로 이동시기기 위한 이송함 구동부(230); 및 상기 이미지 인식부(220)를 통하여 얻어진 이미지를 바탕으로 상기 이송함 구동부(230)를 구동하는 제어부(700)를 포함하되, 상기 제어부(700)는 상기 이미지 인식부(220)에서 얻어진 폐기물 이미지를 기초로 폐기물의 종류를 판단하는 폐기물 종류 판단부(710); 및 상기 폐기물 종류 판단부(710)에서 판단된 폐기물 종류 정보를 기초로 하여 상기 이송한 구동부(230)를 작동시키는 이송함 동작 제어부(720)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템{AI-based Waste Sorting System}
본 발명은 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템에 관한 것으로서, 더 자세하게는 인공지능을 기반으로 폐기물의 종류를 식별하고, 식별된 폐기물을 자동으로 분리수거하는 시스템에 관한 것이다.
캔, 유리병, 비닐, 플라스틱류, 종이류 재질의 폐기물은 재활용이 가능한 폐기물로서, 재활용 효율을 높이기 위한 가장 중요하고 기본적인 단계가 이들 폐기물들을 재질에 따라서 분리하여 수거하는 것이다.
한국에서는 1980년대 후반부터 폐기물 처리에 대한 관심이 증가하면서 정부 및 지자체에서 폐기물 관리에 대한 법규를 제정하고 환경보호 정책을 시행하기 시작했으며, 2000년대에 들어서는 폐기물 분리 수거 제도가 정착되기 시작하였다. 지자체 단위로 분리 수거를 실시하고, 재활용을 촉진하기 위하여 다양한 시설과 인프라를 구축하였다.
일반 가정 또는 공공 주택의 재활용 센터에서는 주민들의 자발적 참여에 의하여 폐기물의 분리 수거가 수행되고 있다. 공공 시설 등에서도 분리 수거를 위하여 폐기물 재질에 따른 쓰레기통을 별도로 비치하고 있다. 그렇지만, 이러한 분리 수거 쓰레기통은 쓰레기를 버리는 사람의 인식 또는 양심에 전적으로 의존하고 있기 때문에, 오분류된 폐기물이 존재하기 마련이고, 이러한 오분류된 폐기물 문제를 해결하기 위하여 별도의 인력을 투입해야 하기 때문에, 재활용 비용이 높아지고 재활용 효율은 낮아지게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 폐기물의 종류를 인식하여 자동으로 분리 수거하는 시스템에 대한 제안이 있어 왔다. 그렇지만, 종래의 시스템들은 폐기물 종류의 인식률이 낮아 실용화되기 어려웠다. 더 나아가, 장소에 따라 많이 버려지는 폐기물의 종류가 다름에도 불구하고, 장소에 따른 특성이 반영되기 어려웠다. 예를 들어, 비닐류 폐기물 수거통은 비어 있음에도 불구하고, 플라스틱 폐기물 수거통은 이미 가득 차서 분리 수거가 불가능하게 될 수 있다. 그러므로 폐기물 수거통을 비우는 관리 활동의 주기가 가장 먼저 차게 되는 폐기물 수거통을 기준으로 이루어질 수 밖에 없으므로, 관리에 많은 노력이 필요하게 된다.
등록특허공보 제10-2537738호 (공고일: 2023.05.30.) 등록특허공보 제10-2160289호 (공고일: 2020.09.28.) 등록특허공보 제10-2462988호 (공고일: 2022.11.03.)
