JP2019515266A - 安全な戻り範囲を判定する方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
第1の値のパラメータを所与として人間又は車両が前記目的地ノードまで移動してもよい複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得することであって、前記パラメータの前記値は、前記人間又は車両により移動可能な距離を制約する、前記判定又は取得することと、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定することと、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較することと、
を含むことを特徴とする方法が提供される。
前記人間又は車両が、前記出発地ノード及び前記目的地ノード及び前記第1の位置以外の、前記第1の境界内における及び/又は前記複数の境界のうちの隣接する2つの間における第2の位置にいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第2の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の前記推定される変化とに基づいて、推定することと、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に前記人間又は車両により前記出発地ノードから前記第2の位置が到達されうるかどうかを判定するために、前記第2の位置での前記パラメータの前記推定される値を、前記第1の値と、及び/又は、前記2つの境界のうち外側境界及び/又は内側境界と関連付けられた前記パラメータの前記値と、比較することと
をさらに含む。
前記パラメータの前記初期値に基づいて前記人間又は車両が前記出発地ノードから移動してもよい前記位置を表す前記出発地ノードの周囲のエリアを判定することと、
前記第1の境界、及び/又は、前記複数の異なる境界の少なくともいくつかを使用して、前記出発地ノードの周囲の前記エリア内の複数の前記位置の各々について、前記目的地ノードに到達するまでの間に前記複数の位置の各々が到達されうるかどうかを判定することと
を含む。
メモリと、
プロセッサとを備え、前記プロセッサは、
第1の値のパラメータを所与として前記装置を運ぶ人間又は車両が前記目的地ノードまで移動してもよい複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得し、ここで前記パラメータの前記値は、前記装置を運ぶ前記人間又は車両により移動可能な距離を制約し、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記装置を運ぶ前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定し、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記装置を運ぶ前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較する、
ように構成される移動装置が提供される。
メモリ及びプロセッサを有する移動装置と、
サーバとを備え、前記移動装置は前記サーバと通信するように構成されており、
前記サーバ及び/又は前記プロセッサは、
第1の値のパラメータを所与として前記装置を運ぶ人間又は車両が前記目的地ノードまで移動してもよい複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得し、ここで前記パラメータの前記値は、前記装置を運ぶ前記人間又は車両により移動可能な距離を制約し、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記装置を運ぶ前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定し、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記装置を運ぶ前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較する、
ように配置且つ構成されるシステムが提供される。
前記第1の位置を表す区分の位置を判定し、前記判定された位置での前記パラメータの前記値を取得することと、
関連するコスト関数を有する検索アルゴリズムを使用して前記第1の位置を表す前記判定された位置から前記電子地図の前記区分を探索することと、探索されて到達可能であると判定された区分について、前記パラメータの前記取得された値よりも小さい前記第1の位置を表す前記判定された位置から最適コスト経路を移動することに起因する前記パラメータの値と関連付けられるのであれば区分は到達可能であり、前記パラメータの前記取得された値と、前記区分と関連付けられた前記パラメータの前記値との差よりも大きい前記パラメータの値と関連付けられた第2の境界内に区分が存在するかどうかを判定することであって、前記第2の境界は、複数の所定の第2の境界のうちの1つであり、各々は前記パラメータの異なる値と関連付けられており、各々は、前記パラメータの前記関連付けられた値を所与として前記第2の位置が到達されうる前記エリアを表す前記第2の位置の周囲の前記地理的エリアの一部を包含する、前記判定することと、
前記第1の境界を判定するために前記第2の境界内にあると判定された前記区分を使用することと、
を含む方法が提供される。
