KR102650088B1 - 살포 작업의 표시 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
살포 작업의 표시 방법, 장치 및 시스템에 있어서, 상기 방법은 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계 S102, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계 S104, 및 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계 S106을 포함한다. 상기 방법은 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 과제를 해결하였다.
Description
본 출원은 2018년 10월 18일자로 중국지적재산국에 제출한 출원번호가 201811217275.5이고, 명칭이 "살포 작업의 표시 방법, 장치 및 시스템"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 그 출원의 모든 내용을 참조로 본 출원에 원용 결합한다.
본 출원은 농업 분야에 관한 것이고, 구체적으로 살포 작업의 표시 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
종래 기술에서 농업 종사자 또는 식물 보호 종사자는 식물 보호 장비를 이용하여 농작물에 대한 약을 뿌리는 과정에서, 타겟 작업 영역 내 각 서브 영역의 약물 살포량을 확정할 수 없어, 타겟 작업 영역의 일부 영역에는 약물이 과다하게 살포되어 농약 잔류 및 농약의 낭비를 초래하기 쉽고, 기타 일부 영역에는 살포되는 약물이 부족하거나 살포를 누락하여 약물 살포의 효과가 이상적이지 못해, 필요한 치료 효과를 실현할 수 없다.
본 출원은 적어도 타겟 영역 내 구체적 위치에 대한 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 낮은 기술 과제를 해결하도록 살포 작업의 표시 방법, 장치 및 시스템을 제공한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계, 상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계, 및 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계를 포함하는 살포 작업의 표시 방법을 제공한다.
선택적으로, 상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 유속 정보 및 작업 위치 통과 시의 작업 장비의 이동 속도 정보를 획득하는 단계, 약물 살포 유속 정보 및 작업 장비의 이동 속도 정보를 기반으로 약물 살포 계수를 확정하는 단계를 포함한다. 여기서, 약물 살포 계수 및 작업 위치에서의 약물 살포량은 정비례를 이룬다.
선택적으로, 작업 위치의 약물 살포 계수에 해당하는 색상 정보를 획득하는 단계는, 상기 작업 위치의 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정하는 단계, 및 상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보로 간주하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계는, 전자 지도에 작업 장비의 이동 궤적, 해당 이동 궤적 중 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계, 및 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상으로 충진하고, 그라데이션 색상을 충진한 이동 궤적을 표시하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계는, 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로, 해당 인접한 작업 위치 사이의 작업 장비의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에, 상기 방법은 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하는지 여부를 판단하고, 판단 결과가 "NO"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하도록 확정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은 판단 결과가 "YES"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 인접한 작업 위치 중 임의의 작업 위치에 대응되는 색상인 지정 색상을 충진하도록 확정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후, 상기 방법은, 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 작업 장비를 제어하기 위한 제어 명령을 상기 작업 장비에 전송하는 단계를 더 포함한다. 상기 조작은, 색상 정보가 제1 색상인 경우 제1 색상에 대응되는 작업 위치에 약물 살포를 보충하도록 작업 장비를 제어하거나, 또는 색상 정보가 제2 색상인 경우 제2 색상에 대응되는 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 작업 장비를 제어한다.
선택적으로, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후, 상기 방법은, 상기 작업 장비에 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 상기 작업 장비를 제어하기 위한 제어 명령을 전송하는 단계를 더 포함하고, 상기 약물 살포 계수가 제1 기설정 임계값보다 작은 작업 위치에 대해 약물 살포를 보충하도록 상기 작업 장비를 제어하거나, 또는 상기 약물 살포 계수가 상기 제1 기설정 임계값 이상인 제2 기설정 임계값보다 큰 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어한다.
선택적으로, 작업 장비에 제어 명령을 전송하기 전에, 상기 방법은, 타겟 영역 중 각 작업 위치에 대한 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 타겟 영역의 처방도를 획득하는 단계, 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량을 비교하는 단계, 및 비교 결과에 따라 제어 명령을 확정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 단계, 상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하는 단계, 및 상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 차이 정도 값을 기반으로 해당 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는, 상기 차이 정도 값이 위치하는 값의 구간을 확정하는 단계, 및 상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보로 간주하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 단계는, 약물 살포 대기 장소 중 각 점 또는 각 영역에서의 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 상기 약물 살포 대기 장소의 처방도를 획득하는 단계, 및 상기 작업 위치와 상기 처방도의 점 또는 영역의 대응 관계를 기반으로, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 확정하는 단계를 포함한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는, 표시 인터페이스 중의 요소인 요소를 획득하는 단계, 인접한 요소 사이의 변화 경향 정보를 확정하는 단계, 및 작업 위치, 작업 위치에 대응되는 요소 및 변화 경향 정보를 표시하는 단계를 포함하는 살포 작업의 표시 방법을 제공한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작업 위치에서의 작업 장비의 작업량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 작업 계수를 획득하는 단계, 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 획득하는 단계, 및 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 표시하는 단계를 포함하는 작업 정보의 표시 방법을 제공한다.
선택적으로, 작업 계수는 약품 살포 작업 계수 및 고체 살포 대상의 살포 작업 계수 중 적어도 하나를 포함하고, 표기 정보는 3차원 높이 정보, 무늬 밀도 정보, 색상 정보 및 점집합 밀도 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하도록 배치되는 획득 유닛, 및 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치되는 표시 유닛을 포함하는 살포 작업의 표시 장치를 제공한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 약물 살포 계수를 단말에 전송하도록 배치되는 작업 장비, 및 약물 살포 계수를 수신하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치되는 단말을 포함하는 살포 작업의 표시 시스템을 제공한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 저장된 프로그램을 포함하고, 프로그램 작동 시에, 설치되는 장비가 상술한 살포 작업의 표시 방법 또는 상술한 작업 정보의 표시 방법을 실행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 저장 매체를 제공한다.
