KR102633482B1 - 로봇 주차 장치 및 취급 방법 - Google Patents

로봇 주차 장치 및 취급 방법 Download PDF

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KR102633482B1
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매튜 웰런
마틴 롤런드 아커블라드
오테르 칼 에드빈 본
윌리엄 뷔오른 데이비드 브루스
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Abstract

로봇 주차 장치(100)를 위한 정렬 기구가 설명된다. 이 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 다수의 컨테이너(10)의 스택(110)을 포함하고, 스택(110)은 직립 부재(72)와 스택(110) 위에 배치된 수평 격자(74)를 포함하는 프레임 구조물(70) 내에 위치하며, 상기 격자는 하중 처리 장치(50)가 주행할 수 있는 실질적으로 직각인 레일(74a)들을 포함한다. 자동차 또는 차량(20)은 격자 상에서 작동하는 로봇 처리 장치에 의해 스택(110) 내외로 이동되는 컨테이너(10) 안에 위치하게 된다. 자동차(20)는 스택(110) 아래 지점들에 위치할 수 있는 입구 지점에서 격자 안으로 놓여진다. 정렬 기구는 서로 그리고 컨테이너(10)에 대해 이동할 수 있는 일련의 벨트(280)를 포함하고, 벨트(280)는 차량의 장축을 차량이 배치될 컨테이너(10)의 장축과 정렬하도록 작동한다.

Description

로봇 주차 장치 및 취급 방법{ROBOTIC PARKING DEVICE AND HANDLING METHOD}
본 발명은 로봇 주차 시스템 장치 및 방법에 관한 것이다. 비배타적이지만 보다 구체적으로는, 이는 그러한 로봇 주차 시스템 장치 및 방법에 주차하기 위해 도착한 차량이 로봇 시스템에 의해 제시 및 앞으로 인출되도록 어떻게 정렬될 수 있는지에 관한 것이다.
본 출원은 본 명세서에 참조에 의해 그 전체가 원용된 본 출원인의 계류 중인 출원 공개번호 GB 2,540,838 A1에 개시된 기술에 의존한다.
전 세계에는 10 억 대 이상의 자동차가 있고 대부분의 차량은 임의의 특정 시점에 주차된다. 많은 도시 및 다른 지역에서 주차장은 가용 토지의 상당 부분을 필요로 하므로 다층 주차장이 발달하게 되었다. 모든 차량에 대한 임의 접근이 필요하고, 다양한 크기의 차량, 건물의 구조적 요구 및 운전자와 승객이 편안하게 차량에 접근할 수 있어야 하는 제약으로 인해 그러한 주차장은 주차된 차량을 위한 가용 용적을 완전히 활용하지 못한다. 사실, 전형적인 다층 주차장의 약 10 %만이 실제로 자동차의 용적으로 채워진다. 본 발명은 그 수치를 약 40 %로 증가시키려 한다.
특허출원 EP0740034 A1 및 DE10151916 A1 또는 특허 US3390791 및 EP2663703 B1에 기술된 바와 같이, 기계 장치를 사용하여 차량을 보다 조밀하게 주차하는 방법이 존재한다. 오토 워어 컴퍼니(Otto Whoer Company)는 수년 간 전 세계에 40 만 대 이상의 기계식 주차 장소를 제공했다고 주장한다. 이러한 시스템은 기존의 다층 주차장보다 밀도가 높지만, 몇 가지 심각한 단점이 있다. 여기에는 비용, 안정성 및 처리 용량이 포함된다. 그러므로 이러한 요인들로 인해 많은 상황에서 타당성을 인정 받기 어려웠다. 본 발명은 이러한 단점을 해결하기 위해 완전히 다른 원리를 사용한다.
GB2540838은 차량이 보관 박스 또는 케이지에 위치하고, 이 박스 또는 케이지는 하중 처리 장치(load handling device)가 작동되는 트랙 또는 레일의 격자 구조 아래에 고밀도로 적층되는 주차 시스템을 개시한다. 로드 핸들러(load handler)는 트랙이나 레일에서 X-Y 방향으로 이동할 수 있고 시스템 내의 임의의 스택의 상단 박스나 케이지 위로 이동될 수 있다. 로드 핸들러는 박스 또는 케이지 중 하나와 상호 작용하도록 하강되어 박스 또는 케이지를 스택 밖으로 그리고 로드 핸들러 내의 캐비티 안으로 들어올릴 수 있는 승강 및 그립핑 장치를 포함한다. 로드 핸들러는 컴퓨터 유틸리티의 제어 하에 차량을 포함하는 박스 또는 케이지가 시스템으로부터 배출될 수 있는 배출 포트로 이동될 수 있다. 비슷한 방식으로 하지만 역으로, 박스 또는 케이지 내의 차량이 주차 시스템에 도입될 수 있다.
