KR102523185B1 - 안전한 복귀 범위의 결정 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

사람이나 차량이 주행할 수 있는 거리를 제한하는 매개변수의 상기 출발지 노드 또는 현재 위치에서의 초기값이 주어지면 출발지 노드 또는 현재 위치로부터 사람 또는 차량이 도달할 수 있으면서도, 목적지 또는 홈 위치에 여전히 도달할 수 있는 복수의 위치들을 포함하는 영역을 결정하고 디스플레이하는 방법이 개시되어 있다. 상기 방법은 휴대용 내비게이션 기기와 같은 모바일 기기상에서 그리고/또는 서버 또는 컴퓨터상에서 구현될 수도 있고, 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수도 있다.

Description

안전한 복귀 범위의 결정 방법 및 시스템

본 발명은 일반적으로 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 그러한 방법을 구현하기 위한 모바일 기기, 옵션으로 휴대용 내비게이션 시스템, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품에 이르기까지 확장된다. 상기 방법은 컴퓨터로 구현될 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시 예는 휴대용 내비게이션 기기(portable navigation device)(소위 PND), 특히 GPS(Global Positioning System) 신호 수신 및 처리 기능을 포함하는 PND에 관한 것이다. 더 일반적으로, 다른 실시 예는 경로 계획 기능 및 바람직하게는 내비게이션 기능을 제공하기 위해 내비게이션 소프트웨어를 실행하도록 구성된 임의 유형의 모바일 처리 기기에 관한 것이다.

GPS(Global Positioning System) 신호 수신 및 처리 기능을 포함하는 휴대용 내비게이션 기기(portable navigation device; PND)는 공지되어 있으며 차량 내 또는 다른 차량 내비게이션 시스템들로서 널리 채용되고 있다.

일반적인 측면에서, 최신 PND는 프로세서, (휘발성 및 비-휘발성 중 적어도 하나, 및 일반적으로는 양자 모두인) 메모리, 및 상기 메모리 내에 저장된 맵 데이터를 포함한다. 상기 프로세서 및 메모리는 소프트웨어 운영 체제가 확립될 수 있게 하는 실행 환경을 제공하도록 협동하며, 추가로 상기 PND의 기능이 제어될 수 있게 하고 다른 여러 기능을 제공하도록 하나 이상의 추가 소프트웨어 프로그램들이 제공되는 것이 일반적이다.

전형적으로, 이러한 기기들은 사용자로 하여금 기기와 상호작용하여 상기 기기를 제어할 수 있게 하는 하나 이상의 입력 인터페이스들, 및 정보가 사용자에게 릴레이될 수 있게 하는 하나 이상의 출력 인터페이스들을 부가적으로 포함한다. 출력 인터페이스들의 대표적인 예들은 시각 디스플레이 및 청각 출력을 위한 스피커를 포함한다. 입력 인터페이스들의 대표적인 예들은 기기의 온/오프 동작 또는 다른 특징들을 제어하도록 하는 하나 이상의 물리적 버튼들(이러한 버튼들은 반드시 기기 자체 상에 있을 필요가 없으며 기기가 차량에 내장되는 경우에 스티어링 휘일 상에 있을 수 있음), 및 사용자 음성을 검출하기 위한 마이크로폰을 포함한다. 특히 바람직한 구성에서, 출력 인터페이스 디스플레이는 사용자가 터치 방식으로 기기를 동작시킬 수 있게 하는 입력 인터페이스를 추가로 제공하도록 (터치 감응 오버레이를 통해 또는 이와는 다른 방식으로) 터치 감응 디스플레이로서 구성될 수 있다.

이러한 타입의 기기들은 또한 종종, 전력 및 옵션으로는 데이터 신호들이 기기로 전송될 수 있고 기기로부터 수신될 수 있게 하는 하나 이상의 물리적 커넥터 인터페이스들, 및 옵션으로는 셀룰러 통신 및 다른 신호 및 데이터 통신 네트워크들, 예를 들면 Wi-Fi, Wi-Max, GSM 등등을 통해 통신할 수 있게 하는 하나 이상의 무선 송신기들/수신기들을 포함하게 된다.

이러한 유형의 PND 기기들은 또한 위치 데이터를 포함하는, 위성-방송 신호들이 수신된 다음에, 기기의 현재 위치를 결정하도록 처리될 수 있게 하는 GPS 안테나를 포함한다.

상기 PND 기기는 또한, 현재의 각도 및 선형 가속도를 결정하도록 처리될 수 있는 신호들, 그리고 또한 GPS 신호로부터 획득되는 위치 정보와 관련하여, 기기, 결과적으로는 상기 기기가 탑재된 차량의 속도 및 상대적인 변위를 생성하는 전자 자이로스코프들 및 가속도계들을 포함할 수 있다. 전형적으로는, 그러한 특징들이 차량 내 내비게이션 시스템들에서 가장 일반적으로 제공되는 것들이지만, 만약 그렇게 하는 것이 유용하다면 PND 기기들 내에서 또한 제공될 수도 있다.

그러한 PND들의 유용성은 상기 PND들이 (출발 또는 현재 위치인 것이 전형적인) 제1 위치 및 (목적지인 것이 전형적인) 제2 위치 간의 경로(route)를 결정할 수 있는 능력에서 주로 나타나게 된다. 이러한 위치들은, 다양한 여러 다른 방법들 중 어느 한 방법으로, 예를 들면 우편번호, 거리 이름 및 집의 번지, (유명한 위치들, (스포츠 경기장들 또는 수영장들과 같은) 지방자치의 위치들 또는 다른 관심 지점들과 같은) 사전에 저장된 "공지된" 목적지들, 및 즐겨 찾거나 최근에 방문한 목적지들로, 기기의 사용자에 의해 입력될 수 있다.

전형적으로, 상기 PND는 출발지 및 목적지 주소 위치들 간의 "최상" 또는 "최적"의 경로를 맵 데이터로부터 계산하기 위한 소프트웨어에 의해 작동된다. "최상" 또는 "최적"의 경로는 사전에 결정된 기준을 기반으로 하여 결정되고 반드시 가장 빠르거나 가장 짧은 경로일 필요는 없다. 운전자를 안내해야 하는 경로의 선택은 매우 복잡할 수 있고, 선택된 경로는 기존에 있는, 예상된 그리고 동적 및/또는 무선 방식으로 수신된 트래픽 및 도로 정보, 이력을 고려할 수 있다.

그 외에도, 기기는 계속해서 도로 및 트래픽 상황들을 모니터링하고, 변경된 상황들로 인해 나머지 주행이 이루어져야 하는 경로를 변경하도록 제공하거나 또는 변경된 상황들로 인해 나머지 주행이 이루어져야 하는 경로를 변경하도록 선택할 수 있다. 여러 기법(예컨대, 이동 전화 데이터 교환들, 고정식 카메라들, GPS 차량 트래킹)에 기반한 실시간 트래픽 모니터링 시스템들은 트래픽 정체(traffic delay)들을 식별하고 그 정보를 알림 시스템들에 보내는데 사용되고 있다.

이러한 유형의 PND들은 차량의 계기반 또는 앞유리 상에 탑재되는 것이 전형적일 수 있지만, 또한 차량 라디오의 온-보드(on-board) 컴퓨터의 일부로서 또는 실제로는 차량 자체의 제어 시스템의 일부로서 형성될 수 있다. 내비게이션 기기는 또한 PDA(Portable Digital Assistant; 휴대 정보 단말기), 미디어 플레이어, 이동 전화 따위와 같은 핸드-헬드 시스템의 일부일 수 있고, 이 경우에, 상기 핸드-헬드 시스템의 전형적인 기능은 경로 계산 및 계산된 경로를 따른 내비게이션 양자 모두를 수행하도록 상기 기기상의 소프트웨어의 설치를 통해 확장된다.

경로 계획 및 내비게이션 기능은 또한 적합한 소프트웨어를 실행하는 데스크톱 또는 모바일 컴퓨팅 자원에 의해 제공될 수 있다. 예를 들면, 영국 왕립 자동차 클럽(RAC; Royal Automobile Club)은 http://www.rac.co.uk에서 온-라인 경로 계획 및 내비게이션 시설을 제공하며, 이러한 시설은 사용자로 하여금 출발 지점 및 목적지 지점을 입력할 수 있게 하는데, 이 경우에 사용자의 PC에 접속되어 있는 서버가 경로(사용자에 의해 지정될 수 있는 경로의 실시형태들)를 계산하며, 맵(map)을 생성하고, 그리고 선택된 출발 지점에서부터 선택된 목적지 지점에 이르기까지 사용자를 안내하기 위한 한 세트의 완전한 내비게이션 지시사항들을 생성한다. 상기 시설은 또한 계산된 경로에 대한 가상의 3-차원 렌더링, 및 상기 경로를 따른 사용자의 주행을 시뮬레이트함으로써 사용자에게 상기 계산된 경로의 프리뷰(preview; 미리보기)를 제공하는 경로 프리뷰 기능을 제공한다.

PND와 관련하여, 일단 경로가 계산된 경우에, 사용자는 옵션으로는 제안된 경로들의 리스트로부터 원하는 계산된 경로를 선택하도록 상기 내비게이션 기기와 상호작용한다. 옵션으로는, 사용자는 예를 들면 특정 경로들, 도로들, 위치들 또는 기준들이 회피되어야 하거나 특정 주행에 대해 필수적인 것을 지정함으로써 경로 선택 프로세스에 개입하거나 경로 선택 프로세스를 안내할 수 있다. 상기 PND의 경로 계산 실시형태는 하나의 주요 기능을 형성하고, 그러한 경로를 따른 내비게이션은 다른 하나의 주요 기능이다.

계산된 경로를 따른 내비게이션 동안, 그러한 PND들이 시각적 및/또는 청각적 지시사항들을 제공하여 선택된 경로를 따라 그러한 경로의 종착지, 다시 말하면 원하는 목적지로 사용자를 안내하는 것이 통상적이다. 또한, PND들은 내비게이션 동안 온-스크린에서 맵 정보를 디스플레이하는 것이 통상적이며, 그러한 정보는 온-스크린에서 정기적으로 업데이트되며, 그럼으로써 디스플레이되는 맵 정보가 상기 기기의 현재 위치, 결과적으로는 상기 기기가 차량 내 내비게이션용으로 사용되고 있는 경우에 사용자 또는 사용자의 차량의 현재 위치를 나타내게 된다.

온-스크린에서 디스플레이되는 아이콘은 현재 기기 위치를 나타내는 것이 전형적이며, 현재 기기 위치 부근에 있는 현재 및 주변 도로들의 맵 정보 및 또한 디스플레이되는 다른 특징들 가운데에 놓이게 된다. 그 외에도, 내비게이션 정보는 옵션으로는 디스플레이된 맵 정보의 상측, 하측 또는 한 측면에 있는 상태 바에 디스플레이될 수 있으며, 내비게이션 정보의 예들에는 사용자에 의해 취해질 필요가 있는 현재 도로로부터의 다음 항로변경에 이르기까지의 거리를 포함하며, 그러한 항로변경의 특징은 아마도 특정 유형의 항로변경, 예를 들면 좌회전 또는 우회전의 항로변경을 연상시키는 부가적인 아이콘으로 표현된다. 또한, 내비게이션 기능은 사용자가 경로를 따라 안내될 수 있게 하는 청각적 지시사항들의 콘텐츠, 지속기간 및 타이밍을 결정한다. 이해될 수 있겠지만, "100m에서 좌회전"과 같은 간단한 지시사항은 상당한 처리 및 분석을 필요로 한다. 앞서 언급된 바와 같이, 상기 기기와의 사용자 상호작용은 터치 스크린에 의한 것일 수도 있고, 추가적으로나 변형적으로는 스티어링 칼럼(steering column)에 장착된 원격 제어에 의한 것일 수도 있으며, 음성 활성화에 의한 것일 수도 있고 기타 적합한 방법에 의한 것일 수도 있다.

상기 기기에 의해 제공되는 더 중요한 기능은, 사용자가 내비게이션 동안 이전에 계산된 경로로부터 (우연히 또는 의도적으로) 벗어날 경우에, 우회 경로가 더 유리할 것이라고 실-시간 교통 상황들이 지시하고 상기 기기가 그러한 상황들을 자동으로 인지하도록 적합하게 작동될 수 있는 경우에, 또는 사용자가 능동적으로 상기 기기로 하여금 어떤 이유로 경로의 재-계산을 수행하게 하는 경우에 자동으로 경로를 재-계산하는 것이다.

비록 상기 경로 계산 및 내비게이션 기능들이 PND들의 전반적인 유용성에 기초한 것이지만, 단순히 정보 디스플레이, 또는 "자유-주행(free-driving)"을 위해서만 상기 기기를 사용하는 것이 가능한데, 이 경우에는 현재의 기기 위치에 관한 맵 정보만이 디스플레이되며, 어떠한 경로도 계산되지 않으며 어떠한 내비게이션도 현재 상기 기기에 의해 실행되고 있지 않다. 그러한 동작 모드는, 내비게이션의 지원을 필요로 하지 않고 주행하는 것이 바람직한 경로를 사용자가 이미 알고 있을 때 종종 적용될 수 있다.

위에서 설명한 유형의 기기들은 사용자가 한 위치로부터 다른 한 위치로 내비게이트할 수 있게 하는 신뢰성 있는 수단을 제공한다.

내비게이션 사용자는 특정 제한이 주어지면 차량에서 얼마나 멀리 주행 가능한지에 대해 종종 걱정할 수 있다. 예를 들면, 기존의 내연기관 차량일 경우 현재 가솔린, 디젤 등의 연료량, 또는 점점 더 일반적인 전기 차량(electric vehicle; EV)일 경우, 차량 배터리에 의해 전달되는 충전 전류량에 기초하여 사용자가 얼마나 멀리 주행 가능한지를 아는 것이 중요하다. 이러한 걱정은 일반적으로 사용자가 고립되지 않고 홈 위치 또는 충전 지점과 같은 목적지에 도달하는 것에 걱정하는 경우 "범위 불안(range anxiety)"으로서 언급된다.

극단적으로는, 현재 차량 위치 및 연료량에 기초한 360도 도달가능 범위는 사용자에게 맵 상에 디스플레이될 수 있다. 예를 들어, EP 0638887 A2에는 특정한 연료 잔량에 대해 도달 가능한 범위를 계산 및 디스플레이하는 한 가지 방법이 기재되어 있다. 내비게이션 기기의 경로 계획 선호도를 또한 고려한 개선된 방법이 WO 2014/001565 A1에 기재되어 있다. EP 1926074 A1에는 특정한 기준 지점, 다시 말하면 사용자 차량의 현재 위치에서 접근 가능한 임의의 지점에 이르기까지의 주행 시간에 관한 주행 시간 정보를 계산하는 검색 수단을 포함하는 맵 디스플레이 기기가 개시되어 있다.

그러나 이러한 방법들은 상기 기기로부터 현재 도달 가능한 영역에 관련된 정보만 디스플레이하고 현재 연료량 또는 다른 제한이 주어지면 사용자가 맵 상의 주어진 세그먼트에 도달하고 나서 원하는 목적지에 도달 가능한지에 관한 어떠한 정보도 제공하지 않는다. 이는 현재 연료량 또는 다른 제한이 주어지면 상기 기기의 현재 위치 및 원하는 목적지 간의 "안전한 복귀 범위(safe return range)"로서 언급될 수 있다.

이상적으로는, 차량으로부터 현재 도달 가능한 범위 및 상기 목적지에 여전히 도달 가능한 안전한 복귀 범위 양자 모두가 동시에 유지되고, 그럼으로써 양자 모두의 범위가 사용자에게 모두 디스플레이될 수 있게 하거나 적어도 양자 모두가 사용자에게 별개로 디스플레이되게 하기 위해 즉시 제공될 수 있게 한다. 개별 디스플레이에서 현재 도달할 수 있는 범위와 목적지에 계속 도달할 수 있는 안전 복귀 범위는 동시에 유지되어 두 범위를 함께 사용자에게 표시하거나 적어도 둘 다 별도의 디스플레이에 즉시 사용할 수 있다. 그러나 유감스럽게도 주어진 지점으로부터 도달 가능한 영역을 결정하는 것은 본래 계산적으로 비용이 많이 든다. 안전한 복귀 범위를 계산하는 것은 맵 영역 내 다수의 위치(예컨대, 현재 도달 가능한 범위 내 모든 가능한 위치) 각각에 대해 도달 가능한 영역을 결정해야 하는 것을 포함할 수 있으며 훨씬 더 비용이 많이 든다. 그러므로 기존의 기법들을 사용하여 현재 도달 가능한 영역 및 안전한 복귀 범위 양자 모두의 계산에 필요한 노력의 양을 소비하는 것은 일반적으로 실현 가능하지 않다. 이는 특히 운전자의 스마트폰과 같은 제한된 처리 능력을 지니는 모바일 기기들에 대한 경우이다.

