KR102640978B1 - Chain drive tool magazine with positioning apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 체인구동 공구 매거진에 관한 것으로, 특히 공구 그리퍼에 위치결정장치를 설치하여 위치결정 정밀도를 극대화하는 체인구동 공구 매거진에 관한 것이다. 구성은 위치결정장치를 구비하는 체인구동 공구 매거진에 있어서, 유체 에너지를 이용하여 피스톤 로드가 전진 또는 후진과 같은 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하여 동력을 제공하는 동력원으로서, 일측에 위치검출 센서가 형성되는 작동 실린더와, 상기 작동 실린더의 피스톤 로드의 왕복 동작에 연동하여 전,후진하면서 체인롤러를 고정하여 위치를 결정토록 하는 클램프 상태 또는 고정을 해제하는 언클램프 상태를 이루도록 구성되는 도그(dog)와, 공구 매거진을 구성하는 체인의 바깥측으로 위치하도록 고정 설치되어 상기 도그의 정확한 위치를 가이드하는 도그 가이드(dog guide); 를 포함하여 공구 그리퍼(공구교환 포지션)에 설치되고, 상기 도그 가이드의 하부 측에는 체인롤러 가이드가 형성되는 위치결정장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a chain-driven tool magazine, and particularly to a chain-driven tool magazine that maximizes positioning accuracy by installing a positioning device on a tool gripper. The configuration is a chain-driven tool magazine with a positioning device, which uses fluid energy to convert the piston rod into mechanical reciprocating linear motion, such as forward or backward, as a power source to provide power, and a position detection sensor is formed on one side. An operating cylinder that moves forward and backward in conjunction with the reciprocating motion of the piston rod of the operating cylinder, and a dog configured to achieve a clamp state to determine the position by fixing the chain roller or an unclamp state to release the fixation, and , a dog guide that is fixedly installed to the outside of the chain constituting the tool magazine and guides the exact position of the dog; It is installed on the tool gripper (tool exchange position) and includes a positioning device in which a chain roller guide is formed on the lower side of the dog guide.
Description
본 발명은 체인구동 공구 매거진에 관한 것으로, 특히 공구 그리퍼에 위치결정장치를 설치하여 위치결정 정밀도를 극대화하는 체인구동 공구 매거진에 관한 것이다.The present invention relates to a chain-driven tool magazine, and particularly to a chain-driven tool magazine that maximizes positioning accuracy by installing a positioning device on a tool gripper.
일반적으로, 절삭·연삭 등과 같이 절삭 칩(chip)을 내면서 금속 등의 재료를 가공하여 필요한 모양을 만들어 내는 공작기계(machine tools)가 사용되고 있다.Generally, machine tools are used to create the required shape by processing materials such as metal while producing cutting chips, such as cutting or grinding.
상기 공작기계(machine tools)는 내면연삭기, 드릴링머신, 만능공작기계, 머시닝센터, 헨리 모즐리, 밀링머신, 보링머신, 브로칭머신, 선반, 수치제어공작기계, 슈퍼피니싱머신, 슬로터, 안내면, 압연기, 연삭기, 트랜스퍼머신 등과 같이 다양한 종류가 제작되고 있다.The machine tools include internal grinding machines, drilling machines, universal machine tools, machining centers, Henry Moseley, milling machines, boring machines, broaching machines, lathes, numerical control machine tools, super finishing machines, slotters, guide surfaces, and rolling mills. , grinding machines, transfer machines, etc. are being manufactured.
그 중, 상기 머시닝센터(machining center)는 기계 본체와 20∼70개의 공구를 절삭조건에 맞게 자동적으로 바꾸어 주는 자동공구교환장치(automatic tool changer:ATC) 및 NC장치로 구성되며, 상기 자동공구교환장치는 복수의 공구가 장착된 공구 매거진을 구비하고, 공구 매거진의 공구를 교환 위치까지 이동시킨 후 공구교환시스템을 이용하여 주축에 있는 공구와 교환하는 방식이다.Among them, the machining center consists of a machine body, an automatic tool changer (ATC) and an NC device that automatically changes 20 to 70 tools to suit cutting conditions. The device is equipped with a tool magazine equipped with a plurality of tools, moves the tools in the tool magazine to the exchange position, and then exchanges them with the tools on the main axis using a tool exchange system.
