KR102646042B1 - the traffic accident prevention system by the rotate right vehicles and method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 우회전 코너에 진입하여 우회전하고자 하는 차량의 위험 사각지대영역을 예측하고, 예측된 상기 위험 사각지대영역 내에 보행자가 존재할 때 상기 차량의 진입을 방지하도록 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템과 방법에 관한 것이다.
또한 본 발명의 특징적인 구성은 상기 차량과 상기 우회전 코너의 기설정된 영역 내에 위치하는 보행자를 검출하는 검출수단; 상기 보행자 및 상기 차량에게 교통사고 위험을 경고하는 경고수단; 상기 검출수단에 의하여 입력되는 신호들에 의하여 상기 차량을 검출하고, 상기 차량의 형상 정보에 의하여 상기 차량의 위험 사각지대 영역을 예측하고, 상기 위험사각지대 영역 내에 상기 보행자가 존재하는 지를 판단하여, 상기 보행자가 존재하는 경우 상기 경고수단에 경고신호를 발생하도록 하는 우회전 신호처리 제어부를 포함하는 것이다.The present invention includes a traffic accident prevention system caused by a right-turning vehicle that predicts the dangerous blind spot area of a vehicle entering a right-turn corner and intends to turn right, and prevents the vehicle from entering when a pedestrian exists within the predicted dangerous blind spot area; It's about method.
In addition, a characteristic configuration of the present invention is a detection means for detecting the vehicle and a pedestrian located within a preset area of the right turn corner; Warning means to warn the pedestrian and the vehicle of the risk of a traffic accident; Detecting the vehicle using signals input by the detection means, predicting a dangerous blind spot area of the vehicle based on shape information of the vehicle, and determining whether the pedestrian exists within the dangerous blind spot area, It includes a right turn signal processing control unit that generates a warning signal in the warning means when the pedestrian is present.
Description
본 발명은 차량, 특히 대형차량 등의 사고 위험이 큰 차량이 우회전할 때에 위험 사각지대영역을 예측하고, 위험 사각지대영역 내에 교통약자를 포함하는 보행자가 존재할 때 운전자에게 사고위험을 경고하고 우회전로에 진입을 정지하도록 함으로써 교통사고 위험을 줄일 수 있도록 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention predicts the dangerous blind spot area when a vehicle, especially a vehicle with a high risk of accident, such as a large vehicle, turns right, and when there are pedestrians, including traffic vulnerable people, in the dangerous blind spot area, it warns the driver of the risk of an accident and makes a right turn. This relates to a traffic accident prevention system and method caused by right-turning vehicles that reduces the risk of traffic accidents by stopping the vehicle from entering.
운전자의 좌측보다는 우측에 사각지대가 크게 존재하고, 특히 츄레라와 같은 대형 트럭의 경우에는 운전자의 위치가 지면에서 높게 되고, 차량 좌측에 있기 때문에 차량 전면과 우측 영역에 사각지대가 크게 존재하고, 이러한 대형차량에 의한 우회전 사고는 사망사고에 이르는 등 대형사고에 이르게 된다. 이러한 대형사고를 감소하거나 예방하기 위하여 도로교통법 시행규칙(행정안전부령 제317호)에서도 전방신호등이 적색신호시 우회전하려는 차량은 일시 정지할 것을 의무화하고 있으며, 나아가 우회전신호등이 존재하는 경우에는 우회전신호등의 지시에 따를 것을 명시하고 있다.There is a larger blind spot on the right side of the driver than on the left, and especially in the case of large trucks such as Churera, the driver's position is high above the ground and on the left side of the vehicle, so there is a large blind spot on the front and right sides of the vehicle. A right turn accident caused by a large vehicle can result in a major accident, including death. In order to reduce or prevent such large-scale accidents, the Enforcement Rules of the Road Traffic Act (Ministry of the Interior and Safety Ordinance No. 317) also mandate that vehicles attempting to turn right must temporarily stop when the front traffic light is red. Furthermore, if a right turn signal exists, the right turn signal is required. It states that instructions must be followed.
그럼에도 불구하고 우회전시에 교통사고는 감소되고 있지 않고 있는 실정으로, 계속적인 우회전시에 발생되는 교통사고를 방지하기 위한 노력이 경주되고 있으며, 사각지대에서의 객체를 검출해서 교통사고를 방지하고자 하는 특허출원 제 10-2022-0041974호(발명의 명칭: 딥러닝 기술 기반의 횡단보도 보행자 우회전차량 간 교통사고 예방 스마트 동영상 제공 전광판)(이하, ‘종래기술’이라 함) 또한 이러한 노력의 일환으로 이루어진 발명이다.Nevertheless, traffic accidents during right turns are not decreasing, and efforts are being made to prevent traffic accidents that occur during continuous right turns, and efforts are being made to prevent traffic accidents by detecting objects in blind spots. Patent Application No. 10-2022-0041974 (Title of Invention: Smart video provision electronic signboard to prevent traffic accidents between pedestrians and right-turning vehicles at crosswalks based on deep learning technology) (hereinafter referred to as ‘prior art’) was also made as part of these efforts. It's an invention.
도 1은 종래기술의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이다.Figure 1 is a configuration diagram to explain the overall configuration of the prior art.
