KR102656694B1 - 차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체 - Google Patents

차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체에 관한 발명으로, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 방법으로서, 소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득하는 단계; 상기 복수의 차량들 각각이 상기 출발지점 차선에서 상기 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계; 및 상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법을 개시한다

Description

차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체{METHOD, APPARATUS, SERVER AND MEDIUM FOR DETERMINING A MOVING ROUTE OF LANE}
본 발명은 차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체에 관한 기술이다.
종래의 네비게이션 기술은 GPS 위치 정보에 따라, 차량이 도로 구간 중 특정 이벤트 지점을 지나가면, 이에 기초하여 차량에 방향 전환 등의 안내를 제공한다. 그러나, 종래의 네비게이션 기술은 단지 특정 도로 구간에 대한 교통 정보만 반영할 뿐 차선 별 특정한 도로 교통 상황을 반영할 수 없다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
본 개시는 차선 이동 경로를 결정하는 방법, 장치, 서버 및 기록매체 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 과제 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 알 수 있을 것이다.
본 개시의 제1 측면은 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 방법으로서, 소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득하는 단계; 상기 복수의 차량들 각각이 상기 출발지점 차선에서 상기 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계; 및 상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법을 제공한다.
여기서, 상기 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계는, 상기 복수의 차량들 각각의 이동 시간대를 식별하는 단계; 상기 소정의 도로 구간을 동일한 이동 시간대에 통과하는 차량들에 대한, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계;를 포함하고, 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는, 상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 시간대 별 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 방법은, 상기 차선 이동 정보에 기초하여 차선 변경 혼잡 구간을 결정하는 단계; 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는, 상기 타겟 차량이 상기 차선 변경 혼잡 구간에 도달하기 전에 차선을 미리 변경하도록 안내하는 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 방법은, 상기 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 차량 합류 지점을 식별하는 단계; 를 더 포함하고, 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는, 상기 차량 합류 지점을 고려하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 보정하는 단계;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 방법은, 상기 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 포켓 차선 구간을 식별하는 단계;를 더 포함하고, 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는, 상기 포켓 차선 구간을 고려하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 보정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 개시의 제2 측면은 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 장치로서, 소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득하고, 상기 복수의 차량들 각각이 상기 출발지점 차선에서 상기 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 주행 정보 획득부; 및 상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 주행 경로 결정부;를 포함할 수 있다.
본 개시의 제3 측면은 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 서버에 있어서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 DB; 및 상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 제1항의 방법에 관한 연산을 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 개시의 제4 측면은, 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 해당 도로에 익숙한 다수의 차량들의 주행 경험을 기초로 차량의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차선 별 교통 흐름 정보를 반영하여 다양한 도로 구간에서 적절하게 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 단순히 차량에 출발 지점으로부터 목적 지점까지 최단 소요 시간이 소요되는 경로 안내에서 나아가, 다수의 차량 운전자들의 실제 주행 기록에 기초하여 다수의 운전자들이 실제로 주행하였던 경로를 기초로 차선 이동 경로를 제공하므로, 차량 운전자가 체감할 수 있는 편안하고 안정된 드라이빙 환경을 제공할 수 있다.
도 1은 차선 이동 정보를 포함하는 차량의 주행 경로를 나타내는 예시적인도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 장치의 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 섹션 별 복수의 차량들의 차선 변경 지점 및 섹션 별 평균 속도를 지도 정보 상에 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4a 내지 도 4b는 시간대를 달리하여 수집된 차선 별 교통 흐름 정보를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 5a 내지 도 5b는 종래 기술에 따른 차량 경로 안내 방법과, 본 발명의실시예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 방법을 설명하는 예시적인 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 장치가 포켓 차선 구간에서 차선 이동 경로를 결정하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7a 내지 도 7b는 일 실시 예에 따른 장치가 혼잡 구간에서 차선 이동 경로를 결정하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 장치를 이용하여 차선 이동 경로를 결정하는 방법에 관한 흐름도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)의 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현 될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다."매커니즘", "요소", "수단" 및 "구성"등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.
또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 연결 선 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것일 뿐이다. 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가된 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들에 의해 구성 요소들 간의 연결이 나타내어질 수 있다.
이하에서, '차량'은 자동차, 버스, 오토바이, 킥보드 또는 트럭과 같이 기관을 가지고 사람이나 물건을 이동시키기 위해 이용되는 모든 종류의 운송 수단을 의미할 수 있다.