기존 다층 주차장의 종래기술 대비 주요 이점은 주차 밀도가 훨씬 높다는 것이다. 약 4 배 더 많은 차량을 달성할 수 있을 것이다. 또한, 다층 주차장의 여러 층을 위아래로 구동하는 것보다 훨씬 빠르고 차량 손상의 위험이 적다. 종래기술의 기계식 주차장 대비 주요 이점은 비용이다. 왜냐하면 임의의 특정 최대 처리량을 위해서 로드 핸들러가 종래기술의 크레인보다 평균적으로 월등히 높게 활용될 것이기 때문이다. 이러한 시스템은 임의의 하나의 로드 핸들러의 고장으로 인해 차량에 대한 접근이 차단되지 않도록 시스템이 쉽게 설계될 수 있기 때문에 현재의 기계식 주차장보다 더 안정적이다. 또한, 이러한 주차 시스템은 최대 2 배까지 공간 활용도를 향상시킬 것이다.
그러나, 이러한 로봇 주차장은 상술한 케이지 또는 박스 내에 차량이 정확하고 공간 효율적으로 주차되어야 한다.
전술한 것과 같은 로봇 주차 시스템의 문제점은 시스템에 진입하기 전에 차량이 정확하게 정렬되어야 한다는 것이다. 이는 운전자가 낯선 상황에서 달성하기 어려울 수 있다. 로봇 주차 시스템 진입 전의 차량의 오정렬은 차량 또는 로봇 주차 시스템의 구조를 손상시킬 수도 있다.
따라서, 로봇 주차 시스템을 위한 정렬 기구가 제공되며, 이 주차 시스템은 차량이 안으로 배치되는 컨테이너를 포함하고, 정렬 기구는 컨테이너에 인접한 제 1 위치로부터 컨테이너 내의 제 2 위치로 이동 가능한 차량 운반 플레이트를 포함하고, 주차 시스템에 인접한 드롭 위치로부터 플레이트로 차량을 이송하기 위한 이송 기구를 더 포함하고, 이송 기구는 차량을 플레이트로 이동시키기 위한 수단을 포함하고, 이송 기구는 2 개의 분리 가능한 이동 수단을 추가로 포함하며, 차량의 전륜이 제 1 이동 수단 상에 위치되고 차량의 후륜이 제 2 이동 수단 상에 배치될 때 차량의 장축이 플레이트의 장축에 실질적으로 평행이 되게 이동되도록 제 1 이동 수단이 제 2 이동 수단에 대해 이동한다.
바람직하게는, 정렬 기구는 컨테이너에 인접한 제 1 위치로부터 컨테이너 내의 제 2 위치로 플레이트를 이동시키기 위한 컨베이어 수단을 추가로 포함하고, 컨베이어 수단은 컨테이너 및/또는 정렬 기구와 분리된 수단을 포함함으로써, 컨테이너와 플레이트가 이동 수단을 포함하지 않게 한다.
차량 수용 컨테이너를 포함하는 로봇 주차 시스템에 차량을 입차하기 위해 차량을 정렬하는 방법이 추가로 제공되며, 상기 방법은 로봇 주차 시스템에 인접한 드롭 위치로 차량을 전달하고, 주차될 차량을 정렬 수단에 위치시키는 단계; 차량의 제 1 축이 차량 수용 컨테이너의 일 축에 실질적으로 평행하도록 정렬 수단을 이동시키고, 차량을 차량 고정판으로 이송하는 단계; 및 상기 차량 고정판을 상기 차량의 제 1 축에 평행한 방향으로 상기 차량 수용 컨테이너 안으로 이동시키는 단계를 포함한다.
이제 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 양태에 따라 내부에 차량이 있고, 4 개의 코너 지지대와 가동식 측면부를 포함하는 로봇 주차 시스템용 컨테이너의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 2는 코너 지지대가 접혀 있고, 차량이 코너 지지대에 부착된 베이스 플레이트 상에 위치한 것을 도시한 도 1의 컨테이너의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 3은 차량으로의 접근을 허용하기 위해 측면 배리어가 접힌 것을 도시한 도 1 및 도 2의 컨테이너의 개략적인 사시도이다.
도 4a는 일 형태의 로봇 주차 시스템 개략적인 사시도를 도시하며, 상기 시스템은 도 1 내지 3에 도시된 바와 같은 컨테이너의 여러 스택을 포함하고, 상기 스택은 수직 구조물 및 스택 위에 배치된 수평 격자를 포함하는 프레임 구조 내에 위치하고, 상기 격자는 하중 처리 장치(load handling device)가 주행할 수 있는 실질적으로 직각인 레일을 포함한다.