또, 상기 공구 매거진에는 체인의 한쪽에 그리퍼가 설치되고 각각의 그리퍼에는 공구가 장착되며, 공구 교환이 이루어질 때 소망하는 공구가 공구교환 위치로 이동되어 공구교환 장치에 의해 공구의 교환이 이루어진다.In addition, a gripper is installed on one side of the chain in the tool magazine, and a tool is mounted on each gripper. When a tool is exchanged, the desired tool is moved to the tool exchange position and the tool is exchanged by the tool exchange device.
예컨대, 공구 매거진 모터를 회전시켜 체인을 움직여 공구 교환포지션에 교환할 공구를 위치시키고 주축이 직접 공구를 로딩, 언로딩하여 공구 교환을 실시한다.For example, the tool magazine motor is rotated to move the chain to position the tool to be exchanged at the tool exchange position, and the main axis directly loads and unloads the tool to exchange the tool.
이때, 상기 공구교환 위치에 위치 결정이 부정확, 반복 정도가 나오지 않으면 공구교환이 이루어지지 않거나 위치결정 정밀도가 낮은 경우 공구교환시 소음발생과 공구와 주축 테이퍼 면에 이상 마모가 발생하여 공구 및 주축의 수명 단축에 영향을 주게 된다.At this time, if the positioning at the above tool change position is inaccurate and the repeatability is not achieved, tool exchange is not performed, or if positioning precision is low, noise is generated during tool change and abnormal wear occurs on the taper surface of the tool and spindle, causing damage to the tool and spindle. It affects lifespan shortening.
따라서, 상기와 같은 공구의 위치결정 정밀도의 부정확을 보완하기 위하여 특정한 위치에 공구를 위치시키기 위해서는 소망하는 공구가 장착된 그리퍼가 특정한 위치로 위치결정되어야 하며 그리퍼의 위치를 결정짓기 위해서 그리퍼 위치결정 장치가 사용된다.Therefore, in order to position the tool in a specific position to compensate for the inaccuracy in the positioning accuracy of the tool as described above, the gripper on which the desired tool is mounted must be positioned to a specific position, and a gripper positioning device is installed to determine the position of the gripper. is used.
그러나, 종래의 체인구동 공구 매거진은 공구교환 위치로 주축이 직접 접근하기에 간섭 영역이 다수 발생하기 때문에 위치결정장치를 설치하기가 어려운 문제점이 있었다.However, the conventional chain-driven tool magazine had a problem in that it was difficult to install a positioning device because the main axis directly approached the tool exchange position, creating multiple interference areas.
또, 간섭을 피하여 위치결정장치를 공구교환위치와 떨어뜨려 설치할 경우 실제 공구교환위치에서의 위치결정 정밀도 확보가 어려운 문제점이 있었다.In addition, when the positioning device is installed away from the tool exchange position to avoid interference, there is a problem in that it is difficult to secure positioning accuracy at the actual tool exchange position.
뿐만 아니라, 종래의 공구 매거진은 위치결정을 위해 체인 또는 그리퍼에 설치된 홀(hole)에 샤프트(shaft)를 끼워서 위치결정을 보완하기 때문에 그리퍼의 강성을 높이기 어려운 문제점이 있었다.In addition, the conventional tool magazine had a problem in that it was difficult to increase the rigidity of the gripper because it supplemented positioning by inserting a shaft into a hole installed in the chain or gripper for positioning.
이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 위치결정장치를 공구 매거진의 공구교환포지션인 공구 그리퍼에 설치하여 위치결정 정밀도를 극대화하는 체인구동 공구 매거진을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention was devised to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a chain-driven tool magazine that maximizes positioning accuracy by installing a positioning device in the tool gripper, which is the tool exchange position of the tool magazine. will be.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 위치결정장치를 구비하는 체인구동 공구 매거진에 있어서, 유체 에너지를 이용하여 피스톤 로드가 전진 또는 후진과 같은 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하여 동력을 제공하는 동력원으로서, 일측에 위치검출 센서가 형성되는 작동 실린더와, 상기 작동 실린더의 피스톤 로드의 왕복 동작에 연동하여 전,후진하면서 체인롤러를 고정하여 위치를 결정토록 하는 클램프 상태 또는 고정을 해제하는 언클램프 상태를 이루도록 구성되는 도그(dog)와, 공구 매거진을 구성하는 체인의 바깥측으로 위치하도록 고정 설치되어 상기 도그의 정확한 위치를 가이드하는 도그 가이드(dog guide); 를 포함하여 공구 그리퍼(공구교환 포지션)에 설치되고, 상기 도그 가이드의 하부 측에는 체인롤러 가이드가 형성되는 위치결정장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a chain-driven tool magazine with a positioning device as a power source that converts the piston rod into mechanical reciprocating linear motion such as forward or backward using fluid energy to provide power. , an operating cylinder in which a position detection sensor is formed on one side, and a clamp state to determine the position by fixing the chain roller while moving forward and backward in conjunction with the reciprocating motion of the piston rod of the operating cylinder, or an unclamp state to release the fixation. A dog configured to form a tool magazine, and a dog guide fixed to the outside of the chain constituting the tool magazine to guide the exact position of the dog; It is installed on the tool gripper (tool exchange position) and includes a positioning device in which a chain roller guide is formed on the lower side of the dog guide.