종래기술의 횡단보도 보행자 우회전차량 간 교통사고 예방 스마트 동영상 제공 전광판(1)은 차량을 운전하는 기사가 우회전을 하기 전 동영상촬영출력부(20)를 통해 우회전 직 후에 사람들이 어떻게 있는지를 파악하여 우회전에 주의를 기울이도록 하며 부주의한 우회전을 통해 발생될 수 있는 사고가 일어나지 않도록 한다.The electronic display board (1), which provides smart video to prevent traffic accidents between right-turning vehicles and pedestrians at crosswalks in the prior art, detects the presence of people immediately after the right turn through the video recording output unit (20) before the driver turns right and turns right. Pay attention to and avoid accidents that may occur due to careless right turns.
보통 차량을 운전하는 운전자는 우회전을 할 때에는 우회전을 하기 직전에 있는 신호등부에서 빨간 불이 켜지면 천천히 운전한다. 그러나 운전자가 졸음운전, 스마트폰에 집중 등 운전에 집중하지 않고 운전을 하는 경우가 있다. 이에, 종래기술은 이러한 운전자가 우회전을 할 때에도 우회전 직후에 사람이 있음을 인지할 수 있도록 안내하며 우회전 이후, 교통사고가 나지 않도록 한다. 이와 같은 보행자 우회전차량 간 교통사고 예방 스마트 동영상 제공 전광판(1)은 신호등부(10), 동영상촬영출력부(20) 및 사운드부(30)를 구성요소로 포함하여 효과를 낼 수 있다Usually, when a driver turns right, he or she drives slowly when the red light comes on at the traffic light just before turning right. However, there are cases where drivers drive without concentrating, such as drowsy driving or focusing on their smartphones. Accordingly, the prior art guides drivers so that they are aware of the presence of people immediately after turning right even when turning right, and prevents traffic accidents from occurring after turning right. The smart video provision electronic signboard (1) for preventing traffic accidents between pedestrians and right-turning vehicles can be effective by including a traffic light unit (10), a video recording output unit (20), and a sound unit (30) as components.
그러나 이러한 종래기술에서 운전자가 일일이 동영상을 확인하며 회전하기에는 오히려 운전자에게 너무나 과한 부담을 줄 수 있으며, 오히려 혼선을 야기할 수 있다.However, in this prior art, it may place too much of a burden on the driver to make turns while checking the videos one by one, and may even cause confusion.
또한 매우 넓은 사각지대를 갖는 대형차량과 사각지대가 비교적 작은 승용차량을 구별하지 않고 동영상을 보면서 운전한다는 것은 비효율적이면서도 오히려 교통체증을 유발할 수 있는 문제점을 갖고 있다.Additionally, driving while watching a video without distinguishing between large vehicles with very wide blind spots and passenger vehicles with relatively small blind spots has the problem of being inefficient and potentially causing traffic congestion.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 차량의 종류, 특히 높이와 폭에 따라서 다르게 예측되는 위험 사각지대 영역 내에 교통사고 위험도가 높은 보행객체가 존재하는지를 판단하고, 교통사고 위험도가 높은 보행객체가 존재하는 경우 운전자에게 경고하거나 우회전 신호등을 적색으로 현시하도록 함으로써 차량객체의 운전자와 보행객체 간의 교통사고를 줄이기 위한 것이다.The present invention is intended to solve this problem, and the problem of the present invention is to determine whether pedestrian objects with a high risk of traffic accidents exist within the dangerous blind spot area, which is predicted differently depending on the type of vehicle, especially the height and width, and to determine whether there is a pedestrian object with a high risk of traffic accidents. This is to reduce traffic accidents between drivers of vehicles and pedestrians by warning drivers or displaying a red right turn signal when there is a high-risk pedestrian object.
상기 해결과제를 갖는 본 발명에 따르면 우회전 코너에 진입하여 우회전하고자 하는 차량의 위험 사각지대영역을 예측하고, 예측된 상기 위험 사각지대영역 내에 보행자가 존재할 때 상기 차량의 진입을 방지하도록 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템에 있어서: 상기 차량과 상기 우회전 코너의 기설정된 영역 내에 위치하는 보행자를 검출하는 검출수단; 상기 보행자 및 상기 차량에게 교통사고 위험을 경고하는 경고수단; 상기 검출수단에 의하여 입력되는 신호들에 의하여 상기 차량을 검출하고, 상기 차량의 형상 정보에 의하여 상기 차량의 위험 사각지대 영역을 예측하고, 상기 위험사각지대 영역 내에 상기 보행자가 존재하는 지를 판단하여, 상기 보행자가 존재하는 경우 상기 경고수단에 경고신호를 발생하도록 하는 우회전 신호처리 제어부를 포함하는 것이다.According to the present invention, which has the above-mentioned problem, a right-turning vehicle predicts the dangerous blind spot area of a vehicle that enters a right-turn corner and wants to turn right, and prevents the vehicle from entering when a pedestrian exists within the predicted dangerous blind spot area. A traffic accident prevention system comprising: detection means for detecting the vehicle and a pedestrian located within a preset area of the right turn corner; Warning means to warn the pedestrian and the vehicle of the risk of a traffic accident; Detecting the vehicle using signals input by the detection means, predicting a dangerous blind spot area of the vehicle based on shape information of the vehicle, and determining whether the pedestrian exists within the dangerous blind spot area, It includes a right turn signal processing control unit that generates a warning signal in the warning means when the pedestrian is present.
