KR101491177B1 - Night view system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 나이트 뷰 시스템에 관한 것으로, 자동차로부터 근적외선을 방사하는 적외선램프; 상기 적외선 램프로부터 방사된 근적외선을 촬영하는 적외선카메라; 상기 적외선 카메라로 촬영된 영상정보로부터 보행자를 식별하고, 위험도에 따라서 구분된 복수개의 경고영역 중 보행자가 위치하는 경고영역을 판단하고 복수개의 경고영역에 따라 다른 형태의 경고신호를 발신하는 제어부; 상기 제어부의 경고신호에 따라서 운전자에게 경고하는 경고수단을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 구성에 의해서 운전자는 야간 주행시 주행방향에 근거하여 보행자의 위치를 파악할 수 있으며, 또한 보행자의 위치를 위험도에 근거하여 차별적으로 파악할 수 있다.The present invention relates to a night view system, and more particularly, to a night view system which includes an infrared lamp emitting near infrared rays from an automobile; An infrared camera for photographing near-infrared rays radiated from the infrared lamp; A control unit for identifying a pedestrian from the image information photographed by the infrared camera, determining a warning area in which a pedestrian is located among a plurality of warning areas classified according to the risk, and emitting different warning signals according to the plurality of warning areas; And warning means for warning the driver in accordance with the warning signal of the control portion. With this configuration, the driver can grasp the position of the pedestrian based on the traveling direction at the time of night driving, and can grasp the position of the pedestrian differently based on the risk.

나이트 뷰, 적외선램프, 경고수단 Night view, Infrared lamp, Warning means

Description

나이트 뷰 시스템 및 제어방법{Night view system and control method thereof}Night view system and control method "

본 발명은 야간 주행시 전방에 보행자 있을 경우 이를 감지하여 운전자에게 알려주는 나이트 뷰 시스템(night view system) 및 제어방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 야간 주행시 자동차의 주행방향을 고려하여 보행자와의 충돌 위험도를 판단하고, 위험도의 정도를 구분하여 위험도별도 운전자에게 다른 형태로 경고하는 나이트 뷰 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a night view system and a control method for detecting a pedestrian when there is a pedestrian ahead in a nighttime driving and informing a driver of the pedestrian presence. More particularly, the present invention relates to a night view system and a control method for determining a risk of a collision with a pedestrian in consideration of a direction of a vehicle during a night driving,

일반적으로, 나이트 뷰 시스템은 야간에 주행할 때 적외선을 전방에 조사하고, 전방의 물체로부터 반사되는 적외선을 적외선 카메라로 촬영하고 이를 분석하여 전방의 보행자가 존재하는 것을 운전자에게 영상으로 알려주는 시스템을 말한다. Generally, a night view system is a system that irradiates infrared rays forward when driving at night, infrared rays reflected from an object at the front side are photographed by an infrared camera, and analyzed to inform the driver of the presence of a pedestrian ahead It says.

구체적으로, 나이트 뷰 시스템은 도 1에 도시된 것과 같이 자동차(100)의 하부에 장착되어 있는 적외선조사장치(110)를 통해서 전방으로 근적외선을 조사한 후, 전방에 물체(보행자)(130)가 있을 경우 물체에 의해서 반사되는 적외선을 자동차(100)의 상부에 설치되어 있는 적외선 카메라(120)를 사용하여 촬영하고, 미리 저장된 다양한 보행자의 형상과 수신된 영상을 비교하여 보행자(130)를 검출하고, 검출된 보행자(130)를 영상에서 운전자 눈에 잘 띄는 색으로 마크(색이 있는 박스)를 표시하여 자동차에 설치된 디스플레이장치(미도시)를 통해서 운전자에게 디스플레이한다. 이러한 종래의 나이트 뷰 시스템은 도 2의 (a)에 도시된 것과 같이 적외선조사장치(110)가 전방으로 약 15도의 방사범위로 조사되기 때문에 카메라로 감지할 수 있는 감지범위가 방사범위로 제한된다. Specifically, as shown in FIG. 1, the night view system irradiates the near infrared rays forward through the infrared ray irradiating device 110 mounted on the lower part of the automobile 100, and thereafter, the object (pedestrian) Infrared rays reflected by an object are photographed using an infrared camera 120 installed on the upper part of the vehicle 100. The pedestrian 130 is detected by comparing the shapes of various pedestrians stored in advance with the received images, The detected pedestrian 130 is marked with a color (colored box) that is conspicuous to the driver's eyes in the image and is displayed to the driver through a display device (not shown) installed in the vehicle. Since the conventional night view system irradiates the infrared ray irradiating apparatus 110 with an irradiation range of about 15 degrees forward as shown in Fig. 2 (a), the detection range that can be detected by the camera is limited to the radiation range .