도 4b는 로봇 주차 시스템 상에 위치한 하중 처리 장치의 개략적인 사시도이고, 상기 하중 처리 장치는 이중 트랙 시스템 상에서 주행하고, 이 이중 트랙이 로봇 주차 시스템의 골격의 일부를 형성함으로써, 하중 처리 장치들이 시스템 상에서 작동하는 동안 X 또는 Y 방향으로 서로 통과할 수 있게 한다.
도 5는 로봇 주차 시스템의 개략적인 사시도를 도시하며, 상기 시스템은 스택 내에 상이한 크기의 차량을 운반할 수 있는 상이한 크기의 컨테이너를 포함한다.
도 6은 상이한 크기의 로봇식 로드 핸들러를 갖는 상이한 크기의 컨테이너를 위한 2 개의 상이한 서브 시스템을 포함하는 로봇 주차 시스템의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 7은 시스템의 출차 스테이션의 개략적인 사시도를 도시하며, 여기서는 운전자가 차량에 진입하고 차량이 장치를 빠져 나갈 수 있게 2 개의 코너 지지대와 측면 배리어가 접혀 있다.
도 8은 로봇 주차 시스템으로의/으로부터 입차/출차가 가능하게 양편의 짧은 측면부가 접혀 있는 로봇 주차 시스템의 결합형 입차/출차 스테이션의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 9는 로봇 주차 시스템의 일부의 개략도를 도시하며, 이 시스템은 바디와 휠 세트를 포함하는 하중 처리 장치를 포함하고, 이 하중 처리 장치는 차량의 적재가 가능한 분리 가능한 베이스를 갖는 입구 지점으로 박스형 구조물을 하강시킨다.
도 10은 박스형 구조물이 베이스에 연결되어 하중 처리 장치에 의해 승강될 수 있는 컨테이너를 형성하는 도 9의 실시예의 개략도를 도시한다.
도 11은 도 9 내지 10의 시스템의 개략도로서, 베이스에 부착된 박스형 구조물을 포함하고 차량을 싣고 있는 컨테이너가 하중 처리 장치에 의해 도 4의 주차 구조물 안으로 승강되는 것을 도시하는 것을 도시한다.
도 12는 대안적인 형태의 로봇 주차 시스템을 도시하는데, 이 시스템은 주차 전 차량이 위치하는 플레이트를 포함하고, 상기 플레이트는 운전자와 동승자가 안전하게 하차할 수 있는 제 1 위치로부터 하중 처리 장치에 의한 수거를 위해 차량이 컨테이너 내에 위치하고 그 컨테이너가 로봇 주차 시스템 내로 이송되기 위한 제 2 위치로 이동한다.
도 13a, 13b 및 13c는 명확성을 위해 차량이 없는 상태에서 플레이트의 가능한 위치를 도시한다.
도 14a 및 14b는 차량의 입차 시스템의 일 형태로서, 시스템 사용자의 안전을 담보하기 위한 에어록 타입 기구를 포함하는 시스템의 개략적인 사시도를 도시한다.
도 15는 사용 중인 전술한 시스템의 모든 양태를 보여주는 로봇 주차 시스템의 일 형태의 개략적인 사시도이다.
도 16은 본 발명의 일 형태에 따른 로봇 주차 시스템용 컨테이너를 도시하며, 상기 컨테이너는 밑면에 슬롯을 포함한다.
도 17은 도 16의 컨테이너의 하부를 도시한 도면이다.
도 18은 컨베이어 수단과 함께 도 16 및 17의 컨테이너를 나타내는 본 발명의 일 형태의 개략적인 사시도를 도시하며, 상기 컨베이어 수단은 컨테이너의 슬롯을 통해 돌출하여 컨테이너 내에 위치한 차량 운반 플레이트와 맞물리는 크기를 가진다.
도 19는 컨테이너의 슬롯을 통해 돌출되는 컨베이어 수단을 갖는 도 18의 컨테이너를 도시한 도면이다.
도 20은 본 발명의 일 형태에 따른 차량 정렬 기구를 도시하며, 이 차량 정렬 기구는 도 16 내지 19의 컨테이너에 인접하여 위치한 가동 벨트 수단을 포함하고, 이 시스템의 플레이트는 컨테이너 안에서부터 상기 가동 벨트 위로 이동 가능하다.
도 21은 차량 정렬 기구 상에 위치한 플레이트를 도시하며, 여기서 가동 벨트 수단이 플레이트의 슬롯을 통해 돌출되도록 플레이트가 리프트 수단에 의해 하강되어 있다.