본 출원의 일 태양에 따르면, 작동 시에 상술한 살포 작업의 표시 방법 또는 상술한 작업 정보의 표시 방법을 실행하는 프로그램을 작동시키도록 배치되는 것을 특징으로 하는 프로세서를 제공한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한다. 이로써 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 시각화를 실현하여, 작업자(사용자)가 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 상황을 직관적으로 확정할 수 있도록 하고, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시함으로써 살포가 많거나 적거나 또는 살포가 누락된 위치를 직관적으로 명백하게 볼 수 있다. 살포가 많은 경우, 제때에 희석 처리를 하여 작물의 농약 잔류를 줄이고, 살포가 누락되거나 부족한 경우 조종사는 빠른 시간으로 루트를 다시 계획하고 보충 살포를 진행할 수 있다. 이로써 작물에 농약이 균일하게 살포되도록 확보하고, 농약을 합리적으로 이용하여 농약 살포 효율을 향상시켜 농가의 풍작을 보장한다. 나아가서, 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 과제를 해결하였다.
여기서 설명하고자 하는 첨부 도면은 본 출원의 추가적인 이해를 돕기 위해 제공되고, 본 출원의 일부분에 속하며, 본 출원의 예시적인 실시예이고, 그 설명은 본 출원을 해석하는 데 사용되며, 본 출원을 한정하고자 하는 것이 아니다. 첨부 도면에서,
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 궤적 색상 충진 방식의 예시이다.
도 3a는 작업 장비의 이동 궤적도이다.
도 3b는 본 출원의 실시예에서 제공하는 궤적 색상 충진 방식의 다른 예시이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 다른 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 정보의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공하는 단말의 구조 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 장치의 기능 모듈 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 시스템의 구조 개략도이다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 궤적 색상 충진 방식의 예시이다.
도 3a는 작업 장비의 이동 궤적도이다.
도 3b는 본 출원의 실시예에서 제공하는 궤적 색상 충진 방식의 다른 예시이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 다른 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 작업 정보의 표시 방법의 흐름 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공하는 단말의 구조 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 장치의 기능 모듈 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 시스템의 구조 개략도이다.
본 기술분야의 기술자가 본 출원의 방안을 더욱 잘 이해하도록 하기 위해, 이하 본 출원의 실시예의 첨부 도면에 결부하여, 본 출원의 실시예에 따른 기술 방안을 더욱 명백하고 완전하게 설명할 것이나, 설명하고자 하는 실시예는 본 출원의 일부 실시예에 불과하고, 전체 실시예가 아닌 것은 자명한 것이다. 본 출원의 실시예에 기초하여, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 창조적인 노력을 들이지 않는 전제하에 얻는 모든 다른 실시예가 모두 본 출원의 청구범위 내에 속하는 것은 자명한 것이다.
유의해야 할 점은 본 출원의 명세서, 특허 청구범위 및 상술한 첨부 도면에 기재된 용어 "제1", "제2" 등은 유사한 대상을 구분하기 위한 것이고, 특정된 순서 또는 선후 순서를 설명하기 위한 것이 아니다. 이렇게 사용되는 데이터는 적합한 상황에 따라 호환되어 여기서 설명하는 본 출원의 실시예가 본 출원에서 도시되거나 설명되는 이외의 순서에 따라 실시될 수 있음을 이해해야 한다. 그 외에, 용어 "포함", "구비" 및 이들의 임의의 변형은 비배타적인 포함을 의도한 것이고, 예를 들어, 일련의 단계 또는 유닛의 과정, 방법, 시스템, 제품 또는 설비를 포함한다는 것은 명백하게 열거한 그러한 단계 또는 유닛에만 한정될 필요가 없고, 명백하게 열거되지 않은 과정, 방법, 제품 또는 설비의 고유한 다른 단계 또는 유닛을 포함할 수 있다.
도 1은 본 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 상기 방법은 적어도 단계 S102 내지 단계 S106을 포함한다.
단계 S102: 표본점(sampling point)에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하되, 해당 약물 살포 계수는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하는 데 사용된다. 선택적으로, 본 실시예에 있어서, 작업 장비는 타겟 장소에 약물 살포를 진행하기 위한 식물 보호 장비(예를 들어 식물 보호 무인기)일 수 있다. 작업 장비는 단말과 통신할 수 있고, 해당 단말은 작업 장비의 원격 조종기(예를 들어, 무인기의 원격 조종기)로 사용할 수 있고, 해당 단말은 스마트폰, 태블릿 컴퓨터 등 기타 전자 기기일 수도 있다.
본 실시예에서는 단말을 통해 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득할 수 있다. 상기 표본점은 작업 과정에서 작업 장비가 약물 살포 계수를 획득하는 시간 주기이고, 약물 살포 계수는 약물 살포 유속과 작업 장비의 이동 속도의 비율을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 여기서 약물 살포 유속은 살포되는 농약의 유속이고, 약물 살포 계수가 클수록 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량이 더욱 크다.
단계 S104에서, 약물 살포 계수를 기반으로 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득한다.
선택적으로, 본 실시예에 있어서, 약물 살포 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 저장할 수 있고, 부동한 약물 살포 계수는 다른 색상에 대응될 수 있거나, 동일 색상의 부동한 명암의 색상에 대응될 수도 있고, 예를 들어 색의 명도로 표시할 수 있다.
단계 S106에서, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한다.
선택적으로, 본 실시예에 있어서, 단말을 통해 사용자에게 각 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있고, 상술한 작업 위치는 작업 장비가 약물 살포 작업을 진행하는 위치이며, 색상 정보는 약물 살포 계수에 관계되고, 약물 살포 계수는 약물 살포량에 관계되며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 것은 작업 위치 및 작업 위치에서의 약물 살포량 정보를 표시하는 것이다.
이하의 방식을 통해 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득할 수 있다. 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 유속 정보 및 작업 위치 통과 시의 작업 장비의 이동 속도 정보를 획득하고, 약물 살포 유속 정보 및 작업 장비의 이동 속도 정보를 기반으로 약물 살포 계수를 확정하되, 여기서 약물 살포 계수 및 작업 위치에서의 약물 살포량은 정비례를 이룬다.
이하의 방식을 통해 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득할 수 있다. 작업 위치의 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 작업 위치에 대응되는 색상 정보로 간주한다.
선택적으로, 본 실시예에 있어서, 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정한 후, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하기 전에, 약물 살포 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 설정할 수 있다. 약물 살포 계수를 0 내지 9 사이로 설정할 수 있고, 약물 살포 계수가 0인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 흰색으로 설정하고, 약물 살포 계수가 1 내지 8인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 황색으로 설정하며, 약물 살포 계수가 9인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 적색으로 설정할 수 있다.