종래의 나이트 뷰 시스템은 이 감지범위(=방사범위)에 존재하는 모든 보행자를 감지하며 이들 보행자에 대해서 동일한 경고표시(색이 있는 박스)를 하게 된다. 그러나 감지된 보행자 중에는 인도 상이나 그 밖에 있어 자동차와 충돌할 위험도가 전혀 없는 경우도 있으며, 또한 보행자가 자동차의 진행방향에 있어 자동차와 충돌할 위험도가 높은 경우도 있다. 따라서 이들 보행자들에 대해서 모두 동일한 경고표시를 하게 되면 운전자는 감지된 모든 보행자 동일한 정도로 주의를 기울여야 하는 문제점이 있다. Conventional night view systems detect all pedestrians in this detection range (= radiation range) and give the same warning indication (colored box) for these pedestrians. However, some of the detected pedestrians have no risk of colliding with cars, either in India or elsewhere, and there is also a high risk that pedestrians will collide with cars in the direction of the car. Therefore, if all the pedestrians are given the same warning sign, the driver has to pay attention to the same amount of pedestrians as the detected pedestrians.

또한 종래의 나이트 뷰 시스템은 도 2에 도시된 것과 같이 약 15도의 방사범위 내에서만 물체를 인식하기 때문에 주위의 자동차(또는 물체) 중 ①번 및 ②번 자동차(또는 물체)는 인식하지만 ③번 및 ④번 자동차(또는 물체)는 인식하지 못한다. 만약 운전자가 나이트 뷰 시스템을 통해 디스플레이되는 나이트 뷰 화면에만 의지하는 경우 ③번 및 ④번 자동차(또는 물체)가 감지범위 내로 침입하는 경우, 또는 역으로 차량(110)의 주행방향을 좌,우측으로 변경하는 경우 사고의 위험이 크기 때문에 운전자는 전방을 주시하면서 한편으로는 나이트 뷰 시스템의 화면을 확 인하여야 하여는 불편함이 있었다.In addition, since the conventional night view system recognizes an object only within a radiation range of about 15 degrees as shown in Fig. 2, it recognizes the first and second cars (or objects) of the surrounding vehicles (or objects) ④ No car (or object) is recognized. If the driver relies only on the night view screen displayed through the night view system, if the vehicle (or object) enters the detection range, or if the vehicle 110 travels to the left or right There is a risk of accidents when changing the driver, so it is inconvenient for the driver to observe the front side while checking the night view system screen.