또한, 도로(road)는 차량들이 다니는 길을 의미하며, 예를 들어, 고속도로, 국도, 지방도, 고속국도, 자동차 전용 도로 등과 같은 다양한 유형의 도로를 포함할 수 있다. 차선(lane)은 도로 노면 상에 표시된 구분선들을 통해 서로 구분되는 도로 공간을 의미한다. 구분선은 차로의 구별을 위해 도로 노면 상에 표시된 실선 또는 점선을 의미한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 개시를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 차선 이동 정보를 포함하는 차량의 주행 경로를 나타내는 예시적인도면이다. 도로에서 주행 중인 차량(100)은 도로에 포함된 복수개의 차선 중 어느 두 개의 차선들 사이를 주행하게 되며, 차량이 주행하는 경로를 주행 경로라고 지칭할 수 있다.
차량(100)은 출발지점 차선(101)을 시작으로 목적지점 차선(102)에 도달하기까지 차선을 다수 변경할 수 있다. 도 1을 참고하면, 차량(100)이 차선을 변경할 때 차선과 차선 사이에 차선 변경 지점(110)을 차선 이동 정보라 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 장치는 차량이 현재 주행하고 있는 출발지점 차선을 인식하고, 출발지점 차선으로부터 목적지점 차선까지 도달하기 위한 차선 레벨의 예정 주행 경로(120)를 결정할 수 있다.
이를 위해, 차선 이동 경로를 결정하는 장치는 차선 인식 기술 및/또는 GPS 장치를 통한 측위 기술을 이용할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차선 이동 경로를 결정하는 장치(10)는 차선 별 통행 흐름 정보에 기초하여 최적의 차선 조합을 선택하고, 이를 기초로 예정 주행 경로를 보정할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 장치(10)의 블록도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 장치(10)를 이용하여 차선 이동 경로를 결정하는 방법에 관한 흐름도이다. 이하 도 2 및 도 8의 실시 예를 같이 설명한다.
도 2를 참조하면, 장치(10)는 메모리(11), 센서부(12), 통신부(13) 및 프로세서(20)를 포함할 수 있다. 도 2의 장치(10)에는 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 2에 도시된 구성요소들 이외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 당해 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 수 있다.
메모리(11)는 차선 이동 경로를 결정하는 장치(10) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 프로세서(20)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
메모리(11)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.
센서부(12)는 차량의 주변을 촬영하는 촬영 장치, 차량의 주행거리를 측정하기 위한 센서(예컨대, 차속계, 주행거리계, 가속도계 등) 또는 차량의 회전각을 측정하기 위한 센서(예컨대, 지 자기센서, 자이로 센서 등)를 포함할 수 있다. 차량의 주변을 촬영하는 장치는 차량 외부의 환경을 기록하도록 구성되는 스틸 카메라 또는 비디오 카메라일 수 있다. 촬영 장치는 다수의 카메라들을 포함할 수 있고, 다수의 카메라들은 차량의 내부 및 외부 상의 다수의 위치들에 배치될 수 있다. 센서부(12)는 차량의 주변을 촬영하는 장치로부터 획득한 차량의 전방 영상을프로세서(20)로 전송할 수 있다.
통신부(13)는 외부 서버 또는 외부 장치와 유선/무선 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(13)는, 근거리통신부(미도시), 이동 통신부(미도시) 및 방송 수신부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(230)는 GPS(GPS, Global Positioning System) 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(20)는 차선 이동 경로를 결정하는 장치(10)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(20)는 메모리(11)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 입력부(미도시), 디스플레이부(미도시), 통신부(13), 메모리(11) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(20)는 메모리(11)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 차선 이동 경로를 결정하는 장치(10)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(20)는 주행 정보 획득부(21) 및 주행 경로 결정부(22)를 포함할 수 있다.
주행 정보 획득부(21)는 차량이 실제 주행을 했던 주행 기록으로부터 상기 주행 기록에 포함된 주행 정보를 획득하거나, 상기 센서부(12), 또는 상기 통신부(13)에 의해 획득되는 데이터들로부터 차량의 실시간 주행 정보를 획득할 수 있다. 또는, 주행 정보 획득부(21)는 다른 복수의 차량들로부터 수집된 주행 기록을 메모리(11) 또는 저장 매체를 포함하는 외부의 서버, 단말, 데이터센터 등으로부터 획득할 수 있다.