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 폐기물의 종류를 인식하는데 있어서 인공지능 기반의 이미지 인식 기술을 활용함으로써, 폐기물의 분류 정확도를 높이는 것을 목적으로 한다. 더 나아가, 일부 폐기물 수거통이 다른 폐기물 수거통보다 빨리 차서 분리 수거가 불가능해지거나, 관리자의 방문 관리 주기가 짧아지는 문제를 해결하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명은 폐기물을 자동으로 분리하여 수거하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템에 관한 것으로서, 사용자가 버린 폐기물을 이송하는 폐기물 이송함(210); 상기 폐기물 이송함(210) 내에 버려진 폐기물의 이미지를 획득하기 위한 이미지 인식부(220); 폐기물의 종류별로 구비된 다수 개의 폐기물 수집함(400); 상기 폐기물 이송함(210)을 상기 다수 개의 폐기물 수집함(400) 중 하나의 상단으로 이동시기기 위한 이송함 구동부(230); 및 상기 이미지 인식부(220)를 통하여 얻어진 이미지를 바탕으로 상기 이송함 구동부(230)를 구동하는 제어부(700)를 포함하되, 상기 제어부(700)는 상기 이미지 인식부(220)에서 얻어진 폐기물 이미지를 기초로 폐기물의 종류를 판단하는 폐기물 종류 판단부(710); 및 상기 폐기물 종류 판단부(710)에서 판단된 폐기물 종류 정보를 기초로 하여 상기 이송한 구동부(230)를 작동시키는 이송함 동작 제어부(720)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 폐기물 종류 판단부(710)는 다양한 폐기물의 이미지를 바탕으로 학습된 인공지능을 기반으로 한다.
더 나아가, 상기 폐기물 종류 판단부(710)는 YOLO 알고리즘에 의하여 이미지 인식 및 카테고리 판단이 이루어지되, 학습 과정에서 하나의 폐기물을 변형 가능한 다양한 형태의 이미지를 생성하여 학습시키는 것을 특징으로 한다.
상기 폐기물 수집함(400)의 폭은 사이즈 조절이 가능하되, 특정 폐기물 수집함(400)에 수집된 폐기물의 높이가 다른 폐기물 수집함(400)의 높이보다 소정 범위 이상 높아지지 않도록 상기 폐기물 수집함(400)의 폭이 조절되는 것을 특징으로 한다.
마지막으로, 상기 폐기물 수집함(400)의 측벽에 탄성에 의해 소정 범위 회동 가능한 완충판(811)이 구비되되, 상기 폐기물 이송함(210)으로부터 낙하하는 폐기물이 상기 완충판(811)에 부딪혀 낙하 속도가 줄어드는 것을 또 다른 특징으로 한다.
본 발명에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템은 AI 학습에 의한 영상 인식 기술을 이용하여 폐기물의 종류를 인식하되, 이를 기초로 폐기물을 정확히 분류하여 수거하게 된다.
더 나아가, 교육 모드로 작동할 때에는 사용자가 직접 해당 폐기물 수거통에 정확하게 넣을 수 있도록 안내/교육하는 기능을 가질 수 있다.
그리고, 종류에 따른 폐기물 수집 속도에 맞추어 각각의 폐기물 수거통의 사이즈가 변화함으로써, 폐기물 수거통을 비우는 관리 수고를 줄일 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 폐기물 분리 수거 시스템을 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템의 전체적인 구성을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템을 실제로 구현한 사진이다.
도 5는 제어부의 구성을 도시한 것이다.
도 6은 YOLO를 이용하여 폐기물 이미지를 인식하여 분류하는 과정을 도시한 것이다.
도 7은 학습에 이용될 폐기물 이미지를 도시한 것이다.
도 8 내지 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템을 도시한 것이다.
도 12는 본 발명의 제3 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템을 도시한 것이다.
도 13은 본 발명의 제4 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템을 도시한 것이다.
도 14는 본 발명에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템이 교육 모드로 작동하는 상태를 도시한 것이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템의 전체적인 구성을 설명하도록 한다. 본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템의 전체적인 구성을 도시한 것이고, 도 4는 이를 실제로 구현한 장치의 사진이다. 기초적인 구조물인 프레임(100)에 각 요소들이 장착되는데, 최하단에는 분리 수거를 해야할 폐기물의 종류에 맞추어 복수 개의 폐기물 수집함(400) 배열되고, 최상단에는 투기한 폐기물을 폐기물 수집함(400)까지 이동시키는 폐기물 이송함(210)이 구비된다.