이하의 방식을 통해 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있다.
일 예에서, 작업 위치는 이동 궤적 상의 점일 수 있다. 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로 해당 인접한 작업 위치 사이의 작업 장비의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진할 수 있다.
예를 들어, 도 2에서, 점 X는 이동 궤적 상에서의 작업 장비의 하나의 작업 위치이고, 점 Y는 점 X에 인접한 하나의 작업 위치이다. 점 X에 대응되는 약물 살포 계수가 9이고 점 X에 대응되는 색상이 적색이며, 점 Y에 대응되는 약물 살포 계수가 5이고 점 Y에 대응되는 색상이 황색이면, 점 X와 점 Y 사이의 이동 궤적은 적색에서 황색으로의 그라데이션 색상으로 표시된다.
다른 예에서, 작업 위치는 이동 궤적 상의 일정 영역일 수 있다. 전자 지도에 작업 장비의 이동 궤적, 해당 이동 궤적 중 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있다. 이와 같이, 복수의 작업 영역을 연결하여 전체 이동 궤적에서 약물 살포 계수를 반영할 수 있는 색상을 나타낼 수 있도록 한다.
추가로, 작업 위치에 대응되는 영역에 여전히 빈틈이 존재하면, 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하고, 그라데이션 색상을 충진한 이동 궤적을 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 3a는 작업 장비의 이동 궤적이고, 도 3b는 이동 궤적에서의 작업 장비의 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보이며, 여기서 도 3b 중 A 영역은 약물 살포량이 부족한 영역이고 색상은 A1이며, B 영역은 약물 살포량이 과도한 영역이고 색상은 B1이며, C 영역에 대응되는 색상은 그라데이션 색상이고, D 영역은 도 3b의 궤적 중 공백 영역이며, 해당 영역은 약물 살포량 요구를 만족시키는 영역이고 색상은 D1일 수 있다.
선택적으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에 이하의 단계를 수행할 수도 있다. 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하는지 여부를 판단하고, 판단 결과가 "NO"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하도록 확정한다. 판단 결과가 "YES"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 지정 색상을 충진하도록 확정하고, 해당 지정 색상은 인접한 작업 위치 중 임의의 작업 위치에 대응되는 색상이다.
선택적으로, 약물 살포 계수의 범위를 0 내지 9로 설정하고, 부동한 값의 구간을 설정하며, 예를 들어, 약물 살포 계수를 3개의 구간으로 나누고, 제1 구간은 0 내지 3이고, 제2 구간은 4 내지 7이며, 제3 구간은 8 내지 9이고, 제1 구간에 대응되는 색상을 적색(red)으로 설정하고, 제2 구간에 대응되는 색상을 녹색(green)으로 설정하고, 제3 구간에 대응되는 색상을 청색(blue)으로 설정한다. 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에, 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하지 않는다고 판단되는 경우, 예를 들어 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 각각 3 및 4인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 적색과 녹색 사이의 그라데이션 색상을 충진하도록 확정하고, 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 모두 4인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 녹색을 충진하도록 확정한다.
작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후 이하의 단계를 더 수행할 수 있다.
단계 S1062: 작업 장비에 제어 명령을 전송하되, 제어 명령은 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 제어하기 위한 것이다.
상기 약물 살포 계수가 제1 기설정 임계값보다 작은 작업 위치에 대해 약물 살포를 보충하도록 상기 작업 장비를 제어한다.
또는, 상기 약물 살포 계수가 제2 기설정 임계값보다 큰 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어하되, 상기 제2 기설정 임계값은 상기 제1 기설정 임계값 이상이다.
다시 말해서, 본 실시예에 있어서, 작업 위치의 색상 정보가 제1 색상인 경우 제1 색상에 대응되는 작업 위치에 약물 살포를 보충하도록 작업 장비를 제어하거나, 또는 작업 위치의 색상 정보가 제2 색상인 경우 제2 색상에 대응되는 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 작업 장비를 제어할 수 있다.
선택적으로, 상기 제1 색상에 대응되는 제1 약물 살포 계수는 제2 색상에 대응되는 제2 약물 살포 계수보다 작다. 여기서, 제1 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량 살포가 부족하고, 제2 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량 살포가 과다하다.
선택적으로, 작업 장비에 제어 명령을 전송하기 전에 이하의 단계를 더 포함할 수 있다.
단계 S10602: 타겟 영역의 처방도를 획득하되, 처방도는 타겟 영역 중 각 작업 위치에 대한 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 것이다.
단계 S10604: 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량을 비교한다.
단계 S10606: 비교 결과에 따라 제어 명령을 확정한다.
선택적으로, 비교 결과에 따라, 목표 약물 살포량이 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량보다 큰 경우 보충성 약물 살포를 진행하고, 목표 약물 살포량이 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량보다 작을 경우 희석성 약물 살포를 진행하도록 제어 명령을 확정한다.
또한, 전체적 약물 살포 상황은 토지 전체의 총 약물 살포량을 분석하는 데 사용될 수 있고, 식물에 대한 전반적인 살포량과 부분적인 살포량을 기반한 토지 전체의 데이터로 약물 살포가 과다하다고 확정되면, 농약 과다의 비친환경 제품으로 기록할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한다. 이로써 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 시각화를 실현하여, 작업자가 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 상황을 직관적으로 확정할 수 있도록 하고, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시함으로써 살포가 많거나 적거나 또는 살포가 누락된 위치를 직관적으로 명백하게 볼 수 있다. 살포가 많은 경우 제때에 희석 처리를 하여 작물의 농약 잔류를 줄이고, 살포가 누락되거나 부족한 경우 조종사는 빠른 시간으로 루트를 다시 계획하고 보충 살포를 진행할 수 있다. 이로써 작물에 농약이 균일하게 살포되도록 확보하고, 농약을 합리적으로 이용하여 농약 살포 효율을 향상시켜 농업 종사자의 풍작을 보장할 수 있다. 나아가서, 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 과제를 해결하였다.