이상에서와 같이 본 발명은 공구교환포지션인 공구 그리퍼에 설치되는 위치결정장치를 통해 위치결정 정밀도를 극대화하는 효과가 있다.As described above, the present invention has the effect of maximizing positioning precision through a positioning device installed in the tool gripper, which is the tool exchange position.
또, 본 발명은 위치결정장치의 도그를 통해 공구 그리퍼의 강성을 증대시킴으로써, 체인구동 공구 매거진의 공구교환시 공구 그리퍼의 흔들림을 방지하여 공구의 낙하를 방지하여 더욱 안정적인 상태에서 공구 교환을 이루는 효과를 도모할 수 있다.In addition, the present invention increases the rigidity of the tool gripper through the dog of the positioning device, thereby preventing shaking of the tool gripper when exchanging tools in a chain-driven tool magazine, preventing the tool from falling, which has the effect of achieving tool exchange in a more stable condition. can be promoted.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치결정장치의 요부 분해도이다.
도 2는 도 1의 결합 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 위치결정장치가 설치된 체인구동 공구 매거진을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 위치결정장치의 동작상태로서 작동 실린더와 도그가 전진한 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 요부 단면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 도그의 쐐기 각도를 30도로, 작동 실린더의 추력을 402N로 설정할 경우 체인롤러를 고정하는 힘을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 위치결정장치의 동작상태로서 작동 실린더와 도그가 후진한 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 도 9의 요부 단면도이다.1 is an exploded view of main parts of a positioning device according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing the combined state of Figure 1.
Figure 3 is a diagram schematically showing a chain-driven tool magazine in which a positioning device according to the present invention is installed.
Figures 4 and 5 are diagrams schematically showing the operating state of the positioning device according to the present invention, in which the working cylinder and the dog are advanced.
Figure 6 is a cross-sectional view of the main part of Figure 5.
Figure 7 is a diagram schematically showing the force fixing the chain roller when the wedge angle of the dog according to the present invention is set to 30 degrees and the thrust of the operating cylinder is set to 402N.
Figures 8 and 9 are diagrams schematically showing the operating state of the positioning device according to the present invention, in which the operating cylinder and the dog are retracted.
Figure 10 is a cross-sectional view of the main part of Figure 9.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 체인구동 공구 매거진(200)은 작동 실린더(110)와 도그(120) 및 도그 가이드(130)를 포함하는 위치결정장치(100)를 구비한다.As shown in FIGS. 1 to 3, the chain driven tool magazine 200 according to the present invention is provided with a positioning device 100 including an operating cylinder 110, a dog 120, and a dog guide 130. .
상기 작동 실린더(110)는 유체 에너지를 이용하여 피스톤 로드(미도시)가 전진 또는 후진과 같은 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하여 동력을 제공하는 동력원으로서, 일측에 위치검출센서(111)가 형성된다.The operating cylinder 110 is a power source that provides power by converting a piston rod (not shown) into mechanical reciprocating linear motion such as forward or backward using fluid energy, and a position detection sensor 111 is formed on one side. .
즉, 상기 작동 실린더(110)는 압축 공기를 이용하여 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하는 공압 실린더 또는 유압 에너지를 이용하여 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하는 유압 실린더 등으로 이루어진다.That is, the operating cylinder 110 is composed of a pneumatic cylinder that converts mechanical reciprocating linear motion using compressed air or a hydraulic cylinder that converts mechanical reciprocating linear motion using hydraulic energy.
