KR102655839B1 - 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 중에서 상기 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하는 단계, 및 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 상기 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 상기 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A ROBOT}

본 발명은 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.

서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다. 이러한 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.

이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국 등록특허공보 제10-1083700호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 식당 내에서 주문을 받고 주문된 음식물이 놓인 트레이를 이송하는 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템으로서, 동기 구동되는 한 쌍의 다관절 로봇암과, 상기 다관절 로봇암의 하단에 회동 가능하도록 결합되며 상기 트레이를 고정하는 트레이 파지부를 포함하는 상단부; 메인 바퀴와 하나 이상의 보조 바퀴를 포함하는 로봇 이동부가 하부에 마련된 하단부; 상기 하단부에 고정되고 상기 상단부가 회전 가능하게 연결된 중간부; 및 상기 한 쌍의 다관절 로봇암, 상기 트레이 파지부 및 상기 로봇 이동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 트레이 파지부는 상기 다관절 로봇암의 단부에 회동 가능하게 결합된 핸드; 상기 핸드에 상하 이동 가능하도록 구비된 고정부; 상기 트레이의 하부에 위치하며 상기 고정부에 결합된 그리퍼; 상기 트레이의 상부에 위치하며 상기 그리퍼와 대향하게 상기 고정부에 결합된 스토퍼; 상기 다관절 로봇암의 단부가 하방향으로 구동됨과 동시에 상기 트레이에 스토퍼가 눌려 상방향으로 이동하는 고정부로 눌려지는 스위치; 상기 고정부가 상방향으로 이동시에 수축되는 스프링; 및 상기 그리퍼의 각도를 감지하는 그리퍼 각도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템이 소개된 바 있다.

한편, 근래에 들어 음식 등의 배달 서비스 시장이 크게 성장하면서, 전통적인 방식의 식당이 아닌 다수의 업체가 공유하는 주방(즉, 공유 주방)을 사용하는 식당과 같이 새로운 방식의 식당이 많이 생겨나고 있다. 이러한 공유 주방에서는 각 업체에서 만든 음식 등을 특정 위치(예를 들면, 프런트 데스크(front desk), 배달 기사의 음식 픽업 장소 등)까지 운송할 필요가 있는데, 위와 같은 종래 기술을 비롯하여 지금까지 소개된 기술은 전통적인 방식의 식당에서의 운용에 초점이 맞춰져 있었기 때문에, 위와 같은 공유 주방에서의 운송 과정을 자동화하기에는 적합하지 않은 면이 있었다.

이에 본 발명자(들)는, 공유 주방에서의 운송 과정을 자동화할 수 있도록 로봇을 제어하는 기술을 제안하는 바이다.

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 그 복수의 로봇 중에서 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하고, 제1 로딩 장소의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 공유 주방에서의 운송 과정을 자동화하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.

본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 중에서 상기 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하는 단계, 및 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 상기 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 상기 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

본 발명의 다른 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 중에서 상기 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하는 타겟 로봇 결정부, 및 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 상기 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 상기 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 결정부를 포함하는 시스템이 제공된다.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.

본 발명에 의하면, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 그 복수의 로봇 중에서 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하고, 제1 로딩 장소의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇의 이동 경로를 결정할 수 있게 된다.

또한, 본 발명에 의하면, 공유 주방에서의 운송 과정을 자동화할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 장소의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 서비스 제공 장소에서 로봇이 제어되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

한편, 본 명세서에서는 로봇이 사용되는 장소가 공유 주방인 경우에 관하여 주로 설명되지만, 본 발명은 반드시 공유 주방에서 사용되는 로봇에 대하여만 적용될 수 있는 것은 아니며, 공유 주방과 유사한 방식의 운송 과정이 필요한 경우라면 스마트 공장이나 스마트 물류 센터 등의 장소에서 사용되는 로봇에 대해서도 적용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

전체 시스템의 구성

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 로봇(300)을 포함할 수 있다.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등의 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.