선택적으로, 본 실시예에 있어서, 단계 S104에서, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득한 후, 상기 작업 위치의 목표 약물 살포량과 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하고, 상기 차이 정도 값을 기반으로 해당 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득할 수도 있다. 이와 같이, 작업 위치에 대응되는 색상 정보는 해당 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량과 약물 살포 계수의 차이 정도 값에 관계되기에, 사용자가 작업 위치에서의 실제 약물 살포량이 원하는 약물 살포량에 도달했는지 여부를 직관적으로 판단하는 데 편리하도록 할 수 있다. 선택적으로, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 방식은 이하의 방식을 포함할 수 있다. 즉, 약물 살포 대기 장소의 처방도를 획득하되, 상기 처방도는 상기 약물 살포 대기 장소 중 각 점 또는 각 영역에서의 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 것이고, 상기 작업 위치와 상기 처방도의 점(point) 또는 영역(region)의 대응 관계를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 결정한다.
도 4는 본 실시예에서 제공하는 다른 살포 작업의 표시 방법의 흐름 개략도이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 방법은 적어도 단계 S302 내지 단계 S308을 포함한다.
단계 S302: 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하되, 해당 약물 살포 계수는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하는 데 사용된다.
하나의 선택적인 실시예에서, 상기 표본점은 작업 과정에서 작업 장비가 약물 살포 계수를 획득하는 시간 주기이고, 약물 살포 계수는 약물 살포 유속과 작업 장비의 이동 속도의 비율이며, 여기에 약물 살포 유속은 살포되는 농약의 유속이고, 약물 살포 계수가 클수록 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량이 더욱 크다.
단계 S304: 상기 약물 살포 계수를 기반으로 작업 위치에 대응되는 요소를 획득하되, 상기 요소는 표시 인터페이스 중의 요소이다.
선택적으로, 상술한 요소는 그래픽 정보(graphic information), 색상 정보 및 그래픽의 밀도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
선택적으로, 상술한 요소는 색상 정보이고, 약물 살포 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 저장할 수 있고, 부동한 약물 살포 계수는 다른 색상에 대응될 수 있거나, 동일 색상의 부동한 명암의 색상에 대응될 수도 있으며, 예를 들어 색의 명도로 표시할 수 있다.
선택적으로, 상기 요소는 상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량과 약물 살포 계수의 차이 정도를 나타내는 정보일 수도 있다.
단계 S306: 인접한 요소 사이의 변화 경향 정보를 확정한다.
선택적으로, 본 실시예에서 인접한 요소 사이의 변화 경향 정보는 색상 변화 경향, 그래픽 변화 경향 및 그래픽의 밀도 변화 정보일 수 있다.
단계 S308: 작업 위치, 작업 위치에 대응되는 요소 및 변화 경향 정보를 표시한다.
선택적으로, 요소가 색상 정보인 경우, 상술한 작업 위치는 작업 장비가 작업을 진행하는 위치이고, 색상 정보는 약물 살포 계수에 관계되며, 약물 살포 계수는 약물 살포량에 관계되고, 작업 위치와 작업 위치에 대응되는 색상 정보 및 색상 정보의 변화 경향를 표시하는 것은 작업 위치 및 작업 위치에서의 약물 살포량 정보를 표시하는 것이다.
이하의 방식을 통해 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득할 수 있다. 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 유속 정보 및 작업 위치 통과 시의 작업 장비의 이동 속도 정보를 획득하고, 약물 살포 유속 정보 및 작업 장비의 이동 속도 정보를 기반으로 약물 살포 계수를 확정하되, 여기서 약물 살포 계수 및 작업 위치에서의 약물 살포량은 정비례를 이룬다.
이하의 방식을 통해 작업 위치에서의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득할 수 있다. 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보로 간주한다.
선택적으로, 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정한 후, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하기 전에, 약물 살포 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 설정할 수 있다. 약물 살포 계수를 0 내지 9 사이로 설정할 수 있고, 약물 살포 계수가 0 인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 흰색으로 설정하고, 약물 살포 계수가 1 내지 8인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 황색으로 설정하며, 약물 살포 계수가 9 인 경우에 이에 해당하는 색상 정보를 적색으로 설정할 수 있다.
이하의 방식을 통해 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있다. 전자 지도에 작업 장비의 이동 궤적, 해당 이동 궤적 중 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하고, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상으로 충진하고, 그라데이션 색상 충진 후의 이동 궤적을 표시한다. 다시 말해서, 본 실시예에 있어서, 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로 해당 인접한 작업 위치 사이의 작업 장비의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진할 수 있다.
선택적으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에 이하의 단계를 수행할 수도 있다. 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하는지 여부를 판단하고, 판단 결과가 "NO"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하도록 확정한다. 판단 결과가 "YES"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 지정 색상을 충진하도록 확정하고, 해당 지정 색상은 인접한 작업 위치 중 임의의 작업 위치에 대응되는 색상이다.
선택적으로, 약물 살포 계수의 범위를 0 내지 9로 설정하고, 부동한 값의 구간을 설정하며, 예를 들어, 약물 살포 계수를 3개의 구간으로 나누고, 제1 구간은 0 내지 3이고, 제2 구간은 4 내지 7이며, 제3 구간은 8 내지 9이고, 제1 구간에 대응되는 색상을 적색으로 설정하고, 제2 구간에 대응되는 색상을 녹색으로 설정하고, 제3 구간에 대응되는 색상을 청색으로 설정한다. 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적을 그라데이션 색상으로 충진하기 전에, 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하지 않는다고 판단되는 경우, 예를 들어 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 각각 3과 4인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 적색과 녹색 사이의 그라데이션 색상을 충진하도록 확정하고, 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 모두 4인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 녹색을 충진하도록 확정한다.
작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후 이하의 단계를 더 수행할 수 있다.
단계 S3062: 작업 장비에 제어 명령을 전송하되, 제어 명령은 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 제어하기 위한 것이다. 즉, 상기 약물 살포 계수가 제1 기설정 임계값보다 작은 작업 위치에 대해 약물 살포를 보충하도록 상기 작업 장비를 제어하거나, 또는 상기 약물 살포 계수가 제2 기설정 임계값보다 큰 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어한다. 여기서, 상기 제2 기설정 임계값은 상기 제1 기설정 임계값 이상이다.