따라서, 본 발명은 소위 "범위 불안"을 감소시키기 위한 개선된 방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 제1 실시형태에 의하면, 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법이 제공되며, 상기 방법은,

매개변수의 제1 값이 주어지면 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하는 단계 - 상기 매개변수의 값은 상기 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한함 -;

상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계; 및

상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계;

를 포함한다.

실시 예들은 소정의 매개변수의 출발지 노드에서의 초기값 - 이러한 값은 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한함 - 이 주어지면 임의의 특정 위치가 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 지에 대한 결정을 허용한다. 따라서 이러한 위치들의 전체는 사람 또는 차량이 주행 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 영역을 나타내고, 그래서 이러한 결정은 사용자의 범위 불안을 감소시키는데 도움이 될 수 있다.

더욱이 그리고 중요하게는 이러한 결정이 출발지 노드로부터 주어진 위치(예컨대, 제1 위치)로 주행한 후에 그러한 위치에서의 상기 매개변수의 예상 값 및 제1 위치가 있는 경계에 관련된 상기 매개변수의 값 간의 상대적으로 간단한 비교를 통해 비교적 낮은 계산 오버헤드로 내려질 수 있다. 예를 들어, 목적지 노드가 제1 위치로부터 도달 가능하다고 제1 위치에서의 상기 매개변수의 예상 값이 결정되는 것이라면, 제1 위치는 목적지 노드의 안전한 복귀 범위 내에 있다. 예로서, 상기 매개변수가 전기 차량의 충전 레벨일 경우, 제1 경계 내에 있는 제1 위치에서 예상되는 충전 레벨 잔량이 50%이고, 목적지 노드에 도달하는데 단지 10% 충전만이 필요하다는 것을 제1 경계가 나타낸 다면, 제1 위치는 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 것으로 결정되게 된다. 목적지 노드 주변의 제1 영역이 매개변수의 특정 값에 관련되고 사전 결정되기(다시 말하면, 방법의 초기 단계에서 결정되거나 획득되기) 때문에, 이때 단지 제1 위치가 제1 영역 내에 있는지를 검사하고 위에서 설명한 바와 같이 2개의 값을 비교하는 것만이 필요하다. 여기서 알 수 있겠지만, 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 지에 대한 결정이 결과적으로는 예컨대 상기 제1 위치로부터 도달 가능한 영역을 개별적으로 계산할 필요없이 이러한 비교를 통해 직접 결정될 수 있다. 이는 특히 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 다른 위치들이 상기 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 목적지 노드에 도달 가능한지를 결정하도록 상기 방법이 반복될 때 상기 방법의 계산 오버헤드를 감소시킨다.

따라서, 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 복수의 위치들을 포함하는 목적지 노드에 도달하면서 출발지 노드에서 도달할 수 있는 복수의 위치들을 포함하는 안전한 복귀 범위는, 심지어 비교적 제한된 처리 능력을 지니는 모바일 기기 상에서 구성될 수 있는 방식으로 비교적 간단하게 결정될 수 있다.

여기서 이해하겠지만, 본원 명세서에서 사용된 용어 "안전한 복귀 범위"는 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 출발지 노드로부터 도달 가능하면서도 여전히 목적지 노드에 도달 가능한 위치들의 범위를 언급한다.

상기 매개변수의 값은 특정한 출발 위치로부터 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한한다. 따라서, 상기 제1 경계는 상기 매개변수의 제1 값이 주어지면 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 최대 도달가능 지점을 나타낸다. 마찬가지로, 이하에서 언급되는 목적지 노드 주변의 복수의 다른 경계들은 상이한 경계들 각각에 관련된 매개변수의 대응하는 값들이 주어지면 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 최대 도달가능 지점을 나타낸다. 출발지 노드 주변의 특정한 경계는 일반적으로 목적지 노드 주변의 복수의 지점들을 사용하여 구성될 수 있으며, 상기 지점들은 상기 경계의 형상을 정의하도록 상호연결된다. 여기서 이해할 점은 예컨대 경계가 단지 특정 노드로부터의 특정 방향으로만 결정되는 경우 상기 경계가 상기 목적지 노드를 둘러싸는 완전한 연속적인 경계일 필요가 없다는 점이다. 여기서 또한 이해할 점은 결정이 실시간으로 이루어지는 경우 상기 출발지 노드의 상기 매개변수의 초기값 변경이 이루어지기 전에 경계의 전체 범위를 결정하는 것이 실용적이지 않을 수 있다는 점이다.

일반적으로, 여기서 고려할 점은 주행 가능한 거리가 하나 이상의 매개변수들에 의해 제한될 수 있다는 점이고, 따라서 상기 방법은 하나보다 많은 매개변수를 고려할 수 있다. 그러나 전형적으로 단지 단일의 제한 매개변수만이 고려된다.

일반적으로, 상기 방법은 디지털 맵 데이터에 기초하여 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법에 관한 것이며, 상기 디지털 맵 데이터는 네트워크의 내비게이트 가능(navigable) 경로들을 나타내는 노드들에 의해 연결되는 복수의 링크들을 포함한다. 따라서, 출발지 노드, 목적지 노드 및 제1 위치 각각은 네트워크 내 대응하는 링크 또는 노드를 포함할 수 있다. 따라서 노드 주변의 경계들 및 영역들은 마찬가지로 상기 네트워크 내 다수의 링크 또는 노드를 포함할 수 있다.

본원 명세서에서 기재한 바와 같이, 주행 가능한 거리를 제한하는 매개변수의 특정 값에 관련된 주어진 노드 주변의 경계는 일반적으로 상기 매개변수의 특정 값에 기초하여 상기 노드로부터(또는 상기 노드로) 주행 가능한 거리를 결정하기 위한 임의의 적절한 방법을 사용하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 실시 예들에서, 여기서 고려할 점은 상기 경계들이 상기 매개변수의 대응하는 값(들) 및 상기 사람 또는 차량에 관련된 내비게이tus 기기의 경로-계획 선호도들을 고려하는 경로-계획 알고리즘에 기초하여 결정될 수 있다는 점이다. 상기 경로 계획 알고리즘은 예컨대, 상기 매개변수의 제1 값이 주어지면 특정 노드 및 사람 또는 차량이 상기 특정 노드에 주행 가능한 특정 위치 간에 가장 짧거나, 가장 빠르거나 또는 가장 연료 또는 에너지 효율적인 경로들을 선호적으로 선택하기 위해 특정 노드 주변에 연장되는 경로를 정의하는 복수의 링크들 각각에 관련된 길이, 주행 시간 및/또는 주행 속도와 같은 경로-계획 기능을 고려할 수 있다. 일반적으로 상기 알고리즘은 일 대 다 검색 알고리즘을 사용하여 상기 목적지 노드 주변의 링크를 탐색하게 된다. 상기 목적지 노드 및 소정의 위치 사이의 임의의 주어진 경로에 대해, 경로를 따른 링크들 각각에는 상기 매개변수의 관점에서 그리고 옵션으로 경로-계획 함수의 관점에서 소정의 값 또는 비용이 할당되고, 그럼으로써 상기 경로가 상기 매개변수의 관점에서 그리고 옵션으로 상기 경로-계획 함수의 관점에서 누적된 값 또는 비용을 지니게 된다. 따라서 상기 매개변수의 특정 값에 관련된 경계는 상기 매개변수의 누적된 비용 또는 값이 해당 값과 매치(match) 되는 경로들의 종점들에 의해 결정될 수 있다. 전형적으로 도달 가능한 영역 또는 경계를 결정하는 데 사용되는 알고리즘은 상기 목적지 노드에 더 가까운 링크들, 더 구체적으로는 더 멀리 있는 링크들보다 더 가까운 링크들을 탐색할 수 있다.

제1 경계 및/또는 복수의 경계들은 상기 방법의 제1 단계로서 결정될 수도 있고 (예컨대, 상기 방법을 구현하는 기기의 영구 메모리로부터, 또는 외부 서버로부터) 검색된 다음에 차후의 비교 단계에서 사용되는 경계들을 나타내는 데이터로 사전에 결정될 수도 있다. 여기서 이해하겠지만 상기 목적지 노드가 전형적으로 고정된 지점이기 때문에, 목적지 노드 주변의 도달 가능한 영역은 시간이 지남에 따라 크게 변화하지 않고, 그럼으로써 상기 목적지 주변의 결정된 도달 가능한 영역들 또는 경계들이 재사용될 수도 있고 적어도 맵 영역을 통한 다수의 개별 주행 인스턴스에 대해 상대적으로 적은 계산 오버헤드로 다시 결정될 수도 있다.

상기 목적지 노드는 전형적으로 맵 상의 고정된 위치, 예컨대 홈 위치 또는 다른 어떤 미리 결정된 위치에 상응하는 맵 상의 고정된 위치이다. 예를 들어, 상기 매개변수가 차량의 연료량이거나 또는 전기 차량의 충전 레벨일 경우, 상기 목적지 노드는 특정한 연료 재공급 또는 재충전 지점을 포함할 수 있다. 여기서 알 수 있겠지만 상기 목적지 노드의 위치가 전형적으로 고정되어 있기 때문에, 상기 목적지 노드 주변의 도달 가능한 경계들은 시간에 걸쳐 비교적 일정하게 유지될 것으로 예상될 수 있다.

여기서 또한 고려할 점은 다수의 고정된 목적지 노드가 있을 수 있으며, 상기 방법이 이들 중 어느 하나 또는 모두에 대해 안전한 복귀 범위를 결정할 수 있다는 점이다. 예를 들어, 상기 방법은 하나의 목적지 노드의 안전한 복귀 범위를 벗어나서 다른 하나의 목적지 노드의 안전한 복귀 범위로 이동할 때 실시간으로 사용되는 목적지 노드를 변경할 수 있다. 대안적으로, 상이한 목적지 노드들에 관련된 안전한 복귀 범위들은 예컨대 맵 상의 상이한 컬러들을 사용하여 함께 시각화될 수 있다.

상기 제1 위치는 일반적으로 상기 출발지 노드로부터 현재 도달 가능한 영격 내 위치이다. 상기 제1 위치는 또한 상기 목적지 노드 주변의 도달 가능한 영역 내에 있다(다시 말하면, 상기 제1 영역은 상기 제1 경계 내에 있다). 상기 목적지 노드의 도달 가능한 영역 또는 경계 냉 있지 않은 출발지 노드로부터의 현재 도달 가능한 영역 내 다른 위치들에 대해, 상기 목적지 노드에 대해 안전하게 복귀하는 것이 가능하지 않고, 그래서 이들은 항상 상기 안전한 복귀 범위에서 벗어나 있다.

상기 방법은 일반적으로 모바일 내비게이션 기기, 또는 상기 모바일 내비게이션 기기가 탑재된 차량일 경우 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법일 수 있다. 상기 기기는 휴대용 내비게이션 기기(PND), 예컨대 위 발명의 배경이 되는 기술에서 설명한 타입의 휴대용 내비게이션 기기(PND)일 수 있다.

여기서 이해하겠지만 예컨대, 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 값은 단지 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 예상 값의 추정치일 뿐이고, 예를 들어, 트래픽 상황의 변경은 상기 추정된 값으로부터의 항로변경을 초래할 수 있다. 따라서, 상기 방법은 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하는 매개변수의 초기값이 주어지면 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 근사화하는 방법으로 간주될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 방법은 상기 목적지 노드 주변의 복수의 상이한 경계들을 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하는 단계를 포함하고, 각각의 상이한 경계는 상기 매개변수의 상이한 대응하는 값에 관련되며, 상기 상이한 경계들은 상기 경계에 관련된 상기 매개변수의 값이 주어지면 사람 또는 차량이 상기 목적지 노드에 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 목적지 노드 주변의 영역들을 둘러싸고,

상기 방법은, 상기 제1 위치가 상기 경계들 중 어느 2개의 인접한 경계 사이에 있는지를 결정하는 단계, 및 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 2개의 경계 중 외부 경계 및/또는 내부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계를 부가적으로 포함한다.

전형적으로, 상기 비교는 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값 및 상기 제1 위치가 있는 2개의 경계 중 외부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값 사이에서 이루어진다. 따라서 상기 내부 경계는 상기 비교에서 사용할 외부 경계를 식별하는 용도로만 사용된다. 그러나 여기서 이해할 점은 상기 비교가 또한 또는 추가로 제1 위치가 있는 2개의 경계 중 내부 경계에 관련된 매개변수의 값에 기초하여 이루어질 수 있다는 점이다. 상기 외부 경계는 상기 목적지 노드로부터 가장 먼 경계이다.

각각의 경계는 상기 매개변수의 점차로 증가하는 값에 관련될 수 있으며, 그럼으로써 각각의 경계는 상기 목적지 노드로부터 주행 가능한 점차로 증가하는 거리를 나타내게 된다. 예를 들어, 상기 경계들은 상기 목적지 노드 주변에 동심원으로 배열될 수 있다. 그러나 여기서 이해하겠지만 상기 매개변수가 어떻게 정의되는지에 따라, 각각의 경계는 상기 매개변수의 점차로 감소하는 값에 연관되고 그럼으로써 각각의 경계가 상기 목적지 노드로부터 주행 가능한 점진적으로 증가하는 거리를 나타내게 된다.

상기 복수의 경계들은 일반적으로 상기 목적지 노드에 이르기까지 일련의 점차로 증가하는 주행 가능한 거리를 나타내며, 그럼으로써 인접한 경계들이 상기 목적지 노드 주변에 일련의 링-형상의 영역들을 정의하게 된다. 따라서, 상기 방법은 특정 위치가 링-형상의 영역들 중 어느 링-형상 영역 내에 있는지를 결정하고, 해당 위치에서의 상기 매개변수의 예상 값을 상기 링-형상의 영역에 관련된 매개변수의 값과 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 인접한 링-형상의 영역은 상기 매개변수의 인접한 범위들 또는 값들에 상응하는 주행 가능한 거리의 범위에 관련될 수 있다. 다시 말하면, 각각의 링-형상의 영역은 상기 매개변수의 값을 변경하는 것에 관련된 추가적인 도달가능 범위를 나타낸다. 예를 들어, 상기 매개변수의 제1 값에 관련된 내부 경계 및 상기 매개변수의 제2 값에 관련된 외부 경계 사이에 정의된 링-형상의 영역은 상기 제1 값보다 작은(또는 상기 제1 값과 같은) 값으로부터 상기 제1 값 및 상기 제2 값 사이의 값으로 상기 매개변수의 값을 변경하는 것에 관련된 추가적인 주행 가능한 거리를 나타낸다.

실시 예들에서, 상기 방법은,

상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제2 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 그리고 상기 제1 위치와는 다른, 상기 제1 경계 내 제2 위치에 그리고/또는 상기 복수의 경계들 중 인접한 2개의 경계 사이에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계; 및

상기 제2 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제1 값 및/또는 상기 2개의 경계 중 외부 경계 및/또는 내부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여, 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제2 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계;

를 부가적으로 포함한다.

상기 제2 위치는 상기 제1 경계로 둘러싸인 제1 영역 내에 있을 수도 있고, 복수의 경계들 중 인접한 2개의 경계 사이에 정의된 상이한 영역 내에 있을 수도 있다. 따라서, 상기 방법은 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제2 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제2 위치가 있는 영역에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여 상기 제2 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 (상기 출발지 노드 및 목적지 노드 및 상기 제1 및 제2 위치와는 다른) 제3 또는 추가 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 제1 경계 내 (상기 출발지 노드 및 목적지 노드 및 상기 제1 및 제2 위치와는 다른) 제3 또는 추가 위치에 그리고/또는 상기 복수의 경계들 중 인접한 2개의 경계 사이에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계; 및 상기 제3 또는 추가 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제1 경계 및/또는 상기 2개의 경계 중 외부 경계 및/또는 내부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여, 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제3 또는 추가 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 방법은 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계 및 복수의 위치들 각각에서 위에서 설명한 매개변수의 추정된 값을 비교하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 전형적으로 상기 제1 및 제2, 또는 상기 제1, 제2, 제3 및 추가 위치들이 동일한 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 도달될 수 있는지, 다시 말하면 상기 출발지 노드가 단일의 고정된 위치에 있을 때, 상기 제1 및 제2, 또는 상기 제1, 제2, 제3 및 추가 위치들이 동일한 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계를 포함한다. 그리고 나서, 이는 예컨대 이하에서 더 구체적으로 검토되겠지만 출발지 노드가 이동되거나 업데이트될 때, 상이한 출발지 노드에 대한 상기 (또는 상이한) 제1, 제2, 제3 및/또는 추가 위치들에 대해 반복될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 방법은,

상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 사람 또는 차량이 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 위치를 나타내는 상기 출발지 노드 주변의 영역을 결정하는 단계; 및

상기 제1 경계 및/또는 상기 복수의 상이한 경계들 중 적어도 일부 경계들을 사용하여, 상기 출발지 노드 주변의 상기 영역 내 복수의 상기 위치들 각각에 대해, 상기 복수의 위치들 각각에 도달 가능하면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달 가능한지를 결정하는 단계;

를 포함한다.