본 발명은 이러한 종래 나이트 뷰 시스템의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 야간 주행시 자동차의 주행방향으로 고려하여 보행자의 위치를 감지하고, 그 위치에 따라서 위험도를 달리 판단함으로써 운전자에게 차별화된 경고를 제공하는 나이트 뷰 시스템 및 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION [0005] The present invention has been made to solve the problems of the conventional night view system, and it is an object of the present invention to provide a night vision system capable of detecting a position of a pedestrian in consideration of a traveling direction of an automobile during nighttime driving, View system, and a control method.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템은, 자동차로부터 근적외선을 방사하는 적외선램프; 상기 적외선 램프로부터 방사된 근적외선을 촬영하는 적외선카메라; 상기 적외선 카메라로 촬영된 영상정보로부터 보행자를 식별하고, 위험도에 따라서 구분된 복수개의 경고영역 중 보행자가 위치하는 경고영역을 판단하고 복수개의 경고영역에 따라 다른 형태의 경고신호를 발신하는 제어부; 상기 제어부의 경고신호에 따라서 운전자에게 경고하는 경고수단을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 구성에 의해서 운전자는 야간 주행시 주행방향에 근거하여 보행자의 위치를 파악할 수 있으며, 또한 보행자의 위치를 위험도에 근거하여 차별적으로 파악할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a night view system comprising: an infrared lamp that emits near infrared rays from an automobile; An infrared camera for photographing near-infrared rays radiated from the infrared lamp; A control unit for identifying a pedestrian from the image information photographed by the infrared camera, determining a warning area in which a pedestrian is located among a plurality of warning areas classified according to the risk, and emitting different warning signals according to the plurality of warning areas; And warning means for warning the driver in accordance with the warning signal of the control portion. With this configuration, the driver can grasp the position of the pedestrian based on the traveling direction at the time of night driving, and can grasp the position of the pedestrian differently based on the risk.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에서, 상기 복수개의 경고영역은 자동차의 속도, 주행방향 및 적외선 램프의 방사범위에 근거하여 구분되는 것을 특징으로 한다. Further, in the night view system according to the present invention, the plurality of warning areas are divided based on the speed of the vehicle, the running direction, and the radiation range of the infrared lamp.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에서, 상기 복수개의 경고영역은 위 험도가 높아짐에 따라서 1단계 내지 3단계 경고영역으로 나누어지며, 상기 1단계 경고영역은 자동차의 주행방향을 벗어난 영역이며, 상기 2단계 경고영역은 자동차의 주행방향 내 전방으로 연장되는 영역 중 충돌위험거리 보다 먼 거리에 해당하는 영역이며, 상기 3단계 경고영역은 자동차의 주행방향 내에서 전방으로 연장되는 영역 중 충돌위험거리 내의 영역인 것을 특징으로 한다. Also, in the night view system according to the present invention, the plurality of warning areas are divided into first to third warning areas as the risk increases, the first warning area is an area outside the driving direction of the vehicle, The two-stage warning region is a region that extends farther than the collision danger distance among the regions extending forward in the running direction of the vehicle, and the three-stage warning region is a region extending forward within the running direction of the vehicle Region.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에서, 상기 경고수단은 나이트 뷰 화면으로, 상기 1단계 내지 3단계 경고영역에 위치하는 보행자에 대해서 서로 다른 표시를 제공하는 것을 특징으로 한다.Further, in the night view system according to the present invention, the warning means is a night view screen, and provides different displays for the pedestrians located in the first to third warning regions.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에서, 상기 나이트 뷰 화면에는 자동차의 주행방향이 함께 표시되는 것을 특징으로 한다. Further, in the night view system according to the present invention, the night view screen displays the driving direction of the automobile together.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에서, 상기 경고수단은 보행자가 상기 1단계 경고영역에 위치하는 경우 시각적으로 보행자의 위치를 표시하는 나이트 뷰 화면이며, 보행자가 상기 2단계 경고영역에 위치하는 경우 상기 나이트 뷰 화면에 추가하여 청각적으로 경고음을 출력하는 스피커를 더 포함하며, 그리고 보행자가 상기 3단계 경고영역에 위치하는 경우, 상기 나이프 뷰 화면 및 상기 스피커에 추가하여 운전자에게 촉각적으로 진동을 주는 진동장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the night view system according to the present invention, the warning means is a night view screen for visually displaying the position of a pedestrian when the pedestrian is located in the first-level warning area, and when the pedestrian is located in the second- And a speaker for audibly outputting a warning sound in addition to the night view screen. When the pedestrian is located in the warning area of the third stage, the knife view screen and the speaker, Further comprising a vibration device.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법은, 보행자를 감지하는 보행자감지단계; 주행방향을 근거로 하여 보행자가 주행방향 내에 위치하는지를 판단하는 위치판단단계; 보행자와의 거리를 연산하는 거리연산단계; 자동차의 속도를 고려하여 보행자와의 충돌위험거리를 연산하는 충돌위험거리연산단계; 상기 측정된 보행자와의 거리와 상기 충돌위험거리를 비교하는 비교단계; 보행자와 위치에 따른 위험도에 따라서 다른 종류의 경고신호를 발생하는 경고단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. Further, a night view system control method according to the present invention includes: a pedestrian sensing step of sensing a pedestrian; A position determining step of determining whether a pedestrian is located in a traveling direction based on the traveling direction; A distance calculating step of calculating a distance to a pedestrian; A collision risk distance calculation step of calculating a collision risk distance with a pedestrian in consideration of the speed of the vehicle; A comparison step of comparing a distance between the measured pedestrian and the collision risk distance; And a warning step of generating different kinds of warning signals according to the degree of danger according to the pedestrian and the location.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법은, 상기 위치판단단계에서 보행자가 주행방향 내에 위치하지 않는 경우 1단계 경고영역으로 판단하며, 상기 비교단계에서 보행자가 주행방향 내에서 상기 충돌위험거리 보다 먼 거리에 있는 경우 2단계 경고영역으로 판단하고, 상기 비교단계에서 보행자가 주행방향 내에서 상기 충돌위험거리 내에 있는 경우 3단계 경고영역으로 판단하는 것을 특징으로 한다. Further, in the night view system control method according to the present invention, when the pedestrian is not positioned within the driving direction in the position determination step, it is determined as the first-stage warning area, and in the comparison step, And if the pedestrian is within the collision danger distance in the traveling direction, it is determined to be the third-level warning area.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법에서, 상기 경고단계는 상기 1단계 내지 3단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우 나이트 뷰 화면에 각각의 경우에 대해서 보행자를 다른 형태로 표시하는 것을 특징으로 한다.Further, in the night view system control method according to the present invention, the warning step is characterized by displaying the pedestrian in a different form in each case on the night view screen when the pedestrian is located in the first to third warning areas .

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법에서 ,상기 경고단계는 상기 2단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우에 나이트 뷰 화면에 추가하여 스피커를 통해서 경고음을 발생시키는 것을 특징으로 한다. Further, in the night view system control method according to the present invention, when the pedestrian is located in the second-step warning area, the warning step generates a warning sound through the speaker in addition to the night view screen.