도 8을 참고하면, 단계 110에서, 주행 정보 획득부(21)는 소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득할 수 있다. 예를 들어, 주행 정보 획득부(21)는 다른 복수의 차량들이 실제로 주행한 주행 기록으로부터, 특정 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 포함하는 주행 경로를 추출할 수 있다.
일 예로, 주행 정보 획득부(21)는 복수의 차량들의 주행 기록 중 상기 타겟 차량의 예정 주행 경로에 상응하는 소정의 도로 구간에 상응하는 주행 경로만을 필터링하여 획득할 수 있다. 여기서, 소정의 도로 구간은 타겟 차량의 예정 주행 경로에 상응하는 도로 구간으로 지칭할 수 있다. 한편, 차량의 주행 경로는 차량이 이동한 도로의 각 섹션(section)에 포함된 노드와, 상기 노드를 연결하는 연결 정보를 포함하여 적어도 두 개 이상의 섹션들을 상기 연결 정보를 이용하여 연결함으로써 생성될 수 있다.
도 8을 참고하면, 단계 120에서, 주행 정보 획득부(21)는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선에서 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 주행 정보 획득부(21)는 상기 획득한 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 지도 정보 상에 섹션 별로 매핑함으로써 차선 별 교통 흐름 정보를 생성할 수 있다. 일 예로, 주행 정보 획득부(21)는 섹션 별 차선 변경 지점 및 섹션 별 평균 속도를 산출하고, 산출 결과를 포함하는 차선 별 교통 흐름 정보를 생성 할 수 있다.
일 예로, 주행 정보 획득부(21)는 복수의 차량들로부터 수집한 실제 주행 기록들 중, A 지점 차선 및 B 지점 차선을 포함하는 주행 경로들을 추출하고, 상기 주행 경로로부터 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득할 수 있다. 이때, 주행 정보 획득부(21)는 상기 주행 경로를 구성하는 각 섹션 별 차선 변경 지점 및 섹션 별 평균 속도를 산출할 수 있다.
한편, 주행 정보 획득부(21)는 상기 복수의 차량들 각각의 이동 시간대를 식별하고, 소정의 도로 구간을 동일한 이동 시간대에 통과하는 차량들에 대한 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득할 수 있다. 이를 통해, 주행 정보 획득부(21)는 타겟 차량의 예정 주행 경로에 대해 차량의 실제 주행 기록과 비교하여 특정 시간대에 상응하는 차선 별 교통 흐름 정보를 생성할 수 있다.
단계 130에서, 주행 경로 결정부(22)는 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 결정부(22)는 출발지점 차선 및 목적지점 차선에 도달하기까지의 예정 주행 경로를 산출하되, 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 최적의 차선 이동 경로를 결정함으로써 상기 예정 주행 경로를 보정할 수 있다.
일 예로, 주행 경로 결정부(22)는 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 다수의 차선 조합을 선택하고, 선택된 차선들의 평균 속도를 비교하여 타겟 차량에 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다. 이때, 주행 경로 결정부(22)는 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 차량의 차선 변경 지점을 선택할 수 있다.
만일, 주행 경로 결정부(22)가 상기 차선 이동 경로의 결정함으로써 예정 주행 경로를 보정하는 경우, 주행 정보 획득부(21)는 상기 보정된 예정 주행 경로에 상응하는 소정의 도로 구간에 대한 주행 정보를 다시 획득할 수 있다.
다른 실시 예로, 주행 경로 결정부(22)는 차선 이동 정보에 기초하여 차선 변경 혼잡 구간을 결정하고, 타겟 차량이 차선 변경 혼잡 구간에 도달하기 전에 차선을 미리 변경하도록 안내할 수 있다. 일 예로, 주행 경로 결정부(22)는 복수의 차량들의 주행 경로 중 소정의 임계치 이상으로 차선 변경이 일어나는 섹션을 차선 변경 혼잡 구간으로 결정할 수 있다. 한편, 차선 변경 혼잡 구간은 특정 차선 단위로 결정될 수 있는데, 이때, 주행 경로 결정부(22)는 해당 혼잡 구간에 속하는 차선을 피하기 위한 대안 경로를 탐색할 수 있다.