또한 본 발명에서 상기 차량의 형상정보는 상기 차량의 높이를 포함하고, 상기 검출수단은 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)인 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, it is preferable that the shape information of the vehicle includes the height of the vehicle, and the detection means is LiDAR (Light Detection And Ranging).
또한 본 발명에서 상기 우회전 신호처리 제어부는 우회전 신호처리 제어부는 제어대상을 제어하며 O.S(Operating System)를 담당하는 제어모듈; 상기 라이다로부터 입력되는 신호를 처리하여 차량들과 보행자들을 객체화시키고 상기 우회전 진입로에 진입하는 차량객체를 검출하고 상기 진입하는 차량객체의 높이를 검출하는 신호처리모듈; 상기 신호처리모듈로부터 검출된 우회전 진입차량객체의 높이에 의하여 위험사각지대 영역을 예측하는 위험사각지대영역 예측모듈; 상기 위험사각지대영역 예측모듈 내에 상기 신호처리모듈로부터 검출된 보행객체들이 존재하는 지를 검출하는 위험객체 검출모듈; 상기 위험객체 검출모듈에서 보행객체가 검출될 때 상기 경고수단에서 경고신호를 발생하도록 하는 조작모듈을 포함하는 것이다.In addition, in the present invention, the right turn signal processing control unit includes a control module that controls the control object and is in charge of OS (Operating System); A signal processing module that processes the signal input from the LIDAR to objectify vehicles and pedestrians, detects a vehicle object entering the right turn ramp, and detects the height of the entering vehicle object; A dangerous blind spot area prediction module that predicts a dangerous blind spot area based on the height of a right-turning vehicle object detected by the signal processing module; a dangerous object detection module that detects whether pedestrian objects detected by the signal processing module exist within the dangerous blind spot area prediction module; It includes an operation module that causes the warning means to generate a warning signal when a walking object is detected in the dangerous object detection module.
또한 본 발명에 있어서, 상기 경고수단은 우회전 신호등으로서 상기 조작모듈에서 경고신호가 발생될 때는 상기 우회전 신호등을 적색신호로 현시하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the warning means is a right turn signal light. When a warning signal is generated from the operation module, the right turn signal light is preferably displayed as a red signal.
또한 본 발명에 있어서, 상기 위험사각지대영역 예측모듈은 차량의 높이들과 상기 차량의 높이들과 매칭되는 위험 사각지대영역을 매칭시킨 테이블을 구비하고, 상기 진입하는 차량의 높이에 매칭되는 위험 사각지대영역을 독출하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the dangerous blind spot area prediction module includes a table that matches the heights of the vehicle and the dangerous blind spot area that matches the heights of the vehicle, and the dangerous blind spot area that matches the height of the entering vehicle. It is desirable to read the zone area.
또한 본 발명의 다른 해결과제는 우회전 코너에 진입하여 우회전하고자 하는 차량의 위험 사각지대영역을 예측하고, 상기 예측된 위험 사각지대영역 내에 보행자가 존재할 때 상기 차량의 진입을 방지하도록 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지방법에 있어서: 우회전 코너에서 우회전 차량객체가 존재할 때 상기 우회전 차량객체의 높이를 포함하는 차량 형상정보를 검출하고, 기설정된 영역내에 보행객체를 검출하는 검출단계; 차량 형상정보와 매칭되는 위험 사각지대영역을 테이블로부터 상기 우회전 차량객체의 위험 사각지대영역을 독출하는 위험 사각지대영역 예측단계; 상기 우회전 차량객체의 위험 사각지대영역 내에 보행객체가 존재하는 지를 검출하는 위험지역 보행객체 검출단계; 상기 위험지역 보행객체 검출단계에서 보행객체가 검출되는 경우에 경고신호를 발생하여 상기 우회전 차량객체에 진입정지를 지시하는 경고단계를 포함하는 것이다.In addition, another problem of the present invention is to predict the dangerous blind spot area of a vehicle entering a right turn corner and intending to turn right, and to prevent the vehicle from entering when a pedestrian exists within the predicted dangerous blind spot area. A traffic accident prevention method comprising: detecting vehicle shape information including the height of the right-turning vehicle object when a right-turning vehicle object exists at a right-turn corner, and detecting a pedestrian object within a preset area; A dangerous blind spot area prediction step of reading the dangerous blind spot area of the right-turning vehicle object from a table of dangerous blind spot areas matching vehicle shape information; A dangerous area pedestrian object detection step of detecting whether a pedestrian object exists within a dangerous blind spot area of the right-turning vehicle object; It includes a warning step of generating a warning signal when a pedestrian object is detected in the dangerous area pedestrian object detection step and instructing the right-turning vehicle object to enter and stop.
상기 해결과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면, 우회전 코너에 차량이 진입할 때 차량의 형상 특히 높이에 의하여 차량의 정지시간을 조절하도록 함으로써 우회전 차량에 의한 교통사고를 줄이면서도 승용차 등 작은 차량에 대하여 우회전 정지신호가 길어지지 않도록 함으로써 교통정체가 이루어지는 것을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, which has the above-mentioned problems and solutions, the stopping time of the vehicle is adjusted according to the shape of the vehicle, especially the height, when the vehicle enters a right turn corner, thereby reducing traffic accidents caused by right-turning vehicles and reducing accidents caused by small vehicles such as passenger cars. This has the effect of preventing traffic congestion by preventing the right turn stop signal from being extended.