예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 5G 통신, 블루투스 통신(저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신 포함), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 통신망(100)은 광 통신망으로서, 라이파이(LiFi; Light Fidelity) 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 통신망(100)을 통해 후술할 로봇(들)(300)과 통신을 수행할 수 있고, 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇(300) 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 그 복수의 로봇(300) 중에서 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇(300)을 결정하고, 제1 로딩 장소의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇(300)의 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 이하의 상세한 설명을 통하여 자세하게 알아보기로 한다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들면, 객체 운송 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 운송 대상 객체(예를 들어, 포장 음식 등)의 로딩 및 언로딩을 위한 모듈(예를 들어, 그랩, 로봇 팔 모듈 등), 주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 주변 음성을 획득하기 위한 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등), 영상 및 음성을 제공하기 위한 디스플레이 및 스피커 모듈, 및 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들어, 모터 등) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)에는 본 발명에 따른 로봇(300)의 제어를 수행하기 위한 애플리케이션(미도시됨)이 포함될 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다. 한편, 이러한 애플리케이션의 성격은 후술할 바와 같은 로봇 제어 시스템(200)의 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220), 이송 모듈 제어부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)와 전반적으로 유사할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 그 적어도 일부가 필요에 따라 그것과 실질적으로 동일하거나 균등한 기능을 수행할 수 있는 하드웨어 장치나 펌웨어 장치로 치환될 수도 있다.

로봇의 구성

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 안내 로봇, 서빙 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나가 수행하는 작업과 유사한 작업을 수행하는 로봇일 수 있으며, 이를 위하여 각 작업에 부합하는 다양한 형상으로 구현될 수 있다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 로봇(300)은 본체(310), 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성될 수 있다.

예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 운송 대상 객체 및/또는 회수 대상 객체를 적재하기 위한 적어도 하나의 적재 공간이 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체는 이동될 수 있는 모든 유형물을 총칭하는 개념으로, 예를 들어 사물, 동물, 사람 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 운송 대상 객체는 음식물(또는 포장 음식)이고, 회수 대상 객체는 해당 음식물이 담긴 용기일 수 있다.

도 4를 참조하면, 예를 들어 로봇(300)이 서빙 로봇인 경우에, 운송 대상 객체의 제공 및/또는 회수 대상 객체의 수거를 위한 제1 공간(410) 및 제2 공간(420)을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(300)은 착탈식 기둥을 통해 제공되는 확장 공간인 제3 공간(430)을 더 포함할 수 있고, 필요에 따라 확장 공간을 더 추가함으로써 더 많은 적재 공간을 구비할 수 있다. 또한, 로봇(300)은 운송 대상 객체 및/또는 회수 대상 객체 전용의 트레이(440)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들어, 트레이(440)는 위에서 볼 때에 그 상면에 복수 개의 원형 홈이 형성된 구성을 가질 수 있다. 각각의 원형 홈은 음료가 담긴 컵의 하부가 안착되어 쉽게 어느 정도 고정되도록 형성되어 있을 수 있다. 이러한 원형 홈의 크기는 다양할 수 있다. 또한, 로봇(300)의 제1 공간(410)의 하부에는 로봇(300)의 측면을 통하여 꺼내어질 수 있는 제4 공간(450)이 더 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 공간(450)은 그 내부에 빈 공간이 형성되어 있고, 측면은 막혀 있으며, 윗면은 열려 있고 아랫면은 닫혀 있는, 바구니와 유사한 형태를 가질 수 있다. 다만, 본 발명에 따른 로봇(300)의 적재 공간이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 형태의 적재 공간 등으로 다양하게 구현될 수 있다.

한편, 다시 도 3을 참조하면, 본체(310)에는 주변 영상(예를 들어, 고객, 테이블, 종업원, 다른 로봇(300) 등) 및 장애물 정보를 획득하기 위한 영상 획득 모듈(예를 들어, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등)(미도시됨) 및 스캐너 모듈(예를 들어, 라이다(LIDAR) 센서 등)이 더 포함될 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d)는 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈 또는 운송 대상 객체 및/또는 회수 대상 객체를 로딩 및 언로딩하기 위한 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.