도 3에 도시된 것과 같이 폐기물 이송함(210)은 박스 형태의 구조물로서, 사용자가 폐기물을 폐기물 이송함(210) 내에 넣게 되면, 화상 카메라 등으로 이루어진 이미지 인식부(220)가 폐기물 이송함(210) 내의 폐기물을 촬영하게 된다. 바람직하게는, 폐기물 인식률을 높이기 위하여 여러 각도에서 촬영된 폐기물의 이미지를 확보할 수 있도록 다수 개의 카메라를 설치할 수 있다.
폐기물 이송함(210)은 이송함 구동부(230)에 의하여 수평 방향으로 이동할 수 있다. 이송함 구동부(230)는 LM 가이드에 통상의 리니어 모터를 장착하여 구현될 수 있으나, 리니어 구동이 가능한 구조라면 특별히 구동 방식은 제한되지 아니한다.
이미지 인식부(220)에서 인식된 이미지를 바탕으로 폐기물의 종류를 분류하고, 해당 폐기물을 수거하는 폐기물 수집함(400)까지 수평이동을 한 후 폐기물을 해당 폐기물 수납함(400)에 낙하시키게 된다. 폐기물의 낙하를 위하여 이송함 구동부(230) 바닥은 제어부의 명령에 의하여 개폐될 수 있는 구조를 가지게 된다.
특히 캔을 수거하는 폐기물 수입함(400) 상단에는 캔에 외력을 가하여 캔의 부피를 줄이기 위한 압착기(500)가 구비되는 것이 바람직하다. 그리고 이송함 구동부(230)와 폐기물 수집함(400) 사이에는 폐기물이 낙하하는 동안 외부 충격 등에 의하여 폐기물이 엉뚱한 폐기물 수집함(400)으로 들어가는 것을 막기 위하여 폐기물 폐기물 통로(300)가 구비될 수 있다.
도 5는 제어부(700)의 작동 방식을 도시한 블록도이다. 이미지 인식부(220)를 통하여 인식된 폐기물의 이미지를 폐기물 종류 판단부(710)로 보내게 되면, 폐기물 종류 판단부(710)는 이미지 정보를 바탕으로 몇 가지 카테고리(캔,병,비닐,종이 등)로 분류하게 된다. 본 발명에서는 YOLO(You Only Look Once)와 같은 AI 기반 실시간 객체 인식 툴을 사용하였다.
도 6을 참조하여 폐기물 종류 판단부(710)의 작동 과정을 살펴보면, 이미지 인식부(220)에 의하여 얻어진 영상 이미지에 그리드 셀 경계를 형성하고(a), 이후 경계 박스를 형성하여 객체를 확정하고(b,c), 미리 학습된 CNN 신경망을 활용하여(d) 폐기물의 카테고리를 결과물로 내어놓게 된다. YOLO는 객체 추적 분야에 있어 널리 사용되는 기술로서, 그 사용법 자체는 공지기술에 해당하므로 구체적인 사용법에 대한 설명은 생략하도록 한다.
AI 기반 기술이 흔히 그렇지만, 학습용 데이터에 따라서 성능에 큰 차이를 가져오게 된다. 본 발명은 폐기물의 특성상 변형되는 사례가 많다는 점에 주목하였다. 보통 사람들이 폐기물을 버릴 때 있어서, 원형 그대로 버리기 보다는 소정 부분을 눌러서 찌그러뜨리거나, 찢어서 버리는 경우가 많게 된다. 이러한 사실을 바탕으로 본 발명에서는 도 7에 도시된 것과 같이, 하나의 폐기물을 다양한 형태로 변형하여 학습용 데이터를 만들었다. 도 7은 다양한 형태로 찌그러진 모습과 더불어 뚜껑이 덮여 있는 상태와 덮여 있지 않는 상태 등이 모두 학습될 수 있도록 하였다.