도 1은 종래기술의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에서 차량의 사각지대를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 우회전 신호처리 제어부를 구체적으로 설명하는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 동작순서를 설명하는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 위험사각지대영역을 예시한 구성도이다.Figure 1 is a configuration diagram to explain the overall configuration of the prior art.
Figure 2 is an example diagram for explaining the blind spot of a vehicle in one embodiment of the present invention.
Figure 3 is a configuration diagram for explaining the overall configuration of the present invention.
Figure 4 is a block diagram specifically explaining the right turn signal processing control unit of the present invention.
Figure 5 is a flow chart explaining the operating sequence of the present invention.
Figure 6 is a configuration diagram illustrating a dangerous blind spot area of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 따라서 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail according to the attached drawings.
도 2는 본 발명의 일실시예에서 차량의 사각지대를 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 본 발명의 전체적인 구성을 설명하기 위한 구성도이다.Figure 2 is an exemplary diagram for explaining a blind spot of a vehicle in one embodiment of the present invention, and Figure 3 is a configuration diagram for explaining the overall configuration of the present invention.
대형차량(A)이 우회전할 때, 차량의 형상 특히 차량의 높이와 폭에 따라서 사각지대의 영역이 달라진다. 우리나라는 운전석이 좌측에 있기 때문에 우측의 사각지대가 크게 되고, 운전석의 높이가 높고 차량의 폭이 넓을수록 사각지대의 크기 또한 크게 된다. When a large vehicle (A) turns right, the area of the blind spot changes depending on the shape of the vehicle, especially the height and width of the vehicle. In Korea, the driver's seat is on the left, so the blind spot on the right side becomes larger. The higher the driver's seat is and the wider the vehicle, the larger the blind spot.
또한 도 2와 같이 대형차량(A)이 트레일러(trailer)를 견인하는 츄레라로 이루어진 경우, 츄레라가 우회전할 때의 사각지대는 우측에서 광범위하게 발생할 뿐만 아니라, 전방 사각지대도 일반 승용차에 비하여 매우 넓게 된다.In addition, as shown in Figure 2, when a large vehicle (A) consists of a Churera towing a trailer, not only does the blind spot when the Churera turns right occur widely on the right side, but the front blind spot is also much wider than that of an ordinary passenger car. do.
도 2는 우회전 코너(나)에서 (가)의 보행자는 화살표와 같이 횡단보도를 횡단하여 건너고 있다고 할 때, 대형차량(A)의 운전자는 (가)라는 보행자를 볼 수 없기 때문에 보행자를 치게 되는 교통사고가 발생할 수 있다.Figure 2 shows that at the right turn corner (B), when the pedestrian (A) is crossing the crosswalk as shown by the arrow, the driver of the large vehicle (A) cannot see the pedestrian (A), so he hits the pedestrian. A traffic accident may occur.
우회전 코너(나)에 운전자가 위치할 때, 대형차량(A)의 운전자의 우측방향의 우측 사각지대는 (a)각도에 이르게 되고, 일반 승용차라면 우측 사각지대는 (c )각도에 이르게 된다. 이때 (a) 각도는 당연히 (c )의 각도 보다 크며 그 크기의 정도는 차량의 높이와 폭에 의하여 가장 크게 결정된다. 또한 대형차량(A)은 운전석의 높이는 통상적으로 2m 정도의 높이에 위치하기 때문에 운전석의 높이가 1m 미만인 일반 승용차가 갖는 전방 사각지대(d) 보다 매우 넓은 전방 사각지대를 갖게 된다.When the driver is located at the right turn corner (B), the right blind spot to the right of the driver of a large vehicle (A) reaches an angle (a), and for a regular passenger car, the right blind spot reaches an angle (c). At this time, the angle (a) is naturally larger than the angle (c), and its size is largely determined by the height and width of the vehicle. In addition, because the driver's seat height of a large vehicle (A) is usually located at a height of about 2 m, it has a front blind spot (d) that is much wider than the front blind spot (d) of an ordinary passenger car with a driver's seat height of less than 1 m.
이와 같은 이유로 보행자가 우회전 코너(나)에서 횡단보도를 건너기 위해서 보행하고 있을 때, 대형차량(A)의 운전자는 보행자가 사각지대에 놓여 있기 때문에 교통사고를 유발할 염려가 매우 크다.For this reason, when a pedestrian is walking to cross a crosswalk at a right turn corner (B), the driver of a large vehicle (A) has a very high risk of causing a traffic accident because the pedestrian is in the blind spot.
특히 어린이는 움직임의 방향을 예측하기 어렵고 고연령층의 교통약자는 보행속도가 느리기 때문에 운전자의 사각지대에 놓일 때 교통사고의 위험이 더욱 높아지게 된다.In particular, it is difficult for children to predict the direction of movement, and the older age group with transportation disabilities has a slow walking speed, so the risk of traffic accidents increases when they are in the driver's blind spot.
도 3은 위와 같은 우회전시 차량에 의하여 보행자를 치게 되는 인명사고를 방지하기 위하여 우회전 코너(나)에 우회전 교통신호등(200)을 설치하도록 하여 우회전 교통사고를 예방하고 있다.Figure 3 shows that a right turn traffic signal 200 is installed at the right turn corner (B) to prevent a fatal accident that occurs when a vehicle hits a pedestrian when making a right turn as described above, thereby preventing right turn traffic accidents.