또한, 주행 경로 결정부(22)는 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 차량의 합류 지점을 식별하고, 차량 합류 지점을 고려하여 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 결정부(22)는 지도 정보에서 복수의 차량들의 섹션 별 차선 변경 지점이 누적적으로 다수 분포하는 지점을 차량 합류 지점으로 식별할 수 있다.
한편, 차량 합류 지점은 통상적으로 병목 현상에 의해 다수의 차량들의 통행이 집중되는 만큼, 차량 합류 지점은 평균 속도가 낮을 수 있다. 이때, 주행 경로 결정부(22)는 예정 주행 경로에 차량 합류 지점이 포함되는 경우, 섹션 별 평균 속도에 기초하여 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
또한, 주행 경로 결정부(22)는 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 포켓 차선 구간을 식별하고, 상기 포켓 차선 구간을 고려하여 최적의 차선 이동 경로를 보정할 수 있다. 여기서, 포켓 차선 구간은 좌회전, 유턴 등 특정 목적을 위해 만들어진 대기 차선일 수 있다. 일반적으로, 포켓 차선 구간은 좌회전 및/또는 유턴 등을 위해 도로내 짧은 구간에 생성되므로 차량이 통행량이 많은 도로 구간에서는 차량의 통행이 일시적으로 몰릴 수 있다.
주행 경로 결정부(22)는 지도 정보에서 복수의 차량들의 차선 변경 지점이누적적으로 다수 분포하는 지점을 포켓 차선 구간으로 식별할 수 있다. 이때, 주행 경로 결정부(22)는 예정 주행 경로 상에 포켓 차선 구간이 식별되면, 사용자에게 포켓 차선 구간의 존재를 안내할 수 있다. 또한, 주행 경로 결정부(22)는 복수의 차량들의 차선 변경 지점을 고려하여 상기 포켓 차선 구간에서의 최적의 차선 변경 지점을 선택할 수 있다. 또는, 주행 경로 결정부(22)는 상기 포켓 차선 구간에서의 섹션 별 평균 속도를 고려하여 우회 경로를 포함하는 대안 경로를 탐색할 수 있다.
한편, 주행 경로 결정부(22)는 복수의 차량들로부터 수집한 주행 경로 중 한 차량이 해당 주행 경로에 대해 소정의 임계치 이상의 다수의 주행 기록을 가지고 있는 경우, 해당 차량의 주행 경로를 즐겨찾기 주행 경로로 지정할 수 있다. 여기서, 주행 경로 결정부(22)는 상기 즐겨찾기 주행 경로로부터 획득된 주행 정보에 가중치를 부여하여, 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
예를 들어, 주행 경로 결정부(22)는 즐겨찾기 주행 경로로부터 획득한 주행 정보를 기초로 차선 선택 조합에 따른 총 소요시간을 계산하고, 차선 변경 지점을 포함하는 최적의 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
이에 따르면, 장치(10)는 복수의 차량들이 실제로 주행했던 즐겨찾기 주행경로를 활용하여, 복수의 차량들의 주행 경험을 타겟 차량을 위한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는데 활용할 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 섹션 별 복수의 차량들의 차선 변경 지점 및 섹션 별 평균 속도를 지도 정보 상에 예시적으로 나타낸 도면이다.
일 예로, 도 3a는 지도 정보 상에 복수의 차량들의 차선 변경 지점을 매핑한 일 예이다. 장치(10)는 각 섹션 별로, 차선과 차선 사이 경계 지역에서 어느 차량의 차선 변경 지점이 존재하는 경우, 이를 지도 정보 상에 하나의 점으로 매핑할 수 있다. 장치(10)는 복수의 차량들에 대한 주행 정보를 획득하여, 지도 정보 상에 누적적으로 매핑함으로써, 해당 섹션에 대한 차선 별 교통 흐름 정보를 생성할 수 있다.
도 3a를 참고하면, 장치(10)는 섹션 01(311)에서 1차선과 2차선 사이 구간(301), 2차선과 3차선 사이 구간(303)과, 섹션 02(312)에서 1차선과 2차선 사이 구간(302), 2차선과 3차선 사이 구간(304)에 대해 복수의 차선 이동 변경 지점을 지도 정보 상에 매핑할 수 있다.