그리고, 상기 작동 실린더(110)의 일측에 형성되는 위치검출센서(111)는 후방위치검출센서(111a)와 전방위치검출센서(111b)로 이루어져, 상기 도그(120)의 클램핑 상태 또는 언클램핑 상태를 감지하는 것으로서, 길이의 차원을 가진 양을 측정하는 다양한 센서를 이용할 수 있다.In addition, the position detection sensor 111 formed on one side of the operating cylinder 110 consists of a rear position detection sensor 111a and a front position detection sensor 111b, and determines the clamping or unclamping state of the dog 120. To detect , various sensors can be used to measure quantities with the dimension of length.
본 발명은 위치검출센서(111)의 일실시 예로 기계식, 전기식, 자기식, 광학식 센서로 이루어지는 위치센서(position sensor)를 사용한다.The present invention uses a position sensor consisting of mechanical, electrical, magnetic, and optical sensors as an example of the position detection sensor 111.
이러한 구성의 상기 위치검출 센서(111)의 구성 및 동작은 통상적으로 사용되고 있는 것으로서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the configuration and operation of the position detection sensor 111 of this configuration are commonly used, detailed description will be omitted.
상기 도그(dog)(120)는 작동 실린더(110)의 피스톤 로드의 왕복 동작에 연동하여 전,후진하면서 체인롤러(211)를 고정하여 위치를 결정토록 하는 클램프 상태 또는 고정을 해제하는 언클램프 상태를 이루도록 구성된다.The dog 120 moves forward and backward in conjunction with the reciprocating motion of the piston rod of the operating cylinder 110, and is in a clamp state to determine the position by fixing the chain roller 211, or an unclamp state to release the fixation. It is structured to achieve.
이를 위해, 상기 도그(120)는 선단이 쐐기 형태로 형성되는 것이 바람직하고, 후단은 작동 실린더(110)의 신축 동작에 연동하도록 결합된다.For this purpose, the front end of the dog 120 is preferably formed in a wedge shape, and the rear end is coupled to interlock with the expansion and contraction movement of the operating cylinder 110.
또, 상기 도그(120)는 선단 부분이 쐐기 형태를 이루도록 경사면(121)으로 형성되는 것이 바람직하다.In addition, the dog 120 is preferably formed with an inclined surface 121 so that the tip portion forms a wedge shape.
이에 따라, 상기 도그(120)는 체인롤러(211)와의 클램프 동작시 경사면(121)이 체인롤더(211)와 긴밀하고 지지력을 높이도록 접촉할 수 있게 된다.Accordingly, when the dog 120 clamps with the chain roller 211, the inclined surface 121 can come into close contact with the chain roller 211 and increase the bearing capacity.
상기 도그(120)의 경사면(121)은 각도가 5° ∼ 60° 범위 내에서 형성될 수 있으나 바람직하게는 30°로 형성된다.The inclined surface 121 of the dog 120 may have an angle ranging from 5° to 60°, but is preferably formed at an angle of 30°.
이러한 구성의 본 발명에 따른 상기 도그(120)는 선단 부분의 양측에 형성된 경사면(121)에 의해 클램프(CLAMP) 상태에서 체인롤러(211)와 일정 각도를 가지고 접촉하여 위치 결정을 할 수 있다.The dog 120 according to the present invention of this configuration can be positioned by contacting the chain roller 211 at a certain angle in a clamped state by the inclined surfaces 121 formed on both sides of the tip portion.
여기서, 상기 경사면(121)의 각도를 30° 작동 실린더(110)의 추력을 402N로 설정 할 경우 체인롤러(211)를 고정하는 힘은 도 7에 도시된 바와 같다.Here, when the angle of the inclined surface 121 is set to 30° and the thrust of the operating cylinder 110 is set to 402N, the force for fixing the chain roller 211 is as shown in FIG. 7.
그러므로, 본 발명의 상기 도그(120)는 체인롤러(211)와의 클램프 동작시 위치 결정은 물론 체인롤러(211)를 긴밀하고 강하게 지지함으로써, 공구교환포지션에 위치하는 공구 그리퍼(230)의 강성을 향상시킬 수 있다.Therefore, the dog 120 of the present invention not only determines the position during clamping operation with the chain roller 211, but also closely and strongly supports the chain roller 211, thereby increasing the rigidity of the tool gripper 230 located at the tool exchange position. It can be improved.