상기 사람 또는 차량이 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 출발지 노드 주변의 영역은 예컨대 상기 출발지 노드 주변의 현재 도달 가능한 영역을 결정하기 위한 임의의 적절한 방법을 사용하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 매개변수의 초기값에 기초한 현재 도달 가능한 영역은 상기 목적지 노드 주변의 경계 또는 경계들을 결정하는데 사용된 동일한 방법들을 사용하여 결정될 수 있다.

상기 복수의 위치들 각각에 대해, 해당 위치가 상기 목적지 노드의 도달 가능한 영역 또는 경계 내에 있는지의 여부가 먼저 결정될 수 있다.

특정 위치가 상기 목적지 노드에 이르기까지 가장 먼 도달 가능한 영역 외부에 (다시 말하면, 상기 매개변수의 최대(또는 최소) 값에 관련된 경계 외부에) 있다면, 해당 위치는 상기 출발지 노드로부터 결코 도달 가능하지 않으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달 가능하지 않다. 상기 목적지 노드에 이르기까지 가장 먼 도달 가능한 영역 외부에 있는 위치들은 무시될 수도 있고 분석에 포함될 수도 있지만, 예컨대 상기 매개변수의 현재 값이 주어지면 항상 도달 가능하지 않은 것으로 결정되도록 상기 매개변수의 사실상 무한 값과 비교될 수도 있다.

그러나 상기 목적지 노드의 도달 가능한 영역 또는 경계 내에 있는(다시 말하면, 상기 제1 경계 및/또는 상기 복수의 경계들 중 하나 이상의 경계들 내에 있는) 위치들에 대해, 상기 방법은 위와 같이 속행될 수 있으며, 그럼으로써 해당 위치에서의 상기 매개변수의 값이, 여전히 상기 목적지 노드에 도달되는 것이 가능한지의 여부를 결정하도록 해당 위치가 있는 상기 목적지 노드 주변의 영역에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교될 수 있게 한다.

여기서 이해하겠지만, 상기 사람 또는 차량이 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 출발지 노드로부터 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 출발지 노드 주변의 영역은 본질적으로 상기 출발지 노드로부터의 현재 도달 가능한 영역을 나타낸다. 따라서, 실시 예들은 계산 노력을 현저하게 증가시키지 않고 현재 도달 가능한 영역의 결정에 기초하여 상기 목적지 노드에 이르기까지의 안전한 복귀 범위를 직접 계산할 수 있게 해준다.

상기 사람 또는 차량이 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 위치를 나타내는 출발지 노드 주변의 영역은 상기 출발지 및 목적지 노드들을 포함하는 맵의 영역 내 현재 또는 최신 트래픽 상황을 반영하는 라이브 위치 데이터, 예컨대 라이브 GPS 데이터를 사용하여 결정될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 방법은, 영역의 맵 데이터를 생성하고, 그리고/또는 영역을 디스플레이하는 방법을 사용하는 단계를 부가적으로 포함하며, 상기 영역은 상기 매개변수의 초기값에 기초하여, 옵션으로는 실시간으로 상기 출발지 노드로부터 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 간의 위치들을 포함한다.

상기 생성된 맵 데이터는 예컨대, 사용자가 디스플레이를 위해 그 정보를 선택할 때 사용자에게 후속적으로 디스플레이되게 하기 위해 유지될 수 있다. 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 출발지 노드로부터 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 상기 출발지 노드로 및 목적지 노드 간의 위치들을 포함하는 영역을 디스플레이함으로써, 사용자는 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 영역들의 시각적 근사치를 제공받고, 그럼으로써 운전자의 범위 불안을 감소시키는데 도움을 주게 된다. 상기 영역은 임의의 적절한 방식으로 가시화 및 디스플레이될 수 있다. 일반적으로, 상기 영역은 복수의 개별 지점들에 의해 정의되게 되며, 이러한 지점들 중 적어도 일부는 상기 영역을 형상화하도록 상호연결된다.

상기 출발지 노드 및 상기 매개변수의 초기값은 시간 경과에 따라 변할 수 있으며, 이 경우 상기 방법은 안전 복귀 범위가 지속적으로 재결정되도록 지속적으로 수행할 수 있다. 따라서 디스플레이되어야 할 영역은 상기 출발지 노드 및/또는 상기 매개변수의 초기값이 변경될 때 실시간으로 변경될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 방법은 상기 출발지 노드 주변의 영역의 맵 데이터를 생성하고 그리고/또는 상기 출발지 노드 주변의 영역을 디스플레이하는 단계를 포함하며, 상기 출발지 노드 주변의 영역은 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 사람 또는 차량이 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 범위를 나타낸다.

상기 범위는 상기 출발지 노드 주변의 현재 도달 가능한 영역에 상응할 수 있다. 옵션으로, 이러한 범위의 맵 데이터 또는 이러한 범위는 실시간으로 디스플레이될 수 있다. 상기 출발지 노드로부터의 현재 도달 가능한 영역 및 상기 목적지 노드에 이르기까지의 안전한 복귀 영역은 디스플레이를 위해 동시에 제공될 수도 있고 동시에 디스플레이될 수도 있다.

실시 예들에서, 상기 출발지 노드는 상기 사람 또는 차량의 현재 위치이고, 상기 초기값은 상기 매개변수의 현재값이다.

상기 방법은 이때 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계 및 상기 매개변수의 현재 값 및 상기 현재 위치가 변경됨에 따라 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제1 값과 실시간으로 비교하는 단계를 반복하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 사람 또는 차량의 현재 위치는 상기 사람 또는 차량이 맵 영역 주변 내에 이동될 때 지속적으로 또는 주기적으로 업데이트되는 예컨대 GPS에 의해 제공되는 라이브 위치 데이터로부터 결정될 수 있다.

상기 매개변수의 값을 추정하고 상기 매개변수의 추정된 값을 비교하는 단계들은 제2 또는 추가 위치에서 반복될 수 있으며, 상기 제2 또는 추가 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값은 상기 제2 또는 추가 위치가 있는 영역 또는 경계에 연관된 상기 매개변수의 값과 비교된다.

실시 예들에서, (i) 상기 매개변수는 연료량 또는 충전 레벨일 수 있고; 그리고/또는 (ii) 상기 매개변수는 주행 시간 또는 주행 거리를 나타낼 수 있으며, 그리고/또는 (iii) 상기 매개변수의 제1 값은 상기 제1 경계에서부터 목적지 노드에 이르기까지의 주행 시간 또는 거리일 수 있고, 상기 매개변수의 초기값은 원하는 또는 최대 주행 시간 또는 거리일 수 있으며, 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값은 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 위치로 주행한 후에 추정된 주행 시간 또는 거리의 잔량일 수 있다.

예를 들어, 상기 매개변수가 주행 시간일 경우, 제한은 상기 목적지 노드에서의 원하는 최대 주행 시간 또는 원하는 도달 시간일 수 있다. 마찬가지로, 상기 매개변수가 주행 거리일 경우, 상기 제한은 원하는 최대 주행 거리일 수 있다. 상기 매개변수가 연료량 또는 전기 충전 레벨일 경우, 상기 제한은 연료량 또는 전기 충전 레벨의 초기 또는 현재 값일 수 있다.

상기 매개변수의 값은 상기 사람 또는 차량이 상기 출발지 노드로부터 상기 목적지 노드로 이동될 때 시간 경과에 따라 본질적으로 증가하지 않고 점차로 감소(또는 감소하지 않고 점차로 증가)할 수 있다. 상기 방법은 예컨대 전용 연료 재공급 또는 충전 지점에서 상기 차량에 연료 재공급 또는 재충전하는 단계 없이 특정 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정할 수 있다.

상기 목적지 노드는 고정된 위치일 수 있고 그리고/또는 상기 목적지 노드 주변의 경계 또는 경계들은 저장 또는 이력 데이터를 사용하여 결정될 수 있다.

상기 목적지 노드는 맵 상의 고정된 위치일 수 있고 그럼으로써 상기 목적지 노드 주변의 제1 경계 및/또는 복수의 경계는 시간 경과에도 크게 변하지 않을 것으로 예상될 수 있다. 따라서, 상기 경계들은 저장 또는 이력 데이터를 사용하여 결정될 수도 있고 저장 또는 이력 데이터로부터 검색될 수도 있으며 이는 여전히 상기 안전한 복귀 범위의 양호한 근사치를 제공할 수 있다. 상기 저장 또는 이력 데이터는 재사용될 수도 있고 예컨대 상기 방법의 다수의 개별 수행 또는 상기 맵 영역 내 다수의 개별 주행에 상응하는 연장된 시간에 걸쳐 여러 번 사용될 수도 있다.

상기 목적지 노드의 위치 및 상기 목적지 노드 주변의 경계는, 예컨대 모바일 기기의 영구 메모리에 반영구적으로 저장될 수 있고, 그럼으로써 이러한 데이터는 상기 방법이 완료된 후에도 그리고/또는 상기 모바일 기기가 턴오프된 후에도 차후의 사용을 위치해 유지되게 한다.

다른 한 실시형태로부터, 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 내비게이트하는 모바일 기기, 옵션으로는 휴대용 내비게이션 기기가 제공되며, 상기 기기는,

메모리; 및

프로세서;

를 포함하며, 상기 프로세서는,

매개변수의 제1 값이 주어지면 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하도록 구성되고, 상기 매개변수의 값은 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하며, 상기 프로세서는,

상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하도록 구성되고, 상기 프로세서는,

상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하도록 구성된다.

다른 한 실시형태로부터, 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 내비게이트하는 시스템이 제공되며, 상기 시스템은,

메모리 및 프로세서를 지니는 모바일 기기; 및

서버;

를 포함하며, 상기 모바일 기기는 상기 서버와 통신하도록 구성되고,

상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,

매개변수의 제1 값이 주어지면 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들을 나타내는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하도록 이루어 구성되며, 상기 매개변수의 값은 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하고,

상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,

상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하도록 이루어 구성되며,

상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,

상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하도록 이루어 구성된다.

상기 모바일 기기는 예컨대 적절한 소프트웨어를 실행하는 사용자의 스마트폰 또는 스마트워치일 수 있다. 대안적으로, 상기 모바일 기기는 예컨대 위 발명의 배경이 되는 기술에서 설명한 특징들 중 어느 한 특징을 지니는 전용 휴대형 내비게이션 기기일 수 있다. 일반적으로, 상기 모바일 기기는 GPS 기능을 지니며 모바일 기기를 둘러싸는 영역에 관련된 라이브 데이터에 액세스하게 된다. 이러한 라이브 데이터는 외부 서버로부터의 무선 접속을 통해 모바일 기기에 전달될 수 있다. 전형적으로 상기 모바일 기기에는 디스플레이가 구비되어 있고 그럼으로써 상기 안전한 복귀 범위가 시각화될 수 있게 하거나 사용자에게 디스플레이될 수 있게 한다.

상기 프로세서는 위에 기재한 기능을 제공하도록 이루어 구성될 수 있으며, 상기 서버는 이러한 단계들을 수행함에 있어서 상기 프로세서에 의한 사용을 위한 정보 또는 데이터를 단지 제공한다. 예를 들어, 상기 서버는 상기 매개변수의 값을 추정하는 데 사용될 수 있는 현재 맵 상황을 나타내는 라이브 데이터를 제공할 수 있다. 다른 실시 예들에서, 기재한 기능성 중 일부 또는 전부는 상기 서버에서 제공될 수 있으며, 상기 결과들 또는 상기 결과들을 나타내는 데이터는 이때 상기 프로세서에 의한 차후의 사용을 위해 그리고/또는 사용자에게 차후에 디스플레이되게 하기 위해 상기 모바일 기기에 전달된다. 여기서 또한 고려할 점은 상기 서버 및 프로세서가 기재된 기능을 제공하기 위해 협동하도록 이루어 구성될 수 있다.

상기 프로세서 및/또는 서버는 적어도 이들이 상호 배타적이지 않은 한도까지 제1 실시형태와 관련하여 위에서 설명한 방법의 단계들 중 어느 하나 또는 모두를 수행하도록 또한 또는 추가로 이루어 구성될 수 있다. 다시, 이러한 단계들은 상기 모바일 기기의 프로세서에 의해 직접 수행될 수도 있고, 대안적으로, 상기 방법의 단계들이 상기 서버에 의해 수행될 수도 있으며, 상기 결과 또는 상기 결과를 나타내는 데이터가 이때 예컨대 사용자에게 디스플레이되게 하기 위해 상기 모바일 기기에 전달된다.

실시 예들에서, 상기 목적지 노드 주변의 상기 제1 영역을 둘러싸는 상기 제1 경계를 나타내는 데이터는 상기 메모리의 영구 메모리 부분에 저장될 수 있다.

다른 실시 예들에서, 상기 목적지 노드 주변의 상기 제1 영역을 둘러싸는 상기 제1 경계를 나타내는 데이터는 상기 서버 또는 외부 서버로부터 검색될 수 있다.

여기서 이해하겠지만, 상기 목적지 노드 주변의 복수의 경계들이 사용되는 경우, 상기 복수의 경계들 각각을 나타내는 데이터는 상기 메모리의 영구 메모리 부분에 저장될 수도 있고 서버 또는 외부 서버로부터 검색될 수도 있다.

또 다른 한 실시형태로부터, 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행하는 경우, 실질적으로 위에서 설명한 바와 같은 방법을 포함하는, 주행 가능한 영역을 결정하는 컴퓨터-구현 방법이 제공된다.

다른 한 실시형태로부터, 컴퓨터상에서 실행될 때 상기 컴퓨터로 하여금 실질적으로 위에서 설명한 바와 같은 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다.

위에서 설명한 바와 같은 본 발명의 실시형태들 및 실시 예들은 이하의 방식으로 추가로 또는 대안적으로 설명될 수 있다.

본 발명의 다른 한 실시형태에 의하면, 통과 가능한 내비게이트 가능 네트워크의 양을 제한하는 매개변수의 값이 주어지면 내비게이트 가능 네트워크 상의 제1 위치로부터 도달 가능하면서 여전히 내비게이트 가능 네트워크 상의 제2 위치에 도달 가능한 영역을 나타내는 내비게이트 가능 네트워크를 포함하는 지리적 영역의 일부를 둘러싸는 제1 경계를 결정하는 방법이 제공되며, 상기 내비게이트 가능 네트워크는 상기 내비게이트 가능 네트워크의 내비게이트 가능 요소들을 나타내는 복수의 세그먼트들을 포함하는 전자 맵에 의해 표현되며, 상기 방법은,

상기 제1 위치를 나타내는 세그먼트 상의 위치를 결정하고 상기 결정된 위치에서 상기 매개변수의 값을 획득하는 단계;

관련 비용 함수를 지니는 검색 알고리즘을 사용하여 상기 제1 위치를 나타내는 상기 결정된 위치로부터 상기 전자 맵의 세그먼트들을 탐색하고, 한 세그먼트가 상기 매개변수의 획득된 값보다 작은 상기 제1 위치를 나타내는 상기 결정된 위치로부터 최적의 비용 경로를 통과함으로 인해 상기 매개변수의 값에 관련될 경우에 상기 세그먼트에 도달 가능하다고 할 때 도달 가능하다고 탐색 및 결정된 세그먼트들에 대하여, 한 세그먼트가 상기 매개변수의 상기 획득된 값 및 상기 세그먼트에 관련된 상기 매개변수의 값 사이의 차보다 큰 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계 내에 있는 지를 결정하는 단계 - 상기 제2 경계는 복수의 미리 결정된 제2 경계들 중 하나이고, 상기 복수 개의 미리 결정된 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 상이한 값에 연관되며, 상기 복수 개의 미리 결정된 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 관련 값이 주어지면 상기 제2 위치가 도달될 수 있는 영역을 나타내는 상기 제2 위치 주변의 지리적 영역의 일부를 에워쌈 -; 및

상기 제2 경계 내에 있는 것으로 결정된 세그먼트들을 사용하여 상기 제1 경계를 결정하는 단계;

를 포함한다.