예를 들어, 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d)는 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있고, 운송 대상 객체 및/또는 회수 대상 객체를 로딩 및 언로딩하기 위한 모듈로서, 운송 대상 객체 및/또는 회수 대상 객체를 장착하여 운반하기 위한 로봇 팔 모듈 등을 포함할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(330)는 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d)와 전기적으로 연결되어 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d)를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며(외부 시스템과의 통신을 위한 통신 모듈을 더 포함할 수도 있음), 예를 들어, 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치는, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 포함할 수 있다.

또한, 프로세서(330)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220) 및 이송 모듈 제어부(230) 중 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있고(예를 들어, 해당 기능이 모듈화되어 프로세서(330)에 포함될 수 있음), 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220) 및 이송 모듈 제어부(230) 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(320a, 320b, 320c 및 320d)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.

구체적으로, 프로세서(330)는 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 그 복수의 로봇 중에서 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하고, 제1 로딩 장소의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.

로봇 제어 시스템의 구성

이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성과 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220), 이송 모듈 제어부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220), 이송 모듈 제어부(230), 통신부(240) 및 제어부(250)는 그 중 적어도 일부가 외부의 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈, 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.

한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)의 구성요소 또는 기능 중 적어도 일부가 필요에 따라 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨)에서 실현되거나 로봇(300) 또는 외부 시스템 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 구성 요소가 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓였는지 여부를 판단하는 기능을 수행할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 로딩 장소에 포함되는 무게 센서로부터 그 무게 센서에 의하여 감지되는 무게 또는 그 무게의 변화에 관한 정보를 제1 로딩 장소에 관한 무게 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 무게 정보는 제1 로딩 장소에 포함되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 로딩 장소에 포함되는 적어도 하나의 지지대 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈로부터 그 촬영 모듈에 의하여 촬영되는 이미지 또는 그 이미지의 변화에 관한 정보를 제1 로딩 장소에 관한 이미지 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 이미지 정보는 제1 로딩 장소에 포함되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 위와 같이 획득되는 제1 로딩 장소에 관한 무게 정보 및 제1 로딩 장소에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 서비스 제공 장소(예를 들면, 공유 주방)에 있는 복수의 로딩 장소 중에서 제1 운송 대상 객체가 놓인 로딩 장소(즉, 제1 로딩 장소)를 특정할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 로딩 장소에 복수의 지지대가 포함된 경우에는 그 복수의 지지대 중 어느 지지대에 제1 운송 대상 객체가 놓였는지를 특정할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 장소의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 장소(500)는 적어도 하나의 운송 대상 객체(예를 들면, 포장 음식 등)을 놓을 수 있는 구조체를 의미할 수 있고, 적어도 하나의 지지대(510, 520 및 530)를 포함하는 랙(rack)과 같은 형태일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로딩 장소(500)는 서비스 제공 장소(예를 들면, 공유 주방)에 속한 업체별로 적어도 하나가 설치될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지대(510, 520 및 530) 각각에는 그 각각의 지지대(510, 520 및 530)에 의하여 지지되는 무게를 감지하도록 구성되는 무게 센서(미도시됨)가 포함될 수 있고, 무게 센서는 하나 이상의 변형률계(strain gauge)(예를 들면, 3개의 변형률계, 4개의 변형률계 등)를 사용하여 구현될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로딩 장소(500)에는, 무게 센서 대신에 또는 그에 더하여, 각각의 지지대(510, 520 및 530) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈(미도시됨)이 포함될 수 있다. 다만, 각각의 지지대(510, 520 및 530) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈이 반드시 로딩 장소(500)에 포함되어야 하는 것은 아니고, 적어도 일부의 촬영 모듈은 서비스 제공 장소(예를 들면, 공유 주방)의 구조물에 설치될 수도 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는, 위와 같이 제1 로딩 장소(500)에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 제1 로딩 장소(500)의 위치 및 복수의 로봇(300) 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 그 복수의 로봇(300) 중에서 제1 로딩 장소(500)로 이동할 타겟 로봇(300)을 결정하는 기능을 수행할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 로딩 장소(500)의 위치에 관한 정보는 제1 로딩 장소(500)의 서비스 제공 장소 내에서의 위치에 관한 좌표 정보를 의미할 수 있다. 또한, 제1 로딩 장소(500)가 복수의 지지대(510, 520 및 530)를 포함하는 경우에, 제1 로딩 장소(500)의 위치는 그 복수의 지지대(510, 520 및 530) 중에서 제1 운송 대상 객체가 놓인 지지대의 위치를 의미할 수도 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보에는 해당 로봇(300)의 위치, 해당 로봇(300)의 이동 경로 및 해당 로봇(300)의 운송 상황 중 적어도 하나에 관한 정보가 포함될 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)의 위치에 관한 정보는 해당 로봇(300)의 서비스 제공 장소 내에서의 현재 위치에 관한 좌표 정보를 의미할 수 있다. 그리고, 로봇(300)의 이동 경로에 관한 정보는 해당 로봇(300)의 목적지, 경유지 등과 그 목적지, 경유지 등에 이르기 위한 경로에 관한 정보를 의미할 수 있다. 물론, 로봇(300)이 특정한 목적지나 경유지 없이 일정한 경로로 서비스 제공 장소를 순회하고 있는 경우에, 로봇(300)의 이동 경로는 그 일정한 경로를 의미할 수도 있다.