다시 말해서, 작업 위치의 색상 정보가 제1 색상인 경우 제1 색상에 대응되는 작업 위치에 약물 살포를 보충하도록 작업 장비를 제어하고, 작업 위치의 색상 정보가 제2 색상인 경우 제2 색상에 대응되는 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 작업 장비를 제어할 수 있다.
선택적으로, 상술한 제1 색상에 대응되는 제1 약물 살포 계수는 제2 색상에 대응되는 제2 약물 살포 계수보다 작다. 여기서, 제1 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량은 살포가 부족하고, 제2 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량은 살포가 과다하다.
선택적으로, 작업 장비에 제어 명령을 전송하기 전에 이하의 단계를 더 포함할 수 있다.
단계 S30602: 타겟 영역의 처방도를 획득하되, 처방도는 타겟 영역 중 각 작업 위치에 대한 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 것이다.
단계 S30604: 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량을 비교한다.
단계 S30606: 비교 결과에 따라 제어 명령을 확정한다.
선택적으로, 비교 결과에 따라, 목표 약물 살포량이 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량보다 큰 경우 보충성 약물 살포를 진행하고, 목표 약물 살포량이 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량보다 작을 경우 희석성 약물 살포를 진행하도록 제어 명령을 확정한다.
또한, 전체적 약물 살포 상황은 토지 전체의 총 약물 살포량을 분석하는 데 사용될 수 있고, 식물주의 전반적인 살포량과 부분적인 살포량을 기반한 토지 전체의 데이터로 약물 살포가 과다하다고 확정되면, 농약 과다의 비친환경 제품으로 기록할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 요소(표시 인터페이스 중의 요소임)를 획득하며, 인접한 요소 사이의 변화 경향 정보를 확정하고, 작업 위치, 작업 위치에 대응되는 요소 및 변화 경향 정보를 표시한다. 이로써 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 시각화를 실현하여, 작업자가 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 상황을 직관적으로 확정할 수 있도록 하고, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시함으로써 살포가 많거나 적거나 또는 살포가 누락된 위치를 직관적으로 명백하게 볼 수 있다. 살포가 많은 경우 제때에 희석 처리를 하여 작물의 농약 잔류를 줄이고, 살포가 누락되거나 부족한 경우 조종사는 빠른 시간으로 루트를 다시 계획하고 보충 살포를 진행할 수 있다. 이로써 작물에 농약이 균일하게 살포되도록 확보하고, 농약을 합리적으로 이용하여 농약 살포 효율을 향상시켜 농가의 풍작을 보장하였다. 나아가서, 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 과제를 해결하였다.
도 5는 본 실시예에서 제공하는 작업 정보의 표시 방법의 흐름 개략도이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 방법은 적어도 이하의 단계를 포함한다.
단계 S402: 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 작업 계수를 획득하되, 해당 작업 계수는 작업 위치에서의 작업 장비의 작업량을 표시하는 데 사용된다.
선택적으로, 작업 계수는 약품 살포 작업 계수, 고체 살포 대상의 살포 작업 계수 중 적어도 하나를 포함한다.
선택적으로, 상술한 작업 계수가 약품 살포 작업 계수인 경우, 상술한 표본점은 작업 과정에서 작업 장비가 약품 살포 작업 계수를 획득하는 시간 주기이고, 약품 살포 작업 계수는 약물 살포 유속과 이동 속도의 비율이며, 여기서 약물 살포 유속은 살포되는 농약의 유속이고, 약품 살포 작업 계수가 클수록 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량이 더욱 크다.
단계 S404: 작업 계수를 기반으로 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 획득한다.
표기 정보는 3차원 높이 정보, 무늬 밀도 정보, 색상 정보 및 점집합 밀도 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
선택적으로, 작업 계수가 약품 살포 작업 계수이고, 표기 정보가 색상 정보인 경우, 약품 살포 작업 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 저장할 수 있고, 부동한 약품 살포 작업 계수는 다른 색상에 대응될 수 있거나, 동일 색상의 부동한 명암의 색상에 대응될 수도 있다.
선택적으로, 상술한 색상 정보도 상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량과 약물 살포 계수의 차이 정도를 나타내는 것이다.
단계 S406: 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 표시한다.
선택적으로, 상기 작업 위치는 작업 장비가 작업을 진행하는 위치이고, 표기 정보는 작업 계수에 관계되며, 작업 계수는 작업량에 관계되고, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 표시하는 것은 작업 위치 및 작업 위치에서의 작업량 정보를 표시하는 것이다.
선택적으로, 상술한 작업 계수가 약품 살포 작업 계수인 경우, 이하의 방식을 통해 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약품 살포 작업 계수를 획득할 수 있다. 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 유속 정보 및 작업 위치 통과 시의 작업 장비의 이동 속도 정보를 획득하고, 약물 살포 유속 정보 및 작업 장비의 이동 속도 정보를 기반으로 약품 살포 작업 계수를 확정하되, 여기서 약품 살포 작업 계수 및 작업 위치에서의 약물 살포량은 정비례를 이룬다.
상기 표기 정보가 색상 정보인 경우, 작업 위치의 약품 살포 작업 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하되, 이하의 방식을 통해 정보를 확정할 수 있다. 약품 살포 작업 계수가 속하는 값의 구간을 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 약품 살포 작업 계수에 대응되는 색상 정보로 간주한다.
선택적으로, 약품 살포 작업 계수가 속하는 값의 구간을 확정한 후, 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하기 전에, 약품 살포 작업 계수와 색상 정보의 대응 관계를 미리 설정할 수 있다. 약품 살포 작업 계수를 0 내지 9 사이로 설정할 수 있고, 약품 살포 작업 계수가 0인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 흰색으로 설정하고, 약품 살포 작업 계수가 1 내지 8인 경우 이에 해당하는 색상 정보를 황색으로 설정하며, 약품 살포 작업 계수가 9인 경우에 해당 색상 정보를 적색으로 설정할 수 있다.
이하의 방식을 통해 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있다.
일 예에서, 작업 위치는 이동 궤적 상의 점일 수 있다. 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로 해당 인접한 작업 위치 사이의 작업 장비의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진할 수 있다.