본 발명은 소위 "안전한 복귀 범위(safe return range)", 다시 말하면 통과 가능한 내비게이트 가능 네트워크의 양을 제한하는 매개변수의 값이 주어지면 현재 위치와 같은 제1 위치로부터 도달 가능하면서도 여전히 미리 결정된 '홈(home)' 위치와 같은 제2 위치에 도달 가능한 내비게이트 가능 네트워크의 일부를 결정하는 방법을 제공한다. 이하에서 더 구체적으로 검토되겠지만, 상기 매개변수는 차량의 연료량 또는 에너지 레벨일 수도 있고, 다른 실시 예들에서는 주행 중에 취할 수 있는 최대 시간 또는 거리일 수도 있으며, 따라서 상기 제1 위치, 예컨대 현재 위치에 관련된 상기 매개변수의 값은 상기 차량의 현재 연료량 또는 에너지 레벨(다시 말하면 0, 다시 말하면 엠프티(empty) 및 최대값, 다시 말하면 풀(full) 간의 값) 또는 주행 가능한 거리 또는 시간 잔량을 반영할 수 있다.

본 발명은 본원 명세서에 기재된 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에 따른 방법을 수행하기 위한 시스템에 이르기까지 확장된다.

따라서, 본 발명의 또 다른 한 실시형태에 의하면, 통과 가능한 내비게이트 가능 네트워크의 양을 제한하는 매개변수의 값이 주어지면 내비게이트 가능 네트워크 상의 제1 위치로부터 도달 가능하면서 여전히 내비게이트 가능 네트워크 상의 제2 위치에 도달 가능한 영역을 나타내는 내비게이트 가능 네트워크를 포함하는 지리적 영역의 일부를 둘러싸는 제1 경계를 결정하는 시스템이 제공되며, 상기 내비게이트 가능 네트워크는 상기 내비게이트 가능 네트워크의 내비게이트 가능 요소들을 나타내는 복수의 세그먼트들을 포함하는 전자 맵에 의해 표현되며, 상기 시스템은,

상기 제1 위치를 나타내는 세그먼트 상의 위치를 결정하고 상기 결정된 위치에서 상기 매개변수의 값을 획득하는 수단;

관련 비용 함수를 지니는 검색 알고리즘을 사용하여 상기 제1 위치를 나타내는 상기 결정된 위치로부터 상기 전자 맵의 세그먼트들을 탐색하고, 한 세그먼트가 상기 매개변수의 획득된 값보다 작은 상기 제1 위치를 나타내는 상기 결정된 위치로부터 최적의 비용 경로를 통과함으로 인해 상기 매개변수의 값에 관련될 경우에 상기 세그먼트에 도달 가능하다고 할 때 도달 가능하다고 탐색 및 결정된 세그먼트들에 대하여, 한 세그먼트가 상기 매개변수의 상기 획득된 값 및 상기 세그먼트에 관련된 상기 매개변수의 값 사이의 차보다 큰 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계 내에 있는 지를 결정하는 수단 - 상기 제2 경계는 복수의 미리 결정된 제2 경계들 중 하나이고, 상기 복수 개의 미리 결정된 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 상이한 값에 연관되며, 상기 복수 개의 미리 결정된 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 관련 값이 주어지면 상기 제2 위치가 도달될 수 있는 영역을 나타내는 상기 제2 위치 주변의 지리적 영역의 일부를 에워쌈 -; 및

상기 제2 경계 내에 있는 것으로 결정된 세그먼트들을 사용하여 상기 제1 경계를 결정하는 수단;

을 포함한다.

당업자라면 이해하겠지만, 본 발명의 이러한 추가적인 실시형태는 적절한 때에 본 발명의 다른 실시형태들 중 어느 한 실시형태에 관하여 본원 명세서에 기재된 본 발명의 바람직한 옵션 특징들 중 임의의 하나 이상 또는 모두를 포함할 수 있고 바람직하게는 포함한다. 명시적으로 언급되어 있지 않다면, 본원 명세서에서의 본 발명의 시스템은 본 발명의 방법에 관련하여 그의 실시형태들 또는 실시 예들에 기재된 임의의 단계를 수행하는 수단을 포함할 수 있으며, 그 반대의 경우일 수도 있다. 본 발명은 컴퓨터 구현 발명이며, 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에 관련하여 기재된 단계들 중 어느 하나의 단계는 한 세트의 하나 이상의 프로세서들의 제어 하에서 수행될 수 있다. 상기 시스템에 관련하여 기재된 단계들 중 어느 하나의 단계를 수행하기 위한 수단은 한 세트의 하나 이상의 프로세서들일 수 있다.

본 발명의 시스템은 그의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에서 내비게이션 기기와 같은 임의의 적절한 기기의 형태일 수 있다. 일반적으로, 본 발명의 시스템은 적어도 하나의 처리 기기일 수 있다. 처리 기기는 내비게이션 기기, 휴대용 내비게이션 기기(PND) 또는 통합 기기장치와 같은 모바일 기기의 기기일 수도 있고, 서버의 기기일 수도 있다.

바람직한 실시 예들에서는, 본 발명의 방법이 그의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에서 내비게이션 기기와 같은 모바일 기기를 사용하여 수행되며, 본 발명은 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나의 방법의 단계들을 수행하도록 이루어진 모바일, 예컨대 내비게이션 기기에 이르기까지 확장된다. 상기 내비게이션 기기는 휴대용 내비게이션 기기(PND) 또는 예컨대 차량 내 통합 기기일 수 있다.

본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에 의하면, 상기 시스템, 예컨대 내비게이션 기기는 적어도 상기 결정된 제1 경계의 표현과 함께 사용자에게 전자 맵을 디스플레이하는 디스플레이, 전자 맵 데이터에 액세스하고 전자 맵으로 하여금 상기 디스플레이를 통해 사용자에게 디스플레이되게 하도록 구성된 한 세트의 하나 이상의 프로세서들, 및 사용자가 상기 기기와 상호작용할 수 있게 하도록 사용자에게 의해 동작 가능한 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다.

본 발명의 구현 예에 관계없이, 본 발명에 따라 사용되는 내비게이션 장치는 그의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에서 프로세서, 메모리 및 상기 메모리 내에 저장된 디지털 맵 데이터(또는 전자 맵)을 포함할 수 있다. 상기 프로세서 및 메모리는 소프트웨어 운영 체제가 확립될 수 있는 실행 환경을 제공하도록 협동한다. 하나 이상의 추가 소프트웨어 프로그램들은 상기 장치의 기능이 제어될 수 있게 하고, 다른 여러 기능을 제공하도록 제공될 수 있다. 상기 기기, 예컨대 내비게이션 장치는 GPS 또는 GLONASS와 같은 글로벌 내비게이션 위성 시스템(global navigation satellite system; GNSS) 신호 수신 및 처리 기능을 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 이해하겠지만, 상기 기기는 소망에 따른 그의 현재 위치를 결정하기 위한 다른 수단, 예컨대 지상 비콘, 모바일 원격 통신 네트워크 등을 사용할 수 있다. 상기 장치는 정보가 사용자에게 릴레이될 수 있는 하나 이상의 출력 인터페이스들을 포함할 수 있다. 상기 출력 인터페이스(들)는 시각적 디스플레이 외에 가청 출력을 위한 스피커를 포함할 수 있다. 상기 장치는 상기 장치의 온/오프 동작 또는 다른 특징들을 제어하기 위한 하나 이상의 물리적 버튼들을 포함하는 입력 인터페이스들을 포함할 수 있다.

다른 실시 예들에서, 본 발명의 방법은 그의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나에서 서버에 의해 수행될 수 있고, 본 발명은 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나의 방법의 단계들을 수행하도록 이루어진 서버에 이르기까지 확장된다. 본 발명의 시스템은 그의 실시형태들 또는 실시 예들에서 시스템, 예컨대 서버의 처리 기기일 수 있다. 물론, 본 발명의 방법의 단계들은 그의 실시형태들 또는 실시 예들에서 부분적으로는 서버에 의해 그리고 부분적으로는 내비게이션 장치에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 경계는 예컨대 내비게이션 기기의 요청시 서버에 의해 결정될 수 있고 사용자에게 출력되게 하기 위해 상기 기기에 제공될 수 있다. 상기 방법의 단계들은 단독으로 서버상에서 수행될 수도 있고 임의의 조합을 이루어 일부는 서버에서 수행될 수도 있고 나머지는 내비게이션 기기에서 수행될 수도 있으며 단독으로 내비게이션 기기상에서 수행될 수도 있다. 서버상에서의 단계들 중 하나 이상의 단계들의 수행은 효율적일 수 있고 내비게이션 기기에 가해지는 계산량을 감소시킬 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 단계들이 내비게이션 기기상에서 수행되면, 이는 네트워크 통신에 필요한 대역폭을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 시스템은 부분적으로는 내비게이션 기기 또는 다른 모바일 기기에 의해 제공될 수도 있고 부분적으로는 서버에 의해 제공될 수도 있다.

상기 내비게이트 가능 네트워크는 전자 맵에 의해 표현된다. 상기 전자 맵은 노드들에 의해 연결된 복수의 세그먼트들을 포함한다. 가장 단순한 형태의 전자 맵(또는 때때로 공지된 바와 같은 수학 그래프)은 실제로 도로 교차지점을 가장 일반적으로 나타내는 노드들, 및 그러한 교차지점들 간의 도로들을 나타내는 그러한 노드들 간의 선로(line)들을 나타내는 데이터를 포함하는 데이터베이스이다. 더 구체적인 디지털 맵에서, 선로들은 개시 노드 및 종료 노드에 의해 정의된 세그먼트들로 분할될 수 있다. 이러한 노드들은 최소 3개의 선로 또는 세그먼트가 교차하는 도로 교차지점을 나타낸다는 점에서 "실제적(real)"일 수도 있으며 특히 특정 도로 구간에 대한 형상 정보 또는 도로의 소정 특성, 예컨대 제한 속도가 변경되는 도로를 따른 위치를 식별하는 수단을 제공하도록 한쪽 또는 양쪽 종료 부분에서 정의되어 있지 않은 세그먼트들에 대한 앵커(anchor)들로서 제공된다는 점에서 "인공적(artificial)"일 수 있다. 상기 노드들 및 세그먼트들은 상기 데이터베이스의 데이터에 의해 다시 표현되는 다양한 속성에 의해 추가로 정의된다. 예를 들어, 각각의 노드는 전형적으로 위도 및 경도와 같은 실제 위치를 정의하는 지리적 좌표들을 지니게 된다. 노드들은 또한 전형적으로 그 노드들에 관련된 기동(manoeuvre) 데이터를 지니게 되며, 이는 교차지점에서 한 도로로부터 다른 한 도로로 이동하는 것이 가능한지를 나타내고, 상기 세그먼트들은 또한 합법적인 제한 속도 등과 같은 관련 속성을 지니게 된다. 상기 세그먼트들은 또한 관련 횡단 방향을 지니며, 상기 횡단 방향은 상기 세그먼트가 주행될 수 있는 가능한 방향(들)을 나타낸댜. 예를 들어, 내비게이트 가능 네트워크가 도로 네트워크일 때, 세그먼트는 일방 통행 도로를 나타낼 수도 있고, 고속도로의 한쪽에 있는 차선들을 나타낼 수도 있으며, 따라서 상기 세그먼트는 단일 방향, 다시 말하면 한 노드로부터 다른 한 노드로 이동할 수는 있지만 다른 방향으로는 이동할 수 없는 단일 방향이게 된다. 대안적으로 그리고 전형적으로는 더 일반적으로 그러하듯이, 상기 세그먼트는 양방향, 다시 말하면 한 노드로부터 다른 한 노드로의 주행을 허용하거나, 그 반대의 경우도 허용하는 양방향일 수 있다. 따라서 양방향 세그먼트는 항상 유연한 위치의 영역으로부터 나가는 세그먼트일 수 있지만 이러한 것이 단일 방향 세그먼트의 경우는 아니다.

본 발명의 실시 예들이 도로 세그먼트를 참조하여 기재되어 있지만, 여기서 알아야 할 점은 본 발명이 또한 도로, 강, 운하, 자전거 도로, 예선로(tow path), 철도 따위의 세그먼트와 같은 다른 내비게이트 가능 세그먼트들에 적용 가능할 수 있다는 점이다. 용이한 참조를 위해, 이들은 일반적으로 도로 세그먼트로서 언급되지만, "도로 세그먼트"에 대한 임의의 참조는 "내비게이트 가능 세그먼트" 또는 임의의 특정 유형 또는 유형들의 그러한 세그먼트들에 대한 참조로 대체될 수 있다.

본 발명에서, 제1 위치를 나타내는 데이터가 획득된다. 제1 위치는 바람직하게는 사용자 또는 모바일 기기의 현재 위치이지만, 이는 사용자가 주행을 개시하고자 하는 임의의 위치일 수 있다. 따라서, 상기 제1 위치를 나타내는 데이터는, 상기 제1 위치가 모바일 기기의 현재 위치일 경우에 GNSS 수신기와 같은 모바일 기기의 위치 결정 수단으로부터 획득될 수 있다. 대안적으로, 상기 제1 위치를 나타내는 데이터는 예컨대 사용자가 전자 맵의 표현상에 주소를 제공하거나 위치를 표시하는 경우에 사용자로부터 수신된 정보에 기초하여 이루어질 수 있다. 상기 제1 위치를 나타내는 데이터는 상기 제1 위치에 상응하는 전자 맵의 세그먼트 상에 한 위치를 결정하는데 사용된다. 상기 세그먼트 상의 상기 위치는 상기 세그먼트를 따른 위치일 수도 있고 상기 세그먼트를 정의하는 노드들 중 하나 또는 다른 노드일 수도 있다. 상기 세그먼트 상의 상기 위치, 다시 말하면 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 값이 또한 획득된다. 상기 매개변수의 값은 예컨대 상기 기기가 유선 또는 무선 접속에 의해 상기 차량에 동작 가능하게 연결될 때 상기 차량으로부터 수신될 수 있다. 이는 예를 들어 상기 매개변수가 상기 차량의 현재 연료 또는 에너지 레벨을 반영하는 경우일 수 있다. 대안적으로, 상기 매개변수의 값은 사용자로부터 수신될 수 있으며, 예컨대, 사용자는 상기 기기의 적절한 입력 수단을 사용하여 상기 값을 제공한다. 이는 예를 들어 상기 매개변수가 주행해야 할 남은(또는 최대) 시간 또는 거리를 반영하는 경우일 수 있다. 알 수 있겠지만, 자동으로 또는 수신된 사용자 입력에 기초하여 획득되는 매개변수의 값은 바람직하게는 0(예컨대, 엠프티 연료 탱크를 나타냄) 및 최대 값(예를 들어, 풀 연료 탱크를 나타냄) 사이의 값이게 된다. 여기서 또한 이해하겠지만 상기 매개변수의 값은 상기 방법에서 사용된 매개변수의 값이 수신된 값과 직접 매치 되지 않을 수 있도록 예컨대 차량 또는 사용자로부터의 수신된 정보에 기초하여 이루어질 수 있다.

본 발명에서, 전자 맵의 세그먼트들은 관련 비용 함수를 지니는 검색(또는 경로 계획) 알고리즘을 사용하여 결정된 위치로부터 탐색된다. 상기 검색 알고리즘은 바람직하게는 무-지향 검색을 포함하고, 결과적으로는 상기 제1 위치를 나타내는 결정된 위치로부터 전자 맵을 통해(결과적으로는 내비게이트 가능 네트워크를 통해) 최적의 도로들 또는 경로들, 예컨대 전형적으로는 최소 비용 도로들을 식별하도록 동작한다. 따라서, 검색(또는 경로 계획) 알고리즘은 바람직하게는 "포워드(forward)" 검색이며, 그 이유는 의도된 주행 방향이 제1 위치로부터 외부 방향이기 때문이다. 상기 검색은 사전에 결정된 목적지 또는 목표지가 없다는 점에서 무-지향으로 이루어진다. 환언하면, 상기 검색 알고리즘은 일 대 다 알고리즘으로서 간주할 수 있고, 결과적으로는 상기 제1 위치를 나타내는 결정된 위치에서부터 전자 맵의 복수의 노드들에 이르기까지 최적의 도로들 또는 경로들을 식별하도록 동작한다. 이해하겠지만, 일대 다 경로 계획 알고리즘은 일 대 일 경로 계획 알고리즘과 구별되는데, 그 이유는 후자의 알고리즘이 전자 맵에서 2개의 위치 간에 최적의 경로를 결정하도록 설계되기 때문이다. 본 발명의 경로 계획 알고리즘은 다이크스트라(Dijkstra) 알고리즘 또는 유사한 것에 기초하여 이루어진 것과 같은 소망에 따른 임의의 적합한 형태를 취할 수 있다. 본원 명세서에서 언급되고 경로 계획 알고리즘에 의해 결정되는 최적(또는 최소 비용) 경로들은 관련 비용 함수를 참조하여 최적이다. 상기 비용 함수는 사전에 결정될 수도 있고, 소망에 따라 사용자에 의해 선택될 수도 있으며, 예를 들어, 2개 위치 사이의 가장 짧은 거리, 2개의 위치 사이의 가장 빠른 주행 시간, 2개의 위치 사이의 최소 연료 소비, 또는 소망에 따른 이들의 조합을 지니는 2개의 위치 사이의 경로를 식별하는 것을 목적으로 할 수 있다. 경로의 비용은 경로를 형성하는 적어도 하나의 세그먼트를 통과하는 비용의 합으로서 결정될 수 있으며, 각각의 세그먼트를 통과하는 비용은 비용 함수 및 전형적으로는 대응하는 세그먼트에 관련된 적어도 하나의 속성, 예컨대, 상기 세그먼트의 길이, 상기 세그먼트를 따른 예상된 주행 속도, 상기 세그먼트를 따른 고도 변경, 상기 세그먼트의 곡률(또는 형상) 등을 사용하여 결정된다.