또한 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법에서, 상기 경고단계는 3단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우에 나이트 뷰 화면에 추가하여 스피커를 통해서 경고음을 발생시킴과 동시에 진동장치를 통해서 운전자에게 촉각적으로 진동을 주는 것을 특징으로 한다. Further, in the night view system control method according to the present invention, in the warning step, when a pedestrian is located in the third-level warning area, a warning sound is generated through a speaker in addition to a night view screen, And a vibration is applied to the surface.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 및 제어방법은 야간 주행시 보행자의 위치를 자동차의 주행방향에 근거하여 파악할 수 있으며, 또한 보행자의 위치가 위험도에 따라서 구분된 복수개의 경고영역에 존재하게 되면 서로 다른 경고신호가 운전자에게 전달되기 때문에, 운전자는 보행자의 위치 및 위험도를 용이하게 인식할 수 있다. 그 결과 야간 주행시 보다 안전한 운전이 가능하게 된다. As described above, the night view system and the control method according to the present invention can grasp the position of a pedestrian in the nighttime driving based on the driving direction of the vehicle, and the position of the pedestrian exists in a plurality of warning areas Different warning signals are transmitted to the driver, so that the driver can easily recognize the position and the risk of the pedestrian. As a result, it is possible to operate more safely at nighttime driving.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템에 대해서 보다 상세하게 설명한다. 도 3은 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템의 구성을 나타내는 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 경고영역을 나타내는 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 나이트 뷰 화면을 나타내는 도면이다. Hereinafter, a night view system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 3 is a diagram showing the construction of a night view system according to the present invention, FIG. 4 is a view showing a warning area of a night view system according to an embodiment of the present invention, and FIG. And a night view screen of the night view system.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템은, 제어부(10), 경고수단(20), 적외선램프(32) 및 적외선 카메라(33)를 포함한다. 적외선램프(32)는 자동차의 전방에 장착되며, 자동차의 운전석에 장착되어 있는 온/오프 스위치(미도시)에 의해서 작동되어 전방으로 근적외선을 방사한다. 방사된 근적외선은 물체(보행자 등)에 반사되며, 적외선 카메라(33)가 반사된 근적외선을 감지하여 영상으로 촬영하게 된다. Referring to FIG. 3, the night view system according to the present invention includes a control unit 10, a warning means 20, an infrared lamp 32, and an infrared camera 33. The infrared lamp 32 is mounted on the front of the automobile and is operated by an on / off switch (not shown) mounted on the driver's seat of the automobile to emit near infrared rays forward. The radiated near-infrared rays are reflected on an object (a pedestrian or the like), and the infrared camera 33 senses reflected near-infrared rays and shoots the image.

제어부(10)는 적외선 카메라(33)에 의해서 촬영된 영상을 이미지 처리하여 영상 내에서 보행자를 식별하고, 보행자의 위치를 판별한다. 또한 제어부(10)는 자동차의 속도, 주행방향 및 적외선 램프(32)의 방사범위에 근거하여 영상에서의 영역을 위험도에 따라서 복수개의 경고영역으로 구분한다. The control unit 10 processes the image photographed by the infrared camera 33 to identify the pedestrian in the image, and determines the position of the pedestrian. In addition, the control unit 10 divides the area in the image into a plurality of warning areas based on the risk, based on the speed of the vehicle, the driving direction, and the radiation range of the infrared lamp 32.

구체적으로, 도 4의 일 실시형태, 즉 자동차(100)가 직선도로를 차선 변경없이 주행하는 경우를 예로써 설명한다. 적외선 램프(32)의 방사범위(= 적외선 카메라(33)의 감지범위)는 자동차(100)의 중심으로부터 약 15도의 각도로 방사된다. 도 4의 실시형태에서는 이 감지범위를 위험도에 따라서 1단계 내지 3단계 경고영역으로 구분한다. 먼저, 1단계 경고영역은 자동차(100)의 주행방향에 외의 영역으로, 자동차(100)가 주행방향을 따라서 주행할 경우 보행자와의 충돌위험이 없는 영역이다. 구체적으로 본 실시형태에서 1단계 경고영역은, 적외선 램프(32)의 방사범위 내의 영역에서 자동차(100)의 주행방향을 중심으로 차폭에 좌우로 1m의 폭을 추가한 넓이에 해당하는 부분을 벗어난 영역에 해당한다. Specifically, an embodiment in Fig. 4, that is, a case where the automobile 100 travels on a straight road without changing its lane, will be described as an example. The radiation range (= the detection range of the infrared camera 33) of the infrared lamp 32 is radiated at an angle of about 15 degrees from the center of the automobile 100. In the embodiment of FIG. 4, the detection range is divided into the first to third warning regions according to the risk. First, the first-level warning area is an area other than the running direction of the vehicle 100, and there is no risk of collision with a pedestrian when the vehicle 100 travels along the running direction. Specifically, in the present embodiment, the one-stage warning region is a region in which the width of 1 m is added to the width of the vehicle 100 in the region within the radiation range of the infrared lamp 32, .

다음으로 2단계 경고영역은 자동차(100)의 주행방향 전방으로 자동차(100)와 충돌위험거리보다 먼 위치의 영역이다. 구체적으로 2단계 경고영역은 주행방향 전방으로 자동차(100)의 차폭에 좌우 1m를 추가한 폭을 연장한 부분에 해당하는 영역 중에서 후술하는 충돌위험거리보다 먼 거리에 해당하는 영역이다. 따라서 보행자가 2단계 경고영역에 있다고 인식하게 되면 안전하게 충돌을 피할 수 있게 된다.Next, the second-level warning region is a region located farther from the collision danger distance than the vehicle 100 in front of the vehicle 100 in the running direction. Specifically, the second-level warning region is a region farther than the collision danger distance, which will be described later, in a region corresponding to the extended portion of the width of the car 100, Therefore, if the pedestrian recognizes that he / she is in the second-level warning area, he / she can safely avoid the collision.