다시 도 5로 돌아와 살펴보면, 폐기물 종류 판단부(710)는 학습된 정보를 바탕으로 폐기물의 종류를 판단하고, 위 정보에 기초하여 이송함 동작 제어부(720)는 이송함 구동부(230)를 구동시켜서 폐기물 이송함(210)을 수평 방향으로 움직이게 된다. 폐기물 종류에 따른 폐기물 수집함(400)까지의 거리 정보는 이미 저장되어 있기 때문에, 해당 거리 정보를 바탕으로 이송함 구동부(230)를 움직이게 된다. 만일 폐기물 종류 판단부(710)에서 해당 폐기물이 캔류로 판단될 경우에는, 이송함 구동부(230)의 작동에 의하여 폐기물 이송함(210)이 해당 위치로 이동하여 폐기물을 낙하시킨 다음에는 압착기 동작 제어부(730)가 압착기(500)를 작동시켜 캔의 부피를 줄이게 된다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 시스템을 도시한 것이다. 제1 실시예와는 폐기물 수집함(400)에 차이가 있다. 제2 실시예에서 폐기물 수집함(400)은 대향하는 양 측벽은 자바라 형태로 길이가 변형될 수 있는 소재로 형성되어 있어서 수집함 사이즈 조절부(410)에 의하여 폐기물 수집함(400)의 폭이 변형될 수 있다.
도 9를 참조하여 수집함 사이즈 조절부(410)를 구체적으로 살펴보면, 복수 개의 폐기물 수집함(400)의 양 단에는 개구부(415)가 형성되고, 상기 개구부(415)가 걸이부(411)에 걸리게 된다. 걸이부(411)는 고리가 형성된 막대 형태의 구조물로서, 양단에 LM 가이드와 같은 레일 형태의 구조물인 걸이부 구동부(412)와 연결되어 리니어 구동 장치에 의해서 수평 방향으로 구동될 수 있다. 즉, 다수 개의 걸이부(411)는 걸이부 구동부(412)에 의하여 수평 방향으로 움직일 수 있고, 그에 따라서 폐기물 수집함(400)의 폭이 달라져 폐기물이 적재되는 내부 용량도 달라지게 된다. 그리고 폐기물 수집함(400)을 시스템에서 빼낼 때에는, 걸이부(411)를 개구부(415)에서 빼 낸 다음 들어올리게 된다. 걸이부(411)의 양단은 걸이부 구동부(412)와 쉽게 분리될 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다. 예를 들어 도 10에서는 걸이부 구동부(412)에 기둥 형상의 돌기가, 걸이부(411)에는 상기 기둥 형상의 돌기가 삽입될 수 있는 관통공이 형성되어 있다.
통상적으로 지역적 특성에 상관 없이 동일한 크기의 폐기물 수집함(400)이 다수 개가 구비된다. 그렇지만 실제로 지역 자체의 특성이나, 주변에서 발생한 이벤트 등에 따라서 많이 모이는 폐기물 종류가 달라지게 된다. 예를 들어 자판기 주변에서는 다른 폐기물에 비하여 캔이나 플라스틱 용기와 같은 폐기물의 양이 많게 되고, 주변에서 행사가 열려 유인물 등이 많이 배포되는 경우에는 종이류 폐기물이 양이 다른 폐기물에 비하여 많이 발생하게 된다. 분리 수거 시스템의 관리 주기는 가장 빨리 차게 되는 폐기물에 따라서 결정되므로, 만일 특정 폐기물이 다른 폐기물에 비하여 지나치게 빠르게 쌓이게 되면 관리자는 더 짧은 주기로 시스템을 관리해야 한다.