도 3b는 지도 정보 상에 복수의 차량들의 주행 경로로부터 산출한 섹션 별 평균 속도를 매핑한 일 예이다. 여기서, 장치(10)는 복수의 차량들의 주행 기록에 포함된 소요 시간 정보로부터, 섹션 별 복수의 차량들의 평균 속도를 산출할 수 있다. 여기서, 섹션은 도로의 종류, 길이 및 차선의 생성, 소멸 구간 등 도로 상황에 따라 동적으로 설정될 수 있다. 섹션에서 각 도로의 길이가 상이하게 설정될 수 있으므로, 장치(10)는 각 섹션 별 해당 구간에 대한 평균 속도를 비교함으로써, 해당 섹션에 대한 평균 속도의 높고 낮음을 용이하게 비교할 수 있다.
예를 들어, 도 3b를 참고하면, 장치(10)는 섹션 01(321)에서, 1차선- 40km/h, 2차선-60km/h, 3차선-50km/h 등의 섹션 별 평균 속도와, 섹션 02(322)에서 1차선-30km/h, 2차선-62km/h, 3차선-45km/h 등의 섹션 별 평균 속도를 산출할 수 있다.
도 3c는 지도 정보 상에 섹션 별 차선 변경 지점 및 섹션 별 평균 속도를 매핑한 일 예이다. 도 3c를 참고하면, 장치(10)는 각 도로를 섹션 단위로 구분하여, 복수의 차량들로부터 수집한 실제 주행 기록에 기초한 차선 별 교통 흐름 정보를 생성할 수 있다.
일 에로, 도 3c를 참고하면, 장치(10)는 섹션 01(331)에서, 1차선-40km/h, 2차선-60km/h, 3차선-50km/h 등의 섹션 별 평균 속도를 매핑하고, 섹션 02(332)에서 1차선-30km/h, 2차선-62km/h, 3차선-45km/h 등의 섹션 별 평균 속도를 매핑할 수 있다.
또한, 도 3c를 참고하면, 장치(10)는 타겟 차량의 예정 주행 경로 중 차량의 현재 차선 지점으로부터, 섹션 별 평균 속도를 비교하여 최적의 차선 선택 조합을 산출하고, 산출한 차선 선택 조합에 기초하여 타겟 차량의 예정 주행 경로를 보정할 수 있다. 이때, 장치(10)는 차선 변경시 상기 복수의 차량들의 차선 변경 지점을 고려하여 섹션내 최적의 차선 변경 지점을 선택할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 시간대를 달리하여 수집된 차선 별 교통 흐름 정보를 나타내는 예시적 도면이다. 예를 들어, 동일한 도로 구간이라도 시간대에 따라 차량의 통행량이 다를 수 있고, 이에 따라 획득되는 주행 정보 역시 달라질 수 있다.
일 예로, 도 4a은 장치(10)가 오후 1시경 차선 별 교통 흐름 정보를 지도 정보 상에 매핑한 것을 나타내고, 도 4b는 장치(10)가 오후 6시경 차선 별 교통 흐름 정보를 지도 정보 상에 매핑한 것을 예시적으로 나타낸다.
도 4b를 비교하면, 퇴근 시간대에 해당하는 오후 6시경에는 해당 도로 구간의 전차선에서 섹션 별 평균 속도가 감소하였다. 그러나, 차선 별 평균 속도의 감소 정도를 더 살펴보면, 평균 속도 감소량은 차선 별로 더 차이가 날 수 있다.
일 예로, 도 4a와 도 4b를 참고하면, 오후 1시경에 섹션 01에서 섹션 별 평균 속도는 1차선-50km/h, 2차선-55km/h, 3차선-53km/h 이고, 섹션 02에서 섹션 별 평균 속도는 1차선-46km/h, 2차선-60km/h, 3차선-50km/h를 나타낸다. 한편, 오후 6시경에는 동일한 도로 구간에 대해 섹션 01에서 섹션 별 평균 속도는 1차선-29km/h, 2차선-45km/h, 3차선-32km/h이고, 섹션 02에서 1차선-24km/h, 2차선-50km/h, 3차선-28km/h를 나타낸다.
이에 따르면, 1차선 및 3차선은 오후 1시에 비해 오후 6시경 섹션 별 평균 속도가 약 52~60%가량 감소하였는데, 2차선은 오후 1시에 비해 오후 6시경 섹션 별 평균 속도가 약 81~83% 가량 감소하였다.