마지막으로 3단계 경고영역은 자동차(100)의 주행방향 전방으로 차폭에 대해서 좌우 0.5m의 폭을 추가한 폭을 연장한 영역으로, 자동차(100)의 속도를 고려하여 자동차가 급제동하였을 때의 제동거리에 차량의 속도로 1초간 주행했을 때 이동 하는 공주거리를 더한 거리(이하, '충돌위험거리'라고 한다) 이내의 영역이다. 따라서 3단계 경고영역에 내에 보행자가 위치하는 것을 감지했을 때, 1초 내에 급제동하게 되면 보행자와의 충돌을 방지할 수 있다.Finally, the 3-step warning area is an area in which a width of 0.5 m is added to the width of the vehicle 100 in front of the vehicle 100 in the running direction, and the braking when the vehicle suddenly brakes (Hereinafter referred to as the "danger distance for collision") plus a moving princess distance when driving for 1 second at the speed of the vehicle at a distance. Therefore, when the pedestrian is detected within the 3-level warning area, if the pedestrian is suddenly moved within 1 second, collision with the pedestrian can be prevented.

제어부(10)는 적외선 카메라(33)에 의해서 보행자의 위치가 1단계 내지 3단계 경고영역 중 하나에 위치하는 것을 감지하면, 서로 형태의 경고신호를 경고수단(20)에 발신하게 된다. 경고수단(20)으로는 도 3에 도시된 것과 같이 시각적으로 경고를 하는 나이트 뷰 화면(21), 청각적으로 경고하는 스피커(22) 그리고 촉각적으로 경고를 하는 진동장치(23)가 사용된다. When the infrared camera 33 senses that the position of the pedestrian is located in one of the first to third warning regions, the control unit 10 transmits warning signals to the warning means 20 in the form of mutually different warning signals. As the warning means 20, there are used a night view screen 21 for visually warning, a speaker 22 for auditory warning, and a vibration device 23 for tactile warning, as shown in Fig. 3 .

이들 경고수단(20) 중 나이트 뷰 화면(21)은, 적외선 카메라(33)에 의해서 촬영된 영상을 디스플레이하면서, 보행자를 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 즉, 도 5에 도시한 것과 같이 보행자가 1단계 경고영역에 존재하는 경우에는 황색의 박스로 보행자를 표시하고, 보행자가 2단계 경고영역에 존재하는 경우에는 붉은색의 박스로 보행자를 표시하며, 보행자가 3단계 경고영역에 존재하는 경우에는 붉은색의 박수가 점멸하도록 표시(미도시)한다. 아울러 나이트 뷰 화면(21)에는 도 5에 도시한 것과 같이 주행방향을 고려하여 2단계 경고영역과 3단계 경고영역을 명확하게 구분하여 표시함으로써 운전자가 어느 영역에 보행자가 위치하는지 여부를 용이하게 판단할 수 있도록 한다.The night view screen 21 of these warning means 20 can display the images photographed by the infrared camera 33 while displaying the pedestrians in different colors. 5, a pedestrian is displayed in a yellow box when the pedestrian exists in the first-level warning area, a pedestrian is displayed in a red box when the pedestrian is present in the second-level warning area, When the pedestrian is present in the third-level warning area, the red applause is displayed (not shown) so as to blink. In the night view screen 21, as shown in FIG. 5, the two-stage warning area and the three-stage warning area are clearly distinguished from each other in consideration of the traveling direction, .

또한 제어부(10)는 나이트 뷰 화면(21)을 통한 시각적인 경고와 스피커(22) 및 진동장치(23)를 통한 청각 및 촉각적인 경고를 조합하여 사용할 수 있다. 예를 들면, 보행자가 1단계 경고영역에 있는 경우에는 보행자와 충돌할 위험이 없으므로 위 나이트 뷰 화면(21)을 사용하여 시각적으로만 경고를 하고, 보행자가 2단계 경고영역에 존재하는 경우에는 나이트 뷰 화면(21)을 사용함과 동시에 스피커(22)를 통해서 경고음이 발생되도록 하며, 또한 보행자가 3단계 경고영역에 존재하는 경우에는 나이트 뷰 화면(21), 스피커(22) 및 진동장치(23)를 사용하여 경고한다. 진동장치(23)로는 운전자의 시트벨트에 진동을 주는 시트벨트 햅틱(PSB)을 사용한다. The control unit 10 can use a visual warning through the night view screen 21 and a combination of audible and tactile warning through the speaker 22 and the vibration device 23. [ For example, when the pedestrian is in the first-level warning area, there is no danger of collision with the pedestrian. Therefore, only the visual warning is performed using the upper night view screen 21, and if the pedestrian exists in the second- The night view screen 21, the speaker 22, and the vibration device 23 are used when a walker is present in the third-level warning area, . As the vibration device 23, a seat belt haptic (PSB) which gives vibration to the seat belt of the driver is used.