도 11에 도시된 것과 같이, 특정 폐기물 수집함(A)이 다른 폐기물 수집함(B,C)에 비하여 지나치게 빠르게 차오르게 될 경우에는, 제어부(700)를 폐기물 수집함(A)와 폐기물 수집함(B) 사이에 구비된 걸이부(411)를 수평 이동시킴으로써, 폐기물 수집함(A)의 폭은 늘리고, 폐기물 수집함(B)의 폭은 줄임으로써, 폐기물 수집함(A)와 폐기물 수집함(B) 사이의 폐기물 적재량 불균형을 감소시키게 된다. 이 때 제어부(700)는 걸이부(411)의 수평 이동 거리를 기억하고, 추후 이송함 동작 제어부(720)가 이송함 구동부(230)를 작동시킬 때 이를 반영하게 된다.
도 12는 본 발명의 제3 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템의 구성을 도시한 것이다. 제2 실시예와 마찮가지로 폐기물 수집함(400)의 폭이 변형 가능하다. 다만, 제2 실시예와는 다르게 고무줄 등과 같은 신축 가능한 신축 분리부(430)가 폐기물 통로(300)와 걸이부(411)의 상단 사이에 걸려서, 폐기물이 엉뚱한 폐기물 수집함(400)으로 들어가는 것을 방지하게 된다. 제3 실시예와 같은 경우에는 제어부가 걸이부(411)의 수평 이동 거리를 반영하여 이송함 동작 제어부(720)가 조정되어야 하는 제2 실시예와는 다르게, 이송함 동작 제어부(720)는 걸이부(411)의 이동량과 관련해서 어떠한 데이터 수정도 필요하지 아니하다.
도 13은 본 발명의 제4 실시예에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템의 폐기물 수집함(400)을 도시한 것이다. 유리병 등의 폐기물을 수집하는 폐기물 수집함(400)의 경우, 높은 곳에서 낙하하는 유리병 등이 이미 수집된 유리병들과 충돌하여 깨질 위험성이 있다. 그러므로 유리병을 모으는 폐기물 수집함(400)의 경우 유리병의 낙하 속도를 줄일 필요가 있다. 표면에 고무, 실리콘, 스폰지 등과 같은 완충재가 부착된 완충판(811)이 회동 가능하게 폐기물 수집함(400)의 측벽에 부착된다. 그리고 완충판(811)과 폐기물 수집함(400)의 측벽 사이에는 토션 스프링(812)이 구비되어 완충판(811)을 지지하게 된다. 유리병이 낙하하여 완충판(811)에 닿게 되면, 그 충격에 의하여 완충판(811)은 토션 스프링(812)의 힘을 이기고 순간적으로 기울면서 유리병을 아래로 이동시키게 되는데, 이와 같은 과정을 통하여 유리병의 낙하 속도는 크게 감소하므로, 수집된 병들과 부딪히더라도 깨질 위험을 크게 감소시키게 된다.
도 14는 본 발명에 따른 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템을 교육 모드로 작동시키는 상태를 도시한 것이다. 교육 모드에서는 폐기물 이송함(210) 내의 폐기물을 자동을 버리는 대신, 학습자를 대상으로 정보를 제공하고 스스로 폐기물을 종류에 따라 버리도록 안내하게 된다. 학습자가 폐기물 이송함(210) 내에 폐기물을 넣게 되면, 제어부(700)는 폐기물의 종류를 판별하여 이를 디스플레이(600)를 통하여 학습자에게 알리게 된다. 학습자는 디스플레이(600) 영상에서 알려준 정보를 바탕으로 해당 폐기물 수집함(400)에 직접 폐기물을 넣게되고, 해당 과제가 성공적으로 이루어지면 칭찬 메시지 및 포인트 등과 같은 보상을 지급할 수 있다.