다른 예에서, 작업 위치는 이동 궤적 상의 일정 영역일 수 있다. 전자 지도에 작업 장비의 이동 궤적, 해당 이동 궤적 중 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시할 수 있고, 나아가서 작업 위치에 대응되는 영역에 여전히 빈틈이 존재하면 인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하고, 그라데이션 색상을 충진한 이동 궤적을 표시할 수 있다.
선택적으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에 이하의 단계를 더 수행할 수 있다. 인접한 작업 위치에 대응되는 약품 살포 작업 계수가 동일한 값의 구간에 속하는지 여부를 판단하고, 판단 결과가 "NO"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하도록 확정한다. 판단 결과가 "YES"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 지정 색상을 충진하도록 확정하고, 해당 지정 색상은 인접한 작업 위치 중 임의의 작업 위치에 대응되는 색이다.
선택적으로, 약품 살포 작업 계수의 범위를 0 내지 9로 설정하고, 부동한 값의 구간을 설정하며, 예를 들어, 약품 살포 작업 계수를 3개의 구간으로 나누고, 제1 구간은 0 내지 3이고, 제2 구간은 4 내지 7이며, 제3 구간은 8 내지 9이고, 제1 구간에 대응되는 색상을 적색으로 설정하고, 제2 구간에 대응되는 색상을 녹색으로 설정하고, 제3 구간에 대응되는 색상을 청색으로 설정한다. 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에, 인접한 작업 위치에 대응되는 약제 살포 작업 계수가 동일한 값의 구간에 속하지 않는다고 판단되는 경우, 예를 들어 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 각각 3 및 4 인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 적색과 녹색 사이의 그라데이션 색상을 충진하도록 확정하고, 인접한 제1 작업 위치 및 제2 작업 위치의 약물 살포 계수가 모두 4 인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 녹색을 충진하도록 확정한다.
작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후 이하의 단계를 더 수행할 수 있다.
단계 S4062: 작업 장비에 제어 명령을 전송하되, 제어 명령은 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 제어하기 위한 것이다. 상기 약물 살포 계수가 제1 기설정 임계값보다 작은 작업 위치에 대해 약물 살포를 보충하도록 상기 작업 장비를 제어하거나, 또는 상기 약물 살포 계수가 제2 기설정 임계값보다 큰 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어한다. 여기서, 상기 제2 기설정 임계값은 상기 제1 기설정 임계값 이상이다.
다시 말해서, 작업 위치의 색상 정보가 제1 색상인 경우 제1 색상에 대응되는 작업 위치에 약물 살포를 보충하도록 작업 장비를 제어하고, 작업 위치의 색상 정보가 제2 색상인 경우 제2 색상에 대응되는 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 작업 장비를 제어할 수 있다.
선택적으로, 상술한 제1 색상에 대응되는 제1 약품 살포 작업 계수는 제2 색상에 대응되는 제2 약품 살포 작업 계수보다 작다. 여기서, 제1 약품 살포 작업 계수에 대응되는 약물 살포량은 살포가 부족하고, 제2 약품 살포 작업 계수에 대응되는 약물 살포량은 살포가 과다하다.
선택적으로, 작업 장비에 제어 명령을 전송하기 전에 이하의 단계를 더 포함할 수 있다.
단계 S40602: 타겟 영역의 처방도를 획득하되, 처방도는 타겟 영역 중 각 작업 위치에 대한 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 것이다.
단계 S40604: 목표 약물 살포량 및 약품 살포 작업 계수에 대응되는 약물 살포량을 비교한다.
단계 S60606: 비교 결과에 따라 제어 명령을 확정한다.
선택적으로, 비교 결과에 따라, 목표 약물 살포량이 약품 살포 작업 계수에 대응되는 약물 살포량보다 큰 경우 보충성 약물 살포를 진행하고, 목표 약물 살포량이 약품 살포 작업 계수에 대응되는 약물 살포량보다 작을 경우 희석성 약물 살포를 진행하도록 제어 명령을 확정한다.
본 실시예에 있어서, 작업 위치에서의 작업 장비의 작업량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 작업 계수를 획득하고, 작업 위치의 작업 계수에 대응되는 표기 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 표시한다. 이로써 제어 장치는 서버에 의해 수집한 확정된 약품 정보를 수신하고, 약품 정보를 기반으로 작업 장비의 작업 파라미터를 확정함으로써, 제어 장치가 작업 장비의 약물 탑재 및 작업을 제어하도록 하고 무인기의 사용에 소요되는 인공 시간 및 노력의 소모를 줄이고, 무인기의 작업 효율을 향상시킨다. 나아가서, 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 문제를 해결하였다.
도 6을 참조하면, 도 6은 본 실시예에서 제공하는 단말(62)의 하드웨어 구조 개략도이다. 해당 단말(62)은 프로세서(621) 및 기계 판독 가능 저장 매체(622)를 포함할 수 있다. 프로세서(621) 및 기계 판독 가능 저장 매체(622)는 시스템 버스를 통해 통신할 수 있다. 그리고 기계 판독 가능 저장 매체(622)에 기계 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 기계 판독 가능 저장 매체(622) 중 작업 파라미터 설정 로직에 대응되는 기계 실행 가능 명령을 판독하고 실행함으로써, 프로세서(621)는 이상에서 설명한 작업 파라미터 설정 방법을 실행할 수 있다.
본 명세서에 기재된 기계 판독 가능 저장 매체(622)는 임의의 전자, 자기, 광학 또는 기타 물리적 저장 장치일 수 있고, 예를 들어 실행 가능한 명령, 데이터 등의 정보를 포함하거나 저장할 수 있다. 예를 들어, 기계 판독 가능 매체는 RAM(Radom Access Memory, 랜덤 액세스 메모리), 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 플래시 메모리, 메모리 드라이브(예를 들어, 하드 디스크 드라이브), 솔리드 스테이트 드라이브, 임의의 유형의 메모리 디스크(예를 들어, 광디스크, DVD 등) 또는 유사한 저장 매체, 또는 이들의 조합 일 수 있다.