우회전 모서리에 설치되는 직진방향의 신호등(100)이 설치되는 신호등주(110)는 교통신호 제어기(130)와, 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)(120)가 설치되어 있어 우회전차로에 진입하는 차량, 주변의 물체들을 위치 및 형상 및 움직임을 3차원적으로 검출하고 있다.The traffic light pole 110, which is installed at the right turn corner and has a straight-going traffic light 100, is equipped with a traffic signal controller 130 and LiDAR (Light Detection And Ranging) 120 to enter the right turn lane. The location, shape, and movement of vehicles and surrounding objects are detected in three dimensions.
라이다(120)는 넓은 범위에 레이져를 방사하고 물체에서 반사되는 레이져를 수신하여 반사체를 3차원적으로 해석하도록 함으로써 진입차량의 높이와 폭 등의 형상정보를 정밀하게 해석할 수 있도록 하며, 보행자의 검출 및 이동상태 등을 정밀하게 해석할 수 있고, 특히 어린이 및 교통약자들의 움직임을 정밀해석할 수 있기 때문에 적외선 센서 등 보다 본 발명에서 유용하게 사용된다. LiDAR 120 emits a laser in a wide range and receives the laser reflected from an object to analyze the reflector in three dimensions, allowing precise analysis of shape information such as the height and width of an entering vehicle, and pedestrians. It is more useful in the present invention than an infrared sensor because it can precisely interpret the detection and movement status of the sensor, and in particular, the movement of children and the transportation vulnerable.
또한 교통신호 제어기(130)는 차량의 높이와 차량의 폭에 따라서 우회전 차량의 우측 사각지대의 영역과 전방사각지대 영역을 예측하는 예측수단이 설치되거나, 차량의 높이와 차량의 폭에 따라서 예측되는 우측 사각지대 영역과 전방사각지대 영역이 테이블로 저장되며, 라이더(120)에 의하여 우회전하는 진입하는 차량이 검출될 때 해당차량의 우측 사각지대영역과 전방사각지대 영역을 예측하고, 예측된 영역 내에 보행자가 정지 또는 보행하고 있는 경우에 우회전 신호등을 적색으로 현시하도록 함으로써 운전자가 차량을 정지할 수 있도록 하여 사고를 방지하도록 한다.In addition, the traffic signal controller 130 is installed with prediction means for predicting the right blind spot area and front blind spot area of a right-turning vehicle according to the height and width of the vehicle, or predicting the area of the blind spot on the right side of the right-turning vehicle according to the height and width of the vehicle. The right blind spot area and front blind spot area are stored in a table, and when an approaching vehicle turning right is detected by the lidar 120, the right blind spot area and front blind spot area of the vehicle are predicted, and within the predicted area. When a pedestrian is stopped or walking, the right turn signal is displayed in red, allowing the driver to stop the vehicle and prevent accidents.
이때, 대형차량의 우회전시의 빈번한 교통사고의 유형은 운전자가 갖게 되는 전방사각지대 때문에 횡단보도를 보행하는 보행자를 치게 되는 것이기 때문에 차량의 높이에 따라서 차량의 전방사각지대만을 매칭하여 테이블을 구성하여, 사각지대를 예측하도록 할 수 있다.At this time, a frequent type of traffic accident when a large vehicle turns right is hitting a pedestrian walking on a crosswalk due to the driver's front blind spot, so a table is created by matching only the front blind spot of the vehicle according to the height of the vehicle. , blind spots can be predicted.
또한, 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템은 우회전 신호처리 제어부를 구비하고 있어 검출된 사각지대 영역 내에 교통약자룰 포함한 보행자가 있는 경우에 우회전 신호등에 적색신호를 현시하도록 제어하고, 보행자와 운전자에게 경고음을 출력하도록 한다.In addition, the traffic accident prevention system caused by right-turning vehicles is equipped with a right-turn signal processing control unit, so that when there are pedestrians, including vulnerable traffic people, within the detected blind spot area, a red signal is displayed on the right-turn traffic light and a warning sound is sounded to pedestrians and drivers. to be output.
도 4는 본 발명의 우회전 신호처리 제어부를 구체적으로 설명하는 블록도이다.Figure 4 is a block diagram specifically explaining the right turn signal processing control unit of the present invention.
교통신호 제어기(130)는 도 2에 도시된 사거리의 직진 신호등을 제어하도록 하는 제어기로서, 본 발명의 우회전차량에 의한 교통사고방지시스템은 교통신호 제어기(130)와 독립적으로 설치되거나, 교통신호 제어기(130)의 일부로 설치될 수 있다.The traffic signal controller 130 is a controller that controls the straight ahead traffic lights at the intersection shown in FIG. 2. The traffic accident prevention system for right-turning vehicles of the present invention is installed independently of the traffic signal controller 130, or is installed independently of the traffic signal controller. It can be installed as part of (130).