만일, 종래 기술과 같이 해당 도로 구간에 대해 차선 별 교통 정보를 반영하지 않고, 해당 도로 구간 전체 차선에 대한 평균 속도를 기초로 차량 안내 경로를 결정하는 경우, 유동적인 차선 별 도로 상황을 적절하게 반영하지 못할 수 있다.
이와 달리, 본 발명의 실시 예에 따르면, 장치(10)는 섹션 01에서 어느 한 차선과, 섹션 02의 어느 한 차선을 선택하여 조합하고, 선택한 차선 조합을 기초로 총 소요 시간을 산출할 수 있다. 이 경우, 도 4b와 같이 1차선 및 3차선이 상대적으로 더 막히는 상황에서도, 타겟 차량이 2차선을 선택함으로써 차선 변경을 통한 최적의 차선 이동 경로를 보정할 수 있다.
도 5a 내지 도 5b는 종래 기술에 따른 차량 경로 안내 방법과, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 방법을 비교 설명하는 일 예이다.
도 5a는 종래 기술에 따른 차량 경로 안내 방법을 나타내는 예시적인 도면이다. 종래 기술에 따르면, 차량은 네비게이션 안내 경로에 따라 교차로를 앞에 두고 소정의 거리 이전에 좌회전에 관한 안내를 받을 수 있다. 그러나, 퇴근 시간대에 해당하는 오후 6시경에 해당 도로 구간에서 좌회전 차선인 1차선은 이미 수많은 차량들로 인해 정체 구간이 형성되어 있을 수 있다. 이때, 차량 운전자는 교차로 즈음에서 차선 변경을 하고자 하는 경우 해당 1차선에 있는 차량들로 인해 좌회전을 적시에 하지 못하는 경우가 있을 수 있다.
이와 달리, 도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따라, 장치(10)가 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 5b를 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 장치(10)는 섹션 01에서 2차선, 섹션 02에서 1차선을 선택하고, 차선 선택 조합에 따른 총 소요 시간을 계산할 수 있다. 이때, 장치(10)는 섹션 01에서 차량의 현재 위치인 2차선에서 1차선으로 이동을 결정하고, 섹션 별 차선 변경 지점을 고려하여 타겟 차량의 차선 변경 지점을 선택할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 장치(10)는 복수의 차량들의 주행 경로 중 즐겨찾기 주행 경로로 지정된 주행 경로로부터 획득되는 주행 정보에 가중치를 부여할 수 있다. 이때, 장치(10)는 복수의 차량들이 실제로 이용하고 있는 우회 경로 같은 다양한 대안 경로를 더 고려할 수 있다.
본 발명에 따르면, 장치(10)는 해당 도로에 익숙한 다수의 차량들의 주행 경험을 기초로, 타겟 차량의 차선 변경 지점을 선택할 수 있다. 이는 단순히 차량에 출발 지점부터 목적 지점까지 최단 시간이 소요될 것으로 예상되는 경로를 안내하는 것에서 나아가, 차량 운전자에게 보다 편안하고 안정된 주행 경로 제공하는 것을 가능하게 한다.
도 6은 일 실시 예에 따른 장치(10)가 포켓 차선 구간에 대해 차선 이동 경로를 결정하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
종래 기술은, 단지 도로 교통 정보에 기초하므로, 포켓 차선 구간과 같이 특정한 도로 구간별 교통 정보를 반영하기 쉽지 않을 수 있다. 일 예로, 포켓 차선의 경우 통상적으로 도로 내 짧은 구간을 가지는 경우가 많고, 출퇴근 시간대와 같이 차량의 통행량이 일시적으로 많아지는 시간대의 경우, 좌회전을 한 번 하기 위해 상당한 시간을 기다려야 하기도 한다.
이와 달리, 도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 장치(10)는 예정 주행 경로 상에 포함된 포켓 차선 구간에 대해 섹션 별 평균 속도에 기초하여 최적의 차선 선택 조합을 산출할 수 있다. 일 예로, 장치(10)는 섹션 01에서 현재 차량이 위치한 2차선-35km/h과, 섹션 02에서 포켓 차선 구간-5km/h을 선택했을 때, 예정 주행 경로에 대한 총 소요 시간을 산출하여, 차선 변경 지점을 포함하는 추천 경로 1(610)을 차량의 차선 이동 경로로 결정할 수 있다.