도 6은 본 발명의 다른 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 경고영역을 나타내는 도면이며, 도 7은 본 발명의 다른 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 나이트 뷰 화면을 나타내는 도면이다. 도 6 및 7은 자동차가 직진으로 주행하지 않고 좌측방향으로 선회하는 경우를 나타낸다. 이 경우 복수개의 경고영역은 주행방향에 따라서 직직하는 경우와 다르게 변화된다. 구체적으로 도 6에 도시한 것과 같이 자동차가 좌측방향으로 선회하는 경우 자동차의 주행방향은 좌측으로 기울어지게 된다. 따라서 주행방향을 벗어난 영역인 1단계 경고영역은 우측으로 넓은 영역으로 결정되고, 2단계 경고영역 및 3단계 경고영역은 주행방향을 따라서 전방으로 연장되는 영역으로 결정된다. 제어부(10)는 자동차 인터페이스(31)를 통해서 자동차의 조향각 센서 등을 통해서 자동차의 선회방향을 인식하고 아울러 충돌위험거리를 연산하여 1단계 내지 3단계 경고영역을 결정한다. FIG. 6 is a view showing a warning area of a night view system according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view showing a night view screen of a night view system according to another embodiment of the present invention. Figs. 6 and 7 show a case where the vehicle turns leftward without traveling straight ahead. In this case, the plurality of warning areas change in a manner different from the case where the warning areas are aligned along the running direction. Specifically, as shown in FIG. 6, when the vehicle turns to the left, the running direction of the vehicle tilts to the left. Therefore, the first-level warning area, which is an area outside the running direction, is determined as a wide area to the right, and the second-level warning area and the third-level warning area are determined as areas extending forward along the running direction. The control unit 10 recognizes the turning direction of the vehicle through the vehicle's steering angle sensor or the like through the vehicle interface 31, and calculates the collision danger distance to determine the first to third warning regions.

도 7에 도시된 것과 같이 경고수단(20) 중 하나인 나이트 뷰 화면(31)에는 주행방향을 따라서 2단계 경고영역 및 3단계 경고영역을 표시할 수 있다. 이 경우 운전자는 나이트 뷰 화면(31)을 통해서 자동차의 주행방향을 용이하게 식별할 수 있으며, 보행자가 어느 단계 경고영역에 위치하는지 확인할 수 있다.As shown in FIG. 7, the night view screen 31, which is one of the warning means 20, can display a two-level warning area and a three-level warning area along the traveling direction. In this case, the driver can easily identify the driving direction of the automobile through the night view screen 31, and can identify the stage where the pedestrian is located in the warning area.

이하, 도 8을 참조하여 나이트 뷰 시스템 제어방법에 대해서 설명한다. 도 8에 도시된 것과 같이, 보행자 감지기능이 작동되면(온 상태) 적외선 램프(32)를 통해서 근적외선을 방사하고 적외선 카메라(33)를 통해서 영상을 촬영한다. 그리고 제어부(10)는 촬영된 영상 내에 보행자가 있는지 탐색함으로써 보행자를 감지한다(S10, 보행자감지단계). Hereinafter, a night view system control method will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, when the pedestrian sensing function is activated (ON state), near infrared rays are radiated through the infrared lamp 32 and an image is taken through the infrared camera 33. Then, the control unit 10 detects a pedestrian by searching for a pedestrian in the photographed image (S10, a pedestrian sensing step).

이후 자동차 인터페이스(31)를 통해서 조향각 정보를 전달받아 자동차의 주행방향을 판단하고, 보행자가 주행방향 내에 위치하는지 여부를 판단한다(S20, 위치판단단계). 여기서 보행자가 주행방향 내에 위치하지 않는 경우에는 1단계 경고영역으로 판단하고 경고수단(20)에 이에 해당하는 경고신호를 발생시킨다(S61, 경고단계). 구체적으로는 나이트 뷰 화면(21)에 보행자를 황색 박스로 표시한다.Thereafter, steering angle information is received through the vehicle interface 31 to determine the driving direction of the vehicle, and it is determined whether the pedestrian is located within the driving direction (S20, position determination step). If it is determined that the pedestrian is not located within the driving direction, it is determined to be the first-level warning area and an alarm signal corresponding thereto is generated in the warning unit 20 (S61, warning step). More specifically, a pedestrian is displayed in a yellow box on the night view screen 21.