교통신호 제어기(130)는 통상적으로 우회전 신호등(200)을 녹색 또는 적색으로 현시되어 우회전 차량을 진입 및 정지를 지시하게 되며, 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템의 우회전 신호처리 제어부(300)는 교통신호 제어기(130)의 신호에 의하여 우회전 신호등(200)이 녹색으로 현시되고 있는 중이라도 특정 위험상황인 우회전차량에 의하여 교통약자를 포함하는 보행자 사고가 예상되면 우회전 신호등(200)을 적색으로 현시하도록 하고, 스피커(210)를 통하여 경고신호를 발생하도록 한다.The traffic signal controller 130 typically displays the right turn signal light 200 in green or red to instruct right turn vehicles to enter and stop, and the right turn signal processing control unit 300 of the traffic accident prevention system due to right turn vehicles is used to control traffic accidents. Even if the right turn signal light 200 is displayed in green by the signal from the signal controller 130, if a pedestrian accident involving the traffic vulnerable is expected due to a right turn vehicle, which is a specific dangerous situation, the right turn signal light 200 is displayed in red. , to generate a warning signal through the speaker 210.
우회전 신호처리 제어부(300)는 제어대상을 제어하며 O.S(Operating System)를 담당하는 제어모듈(310)과, 라이다(120)로부터 입력되는 신호를 처리하여 차량과 보행자들을 객체화시키고 우회전 진입로에 진입되는 차량객체를 검출하고 진입하는 차량객체의 높이와 폭을 포함하는 차량의 형상정보를 검출하는 신호처리모듈(320)과, 신호처리모듈(320)로부터 검출된 우회전 진입차량객체의 높이와 폭에 의하여 위험사각지대 영역을 산출하거나 형상정보에 매칭되는 테이블로부터 위험사각지대 영역을 독출하는 위험 사각지대영역 예측모듈(330)과, 위험사각지대영역 예측모듈(330) 내에 신호처리모듈(320)로부터 검출된 보행객체들이 존재하는 지를 검출하는 위험객체 검출모듈(340)과, 위험객체 검출모듈(340)에서 위험 보행객체가 검출될 때 우회전 신호등(200)이 녹색 현시상태인 경우에 적색으로 전환되도록 구동신호를 발생시키는 우회전 신호등 조작모듈(340)로 이루어진다.The right turn signal processing control unit 300 controls the control object and processes signals input from the control module 310 in charge of the operating system (OS) and the lidar 120 to objectify vehicles and pedestrians and enter the right turn ramp. A signal processing module 320 that detects a vehicle object and detects the shape information of the vehicle including the height and width of the entering vehicle object, and the height and width of the right-turn entering vehicle object detected from the signal processing module 320. A dangerous blind spot area prediction module 330 that calculates the dangerous blind spot area or reads the dangerous blind spot area from a table matching shape information, and a signal processing module 320 within the dangerous blind spot area prediction module 330. A dangerous object detection module 340 detects the presence of pedestrian objects detected from the right turn signal light 200, which changes to red when a dangerous pedestrian object is detected in the dangerous object detection module 340. It consists of a right turn signal light operation module 340 that generates a driving signal as much as possible.
도 5는 본 발명의 동작순서를 설명하는 순서도이고, 도 6은 본 발명의 위험사각지대영역을 예시한 구성도이다.Figure 5 is a flowchart explaining the operation sequence of the present invention, and Figure 6 is a configuration diagram illustrating the dangerous blind spot area of the present invention.
라이다(120)에서 생성된 신호들이 신호처리모듈(320)에 입력되고, 신호처리모듈(320)에서는 차량객체들과 보행객체들을 구분하여 선별하고, 특히 우회전차선에 진입하는 차량객체를 검출하고 우회전하는 차량객체의 높이와 폭을 포함하는 형상정보를 산출하는 한편 우회전 코너에 인접하여 정지하고 있거나 보행하고 있는 보행객체들을 검출한다(S1).Signals generated by the lidar 120 are input to the signal processing module 320, and the signal processing module 320 selects vehicle objects and pedestrian objects, and especially detects vehicle objects entering the right turn lane. Shape information including the height and width of a right-turning vehicle object is calculated, while pedestrian objects that are stationary or walking adjacent to the right-turn corner are detected (S1).
단계S1에서 산출된 우회전 차량객체의 높이와 폭을 포함하는 형상정보에 의하여 위험사각지대영역을 예측한다(S2).The dangerous blind spot area is predicted based on shape information including the height and width of the right-turning vehicle object calculated in step S1 (S2).
위험사각지대영역은 우회전 차량객체의 높이와 폭과 도로의 우회전도로의 곡률반경을 독립변수로 한 회귀방정식에 위험사각지대영역을 산출하는 산출수단에 의하여 산출되거나, 실험적으로 차량객체의 높이와 폭을 포함하는 형상정보와 매칭되는 위험사각지대영역을 테이블화하여 저장되고, 단계S1에서 차량객체의 형상정보가 입력되면 저장된 테이블에서 매칭되는 위험사각지대영역을 독출하도록 함으로써 위험사각지대 영역을 산출할 수 있다(S2). 도 5는 차량객체와 위험사각지대영역이 매칭된 테이블로부터 위험사각지대영역을 독출하는 방법을 예시하고 있다.The dangerous blind spot area is calculated by a calculation method that calculates the dangerous blind spot area in a regression equation with the height and width of the right-turning vehicle object and the radius of curvature of the right-turning road as independent variables, or experimentally based on the height and width of the vehicle object. The dangerous blind spot area that matches the shape information including is stored in a table, and when the shape information of the vehicle object is input in step S1, the dangerous blind spot area can be calculated by reading the matching dangerous blind spot area from the stored table. (S2). Figure 5 illustrates a method of reading a dangerous blind spot area from a table in which vehicle objects and dangerous blind spot areas are matched.