100: 프레임
210: 폐기물 이송함 220: 이미지 인식부
230: 이송함 구동부
300: 폐기물 통로
400: 폐기물 수집함 440: 낙하 충격 완화부
410: 수집함 사이즈 조절부 415: 개구부
411: 걸이부 412: 걸이부 구동부
430: 신축 분리부
500: 압착기
600: 디스플레이
700: 제어부 710: 폐기물 종류 판단부
720: 이송함 동작 제어부 730: 압착기 동작 제어부
740: 폐기물 누적량
811: 완충판 812: 토션 스프링
813: 힌지

Claims (5)

  1. 폐기물을 자동으로 분리하여 수거하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템에 관한 것으로서,
    사용자가 버린 폐기물을 이송하는 폐기물 이송함(210);
    상기 폐기물 이송함(210) 내에 버려진 폐기물의 이미지를 획득하기 위한 이미지 인식부(220);
    폐기물의 종류별로 구비된 다수 개의 폐기물 수집함(400);
    상기 폐기물 이송함(210)을 상기 다수 개의 폐기물 수집함(400) 중 하나의 상단으로 이동시기기 위한 이송함 구동부(230); 및
    상기 이미지 인식부(220)를 통하여 얻어진 이미지를 바탕으로 상기 이송함 구동부(230)를 구동하는 제어부(700)를 포함하되,
    상기 제어부(700)는 상기 이미지 인식부(220)에서 얻어진 폐기물 이미지를 기초로 폐기물의 종류를 판단하는 폐기물 종류 판단부(710); 및 상기 폐기물 종류 판단부(710)에서 판단된 폐기물 종류 정보를 기초로 하여 상기 이송한 구동부(230)를 작동시키는 이송함 동작 제어부(720)를 포함하고,
    상기 폐기물 수집함(400)의 폭은 사이즈 조절이 가능하되, 특정 폐기물 수집함(A)에 수집된 폐기물의 높이가 다른 폐기물 수집함(B,C)의 높이보다 소정 범위 이상 높아지지 않도록 상기 폐기물 수집함(400)의 폭을 조절하는 수집함 사이즈 조절부(410)를 더 포함하되,
    상기 수집함 사이즈 조절부(410)는 상기 폐기물 수집함(400)의 양단이 각각 걸리게 되는 걸이부(411); 및 상기 걸이부(411)를 수평 방향으로 구동시키는 걸이부 구동부(412)를 포함하며,
    상기 제어부(700)는 복수 개의 상기 폐기물 수집함들(400) 중 특정 폐기물 수집함(A)이 다른 폐기물 수집함(B)과 비교하여 빠르게 폐기물이 차오를 경우에 빠르게 폐기물이 차오르는 상기 특정 폐기물 수집함(A)의 양단에 각각 걸리는 걸이부(411)를 수평이동시킴으로써 상기 특정 폐기물 수집함(A)의 폭은 늘리되, 다른 폐기물 수집함(B)의 폭은 줄이는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 폐기물 종류 판단부(710)는 다양한 폐기물의 이미지를 바탕으로 학습된 인공지능을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 폐기물 종류 판단부(710)는 YOLO 알고리즘에 의하여 이미지 인식 및 카테고리 판단이 이루어지되,
    학습 과정에서 하나의 폐기물을 변형 가능한 다양한 형태의 이미지를 생성하여 학습시키는 것을 특징으로 하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 폐기물 수집함(400)의 측벽에 탄성에 의해 소정 범위 회동 가능한 완충판(811)이 구비되되, 상기 폐기물 이송함(210)으로부터 낙하하는 폐기물이 상기 완충판(811)에 부딪혀 낙하 속도가 줄어드는 것을 특징으로 하는 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템.
KR1020230115960A 2023-09-01 인공지능 기반 폐기물 분리 수거 시스템 KR102671160B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3222478B2 (ja) * 1997-02-04 2001-10-29 ブーナ・ゾウ・ロイナ・オレフィンフェアブント・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング ポリヒドロキシアルカノエートを微生物的に製造する方法
JP2005239371A (ja) * 2004-02-27 2005-09-08 Fuji Electric Retail Systems Co Ltd 容器回収装置

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