상기 도그 가이드(dog guide)(130)는 공구 매거진(200)를 구성하는 체인(210)의 바깥측으로 위치하도록 고정 설치되어 상기 도그(120)의 정확한 위치를 가이드하는 역할을 한다.The dog guide 130 is fixedly installed to the outside of the chain 210 constituting the tool magazine 200 and serves to guide the exact position of the dog 120.
이를 위해, 상기 도그 가이드(130)는 상면 하부 양측으로 도그(120)의 전,후진 동작시 이탈 움직임이 방지되도록 한쌍의 가이드 레일(131)이 형성된다.For this purpose, a pair of guide rails 131 are formed on both sides of the lower upper surface of the dog guide 130 to prevent the dog 120 from moving away when it moves forward and backward.
즉, 상기 도그 가이드(130)는 한쌍의 가이드 레일(131)을 통해 도그(120)를 서랍장 형태로 수용하여 도그(120)의 전,후진 동작시 이탈 움직임이 방지되도록 가이드하여 정확한 위치로 움직이도록 하는 역할을 한다.That is, the dog guide 130 accommodates the dog 120 in the form of a drawer through a pair of guide rails 131 and guides the dog 120 to prevent deviation during forward and backward movements, allowing it to move to the correct position. It plays a role.
또한, 본 발명에 따른 위치결정장치(100)는 상기 도그 가이드(130)의 하부 측에 체인롤러 가이드(140)가 부가 형성될 수 있다.Additionally, the positioning device 100 according to the present invention may have a chain roller guide 140 additionally formed on the lower side of the dog guide 130.
상기 체인롤러 가이드(140)는 도그(110)가 클램프 동작으로 체인롤러(211)를 클램프 동작 또는 언클램프 동작으로 구속과 구속을 해제할 때 체인롤러(211)를 받쳐 지지하는 역할을 하도록 한다.The chain roller guide 140 serves to support the chain roller 211 when the dog 110 restrains and releases the chain roller 211 through a clamping or unclamping operation.
따라서, 상기 체인롤러 가이드(140)에 의해 체인롤러(211)를 받침지지함으로써, 공구교환포지션에 위치하는 공구 그리퍼(230)의 움직임이 방지되도록 하여 위치결정 정밀도를 향상시킬 수 있다.Therefore, by supporting the chain roller 211 by the chain roller guide 140, movement of the tool gripper 230 located at the tool exchange position can be prevented, thereby improving positioning accuracy.
한편, 본 발명에 따른 머시닝센터의 체인구동 공구 매거진(200)은 구동 스프로킷과 종동 스프로킷(미도시)을 통해 설치되어 회전하는 링크와 핀으로 이루어지는 체인(210)과, 상기 체인(210)의 링크에 설치되는 플레이트(220) 및 상기 체인(210)에 설치되는 체인롤러(211)를 포함하여 구성된다.Meanwhile, the chain-driven tool magazine 200 of the machining center according to the present invention includes a chain 210 composed of a link and a pin that is installed and rotates through a driving sprocket and a driven sprocket (not shown), and a link of the chain 210. It includes a plate 220 installed on and a chain roller 211 installed on the chain 210.
그리고, 상기 각 플레이트(220)의 바깥쪽 끝부분에는 공구 그리퍼(230)가 설치된다.Additionally, a tool gripper 230 is installed at the outer end of each plate 220.
본 발명에 따른 위치결정장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 공구 매거진(200)의 한쪽에서 공구 그리퍼(공구교환 포지션)(230)에 설치하여 위치 결정 정밀도를 극대화 할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 3, the positioning device 100 according to the present invention is installed in the tool gripper (tool exchange position) 230 on one side of the tool magazine 200 to maximize positioning accuracy.
즉, 본 발명에 따른 위치결정장치(100)는 체인(210)이 이동되어 공구교환위치에 진입되었을 때에 해당 위치의 공구 그리퍼(230)의 흔들림을 방지하고 위치결정하기 위해 고정시키도록 한다.That is, the positioning device 100 according to the present invention prevents the tool gripper 230 at that position from shaking when the chain 210 moves and enters the tool exchange position and fixes it for positioning.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 위치결정장치의 동작 상태를 도 4 내지 도 10을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The operating state of the positioning device according to the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. 4 to 10 as follows.