예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 복수의 로봇(300) 중에서 제1 로딩 장소(500)로부터의 거리가 가장 가까운 로봇(300) 또는 제1 로딩 장소(500)에 도착하는 데에 소요되는 시간이 가장 짧을 것으로 예상되는 로봇(300)을 타겟 로봇(300)으로서 결정할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 로봇(300)과 연관되는 제2 운송 대상 객체(예를 들면, 포장 음식)에 관한 정보에 기초하여 해당 로봇(300)의 운송 상황에 관한 정보를 결정할 수 있다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)과 연관되는 제2 운송 대상 객체는 해당 로봇(300)의 적재 공간(410, 420 및 430)에 적재되어 있는 운송 대상 객체를 의미할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 제2 운송 대상 객체에 관한 정보에는 복수의 적재 공간(410, 420 및 430) 중에서 해당 객체가 위치한 적재 공간이 어디인지, 로봇(300)이 제1 로딩 장소(500)에 도착하는 시점에 해당 객체가 해당 로봇(300)에 적재되어 있는지 여부 등에 관한 정보가 포함될 수 있다. 이를 위하여, 로봇(300)은 적재 공간(410, 420 및 430) 각각에 그 각각의 적재 공간(410, 420 및 430)에 의하여 지지되는 무게를 감지하도록 구성되는 무게 센서(미도시됨) 및/또는 각각의 적재 공간(410, 420 및 430) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈(미도시됨)을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 센서 및 촬영 모듈은 앞서 로딩 장소(500)에 관하여 설명된 무게 센서 및 촬영 모듈과 유사할 수 있다.

계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 로봇(300)과 연관되는 제2 운송 대상 객체에 관한 정보에 기초하여 해당 로봇(300)이 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는지 여부를 해당 로봇(300)의 운송 상황에 관한 정보로서 결정할 수 있다.

예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 복수의 로봇(300) 중에서 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는 로봇(300)(예를 들면, 적어도 하나의 적재 공간(410, 420 및 430)이 비어 있는 로봇(300))을 타겟 로봇(300)으로서 결정할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 위와 같이 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는 로봇(300) 중에서 제1 로딩 장소(500)로부터의 거리가 가장 가까운 로봇(300) 또는 제1 로딩 장소(500)에 도착하는 데에 소요되는 시간이 가장 짧을 것으로 예상되는 로봇(300)을 타겟 로봇(300)으로서 결정할 수도 있다.

나아가, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는, 로봇(300)이 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는지 여부를 결정함에 있어서, 제1 로딩 장소(500)에 포함되는 복수의 지지대(510, 520 및 530) 중에서 제1 운송 대상 객체가 놓인 지지대가 어디인지와, 해당 로봇(300)의 적재 공간(410, 420 및 430) 중에서 제2 운송 대상 객체가 적재된 적재 공간이 어디인지를 고려할 수 있다.