한편, 장치(10)는 섹션 별 평균 속도에 기초하여 최적의 차선 선택 조합을 산출하고, 이를 기초로 예정 주행 경로를 보정할 수 있다. 일 예로, 장치(10) 섹션 01에서 1차선-35km/h, 섹션 02에서 2차선-35km/h을 선택했을 때, 예정 주행 경로를 보정한 총 소요 시간을 산출하여, 추천 경로 2(610)을 차량의 차선 이동 경로로 결정할 수 있다.
도 7a 내지 도 7b는 일 실시 예에 따른 장치(10)가 혼잡 구간에서 타겟 차량의 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 것을 예시적으로 나타내는 도면이다.
일반적으로, 차선 변경 혼잡 구간은 도로의 진입로, 진출로와 같이 병목 현상이 일어나는 구간이나, 도로 구간에 비해 차량 통행량이 많은 구간, 또는 동일한 시간대에 일시적으로 차량 통행량이 늘어나는 구간 등을 예시로 들 수 있다. 한편, 복수개의 차선 중 섹션 별 평균 속도가 낮은 차선 등 다른 차선들과 상대적 비교를 통해 차선 변경 혼잡 구간을 정의할 수도 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 장치(10)는 복수의 차량들의 주행 경로로부터 추출한 차선 이동 정보에 기초하여 혼잡 구간(700)을 결정할 수 있다. 이때, 장치(10)는 혼잡 구간을 차선 별로 지정함으로써, 타겟 차량이 예정 주행 경로 상에 상기 혼잡 구간에 속하는 차선을 포함하고 있는지를 고려하여 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
일 예로, 장치(10)는 혼잡 구간(700)을 포함하는 예정 주행 경로에 대해 산출한 총 소요 시간과, 다른 차선들을 선택적으로 조합한 주행 경로의 총 소용 시간을 비교하여 대안 주행 경로가 있는지 계산할 수 있다.
도 7b는 장치(10)가 혼잡 구간(700)에서 타겟 차량의 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 것을 설명하는 도면이다. 일 실시 예에 따르면, 장치(10)가 해당 혼잡 구간(700)을 포함하는 예정 주행 경로를 그대로 유지한다고 가정하였을 때, 장치(10)는 복수의 차량들이 선택한 차선 변경 지점을 더 고려하여, 상기 차선 변경 혼잡 구간(700)에 도달하기 전에 차선을 미리 변경하도록 안내할 수 있다. 일 예로, 장치(10)는 해당 주행 경로 중 즐겨찾기 주행 경로를 가지는 차량들의 차선 변경 지점에 가중치를 부여하여, 최적의 차선 변경 지점(750)을 결정할 수 있다.
도 9는 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)의 블록도이다. 일 예로, 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)는 프로세서(1010), 통신부(1020), DB(1030)를 포함할 수 있다. 도 9의 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)는 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 9에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 당해 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)는 차량 외부에 위치하는 서버일 수 있다. 또한, 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)는 네트워크를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)는 차량에 탑재된 장치들로부터 차량의 실제 주행 위치 정보, GPS 위치 정보, 차량의 실제 주행 경로, GPS 경로 중 적어도 하나의 데이터를 수신하고, 수신한 데이터에 기초하여 차선 이동 경로를 결정할 수 있다.
프로세서(1010)는 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(1010)는 DB(1030)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 입력부(미도시), 디스플레이(미도시), 통신부(1020), DB(1030), 등을 전반적으로 제어할 수 있다.
프로세서(1010)는 도 2 에서 상술한 차선 이동 경로를 결정하는 방법의 동작 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 프로세서(1010)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 프로세서(1010)는 차선 이동 경로를 결정하기 위한 지도 정보를 구축하고 이를 DB(1030)에 저장할 수 있다. 일 예로, 프로세서(1010)는 크라우드 소싱 방식을 통하여 사용자로부터, 복수의 차량들의 주행 기록을 획득하고, 오류 구간에 대한 정보를 수신할 수 있다.
통신부(1020)는 외부 서버 또는 외부 장치와 유선/무선 통신을 하게하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(1020)는, 근거리 통신부(미도시), 이동 통신부(미도시) 및 방송 수신부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
DB(1030)는 차선 이동 경로를 결정하는 서버(1000)에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 프로세서(1010)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
DB(1030)는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
일 실시예로, 장치(10)는 이동성을 가지는 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 장치(10)는 스마트폰, 태블릿 PC, PC, 스마트 TV, PDA(personal digital assistant), 랩톱, 미디어 플레이어, 네비게이션, 카메라가 탑재된 디바이스 및 기타 모바일 전자 장치로 구현될 수 있다. 또한, 장치(10)는 통신 기능 및 데이터 프로세싱 기능을 구비한 시계, 안경, 헤어 밴드 및 반지 등의 웨어러블 장치로 구현될 수 있다.