먼저, 공구(미도시)를 장착한 머시닝센터의 주축(미도시)에서 가공이 끝나면 제어부인 논리연산제어장치(PLC : Programmable Logic Controller)(미도시)에서는 공구교환신호를 지령한다.First, when machining is completed on the main axis (not shown) of a machining center equipped with a tool (not shown), the control unit, a programmable logic controller (PLC) (not shown), commands a tool exchange signal.
이때, 상기 가공이 끝난 공구를 장착한 주축(미도시)이 X·Y·Z 방향으로 이송되어 공구교환위치에 위치하고, 공구 매거진(200)의 체인(210)은 회전하면서 주축에 장착된 공구와 같은 번호를 가진 공구 그리퍼(230)를 호출하여 공구교환위치에 정지시킨다.At this time, the main axis (not shown) on which the processed tool is mounted is transferred in the The tool gripper 230 with the same number is called and stopped at the tool exchange position.
이와 동시에 상기 작동 실린더(110)의 피스톤 로드가 전진 동작하고 이에 연동하여 상기 도그(120)가 전진하면서 공구교환위치에 위치하는 공구 그리퍼(230)의 체인롤러(211)를 클램프하여 고정한다.At the same time, the piston rod of the operating cylinder 110 moves forward, and in conjunction with this, the dog 120 moves forward and clamps and fixes the chain roller 211 of the tool gripper 230 located at the tool exchange position.
이때, 상기 도그 가이드(130)의 가이드 레일(131)은 도그(120)를 사방에서 이탈 움직임이 방지되도록 가이드하여 정확한 위치로 이동하게 한다.At this time, the guide rail 131 of the dog guide 130 guides the dog 120 to prevent it from moving away from all directions and moves it to the correct position.
그리고, 상기 도그(120)가 체인롤러(211)를 클램프 동작으로 고정시 경사면(121)이 체인롤러(211)와 일정 각도를 가지고 접촉하여 위치 결정하게 된다.And, when the dog 120 fixes the chain roller 211 through a clamp operation, the inclined surface 121 contacts the chain roller 211 at a certain angle to determine its position.
여기서, 상기 도그(120)가 체인롤러(211)를 클램프 동작시 경사면(121)의 각도 30°와 작동 실린더(110)의 추력 402N에 의해 체인롤러(211)를 견고하게 고정할 수 있으므로 공구교환포지션에 위치하는 공구 그리퍼(230)의 강성을 향상시킬 수 있다.Here, when the dog 120 clamps the chain roller 211, the angle of the inclined surface 121 is 30° and the thrust of the operating cylinder 110 is 402N, so the chain roller 211 can be firmly fixed, so tool exchange is possible. The rigidity of the tool gripper 230 located in the position can be improved.
다음, 상기 위치검출센서(211)인 전방위치검출센서(211a)에 의해 도그(120)가 전진하여 체인롤러(211)를 클램핑한 상태가 감지되면 머시닝센터의 축이 이송되어 공구를 언클램프하게 된다.Next, when the front position detection sensor 211a, which is the position detection sensor 211, detects that the dog 120 is moving forward and clamping the chain roller 211, the axis of the machining center is transferred to unclamp the tool. do.
그러면, 논리연산제어장치(PLC : Programmable Logic Controller)(미도시)에서는 작동 실린더(110)의 후진 동작 신호를 지령한다.Then, a programmable logic controller (PLC) (not shown) commands a backward operation signal of the operating cylinder 110.
그리고, 상기 위치검출센서(211)인 후방위치검출센서(211b)에 의해 도그(120)가 후진하여 체인롤러(211)를 언클램핑한 상태가 감지되면 공구 매거진(200)의 체인(210)이 회전하게 된다.And, when the rear position detection sensor 211b, which is the position detection sensor 211, detects that the dog 120 has moved backwards and unclamped the chain roller 211, the chain 210 of the tool magazine 200 is It rotates.
상기 공구 매거진(200)의 체인(210)이 회전하여 주축(미도시)이 X·Y·Z 방향으로 이송되어 공구교환위치에 위치하면 주축에 장착된 공구와 같은 번호를 가진 공구 그리퍼(230)를 호출하여 공구교환위치에 정지시킨다.When the chain 210 of the tool magazine 200 rotates and the main axis (not shown) is transferred in the Call and stop at the tool change position.
다음, 논리연산제어장치(PLC : Programmable Logic Controller)(미도시)에서는 작동 실린더(110)를 전진 동작하도록 신호를 지령한다.Next, a programmable logic controller (PLC) (not shown) commands a signal to move the operating cylinder 110 forward.