예를 들면, 제1 로딩 장소(500)의 1단 내지 3단에 해당하는 지지대(510, 520 및 530) 중에서 2단의 지지대(520)에 제1 운송 대상 객체가 놓인 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 로봇(300)의 적재 공간(410, 420 및 430) 중 2단에 해당하는 적재 공간(420)이 비어 있는 로봇(300) 중에서 제1 로딩 장소(500)로부터의 거리가 가장 가까운 로봇(300) 또는 제1 로딩 장소(500)에 도착하는 데에 소요되는 시간이 가장 짧을 것으로 예상되는 로봇(300)을 타겟 로봇(300)으로서 결정할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)과 연관되는 제2 운송 대상 객체에는 제2 로딩 장소(500)에 놓인 운송 대상 객체가 포함될 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 로딩 장소(500)에 놓인 운송 대상 객체는 현재 로봇(300)에 적재되어 있지는 않지만 제1 로딩 장소(500)에 도착하기 전 또는 후에 해당 로봇(300)에 적재될 예정인 운송 대상 객체를 의미할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 위와 같이 로봇(300)에 적재될 예정인 운송 대상 객체에 관한 정보에 기초하여 타겟 로봇(300)을 결정함으로써, 타겟 로봇(300)이 제1 로딩 장소(500)에 도착한 시점에 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 없는 상황이나, 타겟 로봇(300)이 제2 로딩 장소(500)에 도착한 시점에 제2 운송 대상 객체를 적재할 수 없는 상황(즉, 제1 운송 대상 객체를 적재함으로써 제2 운송 대상 객체의 적재가 불가능해지는 상황)이 발생하지 않도록 할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)의 작업 상황에 관한 정보는 위에서 설명된 것에 한정되지 않으며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 제1 로딩 장소(500)의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇(300)의 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 언로딩 장소는 제1 로딩 장소(500)에 놓인 제1 운송 대상 객체가 타겟 로봇(300)에 의하여 운송될 목적지(예를 들면, 프런트 데스크, 배달 기사의 음식 픽업 장소 등)를 의미할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 언로딩 장소는 서비스 제공 장소에 속한 업체에 따라 정해지거나 서비스 제공 장소에 설치된 로딩 장소(500)에 따라 정해질 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩 장소(500)와 유사한 구조와 기능을 가질 수도 있다.

계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 타겟 로봇(300)의 이동 경로상에 제1 로딩 장소(500) 및 제1 언로딩 장소가 포함되도록 타겟 로봇(300)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 그리고, 타겟 로봇(300)의 이동 경로상에 제2 로딩 장소(500) 및 제2 로딩 장소(500)와 연관되는 제2 언로딩 장소(즉, 제2 로딩 장소(500)에 놓인 제2 운송 대상 객체가 운송될 목적지)가 포함되어 있는 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 타겟 로봇(300)이 제1 로딩 장소(500), 제1 언로딩 장소, 제2 로딩 장소(500) 및 제2 언로딩 장소를 적절한 순서로 방문할 수 있도록 타겟 로봇(300)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 타겟 로봇(300)이 위의 장소들을 최단 시간에 모두 방문할 수 있도록 타겟 로봇(300)의 이동 경로를 결정할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 모듈 제어부(230)는, 타겟 로봇(300)이 제1 로딩 장소(500)에 도착하면, 제1 운송 대상 객체가 제1 로딩 장소(500)로부터 타겟 로봇(300)으로 이송되도록 제1 이송 모듈을 제어하는 기능을 수행할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이송 모듈(미도시됨)은 운송 대상 객체를 로딩 장소(500)로부터 로봇(300)으로 이송하는 장치로서, 컨베이어, 로봇 팔 등의 이송 기능을 수행할 수 있는 수단을 포함할 수 있고, 이러한 제1 이송 모듈의 적어도 일부는 로딩 장소(500) 및/또는 로봇(300)에 포함되거나 결합될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이송 모듈은 로봇(300)의 도착을 인지할 수 있는 센서와 같은 수단을 포함할 수 있고, 로봇(300), 로딩 장소(500) 및 로봇 제어 시스템(200) 중 적어도 하나와 통신하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 모듈 제어부(230)는 로봇(300)이 로딩 장소(500)에 도착하면 제1 이송 모듈이 작동되도록 함으로써 운송 대상 객체가 로봇(300)에 적재되도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 모듈 제어부(230)는, 타겟 로봇(300)이 제1 언로딩 장소에 도착하면, 제1 운송 대상 객체가 타겟 로봇(300)으로부터 제1 언로딩 장소로 이송되도록 제2 이송 모듈을 제어하는 기능을 수행할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이송 모듈(미도시됨)은 운송 대상 객체를 로봇(300)으로부터 언로딩 장소로 이송하는 장치로서, 컨베이어, 로봇 팔 등의 이송 기능을 수행할 수 있는 수단을 포함할 수 있고, 이러한 제2 이송 모듈의 적어도 일부는 언로딩 장소 및/또는 로봇(300)에 포함되거나 결합될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이송 모듈은 로봇(300)의 도착을 인지할 수 있는 센서와 같은 수단을 포함할 수 있고, 로봇(300), 언로딩 장소 및 로봇 제어 시스템(200) 중 적어도 하나와 통신하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 모듈 제어부(230)는 로봇(300)이 언로딩 장소에 도착하면 제2 이송 모듈이 작동되도록 함으로써 운송 대상 객체가 로봇(300)으로부터 언로딩되도록 할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(240)는 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220) 및 이송 모듈 제어부(230)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.