도 7은 본 실시예에서 제공하는 살포 작업의 표시 장치의 구조 개략도이다. 해당 살포 작업의 표시 장치는 적어도 하나의 소프트웨어 유형으로 기계 판독 가능 저장 매체(622)에 저장되는 기능 모듈을 포함할 수 있다. 기능 상의 구획에 따라, 작업 파라미터 설정 장치는 획득 유닛(52) 및 표시 유닛(54)을 포함할 수 있다.
획득 유닛(52)은 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 약물 살포 계수를 기반으로 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하도록 배치되되, 해당 약물 살포 계수는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하는 데 사용된다.
본 실시예에 있어서, 상기 획득 유닛(52)은 도 1에 도시된 단계 S102 및 S104를 실행하는 데 사용될 수 있고, 상기 획득 유닛(52)에 대한 구체적인 설명은 상기 단계 S102 및 S104에 대한 설명을 참조할 수 있다. 표시 장치(54)는 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치된다.
본 실시예에 있어서, 상기 표시 장치(54)는 도 1에 도시된 단계 S106을 실행하는 데 사용될 수 있고, 상기 표시 장치(54)에 대한 구체적인 설명은 상기 단계 S106에 대한 설명을 참조할 수 있다.
도 8은 본 실시예에서 제공한 살포 작업의 표시 시스템의 구조 개략도이다.
작업 장비(62)는 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 약물 살포 계수를 단말에 전송하도록 배치되되, 해당 약물 살포 계수는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하는 데 사용된다.
단말(64)은 약물 살포 계수를 수신하고, 약물 살포 계수를 기반으로 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치된다.
유의해야 할 점은 살포 작업의 표시 시스템의 구체적인 작동 방식은 도 1에 도시된 단계의 관련 설명을 참조할 수 있고, 여기서는 중복된 설명을 생략하도록 한다.
본 실시예의 번호는 단지 설명하기 위한 것이고, 실시예의 우열을 대표하지 않는다.
본 실시예에서 개시하는 기술 내용은 다른 방식을 통해 실현할 수 있음을 이해해야 한다. 여기서, 이상에서 설명하는 장치 실시예는 예시에 불과하고, 예를 들어 상기 유닛의 구획이고, 로직 기능의 구획일 수 있으며, 실제 실현 시에 다른 구획 방식일 수 있고, 예를 들어 복수의 유닛 또는 어셈블리는 다른 시스템에 결합 또는 집적될 수 있거나, 또는 일부 특징은 생략되거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 도시되거나 토론되는 상호 사이의 커플링 또는 직접적 커플링 또는 통신 연결은 일부 인터페이스에 의해 실현될 수 있고, 유닛 또는 모듈의 간접 커플링 또는 통신 연결은 전기적 또는 다른 형식일 수 있다.
상기 분리 부품으로 설명되는 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수 있고, 유닛으로 표시된 부품은 물리적 유닛이거나 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 다시 말해서 하나의 위치 또는 복수의 유닛에 분포될 수 있다. 실제적인 필요에 따라 그 중의 부분 또는 전체 유닛을 선택하여 본 실시예에 따른 방안의 목적을 실현할 수 있다.
또한, 본 출원의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛 중에 집적될 수 있고, 각 유닛은 독립되게 물리적으로 존재할 수도 있으며, 두 개 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다. 상술한 집적된 유닛은 하드웨어의 형식으로 실현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 실현될 수 도 있다.
상기 집적된 유닛이 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 실현되고, 독립적인 제품으로서 판매되거나 사용될 경우, 하나의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해를 기반으로, 본 출원의 기술 방안은 본질적으로 선행기술에 비해 개선된 부분 또는 해당 기술 방안의 전체 또는 부분은 소프트웨어의 형식으로 구현될 수 있고, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장 매체에 저장되며, 여러 명령을 포함하여 하나의 컴퓨터 설비(개인용 컴퓨터, 서버 또는 인터넷 설비 등)이 본 출원의 각 실시예에 기재된 방법의 전체 또는 일부 단계를 실행하도록 한다. 전술한 저장 매체는 U디스크, 판독 전용 메모리(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 이동 디스크, 자기디스크 또는 광디스크 등 각종 프로그램 코드를 저장하는 매체일 수 있다.
이상은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과하고, 본 기술분야의 통상의 기술자에게 있어서, 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않는 전제 하에서 여러가지 개선 및 윤색을 실시할 수 있고, 이러한 개선 및 윤색은 본 발명의 청구범위 내에 속하는 것으로 간주된다.
본 실시예에 있어서, 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한다. 이로써 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 시각화를 실현하여, 작업자가 작업 과정에서 작업 장비의 약물 살포 상황을 직관적으로 확정할 수 있도록 하고, 작업 위치 및 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시함으로써 살포가 많거나 적거나 또는 살포가 누락된 위치를 직관적으로 명백하게 볼 수 있다. 살포가 많은 경우 제때에 희석 처리를 하여 작물의 농약 잔류를 줄이고, 살포가 누락되거나 부족한 경우 조종사는 빠른 시간으로 루트를 다시 계획하고 보충 살포를 진행할 수 있다. 이로써 작물에 농약이 균일하게 살포되도록 확보하고, 농약을 합리적으로 이용하여 농약 살포 효율을 향상시켜 농가의 풍작을 보장할 수 있다. 나아가서, 타겟 영역 내 구체적 위치의 약물 살포량을 확정할 수 없어 약물 살포 효율이 비교적 낮은 기술 과제를 해결하였다.