도 1은 차량(20)을 운반하는 적층 가능한 컨테이너(10)를 도시한다. 컨테이너(10)는 4 개의 코너 지지대(30), 컨테이너 베이스(35) 그리고 측면 배리어(40)를 포함한다. 컨테이너(1) 안에 차량(20)이 용이하게 이동 및 배치될 수 있게 코너 지지대가 도 2에 도시된 바와 같이 접힐 수 있게 코너 지지대는 베이스(35)와의 연결부에서 피벗 포인트 주위로 이동 가능하다. 도 3에 도시된 바와 같이, 측면 배리어(40)는 컨테이너(10)에서 차량(20)에 쉽게 진입할 수 있도록 접을 수 있다.
여기서 "컨테이너"라는 단어는 기본적으로는 위에 있는 다른 컨테이너를 지지하기 위한 4 개의 육중한 코너 수직부(30)와 차량(20)이 절대 굴러 떨어지지 않고 또 차량(20) 내부에 우연히 남겨진 자가 차량(20)에서 내려 위험에 빠지지 않도록 하기 위한 사이딩(sidings)(40)을 갖는 플랫폼으로서의 장치에 대해 사용된다는 것을 이해할 것이다. 그러나, 컨테이너(10)는 차량(20)을 운반할 수 있고 스택(110)에서 차량(20)을 운반하는 다른 컨테이너(10)를 지지할 수 있는 임의의 적합한 형태일 수 있음을 이해할 것이다.
예를 들어, 본 발명의 다른 실시예에서, 컨테이너(10)는 하강 가능한 상향 측면부를 갖는 플랫폼 및 차량(20) 위로 하강될 수 있는 케이지 또는 박스 구조를 포함하여 차량을 완전히 둘러싸게 할 수 있고, 이는 안전상의 이유로 유리할 수 있다.
사용 시에는, 복수의 컨테이너가 서로 위에 쌓여서 스택(110)을 형성한다. 스택(110)은 프레임 구조(70) 내에 배열된다. 도 4는 각각 5 개의 컨테이너(10)를 포함하는 스택(110)을 도시하며, 장치(100)는 프레임 구조(70) 내에 6 x 3 개의 스택(110) 블록을 포함한다. 프레임 구조(70)는 수평 부재(74a, 74b)를 지지하는 일련의 직립 부재(72)를 포함한다. 실질적으로 평행한 수평 부재(74a)의 제 1 세트는 실질적으로 평행한 수평 부재의 제 2 세트(74b)에 실질적으로 수직으로 배열되어 직립 부재(72)에 의해 지지되는 수평 격자 구조(74)를 형성한다.
부재(72, 74)는 전형적으로 금속으로 제조된다. 컨테이너(10)는 프레임 구조(70)의 부재들(72, 74) 사이에 적층되어, 프레임 구조(70)가 컨테이너(10)의 스택(110)의 수평 이동을 방지하고 컨테이너(10)의 수직 이동을 안내한다.
프레임 구조(70)의 최상부 층은 스택(110)의 상부를 가로질러 격자 패턴으로 배열된 레일(74)을 포함한다. 도 4, 5 및 6을 참조하면, 레일(74)이 복수의 로봇식 하중 처리 장치(50)를 지지한다. 제 1 세트(74a)의 평행 레일(74)은 프레임 구조(70)의 상부를 가로질러 제 1 방향(X)으로 하중 처리 장치(50)의 이동을 안내하고, 제 1 세트(74a)에 실질적으로 수직으로 배열된 제 2 세트(74b)의 평행 레일(74)은, 제 1 방향에 실질적으로 수직인 제 2 방향(Y)으로 하중 처리 장치(50)의 이동을 안내한다. 이러한 방식으로, 레일(74)은 X-Y 평면에서 2 차원으로 하중 처리 장치(50)의 이동을 허용하여, 하중 처리 장치(50)가 임의의 스택(110) 상의 위치로 이동할 수 있다.
각각의 하중 처리 장치(50)는 스택(110) 위의 프레임 구조물(70)의 레일(74) 상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 배열된 바디부(55)를 포함한다. 바디부(55)의 전방에 있는 한 쌍의 휠(34)과 바디부(55)의 후방에 있는 한 쌍의 휠(34)로 이루어진 제 1 세트의 휠(34)은 제 1 세트(74a)의 레일(74)의 2 개의 인접한 레일과 맞물리게 배열된다. 유사하게, 바디부(55)의 각각의 측면에 한 쌍의 휠(36)로 이루어진 제 2 세트의 휠(36)은 제 2 세트(74b)의 레일(74)의 2 개의 인접한 레일과 맞물리게 배열된다. 각 세트의 휠들(34, 36)은 올리거나 내릴 수 있어서, 제 1 세트의 휠(34) 또는 제 2 세트의 휠(36)은 언제라도 각각의 세트의 레일(74a, 74b)과 맞물린다.