마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(250)는 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220), 이송 모듈 제어부(230) 및 통신부(240) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(250)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 타겟 로봇 결정부(210), 이동 경로 결정부(220), 이송 모듈 제어부(230) 및 통신부(240)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 서비스 제공 장소(예를 들면, 공유 주방)에서 로봇(300)이 제어되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다. 도 6에 도시된 화살표들은 서비스 제공 장소에서 사용되는 로봇(300)들의 대략적인 이동 경로를 나타낸다. 다만, 이러한 이동 경로는 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)의 이동 경로에는 어떠한 제약도 없는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 도 6에서는 설명의 편의를 위하여 로딩 장소(620a, 620b, 620c 및 620d)가 특정 공간(예를 들면, 주방)의 형태로 도시되었지만, 해당 공간에 설치된 랙(rack)과 같은 형태의 구조체(500)를 의미할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

예를 들어, 도 6을 참조하면, 제1 로딩 장소(620a)에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 로딩 장소(620a)의 위치 및 복수의 로봇(300a 및 300b) 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 제1 로딩 장소(620a)로 이동할 타겟 로봇(300a)을 결정할 수 있다. 이 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 제1 운송 대상 객체를 적재하는 것이 가능한 로봇(300a 및 300b) 중에서 제1 로딩 장소(620a)에 도착하는 데에 소요되는 시간이 가장 짧을 것으로 예상되는 로봇(300a)을 타겟 로봇(300a)으로서 결정할 수 있다.

계속하여 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 제1 로딩 장소(620a)의 위치 및 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩 장소(610c)의 위치에 관한 정보를 참조하여 타겟 로봇(300a)의 이동 경로에 제1 로딩 장소(620a) 및 제1 언로딩 장소(610c)가 포함되도록 타겟 로봇(300a)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 이때, 타겟 로봇(300a)에 제2 운송 대상 객체가 적재되어 있었다고 가정하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 경로 결정부(220)는 타겟 로봇(300a)이 제1 언로딩 장소(610c) 및 제2 운송 대상 객체와 연관되는 제2 언로딩 장소(610b)를 해당 장소까지의 이동 거리가 짧은 순서대로 방문하도록 타겟 로봇(300a)의 이동 경로를 결정할 수 있다.

다른 예를 들면, 제1 로딩 장소(620d)에 제1 운송 대상 객체가 놓인 경우에, 제1 로딩 장소(620d)로부터 가장 가까운 로봇(300b)이 적재 공간은 현재 비어 있지만, 해당 적재 공간에 제2 로딩 장소(620c)에 놓인 제2 운송 대상 객체를 적재할 예정인 상황을 가정할 수 있다. 이러한 상황에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 해당 로봇(300b)이 아닌 다른 로봇들 중에서 제1 운송 대상 객체의 적재가 가능한 로봇(300a)을 타겟 로봇(300a)으로서 결정할 수 있다.