前記第1の位置を表す区分の位置を判定し、前記判定された位置での前記パラメータの前記値を取得する手段と、
関連するコスト関数を有する検索アルゴリズムを使用して前記第1の位置を表す前記判定された位置から前記電子地図の前記区分を探索し、探索されて到達可能であると判定された区分について、前記パラメータの前記取得された値よりも小さい前記第1の位置を表す前記判定された位置から最適コスト経路を移動することに起因する前記パラメータの値と関連付けられるのであれば区分は到達可能であり、前記パラメータの前記取得された値と、前記区分と関連付けられた前記パラメータの前記値との差よりも大きい前記パラメータの値と関連付けられた第2の境界内に区分が存在するかどうかを判定する手段であって、前記第2の境界は、複数の所定の第2の境界のうちの1つであり、各々は前記パラメータの異なる値と関連付けられており、各々は、前記パラメータの前記関連付けられた値を所与として前記第2の位置が到達されうる前記エリアを表す前記第2の位置の周囲の前記地理的エリアの一部を包含する、前記手段と、
前記第1の境界を判定するために前記第2の境界内にあると判定された前記区分を使用する手段と、
を備えるシステムが提供される。
Claims (26)
- 出発地ノード及び目的地ノードの間を移動する際に移動されてもよいエリアを判定する方法であって、
第1の値のパラメータを所与として人間又は車両が複数の位置から前記目的地ノードまで移動してもよい当該複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得することであって、前記パラメータの値は、前記人間又は車両により移動可能な距離を制約する、前記判定又は取得することと、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定することと、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記目的地ノードの周囲の複数の異なる境界を示すデータを判定又は取得することであって、各異なる境界は前記パラメータの異なるそれぞれの値と関連付けられており、前記異なる境界は当該境界と関連付けられた前記パラメータの前記値を所与として人間又は車両が前記目的地ノードへ移動してもよい位置を表す前記目的地ノードの周囲のエリアを包含する、前記判定又は取得することを含み、
前記方法は、前記第1の位置が存在する2つの隣接する前記境界間を判定することと、前記出発地ノードから前記人間又は車両により前記第1の位置が到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定される値と、前記2つの境界のうち外側境界及び/又は内側境界と関連付けられた前記パラメータの前記値とを比較することと、をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記人間又は車両が、前記出発地ノード及び前記目的地ノード及び前記第1の位置以外の、前記第1の境界内における及び/又は前記複数の境界のうちの隣接する2つの間における第2の位置にいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第2の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の前記推定される変化とに基づいて、推定することと、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に前記人間又は車両により前記出発地ノードから前記第2の位置が到達されうるかどうかを判定するために、前記第2の位置での前記パラメータの前記推定される値を、前記第1の値と、及び/又は、前記2つの境界のうち外側境界及び/又は内側境界と関連付けられた前記パラメータの前記値と、比較することと
をさらに含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 前記パラメータの前記初期値に基づいて前記人間又は車両が前記出発地ノードから移動してもよい位置を表す前記出発地ノードの周囲のエリアを判定することと、
前記第1の境界、及び/又は、前記複数の異なる境界の少なくともいくつかを使用して、前記出発地ノードの周囲の前記エリア内の複数の前記位置の各々について、前記目的地ノードに到達するまでの間に前記複数の位置の各々が到達されうるかどうかを判定することと
を含むことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の方法。 - 選択的にリアルタイムに、前記パラメータの前記初期値に基づいて、前記目的地ノードに到達するまでの間に前記出発地ノードから到達されうる前記出発地ノード及び前記目的地ノードの間の位置を含む、エリアの地図データを作成し、且つ/又は、エリアを表示するために前記方法を使用することをさらに含むことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の方法。
- 前記パラメータの前記初期値に基づいて前記人間又は車両が前記出発地ノードから移動してもよい範囲を表す前記出発地ノードの地図データを作成すること、且つ/又は、当該出発地ノードの周囲の前記又はあるエリアを表示することを含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の方法。
- 前記出発地ノードは、前記人間又は車両の現在地であり、前記初期値は前記パラメータの現在の値であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の方法。