차량의 형상정보 중 위험사각지대영역에 가장 중요한 정보는 차량의 높이이기 때문에 시스템의 부하를 경감시키거나 처리속도를 위하여 차량의 높이만을 고려하여 테이블을 구성할 수 있다.Among the vehicle shape information, the most important information in the dangerous blind spot area is the height of the vehicle, so to reduce the load on the system or speed up processing, a table can be constructed considering only the height of the vehicle.
도 6은 본 발명에서 전방 위험사각지대영역을 도시한 구성도이다.Figure 6 is a configuration diagram showing the front dangerous blind spot area in the present invention.
우회전 코너에서 운전자의 사각지대는 우측면 사각지대도 존재하고, 전방 사각지대도 존재하지만, 특히 높이가 높은 차량에 대하여 위험한 것은 전방 사각지대이고, 차량이 우회전할 때 보행용 횡단보도를 횡단하는 보행자가 있는 경우에는 보행자와 차량이 충돌하는 보행자 교통사고가 발생될 가능성이 높게 된다.At a right turn corner, the driver's blind spot includes the right side blind spot and the front blind spot, but the front blind spot is especially dangerous for tall vehicles, and pedestrians crossing the pedestrian crosswalk when the vehicle turns right If there is a collision between a pedestrian and a vehicle, there is a high possibility that a pedestrian traffic accident will occur.
도 6에 도시된 바와 같이, 츄레라와 같은 대형트럭(A)가 우회전 도로에 진입하게 되면 라이다(120)에서 이를 검출하고, 신호처리모듈(320)에서 이 차량에 대한 객체를 검출하고, 차량객체의 높이와 폭을 검출한다. As shown in Figure 6, when a large truck (A) such as Churera enters a right-turn road, the lidar 120 detects it, the signal processing module 320 detects an object for this vehicle, and the vehicle Detect the height and width of the object.
이와 같은 차량이 도 6과 같은 위치에 도달할 때 이 차량객체에 의한 전방 사각지대영역(Q1)은 그림과 같이 운전자(p)의 궤적과 동일한 궤적을 그리는 빗금친 부분으로 표시된다. 또한 전방 사각지대영역(Q1) 중 위험 사각지대영역(Q2)은 연직선으로 표현되는 영역으로 축소된다. 이러한 위험 사각지대영역(Q2)는 우회전 코너의 곡률반경, 인접한 횡단보도의 위치 등 다양한 여건을 고려하고 교통상황 등을 충분히 고려하여 차량의 높이와 폭에 따라서 실험적으로 정하여지게 된다.When such a vehicle reaches the position shown in FIG. 6, the front blind spot area (Q1) caused by this vehicle object is displayed as a hatched portion that draws the same trajectory as that of the driver (p), as shown in the figure. Additionally, among the front blind spot areas (Q1), the dangerous blind spot area (Q2) is reduced to an area expressed as a vertical line. This dangerous blind spot area (Q2) is determined experimentally according to the height and width of the vehicle, taking into account various conditions such as the curvature radius of the right turn corner and the location of the adjacent crosswalk, and taking traffic conditions into sufficient consideration.
위험 사각지대영역(Q2)를 너무 넓게 설정하게 되면 우회전 차량들이 지체되어 결국 교통장애를 유발하게 되고, 너무 좁게 설정하게 되면 보행자들을 보호하고자 하는 효과가 없어지게 된다.If the dangerous blind spot area (Q2) is set too wide, right-turning vehicles will be delayed, ultimately causing traffic problems, and if it is set too narrow, the effect of protecting pedestrians will be lost.
또한 이와 같이 차량 종류에 따라서 위험 사각지대영역(Q2)을 다르게 설정하는 것은 승용차들과 같이 위험 사각지대영역(Q2)이 작은 차량들에 대하여는 적색현시시간을 줄이고, 대형트럭(A)과 같은 차량들에 대하여는 적색 현시시간을 늘리도록 함으로써 안정성과 교통상황을 개선하기 위한 것이다. .In addition, setting the dangerous blind spot area (Q2) differently depending on the type of vehicle reduces the red display time for vehicles with a small dangerous blind spot area (Q2), such as passenger cars, and reduces the red display time for vehicles such as large trucks (A). This is to improve stability and traffic conditions by increasing the red display time. .
또한 도 6과 같은 방법에 의하여 위험 사각지대영역(Q2)이 결정되게 되면, 위험객체검출모듈(340)은 위험 사각지대영역 예측모듈(330)에서 예측된 위험 사각지대영역(Q2) 내에 보행객체가 존재하는지를 검출하고 보행객체가 존재하는 경우에 우회전 신호등조작모듈(350)은 우회전 신호등(200)이 녹색 신호로 현시되고 있을 때에는 적색신호로 변환하도록 함으로써 대형트럭(A)을 정지하도록 하며, 스피커를 통하여 보행객체 및 운전자에게 경고음을 발신하도록 한다(S3), (S4).In addition, when the dangerous blind spot area (Q2) is determined by the method shown in FIG. 6, the dangerous object detection module 340 detects a pedestrian object within the dangerous blind spot area (Q2) predicted by the dangerous blind spot area prediction module 330. Detects the presence of a pedestrian object, and when a pedestrian object exists, the right turn signal light operation module 350 stops the large truck (A) by converting the right turn signal light 200 into a red signal when it is displayed as a green signal, and the speaker A warning sound is sent to pedestrians and drivers through (S3) and (S4).