또 다른 예를 들면, 제1 로딩 장소(620a)에 제1 운송 대상 객체가 놓인 경우에, 모든 로봇(300a 및 300b)의 적재 공간에 운송 대상 객체가 적재되어 있거나 적재될 예정인 상황을 가정할 수 있다. 이러한 상황에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 로봇 결정부(210)는 로봇(300a 및 300b)이 제1 로딩 장소(620a)에 도착할 시점에서의 운송 상황에 관한 정보에 기초하여 해당 시점에 제1 운송 대상 객체의 적재가 가능한 로봇(300b)을 타겟 로봇(300b)으로서 결정할 수 있다. 즉, 해당 로봇(300b)은 그 이동 경로상 언로딩 장소(610)를 지나게 되므로, 제1 로딩 장소(620a)에 도착할 시점에는 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 타겟 로봇 결정부
220: 이동 경로 결정부
230: 이송 모듈 제어부
240: 통신부
250: 제어부
300: 로봇
500: 로딩 장소

Claims (13)

1. 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
   제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 중에서 상기 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하는 단계, 및
   상기 제1 로딩 장소의 위치 및 상기 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 상기 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하고,
   상기 작업 상황에 관한 정보에는 상기 복수의 로봇 각각의 위치 및 이동 경로 중 적어도 하나와 상기 복수의 로봇 각각의 운송 상황에 관한 정보가 포함되며,
   상기 타겟 로봇 결정 단계에서, 상기 복수의 로봇 각각과 연관되는 제2 운송 대상 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 각각이 상기 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는지 여부를 상기 운송 상황에 관한 정보로서 결정하고,
   상기 제2 운송 대상 객체에는 상기 복수의 로봇 각각에 적재되어 있거나 제2 로딩 장소에 놓인 운송 대상 객체가 포함되는
   방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 타겟 로봇이 상기 제1 로딩 장소에 도착하면, 상기 제1 운송 대상 객체가 상기 제1 로딩 장소로부터 상기 타겟 로봇으로 이송되도록 하는 단계를 더 포함하는
   방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 타겟 로봇이 상기 제1 언로딩 장소에 도착하면, 상기 제1 운송 대상 객체가 상기 타겟 로봇으로부터 상기 제1 언로딩 장소로 이송되도록 하는 단계를 더 포함하는
   방법.
7. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
8. 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
   제1 로딩(loading) 장소에 제1 운송 대상 객체가 놓이면, 상기 제1 로딩 장소의 위치 및 복수의 로봇 각각의 작업 상황에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 중에서 상기 제1 로딩 장소로 이동할 타겟 로봇을 결정하는 타겟 로봇 결정부, 및
   상기 제1 로딩 장소의 위치 및 상기 제1 운송 대상 객체와 연관되는 제1 언로딩(unloading) 장소의 위치에 관한 정보를 참조하여 상기 타겟 로봇의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 결정부를 포함하고,
   상기 작업 상황에 관한 정보에는 상기 복수의 로봇 각각의 위치 및 이동 경로 중 적어도 하나와 상기 복수의 로봇 각각의 운송 상황에 관한 정보가 포함되며,
   상기 타겟 로봇 결정부는, 상기 복수의 로봇 각각과 연관되는 제2 운송 대상 객체에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 로봇 각각이 상기 제1 운송 대상 객체를 적재할 수 있는지 여부를 상기 운송 상황에 관한 정보로서 결정하고,
   상기 제2 운송 대상 객체에는 상기 복수의 로봇 각각에 적재되어 있거나 제2 로딩 장소에 놓인 운송 대상 객체가 포함되는
   시스템.
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제
12. 제8항에 있어서,
    상기 타겟 로봇이 상기 제1 로딩 장소에 도착하면, 상기 제1 운송 대상 객체가 상기 제1 로딩 장소로부터 상기 타겟 로봇으로 이송되도록 하는 이송 모듈 제어부를 더 포함하는
    시스템.
13. 제8항에 있어서,
    상기 타겟 로봇이 상기 제1 언로딩 장소에 도착하면, 상기 제1 운송 대상 객체가 상기 타겟 로봇으로부터 상기 제1 언로딩 장소로 이송되도록 하는 이송 모듈 제어부를 더 포함하는
    시스템.

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