S20단계에서 보행자가 주행방향 내에 위치하는 경우, 제어부(10)는 자동차와 보행자와의 거리를 연산하고(S30, 거리연산단계), 차속에 근거하여 충돌위험거리를 연산한다(S40, 충돌위험거리연산단계). 이후 제어부(10)는 S30단계 및 S40단계에서 연산된 보행자와의 거리와 충돌위험거리를 비교하여(S50, 비교단계), 보행자의 거리가 충돌위험거리보다 큰 경우에는 2단계 경고영역에 보행자가 위치하는 것으로 판단하고 나이트 뷰 화면(21)에서 보행자를 적색 박스로 표시함과 동시에 스피커(22)를 통해서 경고음을 발생시킨다(S62, 경고단계). If the pedestrian is located within the driving direction at step S20, the control unit 10 calculates the distance between the vehicle and the pedestrian (S30, distance calculation step), and calculates the collision risk distance based on the vehicle speed (S40, Operation step). Thereafter, the control unit 10 compares the distance to the pedestrian calculated in steps S30 and S40 with the collision risk distance (S50, comparison step). If the pedestrian distance is greater than the collision risk distance, the pedestrian The night view screen 21 displays the pedestrian as a red box, and a warning sound is generated through the speaker 22 (S62, warning step).

또한 S50단계에서 보행자의 거리가 충돌위험거리보다 작은 경우에는 3단계 경고영역에 보행자가 위치하는 것으로 판단하고 나이트 뷰 화면(21)에서 보행자를 적색 박스의 점멸로 표시하고, 스피커(22)를 통해서 경고음을 발생시킴과 동시에 진동장치(23)를 통해서 운전자의 시트벨트에 진동을 부여한다(S63, 경고단계). If it is determined in step S50 that the distance of the pedestrian is smaller than the collision risk distance, it is determined that the pedestrian is located in the third-level warning area, and the pedestrian is displayed as blinking in the red box on the night view screen 21, And a vibration is given to the driver's seat belt through the vibration device 23 (S63, warning step).

이와 같이 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템은 주행 중 주행방향을 고려하여 전방의 영역을 위험도에 따라서 구분하고, 보행자가 이들 각각의 영역에 위치하는 경우 서로 다른 경고신호를 운전자에게 전달함으로써 운전자가 보행자와의 관계를 용이하게 판단할 수 있어 안전운전을 유지할 수 있게 한다. As such, the night view system according to the present invention classifies the front area in consideration of the driving direction during running, and when the pedestrian is located in each of these areas, a different warning signal is transmitted to the driver, So that the safe driving can be maintained.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해 할 수 있을 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood that it is possible.

도 1은 종래의 나이트 뷰 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a conventional night view system.

도 2는 종래의 나이트 뷰 시스템의 감지범위를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a detection range of a conventional night view system.

도 3은 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing a configuration of a night view system according to the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 경고영역을 나타내는 도면이다.4 is a diagram showing a warning area of a night view system according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 나이트 뷰 화면을 나타내는 도면이다. 5 is a view showing a night view screen of a night view system according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 다른 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 경고영역을 나타내는 도면이다.6 is a diagram showing a warning area of a night view system according to another embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 다른 실시형태에 따르는 나이트 뷰 시스템의 나이트 뷰 화면을 나타내는 도면이다. 7 is a view showing a night view screen of a night view system according to another embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명에 따르는 나이트 뷰 시스템 제어방법을 나타내는 도면이다.8 is a diagram showing a night view system control method according to the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 > Description of the Related Art

10 : 제어부 20 : 경고수단10: control unit 20: warning means

21 : 나이트 뷰 화면 22 : 스피커21: Night view screen 22: Speaker

23 : 진동장치 31 : 자동차 인터페이스부23: Vibrating device 31: Automobile interface part

32 : 적외선 램프 33 : 적외선 카메라32: Infrared lamp 33: Infrared camera

100 : 자동차100: Cars

Claims (11)