이때, 상기 위치검출센서(211)인 전방위치검출센서(211a)에 의해 도그(120)가 전진하여 체인롤러(211)를 클램핑한 상태가 감지되면 머시닝센터의 축이 이동하여 공구 그리퍼(230)에 위치한 공구를 클램프하게 된다.At this time, when the front position detection sensor 211a, which is the position detection sensor 211, detects that the dog 120 is moving forward and clamping the chain roller 211, the axis of the machining center moves and the tool gripper 230 The tool located at is clamped.
그러면, 논리연산제어장치(PLC : Programmable Logic Controller)(미도시)에서는 작동 실린더(110)의 후진 동작 신호를 지령한다.Then, a programmable logic controller (PLC) (not shown) commands a backward operation signal of the operating cylinder 110.
이때, 상기 위치검출센서(211)인 후방위치검출센서(211b)는 도그(120)가 후진하여 체인롤러(211)를 언클램핑한 상태가 감지되면 다음 정상 운전을 위해 대기하게 된다.At this time, when the rear position detection sensor 211b, which is the position detection sensor 211, detects that the dog 120 has moved backwards and unclamped the chain roller 211, it waits for the next normal operation.
따라서, 본 발명은 이와 같은 동작을 반복함으로써 공구 교환이 이루어지는 시점에서 공구 그리퍼를 정밀하게 위치결정시킬 수 있고, 특히 체인롤러(211)의 움직임을 견고하게 고정함으로써, 공구 그리퍼(230)의 유동을 방지할 수 있는 것이다.Therefore, the present invention can accurately position the tool gripper at the point when tool exchange is performed by repeating this operation, and in particular, by firmly fixing the movement of the chain roller 211, the movement of the tool gripper 230 is prevented. It can be prevented.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 치환, 변형 및 균등한 타 실시예로의 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes to other equivalent embodiments are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those skilled in the art to which the present invention pertains.
100 : 위치결정장치 110 : 작동 실린더
111 : 위치검출센서 111a : 전방위치검출센서
111b : 후방위치검출센서 120 : 도그
121 : 경사면 130 : 도그 가이드
131 : 가이드 레일 140 : 체인롤러 가이드
200 : 체인구동 공구 매거진 210 : 체인
211 : 체인롤러 220 : 플레이트
230 : 공구 그리퍼100: positioning device 110: operating cylinder
111: Position detection sensor 111a: Front position detection sensor
111b: Rear position detection sensor 120: Dog
121: slope 130: dog guide
131: Guide rail 140: Chain roller guide
200: Chain driven tool magazine 210: Chain
211: chain roller 220: plate
230: Tool gripper
Claims (1)
유체 에너지를 이용하여 피스톤 로드가 전진 또는 후진과 같은 기계적인 왕복 직선 운동으로 변환하여 동력을 제공하는 동력원으로서, 일측에 위치검출 센서가 형성되는 작동 실린더와, 상기 작동 실린더의 피스톤 로드의 왕복 동작에 연동하여 전,후진하면서 체인롤러를 고정하여 위치를 결정토록 하는 클램프 상태 또는 고정을 해제하는 언클램프 상태를 이루도록 구성되는 도그(dog)와, 공구 매거진을 구성하는 체인의 바깥측으로 위치하도록 고정 설치되어 상기 도그의 정확한 위치를 가이드하는 도그 가이드(dog guide); 를 포함하여 공구 그리퍼(공구교환 포지션)에 설치되고, 상기 도그 가이드의 하부 측에는 체인롤러 가이드가 형성되는 위치결정장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 체인구동 공구 매거진.In a chain driven tool magazine having a positioning device,
It is a power source that provides power by converting the piston rod into mechanical reciprocating linear motion such as forward or backward using fluid energy, and includes an operating cylinder on one side of which a position detection sensor is formed, and a reciprocating motion of the piston rod of the operating cylinder. A dog is configured to form a clamp state to determine the position by interlocking the chain roller by moving forward and backward, or an unclamp state to release the fixation, and is fixedly installed to be located on the outside of the chain that constitutes the tool magazine. A dog guide that guides the exact position of the dog; A chain-driven tool magazine that is installed on a tool gripper (tool exchange position) and includes a positioning device in which a chain roller guide is formed on a lower side of the dog guide.
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