- 前記方法は、前記現在地及び前記パラメータの現在の値が変化するにつれてリアルタイムに、前記第1の位置での前記パラメータの前記値を推定するステップと、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較するステップとを繰り返すことを含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- (i)前記パラメータは、燃料量又は充電レベルであり、且つ/又は、
(ii)前記パラメータは、移動時間又は移動距離を表しており、且つ/又は、
(iii)前記パラメータの前記第1の値は、前記第1の境界から前記目的地ノードまでの移動時間又は移動距離であり、前記パラメータの前記初期値は、所望の又は最大の移動時間又は移動距離であり、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値は、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動後の推定された残りの移動時間又は移動距離であることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の方法。 - 前記目的地ノードは固定位置であり、且つ/又は、前記目的地ノードの周囲の1又は複数の境界は格納データ又は履歴データを使用して判定されるか、或いは、それらから取得されることを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の方法。
- 出発地ノードと目的地ノードとの間をナビゲートする、選択的にはナビゲーション装置である移動装置であって、
メモリと、
プロセッサとを備え、前記プロセッサは、
第1の値のパラメータを所与として前記装置を運ぶ人間又は車両が複数の位置から前記目的地ノードまで移動してもよい当該複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得し、ここで前記パラメータの値は、前記装置を運ぶ前記人間又は車両により移動可能な距離を制約し、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記装置を運ぶ前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定し、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記装置を運ぶ前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較する、
ように構成されることを特徴とする移動装置。 - 出発地ノード及び目的地ノード間をナビゲートするシステムであって、
メモリ及びプロセッサを有する移動装置と、
サーバとを備え、前記移動装置は前記サーバと通信するように構成されており、
前記サーバ及び/又は前記プロセッサは、
第1の値のパラメータを所与として前記装置を運ぶ人間又は車両が複数の位置から前記目的地ノードまで移動してもよい当該複数の位置を表す前記目的地ノードの周囲の第1のエリアを包含する第1の境界を示すデータを判定又は取得し、ここで前記パラメータの値は、前記装置を運ぶ前記人間又は車両により移動可能な距離を制約し、
前記出発地ノード及び前記目的地ノード以外の、前記第1の境界内の第1の位置に前記装置を運ぶ前記人間又は車両がいる場合の前記パラメータの値を、前記出発地ノードでの前記パラメータの初期値と、前記出発地ノードから前記第1の位置までの移動と関連付けられた前記パラメータの値の推定される変化とに基づいて、推定し、
前記パラメータの前記初期値を所与として、前記目的地ノードに到達するまでの間に、前記第1の位置が前記装置を運ぶ前記人間又は車両により前記出発地ノードから到達されうるかどうかを判定するために、前記第1の位置での前記パラメータの前記推定された値と、前記第1の値とを比較する、
ように配置且つ構成されることを特徴とするシステム。 - 前記目的地ノードの周囲の前記第1のエリアを包含する前記第1の境界を示すデータは、前記メモリの永続メモリ部分に格納されることを特徴とする請求項11又は12に記載の装置又はシステム。
- 前記目的地ノードの周囲の前記第1のエリアを包含する前記第1の境界を示すデータは、前記サーバ又は外部サーバから取得されることを特徴とする請求項11又は12に記載の装置又はシステム。
- 選択的には継続性のあるコンピュータ可読媒体に格納され、装置又はシステムの少なくとも1つのプロセッサにより実行される場合に、請求項1乃至10の何れか1項に記載の方法を前記装置又はシステムに実行させるコンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラム。
- 移動されうるナビゲート可能ネットワークの量を制限するパラメータの値を所与として、前記ナビゲート可能ネットワーク上の第2の位置が到達されることが可能である間に、前記ナビゲート可能ネットワーク上の第1の位置から到達可能なエリアを表すナビゲート可能ネットワークを含む地理的エリアの一部を包含する第1の境界を判定する方法であって、前記ナビゲート可能ネットワークが、前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素を表す複数の区分を含む電子地図により表される、前記方法は、
前記第1の位置を表す区分の位置を判定し、前記判定された位置での前記パラメータの前記値を取得することと、