Claims (20)
- 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계, 및
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계
를 포함하고,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는,
상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 단계,
상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하는 단계, 및
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 살포 작업의 표시 방법. - 제1항에 있어서,
표본점에 대응되는 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계는,
상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 약물 살포 유속 정보 및 상기 작업 위치 통과 시의 상기 작업 장비의 이동 속도 정보를 획득하는 단계, 및
상기 약물 살포 유속 정보 및 상기 작업 장비의 이동 속도 정보를 기반으로 약물 살포 계수를 확정하는 단계
를 포함하고,
상기 약물 살포 계수 및 상기 작업 위치에서의 약물 살포량이 정비례를 이루는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는,
상기 작업 위치의 약물 살포 계수가 속하는 값의 구간을 확정하는 단계, 및
상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 상기 값의 구간에 대응되는 색상 정보를 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보로 간주하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계는,
전자 지도에 상기 작업 장비의 이동 궤적, 상기 이동 궤적 중의 상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계, 및
인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상으로 충진하고, 그라데이션 색상을 충진한 이동 궤적을 표시하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하는 단계는,
인접한 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 기반으로, 해당 인접한 작업 위치 사이의 작업 장비의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제4항 또는 제5항에 있어서,
인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하기 전에, 상기 방법은,
상기 인접한 작업 위치에 대응되는 약물 살포 계수가 동일한 값의 구간에 속하는지 여부를 판단하고,
판단 결과가 "NO"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 그라데이션 색상을 충진하도록 확정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제6항에 있어서,
상기 방법은,
판단 결과가 "YES"인 경우, 인접한 작업 위치 사이의 이동 궤적에 인접한 작업 위치 중 임의의 작업 위치에 대응되는 색상인 지정 색상을 충진하도록 확정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후, 상기 방법은,
상기 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 상기 작업 장비를 제어하기 위한 제어 명령을 상기 작업 장비에 전송하는 단계
를 더 포함하고,
상기 조작은,
상기 색상 정보가 제1 색상인 경우, 상기 제1 색상에 대응되는 작업 위치에 약물 살포를 보충하도록 작업 장비를 제어하거나,
또는 상기 색상 정보가 제2 색상인 경우, 상기 제2 색상에 대응되는 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시한 후, 상기 방법은,
상기 작업 장비가 이하의 조작 중 적어도 하나를 수행하도록 상기 작업 장비를 제어하기 위한 제어 명령을 상기 작업 장비에 전송하는 단계
를 더 포함하고,
상기 조작은,
상기 약물 살포 계수가 제1 기설정 임계값보다 작은 작업 위치에 대해 약물 살포를 보충하도록 상기 작업 장비를 제어하거나,
또는 상기 약물 살포 계수가 상기 제1 기설정 임계값 이상인 제2 기설정 임계값보다 큰 작업 위치에 물을 살포하여 희석하도록 상기 작업 장비를 제어하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 작업 장비에 상기 제어 명령을 전송하기 전에, 상기 방법은,
타겟 영역 중 각 작업 위치에 대한 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 타겟 영역의 처방도를 획득하는 단계,
상기 목표 약물 살포량 및 상기 약물 살포 계수에 대응되는 약물 살포량을 비교하는 단계, 및
비교 결과에 따라 상기 제어 명령을 확정하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 단계는,
상기 차이 정도 값이 위치하는 값의 구간을 확정하는 단계, 및
상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 확정하고, 상기 값의 구간에 해당하는 색상 정보를 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보로 간주하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 제1항 또는 제12항에 있어서,
상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 단계는,
약물 살포 대기 장소 중의 각 점 또는 각 영역에서의 목표 약물 살포량을 나타내기 위한 상기 약물 살포 대기 장소의 처방도를 획득하는 단계, 및
상기 작업 위치와 상기 처방도의 점 또는 영역의 대응 관계를 기반으로, 상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 확정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하는 단계,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 요소를 획득하되, 상기 요소는 표시 인터페이스 중의 요소인 단계,
인접한 요소 사이의 변화 경향 정보를 확정하는 단계, 및
상기 작업 위치, 상기 작업 위치에 대응되는 요소 및 상기 변화 경향 정보를 표시하는 단계
를 포함하고,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 요소를 획득하는 단계는,
상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하는 단계,
상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하는 단계, 및
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 요소를 획득하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 살포 작업의 표시 방법. - 작업 위치에서의 작업 장비의 작업량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 작업 계수를 획득하는 단계,
상기 작업 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 획득하는 단계, 및
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 표시하는 단계
를 포함하고,
상기 작업 계수는, 약품 살포 작업 계수 및 고체 살포 대상의 살포 작업 계수 중의 적어도 하나를 포함하며,
상기 작업 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 획득하는 단계는,
상기 작업 위치에 대응되는 약품 또는 고체 살포 대상의 목표 작업량을 획득하는 단계,
상기 작업 위치에서의 목표 작업량 및 작업 계수의 차이 정도 값을 산출하는 단계, 및
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 표기 정보를 획득하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 정보의 표시 방법. - 제15항에 있어서,
상기 표기 정보는, 3차원 높이 정보, 무늬 밀도 정보, 색상 정보 및 점집합 밀도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법. - 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하도록 배치되는 획득 유닛, 및
상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치되는 표시 유닛
을 포함하고,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 것은,
상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하고,
상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하며,
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 살포 작업의 표시 장치. - 작업 위치에서의 작업 장비의 약물 살포량을 표시하기 위한, 표본점에 대응되는 상기 작업 위치에서의 상기 작업 장비의 약물 살포 계수를 획득하고, 상기 약물 살포 계수를 단말에 전송하도록 배치되는 작업 장비, 및
상기 약물 살포 계수를 수신하고, 상기 작업 위치의 약물 살포 계수에 대응되는 색상 정보를 획득하며, 상기 작업 위치 및 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 표시하도록 배치되는 단말
을 포함하고,
상기 약물 살포 계수를 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하는 것은,
상기 작업 위치에 대응되는 목표 약물 살포량을 획득하고,
상기 작업 위치에서의 목표 약물 살포량 및 약물 살포 계수의 차이 정도 값을 산출하며,
상기 차이 정도 값을 기반으로 상기 작업 위치에 대응되는 색상 정보를 획득하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 살포 작업의 표시 시스템. - 저장 매체에 있어서,
상기 저장 매체는 저장된 프로그램을 포함하고,
상기 프로그램 작동 시에, 상기 저장 매체가 위치하는 장비가 제1항 또는 제14항에 기재된 살포 작업의 표시 방법 또는 제15항 또는 제16항에 기재된 작업 정보의 표시 방법을 실행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 저장 매체. - 프로세서에 있어서,
상기 프로세서는 작동 시에 제1항 또는 제14항에 기재된 살포 작업의 표시 방법 또는 제15항 또는 제16항에 기재된 작업 정보의 표시 방법을 실행하는 프로그램을 작동시키도록 배치되는 것을 특징으로 하는 프로세서.
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