제 1 세트의 휠(34)이 제 1 세트의 레일(74a)과 맞물리고 제 2 세트의 휠(36)이 레일(74)로부터 떨어져 들어 올려질 때, 휠(34)은 바디부(55) 내에 수용된 구동 기구(미도시)에 의해 구동되어 하중 처리 장치(50)를 X 방향으로 이동시킨다. 하중 처리 장치(50)를 Y 방향으로 이동시키기 위해서는, 제 1 세트의 휠(34)을 레일(74)로부터 들어올리고, 제 2 세트의 휠(36)을 내려서 제 2 세트의 레일(74b)과 맞물리게 한다. 그 다음 구동 기구를 사용하여 제 2 세트의 휠(36)을 구동시켜서 Y 방향으로의 이동을 달성할 수 있다.
이러한 방식으로, 하나 이상의 로봇식 하중 처리 장치(50)는 중앙 픽킹 시스템(미도시)의 제어 하에 프레임 구조(70) 상에서 스택(110) 상부의 격자 주위로 이동할 수 있다. 각각의 로봇식 하중 처리 장치(50)는 필요한 차량에 접근하기 위해 스택(110)으로부터 하나 이상의 컨테이너(10)를 들어올리기 위한 수단을 구비한다. 다수의 하중 처리 장치(50)를 사용하면 격자 및 스택(110) 안의 다수의 지점으로부터 언제나 차량(20)에 접근할 수 있다.
사용 시, 입구 지점에서 차량(20)을 컨테이너(10) 안으로 조종하고 운전자는 차량(20)을 빠져 나간다. 코너 지지대(30)와 측면 배리어(40)를 상승시키고 제어 시스템(미도시)이 하중 처리 장치(50)로 하여금 컨테이너(10)를 수집해서 컨테이너(10)의 스택(110) 안에 위치시키도록 지시한다.
제어 시스템은 차량이 스택(110) 내에서 위치해야 하는 최적 지점을 결정한다. 차량(20)이 장기간 필요하지 않으면, 보다 임박하게 필요한 차량(20)을 보유한 컨테이너(10) 아래에 그 컨테이너(10)를 배치하는 것이 유리할 수 있다. 따라서, 로드 핸들러(50)는 주차할 새로운 차량(20)을 보유한 컨테이너(10)를 배치할 위치를 생성하기 위해 이미 스택(110) 안에 있는 컨테이너(10)를 이동시킬 수 있다. 적절한 위치가 생성되면, 로드 핸들러(50)는 컨테이너(10)를 픽업할 수 있는 격자(74) 상의 지점에 위치한다. 컨테이너(10)를 로드 핸들러(50)의 바디부(55) 내로 들어올리고, 로드 핸들러(50)는 컨테이너가 스택(110) 내에 배치되어야 할 위치 바로 위의 격자(74) 상의 위치로 이동된다. 필요한 경우, 최근에 배치된 컨테이너(10) 위로 다른 컨테이너(10)들이 다시 배치된다.
스택(110) 내에서 컨테이너(10)를 이동시키기 위해 수 개의 로드 핸들러(50)가 협력하여 작동할 필요가 있다는 것이 이해될 것이다. 또한, 로드 핸들러는 가장 빨리 필요로 하는 스택(110)의 상단 근처에 차량(20)을 위치시키기 위해 스택을 주기적으로 재배열할 수 있다.
차량(20)을 스택(110)으로부터 회수할 필요가 있을 때, 로드 핸들러(50)가 관련된 스택(110) 위에 위치하여 최상단의 컨테이너(10)를 제거한다. 만일 이 컨테이너(10)가 원하는 차량(20)을 가지고 있다면, 그 컨테이너(10)가 출구 지점으로 이동된다. 컨테이너(10)가 원하는 차량(20)을 포함하고 있지 않으면, 그 컨테이너는 다른 스택(110)으로 이동되고 제 1 스택(110) 내의 그 다음 컨테이너가 엑세스된다. 원하는 차량(20)을 보유하고 있는 컨테이너(10)를 찾을 때까지 이를 계속 진행한다. 이 컨테이너(10)는 이어서 차량 수거를 위한 출구 지점으로 이동된다.
이러한 방식으로, 고밀도의 차량 주차가 달성되는 한편, 차량의 용이한 입출고가 유지된다.
제어 시스템(미도시)은 어떤 차량(20)이 어떤 컨테이너 안에 있고 스택(110) 내에서 어디에 위치하는지를 식별하고 모니터링하기 위한 적절한 수단을 구비한다는 것을 이해할 것이다. 제어 수단은 번호판 인식을 사용하거나 또는 발권 및 바코드 시스템 또는 임의의 다른 적절한 추적 수단을 사용할 수 있다.
컨테이너(10)를 수평으로 지지하는 격자 구조가 존재한다는 것을 이해할 것이다. 이는 코너 지지대(30)가 위에 있는 컨테이너들로부터 수직력을 취하도록 컨테이너(10)가 설계될 수 있지만, 수평력을 취할 필요는 없음을 의미한다. 이러한 방식으로 매우 안정적인 스택(110)이 저비용 컨테이너(10)로부터 제조될 수 있다.