상기 탐색 단계는 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 획득된 값이 주어지면 상기 경로 계획 알고리즘에 의해 탐색되는 세그먼트들이 상기 제1 위치를 나타내는 위치로부터 도달 가능한지를 결정하는 단계를 포함한다. 위에서 검토한 바와 같이, 세그먼트는 상기 매개변수의 획득된 값보다 작은 상기 제1 위치를 나타내는 위치로부터 최적, 예컨대 최소 비용 경로를 통과함으로 인해 상기 매개변수의 값에 관련된다면 도달 가능하다고 결정된다. 환언하면, 탐색되는 각각의 세그먼트에 대해, 비용 측면에서 최적인, 예컨대 최소 비용 경로인 상기 제1 위치를 나타내는 위치로부터의 하나 이상의 세그먼트들을 포함하는 도로가 결정된다. 이해하겠지만, 특정 세그먼트에 대한 도로를 형성하는 하나 이상의 세그먼트들 각각은, 상기 제1 위치에서부터 해당 세그먼트에 의해 대표되는 상기 네트워크의 내비게이트 가능 요소에 이르기까지 내비게이트 가능 네트워크를 통과하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값이 된다. 환언하면, 내비게이트 가능 네트워크를 횡단하는 것은 예를 들어 특정 시간, 거리 또는 연료가 소비되는 것을 필요로 한다. 따라서, 예를 들어, 경로 계획 알고리즘에 연관된 비용 함수는 세그먼트를 횡단하기 위한 제1 비용을 결정하는 데 사용되고, 목적 함수(objective function)는 예컨대 상기 세그먼트를 횡단하기 위한 제2 비용이 시간, 거리, 연료 또는 에너지 중 하나일 경우에 상기 세그먼트를 횡단하기 위한 제2 비용을 결정하는데 사용된다. 상기 세그먼트에 대한 최적 도로는 예를 들어 최소 누적된 제1 비용을 지니는 도로이다. 이러한 실시 예들에서, 탐색된 세그먼트에 관련된 매개변수는 상기 제1 위치에 관련된 위치에서부터 상기 세그먼트에 이르기까지 최적 도로를 형성하는 하나 이상의 세그먼트들의 누적된 제2 비용, 예컨대 도로를 횡단하는데 필요한 시간, 도로의 거리, 도로를 통과하는 데 필요한 연료 등이다. 그러므로 여기서 이해하겠지만 상기 검색 알고리즘은 바람직하게는 상기 매개변수가 탐색된 모든 경로들 상에서 획득된 값을 초과할 때 멈추는 무-지향 포워드 검색을 포함한다.

본 발명이 탐색된 세그먼트들이 도달 가능한지를 결정하는 것을 포함하기 때문에, 상기 안전한 복귀 범위를 나타내는 상기 제1 경계를 결정하는 방법은 또한 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 획득된 값이 주어지면 상기 제1 위치로부터의 도달 가능한 영역을 나타내는 상기 지리적 영역에서 상기 내비게이트 가능 네트워크의 일부를 둘러싸는 제3 경계를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 실제로, 바람직하게는 상기 제1 및 제3 경계들이 본 발명의 방법에서 결정되고, 그럼으로써 양자 모두의 경계들의 표현들이 사용자에게 디스플레이, 예컨대 동시에 디스플레이될 수 있게 한다.

위에서 검토한 바와 같이, 상기 제1 및/또는 제3 경계는 상기 지리적 영역의 일부를 둘러싸고 있다. 상기 경계들은 임의의 적절하고 바람직한 방식으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 경계들은 전자 맵의 복수의 노드들와 같은 복수의 개별 위치들에 의해 정의될 수 있고, 상기 경계는 이러한 위치들을 상호연결함으로써 정의된다. 예를 들어, 상기 제1 경계일 경우. 상기 제1 위치로부터 가장 멀리 있는 탐색된 도로들 각각을 따른 세그먼트의 노드는 복수의 개별 위치들로서 사용될 수 있다. 예를 들어, 그리고 전체 내용이 인용에 의해 본원 명세서에 보완되는 WO 2014/001565 A1에 기재된 바와 같이, 상기 제1 위치 주변의 지리적 영역의 일부가 복수의 섹터, 예를 들어 16개의 섹터로 분할될 수 있고, 각각의 섹터에 대해, 상기 제1 위치로부터의 상기 결정된 경계의 가장 먼 지점, 예컨대 노드가 저장된다. 개별 위치들, 예컨대 노드들은 바람직하게는 연속적인 경계를 형성하도록 선들, 예컨대 아크(arc)들에 의해 연결된다.

본 발명에서, 탐색되어 도달 가능하다고 간주하게 되는 세그먼트들에 대해, 상기 방법은 세그먼트들이 대응하는 세그먼트에 관련된 상기 매개변수의 값보다 큰 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계 내에 있는지를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 제2 위치는 바람직하게는 사용자에 의해 선택된 위치, 바람직하게는 사용자에 의해 일반적으로 사용되는 위치를 나타내는 위치이다. 예를 들어 상기 제2 위치는 '홈(home)' 위치일 수 있고 결과적으로는 상기 안전 복귀 범위는 상기 내비게이트 가능 네트워크 상의 제1 위치, 예컨대 현재 위치로부터 도달 가능하면서도 여전히 사용자의 홈에 도달 가능한 영역이다. 그러나 여기서 이해하겠지만, 상기 제2 위치가 사용자의 '직장' 위치 또는 가족의 집과 같은 임의의 사전에 결정된 위치일 수 있다.

상기 제2 경계는 복수의 사전 결정된 제2 경계들 중 하나이며, 복수의 사전 결정된 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 상이한 값에 관련된다. 각각의 제2 경계는 제2 위치가 도달될 수 있는 영역을 나타내는 상기 제2 위치 주변의 지리적 영역의 일부를 둘러싸며, 그럼으로써 상기 복수의 제2 경계들은 상기 제2 위치 주변의 일련의 링(ring)들 또는 층들을 효과적으로 형성한다. 복수의 제2 경계들을 나타내는 데이터는 바람직하게는 상기 기기의 메모리에 저장된다. 상기 데이터는 비휘발성 메모리에 저장되는 것이 바람직하며, 그럼으로써 예컨대 상기 기기의 전원을 껐다가 켜면 상기 메모리에 데이터가 유지되게 한다. 상기 방법은 바람직하게는 상기 복수의 제2 경계들을 결정하는 단계를 포함한다.

상기 매개변수의 값에 대한 제2 경계의 결정은 바람직하게는 상기 제2 위치를 나타내는 세그먼트상의 한 위치를 결정하는 단계, 및 관련 비용 함수를 지니는 검색(또는 경로 계획) 알고리즘을 사용하여 상기 제2 위치를 나타내는 상기 결정된 위치로부터 상기 전자 맵의 세그먼트들을 탐색하는 단계를 포함한다. 상기 검색 알고리즘은 바람직하게는 무-지향 검색을 포함하고, 결과적으로는 상기 제2 위치를 나타내는 결정된 위치에서 종료되는 전자 맵을 통해(결과적으로는 상기 내비게이트 가능 네트워크를 통해) 최적의 도로들 또는 경로들, 예컨대 전형적으로는 최소 비용 통로들을 식별하도록 동작한다. 따라서,검색(또는 경로 계획) 알고리즘은 바람직하게는 "백워드(backward)" 검색이며, 그 이유는 의도된 주행 방향이 상기 제2 위치를 향하기 때문이다. 상기 검색은 무지향으로 이루어지고 그 이유는 사전에 결정된 목적지 또는 목표지가 없기 때문이다. 환언하면, 상기 검색 알고리즘은 일 대 다 알고리즘으로 간주할 수 있고, 그럼으로써 전자 맵의 복수의 노드들에서부터 상기 제2 위치를 나타내는 상기 결정된 위치에 이르기까지 최적의 도로들 또는 경로들을 식별하도록 동작한다. 본 발명의 경로 계획 알고리즘은 다이크스트라(Dijkstra) 알고리즘 또는 유사한 것에 기초하여 이루어진 것과 같은 소망에 따른 임의의 적합한 형태를 취할 수 있다. 위에서 검토한 바와 같이, 본원 명세서에서 언급되고 상기 경로 계획 알고리즘에 의해 결정되는 최적(또는 최소 비용) 경로들은 관련 비용 함수를 참조하여 최적이다. 상기 비용 함수는 사전에 결정될 수도 있고, 소망에 따라 사용자에 의해 선택될 수도 있으며, 예를 들어, 2개의 위치 사이의 가장 짧은 거리, 2개의 위치 간의 가장 빠른 주행 시간, 2개의 위치 사이의 최소 연료 소비, 또는 소망에 따른 이들의 임의 조합을 지니는 2개의 위치 사이의 경로들을 인식하는 것을 목적으로 한다. 경로의 비용은 상기 경로를 형성하는 적어도 하나의 세그먼트를 통과하는 비용의 합으로서 결정될 수 있으며, 여기서 각각의 세그먼트를 통과하기 위한 비용은 상기 비용 함수 및 전형적으로는 대응하는 세그먼트에 관련된 적어도 하나의 속성, 예컨대 상기 세그먼트의 길이, 상기 세그먼트를 따른 예상된 주행속도, 상기 세그먼트를 따른 고도 변경, 상기 세그먼트의 곡률(또는 형상) 등을 사용하여 결정된다. 바람직한 실시 예들에서, 동일한 비용 함수는 상기 복수의 제2 경계를 결정하기 위해 사용된 검색(또는 경로 계획) 알고리즘에 관련(사용)되는 바와 같은, 상기 제1 경계, 및 옵션으로는 상기 제3 경계를 결정하는데 사용되는 검색(또는 경로 계획) 알고리즘에 관련(사용)된다.

상기 복수의 제2 경계들을 결정하기 위해 사용되는 상기 방법의 탐색 단계는 상기 매개변수의 사전에 결정된 값이 주어지면 상기 제2 위치를 나타내는 위치가 세그먼트로부터 도달 가능한지를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 제2 위치는 세그먼트로부터 최적, 예컨대 최소 비용 경로를 횡단함으로 인한 상기 매개변수의 값이 상기 매개변수의 사전에 결정된 값보다 작은 경우 세그먼트로부터 도달 가능한 것으로 결정된다. 이와는 반대로, 상기 제2 위치는 세그먼트로부터 최적, 예컨대 최소 비용 경로를 통과함으로 인한 상기 매개변수의 값이 상기 매개변수의 사전 결정된 값보다 클 경우 도달 가능하지 않은 것으로 결정된다. 환언하면, 탐색되는 각각의 세그먼트에 대해, 상기 세그먼트에서부터 비용, 예컨대 최소 비용 경로에 관련하여 최적인 상기 제2 위치를 나타내는 위치에 이르기까지 하나 이상의 세그먼트들을 포함하는 도로가 결정된다. 이해하겠지만, 상기 제2 위치를 나타내는 위치에 대한 도로를 형성하는 하나 이상의 세그먼트들 각각은 상기 매개변수의 값에 관련되고, 예컨대 그 이유는 상기 내비게이트 가능 네트워크를 통과하는 것이 예를 들어, 소정량의 시간, 거리 또는 연료가 소비되는 것을 필요로 하기 때문이다. 따라서, 예를 들어, 상기 경로 계획 알고리즘에 관련된 비용 함수는, 예컨대 사익 제2 비용이 시간, 거리, 연료 또는 에너지 중 하나일 경우에 세그먼트를 통과하기 위한 제1 비용을 결정하는 데 사용되고, 목적 함수는 세그먼트를 통과하기 위한 제2 비용을 결정하는데 사용되는데 사용된다. 상기 세그먼트에 대한 최적 도로는 예를 들어 최소 누적된 제1 비용을 지니는 도로이다. 이러한 실시 예에서, 탐색된 세그먼트에 관련된 매개변수는 상기 세그먼트에서부터 상기 제2 위치에 관련된 위치에 이르기까지 최적 경로를 형성하는 하나 이상의 세그먼트들의 누적된 제2 비용, 예컨대 상기 도로를 통과하는데 필요한 시간, 상기 도로의 길이, 상기 도로를 통과하는 필요한 연료 등이다. 따라서, 여기서 이해하겠지만 상기 검색 알고리즘은 바람직하게는 상기 매개변수가 상기 제2 위치에서 0, 예컨대 엠프티로서 취해지기 때문에 상기 매개변수가 모든 탐색된 도로들에 대한 최대 값, 예컨대 풀에 이르게 될 때 멈추는 무-지향 백워드 검색을 포함한다. 완전한 검색에 의해 정의된 도달가능 범위는 바람직하게는 최외곽 제2 경계를 형성하고, 나머지 제2 경계들은 0과 최대값 사이의 중간 매개변수 값에 있다.

상기 제2 경계들 각각은 상기 매개변수의 상이한 값에 관련되며, 그럼으로써 상기 제2 경계들이 상기 제2 위치 주변의 일련의 층들 또는 링들을 효과적으로 형성하게 된다. 예를 들어, 상기 매개변수가 차량의 연료량 또는 에너지 레벨을 나타내는 실시 예들에서, 최외곽 제2 경계, 다시 말하면 지리적 영역의 가장 큰 부분을 둘러싸는 제2 경계는 최대량의 연료 또는 에너지가 주어지면 상기 제2 위치가 도달될 수 있는 내비게이트 가능 네트워크의 일부를 나타낸다. 나머지 제2 경계들은 최대량보다 적은 차량의 연료 또는 에너지 레벨에 관련됨에 따라 상기 지리적 영역의 점차로 적은 부분들을 나타낸다. 예를 들어, 상기 차량의 10%, 20%, 30% ~ 100% 풀 연료 또는 에너지 레벨에 대해 경계가 결정될 수 있다. 그러나 여기서 이해하겠지만 임의의 갯수의 경계가 소망에 따라 결정될 수 있고, 예컨대 경계는 5 km 또는 10 km 거리 간격, 다시 말하면 상기 제2 위치에서부터 최대 도달가능 범위에 이르기까지의 그러한 거리 범위에 동등한 연료 또는 에너지 레벨에 대해 결정될 수 있다. 상기 매개변수가 주행에 대해 취해질 수 있는 시간 또는 거리를 나타내는, 예컨대 상기 매개변수의 획득된 값이 최대 시간 또는 거리인 실시 예들에서 그리고 상기 획득된 값이 사전에 결정된 범위로부터 선택된 것일 경우, 상기 복수의 제2 경계들은 상기 사전에 결정된 범위 내에서 선택된 시간 또는 거리 간격에 대해 결정될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 복수의 제2 경계들은 사전에 결정된 트리거 이벤트가 발생할 때마다 재계산될 수 있다. 상기 트리거 이벤트는 다음 중 하나 이상일 수 있다. 상기 제2 위치의 변경. 전자 맵의 변경; 경로 계획 알고리즘에 사용될 선택된 비용 함수의 변경; (상기 방법이 수행되게 하는) 모바일 기기가 다시 시동될 때, 다시 말하면 모바일 기기가 '오프' 상태로부터 '온' 상태로 될 때, 및 (상기 방법을 수행한) 소프트웨어 애플리케이션이 열릴때, 다시 말하면 소프트웨어가 소프트웨어 론처 애플리케이션에 의해 실행될 때. 알 수 있겠지만, 상기 모바일 기기 및/또는 소프트웨어 애플리케이션이 시동될 때마다 복수의 제2 경계의 재계산을 트리거함으로써, 이는 복수의 제2 경계들이 내비게이트 가능(navigable)의 현재 상황, 예컨대 도로 폐쇄들, 심각한 트래픽 정체 이벤트들 등에 비교적 최신으로 유지되게 해준다.