100: 직진방향의 신호등
120: 라이다
130: 교통신호 제어기
200: 우회전 교통신호등
210: 스피커
300: 우회전 신호처리부
310: 제어모듈
320: 신호처리모듈
330: 위험 사각지대영역 예측모듈
340: 위험객체 검출모듈100: Traffic light in the straight direction
120: LIDAR
130: Traffic signal controller
200: Right turn traffic light
210: speaker
300: Right turn signal processing unit
310: Control module
320: Signal processing module
330: Danger blind spot area prediction module
340: Dangerous object detection module
Claims (6)
상기 차량과 상기 우회전 코너의 기설정된 영역 내에 위치하는 보행자를 검출하는 검출수단;
상기 보행자 및 상기 차량에게 교통사고 위험을 경고하는 경고수단;
상기 검출수단에 의하여 입력되는 신호들에 의하여 상기 차량을 검출하고, 상기 차량의 형상 정보에 의하여 상기 차량의 위험 사각지대 영역을 예측하고, 상기 위험사각지대 영역 내에 상기 보행자가 존재하는 지를 판단하여, 상기 보행자가 존재하는 경우 상기 경고수단에 경고신호를 발생하도록 하는 우회전 신호처리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템. In a traffic accident prevention system caused by a right-turning vehicle, which predicts the dangerous blind spot area of a vehicle entering a right-turn corner and intends to turn right, and prevents the vehicle from entering when a pedestrian exists within the predicted dangerous blind spot area:
Detection means for detecting the vehicle and a pedestrian located within a preset area of the right turn corner;
Warning means to warn the pedestrian and the vehicle of the risk of a traffic accident;
Detecting the vehicle using signals input by the detection means, predicting a dangerous blind spot area of the vehicle based on shape information of the vehicle, and determining whether the pedestrian exists within the dangerous blind spot area, A traffic accident prevention system caused by a right-turning vehicle, comprising a right-turn signal processing control unit that generates a warning signal in the warning means when the pedestrian is present.
상기 라이다로부터 입력되는 신호를 처리하여 차량들과 보행자들을 객체화시키고 상기 우회전 진입로에 진입하는 차량객체를 검출하고 상기 진입하는 차량객체의 높이를 검출하는 신호처리모듈;
상기 신호처리모듈로부터 검출된 우회전 진입차량객체의 높이에 의하여 위험사각지대 영역을 예측하는 위험사각지대영역 예측모듈;
상기 위험사각지대영역 예측모듈 내에 상기 신호처리모듈로부터 검출된 보행객체들이 존재하는 지를 검출하는 위험객체 검출모듈;
상기 위험객체 검출모듈에서 보행객체가 검출될 때 상기 경고수단에서 경고신호를 발생하도록 하는 조작모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지시스템.The method according to claim 2, wherein the right turn signal processing control unit includes a control module that controls a control object and is in charge of an OS (Operating System);
A signal processing module that processes the signal input from the LIDAR to objectify vehicles and pedestrians, detects a vehicle object entering the right turn ramp, and detects the height of the entering vehicle object;
A dangerous blind spot area prediction module that predicts a dangerous blind spot area based on the height of a right-turning vehicle object detected by the signal processing module;
a dangerous object detection module that detects whether pedestrian objects detected by the signal processing module exist within the dangerous blind spot area prediction module;
A system for preventing traffic accidents caused by right-turning vehicles, comprising an operation module that causes the warning means to generate a warning signal when a pedestrian object is detected in the dangerous object detection module.
우회전 코너에서 우회전 차량객체가 존재할 때 상기 우회전 차량객체의 높이를 포함하는 차량 형상정보를 검출하고, 기설정된 영역내에 보행객체를 검출하는 검출단계;
차량 형상정보와 매칭되는 위험 사각지대영역을 테이블로부터 상기 우회전 차량객체의 위험 사각지대영역을 독출하는 위험 사각지대영역 예측단계;
상기 우회전 차량객체의 위험 사각지대영역 내에 보행객체가 존재하는 지를 검출하는 위험지역 보행객체 검출단계;
상기 위험지역 보행객체 검출단계에서 보행객체가 검출되는 경우에 경고신호를 발생하여 상기 우회전 차량객체에 진입정지를 지시하는 경고단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 우회전차량에 의한 교통사고 방지방법. In a method for preventing traffic accidents caused by right-turning vehicles, which predicts the dangerous blind spot area of a vehicle entering a right-turn corner and wants to turn right, and prevents entry of the vehicle when a pedestrian exists within the predicted dangerous blind spot area:
A detection step of detecting vehicle shape information including the height of the right-turning vehicle object when a right-turning vehicle object exists at a right-turn corner and detecting a pedestrian object within a preset area;
A dangerous blind spot area prediction step of reading the dangerous blind spot area of the right-turning vehicle object from a table of dangerous blind spot areas matching vehicle shape information;
A dangerous area pedestrian object detection step of detecting whether a pedestrian object exists within a dangerous blind spot area of the right-turning vehicle object;
A method for preventing traffic accidents caused by right-turning vehicles, comprising a warning step of generating a warning signal when a pedestrian object is detected in the dangerous area pedestrian object detection step and instructing the right-turning vehicle object to enter and stop.
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2023
- 2023-11-27 KR KR1020230167137A patent/KR102646042B1/en active IP Right Grant
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