차량(20)은 지정된 입구 및 출구 지점에서 컨테이너(10) 안으로 그리고 그 밖으로 로딩될 것이라는 것을 이해할 것이다. 이러한 입구 및 출구 지점의 예는 도 7과 8에 도시되어 있다. 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 입구 및/또는 출구 지점은 컨테이너(10)가 하중 처리 장치(50)로부터 회수되는 영역을 포함한다. 입구 및/또는 출구 지점은 컨테이너(10)가 하중 처리 장치(50)로부터 회수될 때 사용자를 보호하기 위한 추가적인 배리어 또는 펜스를 포함할 수 있다.
다른 예에서, 컨테이너(10)는 코너 지지대를 포함하는 하나 또는 두 개의 접이식의 단측면을 가지며, 이 단측면은 차를 몰고 들어가거나 빼기 위한 램프로 사용될 수 있지만, 차량을 코너에 있는 하중 지지 기둥들 사이로 몰고 들어갈 필요가 없기 때문에 컨테이너를 가능한 한 좁게 할 수 있다.
로봇 주차 시스템의 또 다른 예에서, 컨테이너의 장측면은 단측면들 중 하나를 내렸을 때, 운전자와 동승자가 입구 및 출구 스테이션에서 문을 개방할 수 있도록 배치된다. 단측면이 위로 올라오면, 장측면이 배리어를 제공하여 문을 열 수 없다. 이것은 실수로 차량 안에 남겨진 사람이 위험에 빠지지 않게 하기 위한 것이다.
다른 예에서, 컨테이너가 닫히기 전에 차량 내부에 사람이나 동물이 남아 있지 않도록 하는 열감지 센서 또는 다른 센서가 있다.
다른 예에서, 차량(20)의 운전자는 스마트 폰과 같은 통신 장치를 통해 주차 시스템과 통신하여 차량에 액세스하는 시간을 설정 및 수정한다.
또 다른 예에서, 운전자는 자신이 여행 중인 특정 비행기 또는 기차를 특정할 수 있고, 주차 제어 시스템이 차량이 필요할 시기를 추정하기 위해 항공 또는 기차 교통 제어 시스템과 통신할 수 있다.
다른 예에서, 차량을 기다리는 여러 운전자들의 우선 순위는 주차 요금을 얼마나 지불하는지에 따라 설정될 수 있다.
다른 예에서, 상당히 다른 높이의 차량이 있을 때 공간 활용을 극대화하기 위해 상이한 높이 및/또는 크기의 컨테이너(10)가 있다.
다른 예에서, 상당한 비율의 차량이 다른 차량보다 실질적으로 더 작은 상황을 위해 2 개 이상의 크기의 컨테이너 및 로드 핸들러가 있으며, 스택(110)은 상이한 크기의 차량에 지정된 시스템의 서브 섹션이 있게 구성된다.
마지막 예에서는, 시설의 입구에서 자동 번호판 인식이 차량 모델에 대한 정보를 얻기 위해 사용되고, 그래서 운전자가 적절한 입구 스테이션으로 안내될 수 있다.
각각의 컨테이너가 스택(110) 내에서 그 위에 있는 컨테이너(10)를 지지하므로, 각각의 컨테이너(10)는 스택(110) 내에 보유할 수 있는 차량(20)으로 완전히 채워질 때의 최대 수량의 컨테이너(10)의 중량을 지지할 수 있어야 한다는 것을 이해할 것이다. 그러므로 컨테이너의 구조는 그러한 수직력을 수용하도록 설계되는 것이 중요하다.
전술한 예에서, 컨테이너(10)는 평평한 베이스(35)에 장착된 구조적 코너 지지대(30)를 포함한다. 그러나, 스택(110) 내에서 위로 적재된 컨테이너(10)를 지지할 수 있는 임의의 적합한 형태의 컨테이너(10)가 사용될 수 있음을 이해할 것이다.
도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 컨테이너(11)는 플랫폼(35) 및 박스형 뚜껑 구조물(80)을 포함한다. 이 실시예에서, 박스형 구조물(80)은 스택(110) 내에서 그 위에 있는 유사한 구성의 컨테이너(11)를 지지할 수 있어야 한다는 것을 이해할 것이다. 이를 위해서는 단단한 면이 박스 구조물(80)에 사용되거나 또는 코너 지지대(30)가 그 위에 장착된 케이지형 박스 구조와 함께 사용될 필요가 있을 것이다.