당업자라면 이해하겠지만 상기 제1 경계, 및 옵션으로는 상기 제3 경계를 결정하는데 사용된 경로 계획 알고리즘은 바람직하게는 (이용 가능한 경우) 내비게이트 가능 네트워크상의 실시간 트래픽 및 기타 주행 상황을 항상 고려하고, 상기 복수의 제2 경계들은 사전에 결정되고 저장되기 때문에 항상 내비게이트 가능 네트워크상의 현재 트래픽 및 주행 상황을 나타내지 않는다. 따라서, 본 발명의 방법에 의해 결정된 안전한 복귀 범위는 전형적으로 실제 범위의 추정치이게 된다. 결과적으로, 실시 예들에서는, 본 발명에서 사용된 매개변수는 차량의 실제 연료 또는 에너지 레벨에 상응하지 않을 수 있지만, 예를 들어, 최외곽 제2 경계가 100% 연료 또는 충전 레벨보다는 오히려 95% 연료 또는 충전 레벨에 상응할 수 있게 하는 버퍼(buffer)를 포함할 수 있다.

상기 복수의 제2 경계들 각각은 상기 지리적 영역의 일부를 둘러싸고, 임의의 적절하고 바람직한 방식으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 경계는 전자 맵의 복수의 노드들과 같은 복수의 개별 위치들에 의해 정의될 수 있고, 상기 경계는 이러한 위치들을 상호연결함으로써 정의될 수 있다. 예를 들어, 그리고 WO 2014/001565 A1에 기재된 바와 같이, 상기 제2 위치 주변의 지리적 영역의 일부는 복수의 섹터들, 예컨대 16개의 섹터로 분할될 수 있고, 각각의 섹터에 대해, 상기 제2 위치로부터 상기 결정된 경계의 가장 먼 지점, 예컨대 노드가 저장된다. 상기 개별 위치들, 예컨대 노드들은 바람직하게는 연속적인 경계를 형성하도록 선들, 예컨대 아크들에 의해 연결된다.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명에서, 탐색되어 도달 가능한 것으로 간주하게 되는 세그먼트들에 대해, 상기 방법은 세그먼트가 상기 매개변수의 상기 획득된 값 및 상기 세그먼트에 관련된 상기 매개변수의 값 사이의 차보다 큰 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계 내에 있는지른 결정하는 단계를 포함한다. 각각의 제2 매개변수는 다시 위에서 검토한 바와 같이 상기 지리적 영역의 일부, 결과적으로는 해당하는 특정 제2 경계에 관련된 상기 매개변수의 값이 주어지면 상기 제2 위치가 도달 가능한 상기 내비게이트 가능 네트워크의 일부를 나타낸다. 따라서, 그리고 이해하겠지만 도로들이 상기 제1 위치를 나타내는 위치로부터 탐색됨에 따라, 각각의 도로를 따른 소정의 지점에서, 적절한 제2 경계 내에 있고 결과적으로는 상기 제2 위치가 도달 가능한 세그먼트가 식별되겠지만, (상기 제1 위치로부터 떨어진) 상기 도로의 다음 세그먼트는 상기 제2 경계 내에 있지 않고 결과적으로는 이로부터 상기 제2 위치가 도달 가능하지 않을 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 탐색되고 있는 현재 세그먼트의 위치는 상기 세그먼트가 발견될 수 있는 최외곽 경계를 식별하도록 상기 복수의 제2 경계들의 지리적 범위와 비교된다. 이때, 상기 매개변수의 상기 획득된 값과 상기 세그먼트에 관련된 상기 매개변수의 값 간의 차, 다시 말하면 차이 값은 바람직하게는 상기 식별된 경계에 관련된 상기 매개변수와 비교될 수 있다. 상기 차이 값이 상기 경계에 관련된 매개변수보다 클 경우 상기 세그먼트는 상기 안전한 복귀 범위 내에 있으며, 그렇지 않을 경우 상기 세그먼트가 상기 안전한 복귀 범위를 벗어난 것으로 결정될 수 있다. 실시 예들에서, 상기 제2 경계 내에 있는 도로를 따른 세그먼트 및 상기 제2 경계를 적어도 부분적으로 벗어난 도로를 따른 인접한(또는 이웃하는) 세그먼트 간의 노드는 다른 모든 도로들에 대한 노드들과 함께 사용될 수 있으며, 그럼으로써 상기 안전한 복귀 범위의 경계를 정의하는 개별 지점들을 정의하게 된다.

본 발명의 다른 실시 예들에서, 상기 제2 경계는 상기 차이 값에 기초하여 상기 복수의 제2 경계들로부터 선택되는 것이 바람직하다. 상기 선택된 제2 경계는 바람직하게는 상기 차이 값에 가장 가까운 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계, 더 바람직하게는 상기 차이 값에 가장 근접하고 또한 상기 차이 값보다 작은 상기 매개변수의 값에 관련된 제2 경계이다. 환언하면, 상기 선택된 제2 경계는 해당 세그먼트에 대한 상기 차이 값보다 작은 상기 매개변수의 값에 관련된 최외곽 제2 경계이다. 따라서, 상기 세그먼트가 상기 선택된 제2 경계에 의해 둘러싸인 지리적 영역 내에 위치하면, 상기 내비게이트 가능 네트워크를 통과함으로써 상기 제2 위치에 도달하는 것이 가능하고, 결과적으로는 상기 세그먼트는 상기 제1 경계를 결정하는데 사용되어야 한다. 이와는 반대로, 상기 세그먼트가 상기 선택된 제2 경계에 의해 둘러싸인 지리적 영역을 벗어나 있으면, 상기 내비게이트 가능 네트워크를 통과함으로써 상기 제2 위치에 도달하는 것이 가능하지 않고, 결과적으로는 상기 세그먼트는 상기 제1 경계를 결정하는데 사용되어서는 아니 된다.

본 발명의 실시 예들에서, 상기 제1 경계 또는 그에 의해 둘러싸인 영역의 적어도 일부, 바람직하게는 모두를 나타내는 정보는 예컨대 상기 모바일 기기에 관련된 디스플레이를 통해 사용자에게 디스플레이된다. 또한, 실시 예들에서, 상기 제3 경계, 또는 그에 의해 둘러싸인 영역의 적어도 일부, 바람직하게는 모두를 나타내는 정보는 예컨대 상기 모바일 기기에 관련된 디스플레이를 통해 사용자에게 바람직하게는 상기 제1 경계를 나타내는 정보와 동시에 디스플레이된다. 이해하겠지만, 상기 복수의 제2 경계들은 상기 제1 경계를 결정하는데 사용되도록 의도되며, 바람직하게는 사용자에게 디스플레이되도록 의도되지 않는다. 상기 방법이 모바일 기기에 의해 수행되는 실시 예들에서, 상기 제1 및/또는 상기 제3 경계 또는 그 일부들은 상기 모바일 기기의 디스플레이를 통해 디스플레이될 수 있다. 대안적으로, 상기 방법이 서버에 의해 수행되는 실시 예들에서, 상기 제1 및/또는 제3 경계, 또는 이에 의해 둘러싸인 영역 또는 영역들의 적어도 일부, 바람직하게는 모두를 나타내는 정보는 모바일 기기상의 디스플레이를 위해 상기 모바일 기기로 전송될 수 있다.

이해하겠지만, 그리고 상기 제1 위치가 모바일 기기의 현재 위치를 나타내는 실시 예들에서, 상기 방법은 바람직하게는 상기 이동 장치의 위치가 변경됨에 따라 반복되고, 그럼으로써 상기 제1 경계 및 옵션으로는 상기 제3 경계가 지속적으로 재계산되고, 바람직하게는 가장 최근에 계산된 경계 또는 경계들이 사용자에게 제시되게 한다. 상기 방법은 임의의 원하는 빈도, 예컨대 일정 시간 후에, 일정 거리가 주행된 후에, 일정량의 연료 또는 에너지가 사용된 후에 수행될 수 있다.

실시 예들에서, 상기 방법은 복수의 제2 위치들 각각에 대한 복수의 제2 경계들을 나타내는 데이터를 결정 및/또는 그 데이터에 액세스하는 것에 이르기까지 확장될 수 있다. 따라서, 안전한 복귀 범위는 소망에 따른 사용자의 '홈', '직장', '체육관' 등등에 대해 결정될 수 있다. 이러한 실시 예들에서, 상기 방법은 예컨대 수신된 사용자 입력에 기초하여 복수의 사전에 결정된 제2 위치들 중 하나의 선택을 획득하는 단계, 및 상기 선택된 사전에 결정된 제2 위치에 관하여 위에서 설명한 방법을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 방법들 중 어느 한 방법은 적어도 부분적으로 소프트웨어, 예컨대 컴퓨터 프로그램을 사용하여 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명은 또한 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나를 따른 방법을 수행하거나 내비게이션 기기 및/또는 서버로 하여금 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 하나를 따른 방법을 수행하게 하도록 실행 가능한 컴퓨터 판독가능 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 이르기까지 확장된다.

이에 상응하여, 본 발명은 컴퓨터 소프트웨어 캐리어에 이르기까지 확장되며 상기 컴퓨터 소프트웨어 캐리어는 데이터 처리 수단을 포함하는 시스템 또는 장치를 동작시키도록 사용될 경우에 상기 데이터 처리 수단과 함께 상기 장치 또는 시스템으로 하여금 본 발명의 방법들의 단계들을 수행하게 하는 그러한 소프트웨어를 포함한다. 이러한 컴퓨터 소프트웨어 캐리어는 ROM 칩, CD ROM 또는 디스크와 같은 비-일시적인 물리적 저장 매체일 수도 있으며, 유선을 통한 전기 신호, 광 신호 또는 위성 따위와 같은 무선 신호와 같은 신호일 수도 있다. 본 발명은 기계에 의해 판독될 경우에 상기 기기로 하여금 본 발명의 실시형태들 또는 실시 예들 중 어느 한 실시형태 또는 실시 예의 방법에 따라 동작하게 하는 명령어들을 포함하는 기계 판독가능 매체를 제공한다.

본 발명의 구현 예와는 상관없이, 본 발명에 따라 사용되는 내비게이션 장치는 프로세서, 메모리 및 상기 메모리 내에 저장된 디지털 맵 데이터를 포함할 수 있다. 상기 프로세서 및 메모리는 소프트웨어 운영 체제가 확립될 수 있게 하는 실행 환경을 제공하도록 협동한다. 하나 또는 그 이상의 추가 소프트웨어 프로그램들은 상기 장치의 기능이 제어될 수 있게 하도록 제공될 수 있으며 다른 여러 기능을 제공하도록 제공될 수 있다. 본 발명의 내비게이션 장치는 GPS(global Positioning system) 신호 수신 및 처리 기능을 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 상기 장치는 정보가 사용자에게 릴레이될 수 있게 하는 하나 이상의 출력 인터페이스들을 포함할 수 있다. 상기 출력 인터페이스(들)는 시각 디스플레이 외에도 청각 출력을 위한 스피커를 포함할 수 있다. 상기 장치는 상기 장치의 온/오프 동작 또는 다른 특징들을 제어하도록 하는 하나 이상의 물리적 버튼들을 포함하는 입력 인터페이스들을 포함할 수 있다.

다른 실시 예들에서는, 상기 내비게이션 장치가 적어도 부분적으로 특정 내비게이션 기기의 일부를 형성하지 않는 처리 기기의 적용을 통해 구현될 수 있다. 예를 들면, 본 발명은 내비게이션 소프트웨어를 실행하도록 구성된 적합한 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다. 상기 시스템은 모바일 또는 휴대용 컴퓨터 시스템, 예컨대 이동 전화 또는 랩톱일 수도 있고 데스크톱 시스템일 수도 있다.

명시적으로 언급되지 않는 경우에는, 당업자라면 본 발명이 본 발명의 실시형태들에서 상호 배타적이지 않는 정도에 이르기까지 본 발명의 다른 실시형태들 또는 실시 예들에 대해 기재되어 있는 특징들 중 어느 하나 또는 모두를 포함할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 특히, 지금까지는 본 방법에서 그리고 본 장치에 의해 수행될 수 있는 여러 동작 실시 예가 설명되었지만, 당업자라면 이러한 동작들 중 임의의 하나 이상 또는 모두가 본 방법에서 그리고 본 장치에 의해, 임의의 조합에 의해, 필요에 따라, 그리고 적절한 때에 수행될 수 있음을 알 수 있을 것이다.

이러한 실시 예들의 이점들은 이하에 기재되어 있으며, 이러한 실시 예들 각각의 부가적인 세부사항들 및 특징들이 첨부된 종속 청구항들에서 그리고 이하 구체적인 내용의 다른 부분에서 정의된다.

지금부터 다양한 실시 예들이 단지 예로써 그리고 첨부도면들을 참조하여 설명될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예를 보여주는 흐름도이다.
도 3은 도달 가능한 영역이 사용자에게 디스플레이용으로 어떻게 시각화될 수 있는지에 대한 일 예를 보여주는 도면이다.

본 발명의 실시 예들은 PND를 특정하게 참조하여 설명될 것이다. 그러나 여기서 기억해야 할 점은 본 발명의 교시내용들이 PND에 국한되지 않고 그 대신에 경로 계획 및 내비게이션 기능을 제공하기 위해 내비게이션 소프트웨어를 실행하도록 구성된 임의 유형의 처리 기기에 보편적으로 적용 가능하다는 점이다. 그러므로 결과적으로는, 본원과 관련하여, 내비게이션 장치가 PND, 차량에 내장된 내비게이션 기기, 또는 실제로 경로 계획 및 내비게이션 소프트웨어를 실행하는 (데스크톱 또는 휴대용 개인 컴퓨터(PC), 이동 전화 또는 개인용 휴대 정보 단말기(PDA)와 같은) 컴퓨팅 자원으로서 구현되는지에 관계없이, 내비게이션 기기가 임의 유형의 경로 계획 및 내비게이션 기기를 포함(이에 국한되지 않음)하도록 의도된 것이다.

본 발명의 실시 예들은, 도달 가능한 거리를 제한하는 매개변수의 현재 값이 주어지면, 현재 위치(출발지 노드)로부터 도달될 수 있으면서도, 홈 또는 임의의 다른 미리 정해진 위치(목적지 노드)에 여전히 도달할 수 있는 영역의 근사치를 결정할 수 있게 해준다. 이러한 소위 "안전한 복귀 범위"는 이때 사용자의 범위 염려를 감소시키는데 도움이 되도록 맵(map)을 통해 사용자에게 시각화될 수도 있고 디스플레이될 수도 있다. 예를 들어, 상기 매개변수가 차량의 현재 연료량 또는 전기 충전 레벨일 경우, 상기 안전한 복귀 범위는 안충전게 도달될 수 있으면서도 연료 또는 충전 없이 홈 위치에 여전히 도달할 수 있는 현재 위치 및 홈 위치 간 위치 범위를 나타낸다.

비록 이하에서 설명되는 본 발명의 실시 예들에서는, 상기 매개변수가 전기 차량의 충전 레벨이지만, 여기서 이해할 점은 본원 명세서에서 설명되는 기법들이 이러한 문맥에 국한되지 않으며 임의의 다른 적합한 제약과 함께 적용될 수도 있다는 점이다. 예를 들어, 상기 매개변수는 주행 시간 또는 거리를 나타낼 수 있다. 물론, 최대 주행 시간 또는 거리가 현재의 연료량 또는 충전 레벨에 관련될 수 있는데, 그 이유는 소정의 연료량 또는 충전 레벨이 소정의 도달 또는 주행 시간을 제공하게 되기 때문이다. 그러나 여기서 또한 이해할 점은 상기 제한이 단순히 집 위치에 도달해야 하는 시간 또는 사용자가 예컨대 주행을 통해 이동하고자 하는 거리일 수 있다는 점이다. 여기서 또한 이해할 점은 다수의 제한 요인 또는 매개변수가 있을 수 있으며, 본원 명세서에서 설명되는 기법들이 일반적으로 이들 중 하나 이상을 고려할 수 있다는 점이다.