다른 실시예로, 장치(10)는 차량 내에 임베디드 되는 전자 장치일 수 있다. 예를 들어, 장치(10)는 생산 과정 이후 튜닝(tuning)을 통해 차량 내에 삽입되는 전자 장치일 수 있다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 차선 이동 경로를 결정하는 장치
11: 메모리
12: 센서부
13: 통신부
20: 프로세서
21: 주행 정보 획득부
22: 주행 경로 결정부
1000: 차선 이동 경로를 결정하는 서버
1010: 프로세서
1020: 통신부
1030: DB

Claims (8)

  1. 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 방법으로서,
    소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득하는 단계;
    상기 복수의 차량들 각각이 상기 출발지점 차선에서 상기 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는,
    상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보를 지도 정보 상에 섹션 별로 매핑함으로써 상기 섹션 별 차선 변경 지점을 포함하는 차선 별 교통 흐름 정보를 생성하는 단계;
    상기 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 상기 섹션 별로 상기 차선을 선택하여 복수의 차선 조합을 선택하는 단계; 및
    상기 복수의 차선 조합 중에서 평균 속도에 기초하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계; 를 포함하며,
    상기 최적의 차선 이동 경로는 상기 섹션 내에서 상기 차량의 차선 변경 지점을 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계는,
    상기 복수의 차량들 각각의 이동 시간대를 식별하는 단계;
    상기 소정의 도로 구간을 동일한 이동 시간대에 통과하는 차량들에 대한, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 단계;를 포함하고,
    상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는,
    상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 시간대 별 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 차선 이동 정보에 기초하여 차선 변경 혼잡 구간을 결정하는 단계;
    상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는,
    상기 타겟 차량이 상기 차선 변경 혼잡 구간에 도달하기 전에 차선을 미리 변경하도록 안내하는 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 차량 합류 지점을 식별하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는,
    상기 차량 합류 지점을 고려하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 보정하는 단계;를 포함하는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 소정의 도로 구간이 포함된 지도 정보에 기초하여, 포켓 차선 구간을 식별하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 단계는,
    상기 포켓 차선 구간을 고려하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 보정하는 단계;를 포함하는, 방법.
  6. 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 장치로서,
    소정의 도로 구간을 통과하는 복수의 차량들 각각의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 획득하고, 상기 복수의 차량들 각각이 상기 출발지점 차선에서 상기 목적지점 차선에 도달하기까지의, 차선 이동 정보 및 소요 시간 정보를 획득하는 주행 정보 획득부; 및
    상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보에 기초하여, 타겟 차량의 출발지점 차선 및 목적지점 차선을 고려한 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 주행 경로 결정부;를 포함하고,
    상기 주행 정보 획득부는,
    상기 차선 이동 정보 및 상기 소요 시간 정보를 지도 정보 상에 섹션 별로 매핑함으로써 상기 섹션 별 차선 변경 지점을 포함하는 차선 별 교통 흐름 정보를 생성하는 것을 포함하고,
    상기 주행 경로 결정부는,
    상기 차선 별 교통 흐름 정보에 기초하여 상기 섹션 별로 상기 차선을 선택하여 복수의 차선 조합을 선택하고,
    상기 복수의 차선 조합 중에서 평균 속도에 기초하여 상기 최적의 차선 이동 경로를 결정하는 것을 포함하며,
    상기 최적의 차선 이동 경로는 상기 섹션 내에서 상기 차량의 차선 변경 지점을 포함하는, 장치.
  7. 차량의 차선 이동 경로를 결정하는 서버에 있어서,
    적어도 하나의 프로그램이 저장된 DB; 및
    상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 제1항의 방법에 관한 연산을 수행하는 프로세서를 포함하는, 서버.
  8. 제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2006300903A (ja) * 2005-04-25 2006-11-02 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置および運転支援システム
KR102061750B1 (ko) * 2019-05-15 2020-01-03 주식회사 라이드플럭스 사전 정보를 이용하여 차량의 주행을 제어하는 방법 및 장치

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