자동차로부터 근적외선을 방사하는 적외선램프,An infrared lamp emitting near infrared rays from an automobile, 상기 적외선 램프로부터 방사된 근적외선을 촬영하는 적외선카메라,An infrared camera for photographing near-infrared rays radiated from the infrared lamp, 상기 적외선 카메라로 촬영된 영상정보로부터 보행자를 식별하고, 위험도에 따라서 구분된 복수개의 경고영역 중 보행자가 위치하는 경고영역을 판단하고 복수개의 경고영역에 따라 다른 형태의 경고신호를 발신하는 제어부,A control unit for identifying a pedestrian from the image information photographed by the infrared camera, determining a warning area in which a pedestrian is located among a plurality of warning areas classified according to the risk, and emitting different warning signals according to the plurality of warning areas, 상기 제어부의 경고신호에 따라서 운전자에게 경고하는 경고수단을 포함하고,And warning means for warning the driver in accordance with the warning signal of the control portion, 상기 경고수단은 시각적으로 보행자의 위치를 표시하는 나이트 뷰 화면을 포함하고, Wherein the warning means includes a night view screen for visually displaying the position of the pedestrian, 상기 나이트 뷰 화면에는 자동차의 주행방향이 함께 표시되는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템.Wherein the night view screen displays a traveling direction of the vehicle together with the night view screen. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 복수개의 경고영역은 자동차의 속도, 주행방향 및 적외선 램프의 방사범위에 근거하여 구분되는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템.Wherein the plurality of warning areas are divided based on the speed of the vehicle, the running direction, and the radiation range of the infrared lamp. 제2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 복수개의 경고영역은 위험도가 높아짐에 따라서 1단계 내지 3단계 경고영역으로 나뉘어지며,The plurality of warning areas are divided into first to third warning areas as the risk increases, 상기 1단계 경고영역은 자동차의 주행방향을 벗어난 영역이며,The first-stage warning area is an area outside the running direction of the vehicle, 상기 2단계 경고영역은 자동차의 주행방향 내 전방으로 연장되는 영역 중 충돌위험거리 보다 먼 거리에 해당하는 영역이며,The two-stage warning region is a region that extends farther than the collision danger distance among the regions extending forward in the running direction of the vehicle, 상기 3단계 경고영역은 자동차의 주행방향 내에서 전방으로 연장되는 영역 중 충돌위험거리 내의 영역인 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템.Wherein the three-stage warning region is an area within a collision danger distance of a region extending forward in a running direction of the vehicle. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 경고수단은, 상기 1단계 내지 3단계 경고영역에 위치하는 보행자에 대해서 서로 다른 표시를 제공하는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템.Wherein the warning means provides different displays for the pedestrians located in the first to third warning regions. 삭제delete 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 경고수단은The warning means 보행자가 상기 1단계 경고영역에 위치하는 경우 시각적으로 보행자의 위치를 상기 나이트 뷰 화면에 표시하며,And displays the position of the pedestrian visually on the night view screen when the pedestrian is located in the first-level warning area, 보행자가 상기 2단계 경고영역에 위치하는 경우 상기 나이트 뷰 화면에 추가하여 청각적으로 경고음을 출력하는 스피커를 더 포함하며, 그리고And a speaker for audibly outputting a warning sound in addition to the night view screen when the pedestrian is located in the second warning area, 보행자가 상기 3단계 경고영역에 위치하는 경우, 상기 나이트 뷰 화면 및 상기 스피커에 추가하여 운전자에게 촉각적으로 진동을 주는 진동장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템.Further comprising a vibration device for imparting a tactile vibration to the driver in addition to the night view screen and the speaker when the pedestrian is located in the third-stage warning area. 보행자를 감지하는 보행자감지단계,A pedestrian detection step of detecting a pedestrian, 주행방향을 근거로 하여 보행자가 주행방향 내에 위치하는지를 판단하는 위치판단단계,A position determining step of determining whether the pedestrian is located in the traveling direction based on the traveling direction, 보행자와의 거리를 연산하는 거리연산단계,A distance calculation step of calculating the distance to the pedestrian, 자동차의 속도를 고려하여 보행자와의 충돌위험거리를 연산하는 충돌위험거리연산단계,A collision risk distance calculation step for calculating a collision risk distance with a pedestrian in consideration of the speed of the vehicle, 상기 측정된 보행자와의 거리와 상기 충돌위험거리를 비교하는 비교단계,A comparison step of comparing the distance with the measured pedestrian and the collision risk distance, 보행자와 위치에 따른 위험도에 따라서 다른 종류의 경고신호를 발생하는 경고단계A warning step for generating different kinds of warning signals according to the risk according to the pedestrian and the location 를 포함하는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템 제어방법.And controlling the night view system. 제7항에 있어서,8. The method of claim 7, 상기 위치판단단계에서 보행자가 주행방향 내에 위치하지 않는 경우 1단계 경고영역으로 판단하며, If it is determined that the pedestrian is not located within the driving direction, 상기 비교단계에서 보행자가 주행방향 내에서 상기 충돌위험거리 보다 먼 거리에 있는 경우 2단계 경고영역으로 판단하고,If the pedestrian is located at a distance greater than the collision danger distance in the driving direction in the comparison step, 상기 비교단계에서 보행자가 주행방향 내에서 상기 충돌위험거리 내에 있는 경우 3단계 경고영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템 제어방 법.And if it is determined that the pedestrian is within the collision danger distance within the driving direction in the comparing step, it is determined that the warning area is the third level. 제8항에 있어서,9. The method of claim 8, 상기 경고단계는 상기 1단계 내지 3단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우 나이트 뷰 화면에 각각의 경우에 대해서 보행자를 다른 형태로 표시하는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템 제어방법.Wherein the warning step displays pedestrians in different forms on the night view screen when the pedestrian is located in the first to third warning areas. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 경고단계는 상기 2단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우에 나이트 뷰 화면에 추가하여 스피커를 통해서 경고음을 발생시키는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템 제어방법.Wherein the warning step generates a warning sound through a speaker in addition to a night view screen when a pedestrian is located in the second-step warning area. 제10항에 있어서,11. The method of claim 10, 상기 경고단계는 3단계 경고영역에 보행자가 위치하는 경우에 나이트 뷰 화면에 추가하여 스피커를 통해서 경고음을 발생시킴과 동시에 진동장치를 통해서 운전자에게 촉각적으로 진동을 주는 것을 특징으로 하는 나이트 뷰 시스템 제어방법.Wherein the alarming step generates a warning sound through a speaker in addition to a night view screen when a pedestrian is located in a third-level warning area, and at the same time tactually vibrates the driver through a vibration device, Way.
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