본 발명의 실시 예들에서, 상기 안전 복귀 범위는 본질적으로 현재 도달 가능한 영역의 계산을 사용하여 2개의 단계로 계산된다. 먼저, 상기 매개변수(예컨대, 충전 레벨)의 상이한 대응하는 미리 정해진 값들에 대해 홈 위치에 도달할 수 있는 영역을 나타내는 일련의 경계들이 획득되거나 결정된다. 예를 들어, 상기 경계들이 일련의 이산적으로 증가하는 상기 매개변수의 값들에 대해 획득되거나 결정될 수 있다. 그리고 나서, 상기 매개변수의 현재 값(예컨대, 현재 충전 레벨)에 기초하여 차량 또는 기기의 현재 위치 주변의 현재 도달 가능한 영역이 결정된다. 상기 매개변수의 상이한 값들에 대한 홈 위치 주변의 도달 가능한 영역의 경계들이 제1 단계에서 이미 획득되었거나 결정되었기 때문에, 이때 현재 도달 가능한 영역 내 임의의 주어진 위치가 또한 (제1 단계로부터 획득되는 경계들을 사용하여 결정되는 바와 같이) 그러한 위치로부터 홈 위치에 도달하는데 소요되는 상기 매개변수의 값과 그러한 위치에서의 상기 매개변수의 추정 값을 간단히 비교함으로써 상기 매개변수의 현재 값이 주어지면 홈 위치에 도달 가능한 범위 내에 있는지 여부를 결정하는 것이 용이하다. 따라서 현재 도달 가능한 범위 및 안전한 복귀 범위 양자 모두 별도로 계산할 필요가 없다. 임의의 주어진 위치가 홈 위치의 안전한 복귀 범위 내에 있는지의 결정은 계산량을 상당히 증가시키지 않고 현재 도달 가능한 영역의 계산으로부터 직접 이루어질 수 있다.

이러한 방법은 주행 가능한 거리가 배터리에 저장된 충전 레벨에 의해 제한되는 전기 차량의 경우에 대해 도 1에 개략적으로 예시되어 있다.

도 1은 차량이 현재 위치(1)를 지니는 경우에 고정된 홈 위치(2) 주변의 맵 데이터의 영역을 개략적으로 보여준다. 비록 도 1에 도시되어 있지는 않지만, 여기서 알아야 할 점은 상기 영역이 일반적으로 차량이 주행할 수 있는 일련의 상호연결된 노드들 및 링크들, 다시 말하면 도로들 및 분기점들을 포함하는 네트워크를 포함한다는 점이다. 따라서, 차량은 특정 링크를 따라 주행하도록 제한되며, 일반적으로는 상기 영역 내 임의의 2개의 노드 또는 지점 간에 직선 경로가 존재하지 않을 수 있다. 홈 위치(2) 주변의 일련의 경계들(21, 22, 23, 24, 25)이 도시되어 있으며, 각각의 경계(21, 22, 23, 24, 25)는 점차로 증가하는 충전 레벨을 통해 홈 위치(2)에 도달할 수 있는 거리를 나타내는 영역을 에워싼다. 예를 들어, 제1 경계(21)는 단지 20% 충전 잔량을 통해 홈 위치(2)에 도달할 수 있는 일련의 지점들을 나타낼 수 있다. 그리고 나서, 제2 경계(22)는 단지 40% 충전 잔량을 통해 홈 위치(2)에 도달할 수 있는 일련의 지점들을 나타낼 수 있으며, 제3 경계(23)는 단지 60% 충전 잔량을 통해 홈 위치(2)에 도달할 수 있는 일련의 지점들을 나타낼 수 있고, 제4 경계(24)는 단지 80)% 충전 잔량을 통해 도달할 수 있는 일련의 지점들을 나타낼 수 있으며 제5 경계(25)는 단지 완전히 충전된 배터리 잔량(100%)을 통해 도달할 수 있는 일련의 지점들을 나타낼 수 있다. 상기 제5 경계(25)를 벗어나 있는, 다시 말하면 홈 위치(2)에 이르기까지 주행하는데 100% 이상의 충전이 요구되는 지점들에 대해서는, (예컨대, 배터리를 충충전지 않는 한), 집 위치(2)에 도달 가능하지 않고, 그래서 이러한 지점들이 항상 안전한 복귀 범위를 벗어나 있게 된다.

여기서 알 수 있는 점은 각각의 경계(21, 22, 23, 24, 25)가 그 경계에 관련된 충전 레벨을 가지고 잠재적으로 도달될 수 있는 위치를 나타내는 영역을 둘러싼다는 점이다. 따라서, 인접한 경계들 사이에 정의된 링(ring) 모양의 영역들은 2개의 경계 사이에 정의된 바와 같은 충전 레벨의 범위를 가지고 도달될 수 있는 위치들을 정의한다. 예를 들어, 제1 경계(21) 및 제2 경계(22) 사이에 정의된 링은 20% 충전을 가지고 도달 가능한 영역(21)으로 둘러싸인 영역에 대해 40% 충전을 가지고 도달 가능한 추가 영역을 나타낸다. 여기서 알 수 있는 점은 경계들(21, 22, 23, 24, 25)의 형상 및 범위가 일반적으로 맵 데이터 및 이하에서 더 구체적으로 검토되는 바와 같은 경로 탐색 알고리즘을 사용하여 결정되고, 그래서 일반적으로 홈 위치(2) 및 경계의 결정을 위해 사용된 경계 사이의 상기 네트워크를 통한 경로를 나타내는 임의 형상의 다각형이다는 점이다. 그러나 가장 단순한 구현 예에서, 상기 경계들은 단지 홈 위치 주변의 일련의 원들로서 근사화될 수 있다.

도 1은 또한, 라이브 맵 데이터와 같은 맵 데이터 및 현재 충전 값에 기초하여 실시간으로 결정될 수 있는 현재 위치(1) 주변의 현재 도달 가능한 영역(3)을 보여준다. 차량의 현재 위치(1)는 GPS 데이터를 사용하여 결정될 수 있다. 여기서 이해할 점은 "라이브(live)" 맵 데이터가, 예컨대 맵 영역의 네트워크의 링크들을 통한 주행 시간 및/또는 속도에 영향을 미칠 수 있는 트래픽 및 기상 조건을 포함하여, 맵 영역 내 현재 조건 또는 상대적으로 현재의 조건에 관한 정보를 의미한다는 점이다. 그러한 라이브 데이터는 당 업계에 공지된 바와 같이 외부 서버로부터 기기에 다운로드됨으로써 상기 기기에 제공될 수 있으며 정기적으로 업데이트될 수 있다. 상기 경계들(21, 22, 23, 24, 25)을 사용하여, 현재 도달 가능한 영역(3) 내 임의의 주어진 위치(12)에 대한 홈 위치(2)로의 안전한 복귀 범위가 쉽게 결정될 수 있다. 예를 들어, 현재 도달 가능한 영역(3) 내 주어진 위치(12)에 대해, 홈 위치 주변의 경계들(21, 22, 23, 24, 25) 중 어느 2개의 경계 사이의 범위 내에 위치(12)가 있는지를 결정하는 것이 간단하며, 다시 말하면 예시된 경우에, 위치(12)는 제1 경계(21) 및 제2 경계((22) 사이에 있다. 위치(12)가 홈 위치(2)에 대해 안전한 복귀 범위 내에 있는지를 결정하기 위해, 이때 필요한 모든 것은 현재 위치(1)로부터 그 위치(12)로 (예컨대, 경로(112)를 따라) 주행한 후에 예상된 충전 잔량을 상응하는 경계(22)에 관련된 충전값과 비교하는 것이다. 예를 들어, 위치(12)에서의 충전 잔량 레벨이 50%이었다면, 현재 위치(1)로부터 그 위치(12)에 도달하면서도 (예컨대, 위치(12) 및 홈 위치(2) 사이의 최단 경로로서 경로 계획 알고리즘을 사용하여 선택될 수 있는 경로(122)를 따라 주행함으로써) 여전히 홈 위치(2)에 도달하는 것이 가능하게 되는데, 그 이유는 위치(12)가 홈 위치(2) 주변의 40% 경계 내에 있기 때문이다. 그러나 위치(12)에서의 충전 잔량이 20%(또는 그 미만)이었다면, 위치(12)가 20% 경계를 넘어서기 때문에 홈 위치(2)에 도달 가능하지 않게 된다.

여기서 알 수 있는 점은 근사치의 정확도가 원칙적으로는 예컨대 충전값의 적은 증가에 상응하는 다소 밀접하게 이격된 경계들을 사용함으로써 증가할 수 있다는 점이다. 그러나 여기서 또한 알 수 있는 점은 경계들 자체가 단지 근사치일 뿐이고, 임의의 주어진 위치에서의 예상되는 충전 값이 최대 추정치라는 점이다. 상기 경계들이 단지 근사치일 뿐이기 때문에, 각각의 경계에 관련된 충전 레벨에 어느 정도의 버퍼 역할을 포함하는 것이 바람직할 수 있고, 그럼으로써 20% 충전 레벨로서 사용자에게 식별된 경계(21)가 실제로 예컨대 18% 충전 레벨에 상응할 수 있게 된다. 또한, 특정 위치에 대해 그러한 위치에 관련된 신뢰 수준이 안전한 복귀 범위 내에 있음을 사용자에게 디스플레이하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 겨우 안전한 복귀 범위 내에 있는 것으로 결정된 위치는 안전한 복귀 범위 내에 양호하게 있을 것으로 예상되는 위치와 다른 음영 또는 컬러로 표시될 수 있다.

도 2는 도 1과 관련하여 위에서 설명한 실시 예를 더 구체적으로 보여주는 흐름도이다. 그러므로 다시 도 2에는 전기 차량 내에 장착된 PND에 대해 홈 위치로의 안전한 복귀 범위를 결정하는 것에 관한 실시 예가 설명된다.

제1 단계 101에서, 점차로 증가하는 충전 레벨(예컨대, 또는 주행거리의 킬로미터)에 각각 관련된 일련의 경계들을 생성하기 위해 홈 위치로부터 "역방향(backward)" 경로 검색이 수행된다. 따라서 각각의 경계는 특정한 충전 레벨이 주어지면 도달 가능한 위치들을 포함하는 영역을 둘러싼다. 따라서 일련의 경계들은 홈 위치 주변의 일련의 동심원 또는 링-형상의 영역들을 정의하며, 각각의 링-형상의 영역은 다양한 범위의 충전값(다시 말하면, 그러한 링-형상의 영역들을 정의하는 2개의 인접한 경계에 관련된 충전값)에 관련된다. 예를 들어, 20% 및 40% 경계 사이에 둘러싸인 링 형상의 영역은 홈 위치가 최대 20% 충전을 가지고 도달될 수 있는 20% 경계로 둘러싸인 위치에 대해 홈 위치가 최대 40% 충전을 가지고 도달 될 수 있는 추가 위치를 나타낸다.

주어진 충전 레벨에 대해 도달 가능한 영역들을 둘러싸는 경계들은 예를 들어 WO 2014/001565에 기재된 것들을 포함하는 임의의 적합한 방법에 의해 결정될 수 있다. 일반적으로 말하면, 본 발명의 목적을 위해, 제한 매개변수의 특정 값에 대한 주어진 노드(예컨대, 홈 위치) 주변의 경계는 단일 노드로부터 멀리 떨어져 연장되는 가능한 많은 링크를 탐색하고 제한 매개변수에 대한 비용을 각각의 링크에 할당하는 일 대 다 검색(one-to-many searching) 알고리즘을 사용하여 결정될 수 있고, 그럼으로써 일련의 연결된 링크로 구성된 각각의 경로가 그 경로를 따라 각각의 링크를 횡단함에 관련된 비용에 상응하는 관련 누적 비용을 지니게 된다. 따라서, 노드에서 상기 매개변수의 초기값에 관한 소정의 문턱값을 상기 누적 비용이 초과하지 않는 한, 경로 종료에서의 임의의 주어진 지점이 도달 가능하다고 결정된다. 따라서 상기 매개변수의 특정 값에 관련된 특정 경계는 단지 상기 매개변수의 해당 값을 가지고 도달 가능한 한 세트의 지점들을 사용하여 결정된다. 이러한 최대 도달가능 지점 위치들은 예컨대 가시화 목적으로 경계를 정의하도록 연결될 수 있으며, 이는 단계 105와 관련하여 이하에서 더 상세히 설명된다.

예를 들어, 위에서 설명한 특정 실시 예들에서와같이, 제한 매개변수가 전기 차량의 충전 레벨일 경우, 검색 알고리즘은 맵을 검색하여 노드로부터 연장되는 링크들을 탐색하고 각각의 링크에 충전 레벨에 관한 비용, 다시 말하면 그러한 링크를 통과하는 데 소요되는 충전량을 할당함으로써 속행된다. 특정한 전기 충전일 경우에, 여기서 이해할 점은 예컨대, 전기 차량이 내리막 길을 주행하고 있는 경우,배터리가 충전될 수 있고, 그럼으로써 링크에 관련된 비용이 양(+)일 수도 있고 음(-)일 수도 있게 된다는 점이다. 따라서 노드에서부터 맵 상의 특정 지점에 이르기까지의 임의의 주어진 경로에는 상기 경로를 따라 상기 링크들 각각을 통과하기 위한 누적 비용을 나타내는 관련 비용이 있다. 노드에서의 특정 충전 레벨이 주어지면, 상기 노드로부터 도달하는 누적 비용이 상기 노드에서의 충전 레벨을 초과하지 않는 한, 그 지점은 도달 가능한 것으로 결정된다. 단지 소정의 충전 레벨을 가지고 도달 가능한 한 세트의 지점들은 그러한 충전 레벨에 관련된 경계를 정의한다. 여기서 이해할 점은 상기 매개변수가 충전 레벨이 아닐 경우, 도달 가능한 경계의 결정이 유사하게 속행될 수 있다는 점이다. 예를 들어, 제한 매개변수가 시간일 경우, 경계는 각각의 링크를 통과하는 데 소요되는 시간, 결과적으로는 각각의 경로를 통과하는 총 시간을 사용하여 결정될 수 있다.

도달 가능 영역의 결정은 또한 하나 이상의 경로 계획 기준에 기초하여 이루어질 수 있다. 다시 말하면, 탐색 알고리즘은 또한 제한 매개변수뿐만 아니라 내비게이션 시스템의 경로선택 선호도를 고려할 수 있다. 예를 들어, 경로 계획 알고리즘은 최단 주행 시간 또는 거리를 갖는 경로들을 따라 또는 에너지 또는 연료 효율이 가장 높은 경로들을 따라 사용자를 안내할 수도 있고 소정의 도로 유형으로부터 멀리 사용자를 안내할 수도 있다. 경로 계획 기준은 경로 계획 기능의 비용으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 경로 계획 기준이 노드 및 특정 지점 간 가장 빠른 경로를 결정하는 경우, 각각의 링크에는 해당 링크를 주행하는 데 소요되는 시간에 기초한 비용이 할당될 수 있으며 상기 경로는 상기 경로를 따라 누적된 주행 시간을 최소화하는 일련의 링크들에 기초하여 선택된다. 다른 경로 계획 기준에는 예컨대, 링크의 길이, 링크를 따른 평균 속도, 또는 링크의 통과에 관련된 예상 연료 또는 에너지 소비에 기초한 비용이 할당될 수 있다. 따라서 제한 매개변수뿐만 아니라 경로선택 선호도를 고려한 적절한 검색 알고리즘은 각각의 링크에 상기 매개변수(다시 말하면, 충전)에 관한 제1 비용 및 경로선택 알고리즘에 관련된 비용 함수를 사용한 제2 비용을 할당하는 것을 포함하고, 그럼으로써 각각의 경로가 상기 매개변수에 관한 제1 누적 비용 및 제2 비용들의 최소/최대 누적인 제2 누적 비용을 지니게 한다. 이때, 도달 가능한 영역은 경로 계획 기준에 기초하여 선택된 경로들을 따라, 예컨대 가장 짧거나 가장 빠른 경로를 따라 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 도달될 수 있는 복수의 지점들에 의해 정의된다.

홈 위치가 일반적으로 자주 변경되지 않는 고정된 위치이기 때문에, 여기서 가정할 수 있는 점은 특정한 충전값들에 대한 홈 위치로부터의 도달 가능한 영역이 크게 변경되지 않는다는 점이다. 따라서, 단계 101에서 결정된 홈 위치에 관한 일련의 경계들 및/또는 도달 가능한 영역들은 모바일 기기의 영구 메모리에 저장될 수 있고, 그럼으로써 이들이 상기 기기의 재부팅에서 존속해 있게 된다. 상기 경계들 및/또는 도달 가능한 영역들은 홈 위치의 변경 또는 맵 데이터의 변경 등과 같은 소정의 상황 하에서만 재계산될 필요가 있을 수 있다. 따라서 단계 101에서 결정된 경계들 및/또는 일련의 영역들은 이들을 다시 계산할 필요없이 상기 기기의 메모리에서 검색 가능하다. 이는 유리하게 계산량을 부가적으로 감소시킨다.

제2 단계 102에서, 일단 홈 위치에 관련된 도달 가능한 영역들이 결정 및/또는 검색되면, 현재의 충전 레벨에 기초한 상기 기기의 현재 위치로부터의 현재 도달 가능한 영역이 경로 탐색에 의해 계산된다. 현재 도달 가능한 영역의 결정은 위에서 설명한 방식으로 수행될 수 있고, 또한 옵션으로 내비게이션 기기의 경로선택 선호도를 고려한다. 경로 검색에서 도달되는 현재 도달 가능한 영역 내 각각의 지점에 대해, 현재 위치로부터 그 지점에 도달하는 것에 관련된 비용에 기초하여, 그 지점에서의 예상된 충전값 잔량이 결정된다.