사용 시, 차량(20)은 실질적으로 평평한 베이스(35) 상에 주차된다. 운전자 및 임의의 동승자가 차량(20)을 빠져 나가면, 박스형 구조물이 차량 위로 하강된다. 박스형 구조물(80)은 안정성 및 보호를 요구되는 바에 따라, 코너에 4 개의 하중 지지대(30), 중실형 및/또는 메쉬형 측면 그리고 지붕을 포함한다. 박스형 구조물(80)은 컨테이너(11)가 주차 시스템 안에서 이동될 수 있도록 베이스(35)에 제거 가능하게 부착된다. 컨테이너(11), 베이스(35) 및 박스형 구조물은 강철로, 중실 시트 또는 메쉬로 그 전체가 또는 이들을 조합해서 형성될 수 있다. 그러나, 임의의 적합한 재료가 사용될 수 있음을 이해할 것이다.
도 12 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 차량을 로봇 주차 시스템에 넣기 위한 대안적인 기구가 도시되어 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 이 대안적인 기구는 일 세트의 롤러(100) 상에 장착된 가동형 플레이트를 포함한다. 이 플레이트(135)는 롤러(100) 상에서 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동될 수 있다. 롤러(100)는 적절한 구동 기구에 의해 구동될 수 있다. 제 1 위치에서, 플레이트(135)는 차량이 그 위에 위치할 수 있게 위치한다. 제 2 위치에서, 플레이트(135)는 적어도 코너 지지대를 포함하는 박스형 구조물(180) 내에 위치한다. 박스형 구조물(180)은 임의의 적절한 재료, 하지만 바람직하게는 구조적 금속재로 형성된 중실 패널 또는 메쉬형 구조로 형성된 측면을 포함할 수 있다. 바람직하게는 박스형 구조물은 일단 차량이 주차되면 로봇 주차 시스템, 다른 차량 및 작업자를 박스 내에서 화재로부터 보호할 수 있도록 중실의 측면부를 포함한다.
박스(180) 내의 롤러 기구(100)에는 롤러가 없는 리세스가 제공된다. 플레이트(135)의 하부에는 박스(180)의 베이스에서 상기 롤러가 없는 리세스와 상호 작용하기 위한 협력 수단이 제공된다.
박스형 구조물 내의 제 2 위치에 있을 때, 플레이트(135)는 그 박스의 베이스에서 롤러 기구(100) 내의 리세스에 위치된다. 롤러 기구(100) 내의 리세스는 플레이트(135)가 박스(180) 내의 고정된 위치에 해제 가능하게 위치할 수 있게 한다. 더욱이, 플레이트(135) 상의 임의의 차량의 중량은 박스(180)가 일단 하중 처리 장치(50)에 의해 들어 올려지면 차량이 이동할 수 없도록 플레이트(135)가 위치하게 할 것이다.
플레이트(135)와 롤러 기구를 상호 작용시키는 메커니즘이 도 13a 내지 13c에 보다 명확히 도시되어 있다. 도 13a는 플레이트가 완전히 박스(180) 안에 위치해서 안전하게 위치한 제 2 위치에서의 플레이트(135)를 도시한다. 도 13b는 플레이트(135)가 박스(180) 안의 안전한 위치에서 정확하게 이동하고 반복적으로 위치할 수 있게 하는 롤러 시스템(100)의 리세스를 보다 상세히 도시한다.
도 13c는 제 2 위치의 플레이트(135)를 도시하며, 이 위치에서 다시 플레이트(135)는 완전히 박스 내에 있고 박스(185)의 베이스 내의 롤러가 없는 리세스가 플레이트의 협력 부분에 대해 위치하도록 플레이트(135)의 하면이 위치한다.
도 15에 도시된 바와 같이, 본 로봇 주차 시스템에 의해 달성되는 주차 밀도는 진입 및 진출 램프 또는 통로가 필요하지 않기 때문에 일반적인 다층 주차장의 밀도를 초과한다.
사용 시, 도 14에 도시 된 바와 같이, 차량(20)은 개방된 게이트를 통해 입구 지점으로 진입한다. 차량(20)이 플레이트(135) 상에 위치되고, 플레이트(135)는 제 1 위치에서 롤러 기구 상에 위치된다. 주차 시스템의 도어(192)는 닫혀 있다. 운전자와 동승자는 차량에서 나와 도어(190)를 통해 시스템을 빠져 나간다. 도어(190)가 닫히면, 도어(192)가 열릴 수 있고, 롤러 기구가 활성화되어 플레이트(135)에 위치한 차량을 박스(180) 안으로 이동시킨다. 플레이트(135)는 그 플레이트가 박스(180)의 베이스의 롤러가 없는 리세스 내에 위치할 때까지 임의의 적절한 구동 시스템을 통해 롤러상에서 구동된다. 이 지점에서, 플레이트(135)는 더 이상 박스(180)에 대해 이동하지 않을 것이고 차량은 박스(180) 안에 정확하고 안전하게 위치한다.