関連するコスト関数を有する検索アルゴリズムを使用して前記第1の位置を表す前記判定された位置から前記電子地図の前記区分を探索することと、探索されて到達可能であると判定された区分について、前記パラメータの前記取得された値よりも小さい前記第1の位置を表す前記判定された位置から最適コスト経路を移動することに起因する前記パラメータの値と関連付けられるのであれば区分は到達可能であり、前記パラメータの前記取得された値と、前記区分と関連付けられた前記パラメータの前記値との差よりも大きい前記パラメータの値と関連付けられた第2の境界内に区分が存在するかどうかを判定することであって、前記第2の境界は、複数の所定の第2の境界のうちの1つであり、各々は前記パラメータの異なる値と関連付けられており、各々は、前記パラメータの前記関連付けられた値を所与としてエリアから前記第2の位置が到達されうる当該エリアを表す前記第2の位置の周囲の前記地理的エリアの一部を包含する、前記判定することと、
前記第1の境界を判定するために前記第2の境界内にあると判定された前記区分を使用することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記第1の位置は、ユーザ又は移動装置の現在地であることを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記第2の位置は、ホーム位置等の所定の位置であることを特徴とする請求項16又は17に記載の方法。
- 位置の選択を受信することと、前記選択された位置を前記第2の位置として設定することとをさらに含むことを特徴とする請求項16乃至18の何れか1項に記載の方法。
- 前記複数の第2の境界を示すデータはメモリに格納されており、前記方法は、前記第2の境界を示すデータを取得するために前記格納されたデータにアクセスすることをさらに含むことを特徴とする請求項16乃至19の何れか1項に記載の方法。
- 前記複数の第2の境界を判定することをさらに含み、前記パラメータの所定値についての第2の境界の前記判定は、
前記第2の位置を示す区分の位置を判定することと、
関連するコスト関数を有する検索アルゴリズムを使用して前記判定された位置から前記電子地図の前記区分を探索することと、探索される区分について、前記パラメータの前記所定値を所与として前記第2の位置を表す前記位置が前記区分から到達可能であるかどうかを判定することと
を含むことを特徴とする請求項16乃至20の何れか1項に記載の方法。 - (i)ディスプレイに、前記第1の境界、又はそれにより包含される前記エリアの少なくともいくつかを表す情報を表示すること、及び(ii)前記第1の境界、又はそれにより包含される前記エリアの少なくともいくつかを表す情報を表示のために移動装置へ送信すること、のうちの少なくとも1つをさらに含むことを特徴とする請求項16乃至21の何れか1項に記載の方法。
- 前記第1の位置での前記パラメータの前記取得された値を所与として、前記第1の位置の周囲の前記地理的エリアの一部を包含し、且つ、前記第1の位置から到達可能なエリアを表す、第3の境界を判定することを特徴とする請求項16乃至22の何れか1項に記載の方法。
- (i)ディスプレイに、前記第3の境界、又はそれにより包含される前記エリアの少なくともいくつかを表す情報を表示すること、及び(ii)前記第3の境界、又はそれにより包含される前記エリアの少なくともいくつかを表す情報を表示のために移動装置へ送信すること、のうちの少なくとも1つをさらに含むことを特徴とする請求項16乃至23の何れか1項に記載の方法。
- 移動されうるナビゲート可能ネットワークの量を制限するパラメータの値を所与として、前記ナビゲート可能ネットワーク上の第2の位置が到達されることが可能である間に、前記ナビゲート可能ネットワーク上の第1の位置から到達可能なエリアを表すナビゲート可能ネットワークを含む地理的エリアの一部を包含する第1の境界を判定するシステムであって、前記ナビゲート可能ネットワークが、前記ナビゲート可能ネットワークのナビゲート可能要素を表す複数の区分を含む電子地図により表される、前記システムは、
前記第1の位置を表す区分の位置を判定し、前記判定された位置での前記パラメータの前記値を取得する手段と、
関連するコスト関数を有する検索アルゴリズムを使用して前記第1の位置を表す前記判定された位置から前記電子地図の前記区分を探索し、探索されて到達可能であると判定された区分について、前記パラメータの前記取得された値よりも小さい前記第1の位置を表す前記判定された位置から最適コスト経路を移動することに起因する前記パラメータの値と関連付けられるのであれば区分は到達可能であり、前記パラメータの前記取得された値と、前記区分と関連付けられた前記パラメータの前記値との差よりも大きい前記パラメータの値と関連付けられた第2の境界内に区分が存在するかどうかを判定する手段であって、前記第2の境界は、複数の所定の第2の境界のうちの1つであり、各々は前記パラメータの異なる値と関連付けられており、各々は、前記パラメータの前記関連付けられた値を所与としてエリアから前記第2の位置が到達されうる当該エリアを表す前記第2の位置の周囲の前記地理的エリアの一部を包含する、前記手段と、
前記第1の境界を判定するために前記第2の境界内にあると判定された前記区分を使用する手段と、
を備えることを特徴とするシステム。 - 選択的には継続性のあるコンピュータ可読媒体に格納され、システムの少なくとも1つのプロセッサにより実行される場合に、請求項16乃至24の何れか1項に記載の方法を前記システムに実行させるコンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラム。
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