단계 103에서, 경로 검색에서 도달되는 현재 도달 가능한 영역 내 각각의 지점에 대해, 홈 위치 주변의 링-형상의 영역 중 어느 것이 그 지점을 포함하는지, 다시 말하면 그 지점이 인접한 경계들 중 어느 경계들 사이에 있는지에 대한 검사가 수행된다. 그리고 나서, 그 지점에서의 전기 차량의 예상 충전 레벨 잔량 및 그 지점이 있는 링-형상의 영역/경계들에 관련된 충전 레벨 간에 비교가 이루어진다(단계 104). 이러한 비교를 통해, 결과적으로는 현재 도달 가능한 영역 내 임의의 주어진 지점이 또한 홈 위치의 안전한 복귀 범위 내에 있는지 여부를 쉽게 결정하는 것이 가능하다. 예를 들어, 주어진 세그먼트에서 전기 차량의 예상된 충전 레벨 잔량이 50%이고 그 세그먼트가 홈 위치의 40% 도달 가능한 영역 내에 있다면, 홈 위치에는 도달 가능하게 된다. 그러나 해당 세그먼트가 홈 위치의 60% 도달 가능 영역 내에 있다면 홈 위치에는 도달 가능하지 않게 된다.

상기 방법이 무기한으로 실행하게 되거나, 또는 예컨대 오프라인으로 수행되는 경우, 이러한 검사 및 비교 단계들(단계 103 및 단계 104)은 현재 도달 가능한 영역 내 모든 지점에 대해 수행될 수 있다. 그러나 특히 상기 방법이 실시간으로 수행되는 경우, 이러한 단계는 단지 현재 도달 가능한 영역 내에 있는 지점들 중 일부 지점에 대해서만 수행될 수 있다. 전형적으로, 경로 탐색 알고리즘에 의해 그 지점에 도달함에 따라 그리고 경로 탐색 알고리즘에 의해 그 지점에 도달할 때, 다시 말하면 경로 검색(단계 102)이 진행중일 동안 현재 도달 가능한 영역 내 각각의 지점에 대해 검사 및 비교 단계들(단계 103 및 104)이 수행되게 된다. 여기서 이해할 점은 검사 및 비교 단계들(단계 103 및 104)이 비교적 간단하고 결과적으로는 계산량 또는 처리 시간을 크게 증가시키지 않으면서 경로 검색(단계 102) 동안 용이하게 수행될 수 있다는 점이다.

이때, 단계(104)에서 결정된 바와 같이 현재 충전 레벨이 주어지면 홈 위치가 여전히 도달 가능한 현재 도달 가능한 지점들을 포함하는 안전한 복귀 범위가 단계 105에서 운전자에게 시각화되어 디스플레이된다. 임의의 적절한 기법은 상기 안전한 복귀 범위를 시각화 및 디스플레이하는데 사용될 수 있다. 예를 들어 현재 도달 가능한 범위의 묘사에 사용된 동일한 시각화 기법들(예컨대, WO 2014/001565에 기재된 것들)은 안전한 복귀 범위를 시각화하는데 사용될 수 있다. 안전한 복귀 범위 및 현재 도달 가능한 범위는 운전자에게 동시에 디스플레이되거나 운전자가 디스플레이들 간에 즉시 전환할 수 있도록 적어도 동시에 제공될 수 있다. 일반적으로, 현재 도달 가능한 영역 및/또는 안전한 복귀 범위는 복수의 이산 지점 위치들을 포함하게 된다. 이때, 상기 영역/범위는 이러한 지점 위치들, 또는 선택된 개수의 이러한 지점 위치들을 상호연결함으로써 형상화될 수 있다. 예를 들어, 시각화 프로세스는 현재 위치 주변의 영역을 복수의 섹터로 분할하는 것을 포함하고, 각각의 섹터로부터의 지점 위치는 상기 영역을 시각화하는데 사용된다. 시각화 프로세스에서 사용되는 섹터들/지점들의 수를 증가시킴으로써 디스플레이의 해상도가 증가될 수 있다. 이는 WO 2014/001565에 기재되어 있다. 시각화를 용이하게 하기 위해 영역을 형상화하는 데 사용된 이산 지점들은 근사적인 안전한 복귀 범위를 반영하는 부드러운 영역을 제공하기 위해 아치형 라인으로 연결될 수 있다. 안전한 복귀 범위에 관련된 정확도 또는 신뢰도 수준은 음영 기법 또는 컬러 기법을 통해 디스플레이 상에 표시될 수 있다. 예를 들어, 안전한 복귀 범위의 경계에 가까운 지점들에 대해, 안전한 복귀 범위 내에 양호하게 있는 지점들보다 밝은/어두운 음영이 사용될 수 있다.

도 3은 도달 가능한 영역이 어떻게 시각화될 수 있는지를 일반적으로 보여준다. 도 3에 예시된 경우에서, 노드(32) 주변의 도달 가능한 영역은 일련의 최대 도달가능 지점들(33, 34)을 상호연결시킴으로써 결정된다. 상기 도달 가능한 영역의 경계를 제공하기 위해 상기 지점들이 직접 상호연결(36)될 수 있다. 그러나 시각화를 용이하게 하기 위해, 도달 가능한 영역을 부드러운 근사치(30)로서 사용자에게 디스플레이하는 것이 종종 더 양호하다. 따라서 도달 가능한 영역의 둘레 주변의 인접한 지점들(33, 34) 간 연결들은 사용자에게 디스플레이되게 하기 위해 도달 가능한 영역(30)의 부드러운 표현을 제공하도록 아치형 라인들로 근사화될 수 있다. 이러한 기법은 상기 기기의 현재 위치로부터의 현재 도달 가능한 영역의 시각화 및 안전한 복귀 범위의 시각화 양자 모두를 위해 사용될 수 있다. 홈 위치 주변의 도달 가능한 영역들 또는 경계들을 디스플레이하고자 할 경우에, 동일하거나 유사한 기법들이 사용될 수 있다.

단계 102 - 단계 105는 전형적으로 전기 차량의 현재 위치(및 현재 충전 레벨)가 변경됨에 따라 반복적으로, 연속적으로 그리고 실시간으로 수행된다. 여기서 이해할 점은 현재 위치가 계속 변경되기 때문에 경로 검색 알고리즘이 현재 위치 주변의 링크들 또는 도달 가능한 지점들 각각을 탐색할 시간이 없을 수 있고, 그래서 이러한 단계에서 생성되고 시각화된 영역이 불완전할 수 있다는 점이다.

위에서 설명한 실시 예에서, 홈 위치 주변의 도달 가능한 영역들 또는 경계들은 영구적인 기기 메모리에 저장되고 예외적인 경우를 제외하고는 재사용된다. 따라서 홈 위치로부터의 도달 가능한 영역은 맵에서의 정적 데이터만을 사용하여 결정되며 예컨대, 현재 트래픽 상황을 나타내는 수신된 실시간 데이터를 고려하지 않는다. 이는 홈 위치가 변경되지 않는다고 가정될 수 있으며 정적 데이터가 사용자의 범위 불안을 감소시기기 위해 안전한 복귀 법위의 충분한 근사화를 제공할 수 있기 때문에 효과가 있다. 도달 가능한 영역들을 영구 메모리에 저장한 다음에 현재 도달 가능한 범위 내 위치들과의 비교를 위해 상기 도달 가능한 영역들을 검색하는 것이 유리할 수 있다. 이는 상기 기법들이 제한된 처리 능력을 지니는 기기, 예컨대, 사용자의 스마트폰 상에서 수행되는 경우에 유리한데, 그 이유는 (예컨대, 홈 위치의 변경, 또는 맵 데이터의 변경을 고려하는데) 필요하지 않는 한, 도달 가능한 영역들을 계속 재계산하는 것이 계산적으로 비용이 많이 들기 때문이다. 그러나 여기서 또한 고려할 점은 예를 들어, 처리 능력이 덜 제한되도록 서버상에 상기 방법이 적용될 때, 홈 위치 주변의 도달 가능한 영역 및 경계들이 더 정기적으로 재계산되어, 더 정확한 근사치, 예컨대 현재 또는 최근 트래픽 상황을 고려하는 더 정확한 근사치를 제공할 수 있게 된다는 점이다.

본 발명이 특정 실시 예들을 참조하여 설명되었지만, 당업자라면 첨부된 청구 범위에 기재된 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 형태 및 세부사항의 다양한 변경이 이루어질 수 있음을 이해할 것이다.

Claims (26)

1. 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법으로서, 상기 영역은 전자 맵에 의해 표현되는 내비게이트 가능 네트워크의 일부이며, 상기 방법은,
   매개변수의 제1 값이 주어지면 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들이 포함되어 있는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하는 단계 - 상기 매개변수의 값은 상기 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하는 것이고 상기 제1 경계를 나타내는 데이터의 결정 또는 검색은 상기 목적지 노드로부터 무지향으로 이루어지는 백워드(backward) 검색인 것임 -;
   상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계;
   상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계; 및
   상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 복수의 제1 위치들에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 단계;
   를 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 목적지 노드 주변의 복수의 상이한 경계들을 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하는 단계;
   를 포함하고, 각각의 상이한 경계는 상기 매개변수의 상이한 대응하는 값에 관련되며, 상기 상이한 경계들은 상기 경계에 관련된 상기 매개변수의 값이 주어지면 사람 또는 차량이 상기 목적지 노드로 주행 가능한 위치들이 포함되어 있는 상기 목적지 노드 주변의 영역들을 둘러싸고,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 제1 위치가 상기 경계들 중 어느 2개의 인접한 경계 사이에 있는지를 결정하는 단계; 및
   상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 2개의 인접한 경계 중 외부 경계 및/또는 내부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계;
   를 부가적으로 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제2 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 그리고 상기 제1 위치와는 다른, 상기 제1 경계 내 제2 위치에 그리고/또는 상기 복수의 경계들 중 인접한 2개의 경계 사이에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계; 및
   상기 제2 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제1 값 및/또는 상기 인접한 2개의 경계 중 외부 경계 및/또는 내부 경계에 관련된 상기 매개변수의 값과 비교하여, 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제2 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계;
   를 부가적으로 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
4. 제1항에 있어서,
   주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 사람 또는 차량이 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 위치를 나타내는 상기 출발지 노드 주변의 영역을 결정하는 단계; 및
   상기 제1 경계 및/또는 상기 목적지 노드 주변의 복수의 상이한 경계들 중 적어도 일부 경계들을 사용하여, 상기 출발지 노드 주변의 상기 영역 내 복수의 상기 위치들 각각에 대해, 상기 복수의 위치들 각각에 도달 가능하면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달 가능한지를 결정하는 단계;
   를 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   영역의 맵 데이터를 생성하고, 그리고/또는 영역을 디스플레이하는 방법을 사용하는 단계;
   를 부가적으로 포함하며, 상기 영역은 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 출발지 노드로부터 도달될 수 있으면서도 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 간의 위치들을 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 출발지 노드 주변의 영역의 맵 데이터를 생성하고 그리고/또는 상기 출발지 노드 주변의 영역을 디스플레이하는 단계를 포함하며, 상기 출발지 노드 주변의 영역은 상기 매개변수의 초기값에 기초하여 상기 사람 또는 차량이 상기 출발지 노드로부터 주행 가능한 범위를 나타내는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
7. 제1항에 있어서, 상기 출발지 노드는 상기 사람 또는 차량의 현재 위치이고, 상기 초기값은 상기 매개변수의 현재값인, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 주행 가능한 영역의 결정 방법은,
   상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계, 및
   상기 현재 위치 및 상기 매개변수의 현재값이 변경됨에 따라 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값을 상기 제1 값과 실시간으로 비교하는 단계
   를 반복하는 단계;
   를 포함하는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
9. 제1항에 있어서,
   (i) 상기 매개변수는 연료량 또는 충전 레벨이고; 그리고/또는
   (ii) 상기 매개변수는 주행 시간 또는 주행 거리를 나타내며, 그리고/또는
   (iii) 상기 매개변수의 제1 값은 상기 제1 경계에서부터 목적지 노드에 이르기까지의 주행 시간 또는 거리이고, 상기 매개변수의 초기값은 원하는 또는 최대 주행 시간 또는 거리이며, 상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 추정된 값은 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 위치로 주행한 후에 추정된 주행 시간 또는 거리의 잔량인, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
10. 제1항에 있어서, 상기 목적지 노드는 고정된 위치이고, 그리고/또는 상기 제1 경계 또는 상기 목적지 노드 주변의 복수의 상이한 경계들은 저장 또는 이력 데이터를 사용하여 결정되거나 상기 저장 또는 이력 데이터로부터 검색되는, 주행 가능한 영역의 결정 방법.
11. 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 내비게이트하는 기기에 있어서,
    상기 기기는,
    메모리; 및
    프로세서;
    를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    매개변수의 제1 값이 주어지면 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들이 포함되어 있는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하도록 구성되고, 상기 매개변수의 값은 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하는 것이며 상기 제1 경계를 나타내는 데이터의 결정 또는 검색은 상기 목적지 노드로부터 무지향으로 이루어지는 백워드(backward) 검색인 것이고,
    상기 프로세서는,
    상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하도록 구성되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하도록 구성되며,
    상기 프로세서는,
    상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 복수의 제1 위치들에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하도록 구성되는, 기기.
12. 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 내비게이트하는 시스템에 있어서,
    상기 시스템은,
    메모리 및 프로세서를 지니는 모바일 기기; 및
    서버;
    를 포함하며,
    상기 모바일 기기는 상기 서버와 통신하도록 구성되고,
    상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,
    매개변수의 제1 값이 주어지면 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들이 포함되어 있는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하도록 이루어 구성되며, 상기 매개변수의 값은 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하는 것이고 상기 제1 경계를 나타내는 데이터의 결정 또는 검색은 상기 목적지 노드로부터 무지향으로 이루어지는 백워드(backward) 검색인 것이며,
    상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,
    상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하도록 이루어 구성되며,
    상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,
    상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 기기를 구비하는 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하도록 이루어 구성되고,
    상기 서버 및/또는 상기 프로세서는,
    상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 복수의 제1 위치들에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하도록 이루어 구성되는, 시스템.
13. 제11항에 있어서, 상기 목적지 노드 주변의 상기 제1 영역을 둘러싸는 상기 제1 경계를 나타내는 데이터는 상기 메모리의 영구 메모리 부분에 저장되는, 기기.
14. 제11항에 있어서, 상기 목적지 노드 주변의 상기 제1 영역을 둘러싸는 상기 제1 경계를 나타내는 데이터는 상기 서버 또는 외부 서버로부터 검색되는, 기기.
15. 기기 또는 시스템의 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 기기 또는 시스템으로 하여금, 출발지 노드 및 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 판독가능 명령어들이 기록된 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 영역은 전자 맵에 의해 표현되는 내비게이트 가능 네트워크의 일부이며, 상기 방법은,
    매개변수의 제1 값이 주어지면 사람 또는 차량이 목적지 노드로 주행 가능한 위치들이 포함되어 있는 상기 목적지 노드 주변의 제1 영역을 둘러싸는 제1 경계를 나타내는 데이터를 결정 또는 검색하는 단계 - 상기 매개변수의 값은 상기 사람 또는 차량이 주행 가능한 거리를 제한하는 것이고 상기 제1 경계를 나타내는 데이터의 결정 또는 검색은 상기 목적지 노드로부터 무지향으로 이루어지는 백워드(backward) 검색인 것임 -;
    상기 출발지 노드에서의 상기 매개변수의 초기값 및 상기 출발지 노드로부터 상기 제1 경계 내 제1 위치로 주행하는 것에 관련된 상기 매개변수의 값의 추정된 변경에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드와는 다른, 상기 제1 경계 내 제1 위치에 상기 사람 또는 차량이 있을 때 상기 매개변수의 값을 추정하는 단계;
    상기 제1 위치에서의 상기 매개변수의 상기 추정된 값을 상기 제1 값과 비교하여 상기 매개변수의 초기값이 주어지면 상기 제1 위치가 상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는지를 결정하는 단계; 및
    상기 출발지 노드로부터 상기 사람 또는 차량에 의해 도달될 수 있으면서 여전히 상기 목적지 노드에 도달될 수 있는 복수의 제1 위치들에 기초하여, 상기 출발지 노드 및 상기 목적지 노드 사이를 주행할 때 주행 가능한 영역을 결정하는 단계;
    를 포함하는, 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
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