박스 내의 제 2 위치에 있으면, 도어(192)가 닫히고 플레이트(135)는 박스(180)의 베이스에 대해 실질적으로 밀봉될 것이다. 이러한 방식으로, 혹시 박스 내에 연료의 점화가 있을 경우에도, 인접한 차량이 손상되지 않고 화재가 하나의 박스(180) 내에서 억제될 수 있다.
박스(180)가 밀봉되면, 하중 처리 장치가 원 위치에서 이동될 것이고 차량을 포함한 박스를 들어 올려서 주차 시스템 내의 스택 안에 위치시킬 것이다. 박스는 적절한 식별 수단에 의해 식별될 수 있고 그리고 박스(180)는 차량이 주차장 내에 머무를 것으로 예상되는 시간의 길이에 의존하여 스택 안에 위치할 수 있음을 이해할 것이다.
주차장에서 차를 꺼내기 위해서는, 목표 차량을 포함한 박스의 위치가 식별되고 하중 처리 장치들이 개별적으로 또는 협력하여 시스템 내의 스택 안에서 목표 박스(180)를 회수하도록 작용한다. 일단 하중 처리 장치(50)에 의해 회수되면, 박스는 주차장의 입구/출구 지점으로 복귀하게 되고 거기서 박스는 출구 영역에 놓인다. 도어(192)가 개방되면, 롤러 기구는 반대로 작용하여 플레이트(135)를 박스 내의 제 2 위치에서 차량이 회수되는 제 1 위치로 이동시킨다. 일단 제 1 위치에 있으면, 도어(192)가 닫히고 운전자는 차량에 승차하여 차량을 되찾을 수 있다.
박스(180) 내의 롤러가 없는 리세스 안으로 플레이트(135)를 안정되게 위치시킨 것을 넘기 위해서는 플레이트(135)가 들어 올려질 필요가 있음을 이해할 것이다. 이것은 임의의 적절한 수단에 의해 달성될 수 있지만, 이는 박스가 출구 위치에 완전히 위치된 후에만 플레이트(135)를 상승시키도록 작동 가능한 상승 기구를 제공하는 것을 포함할 수 있다.
출구 위치에서 도어(192)가 닫히면, 차량이 빠져 나가도록 도어(190)가 열릴 수 있다.
각각의 박스(180)에는 비상시 화재를 진압하기 위한 스프링클러 수단이 제공될 수 있다. 물 또는 난연성 유체는 프레임워크의 직립부(72) 또는 수평 구조 부재(74) 상에 또는 그 안에 장착된 배관을 통해 박스(180) 안으로 라우팅될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 미사용 시, 스프링클러 파이프는 비어 있다. 이러한 방식으로, 누수 또는 난연성 유체의 누출이 최소화된다.
박스(180) 내에 위치할 때, 플레이트(135)는 오일, 빗물 및 녹은 눈과 같은 액체 및 다른 도로 쓰레기가 모일 수 있는 캐비티를 규정할 수 있다. 이 캐비티는 액체 또는 쓰레기가 차량이나 아래의 박스(180)로 누출되지 않게 밀봉될 것이다. 또한, 청소가 필요하다는 것을 나타내는 캐비티 내에 위치한 센서 수단으로부터의 신호에 응답하여 캐비티를 주기적으로 청소할 수 있다.
화재가 감지되는 경우, 해당 스택에 있는 박스(180) 또는 그 화재가 포함된 개별 컨테이너에만 스프링클러가 작동할 수 있다. 박스형 구조는 충분히 밀봉되어 있어서 산소 부족에 의해 화재 확산이 방지될 수 있다.
다른 서비스도 유사한 방식으로 박스로 라우팅 될 수 있다. 예를 들어 온도, 습도, 진동, 움직임을 모니터링하기 위해 센서가 박스(180) 내에 위치할 수 있다. 또한, 카메라 수단을 각각의 박스 내에 제공하여 주차장 오퍼레이터가 스택 내에 포함된 차량들을 모니터링 하게 할 수 있다. 이러한 모든 센서 기구에는 전원이 필요하고 데이터 로깅 수단이 필요할 수 있다. 이러한 모든 서비스 및 통신 수단은 프레임워크의 직립 부재(72)를 통해 각각의 박스(180)로 라우팅 되거나 박스(180) 자체를 통해 라우팅 될 수 있다.
영국 특허출원번호 GB1518091.2 및 GB1518115.9는 컨테이너 및 프레임워크 구조를 통해 서비스를 라우팅하는 시스템 및 방법을 상세하게 설명하고 있으며, 이는 인용에 의해 본 명세서에 포함된다.
하중 처리 장치(50)는 적재된 컨테이너를 들어올리고 이동할 수 있어야 한다는 것을 이해할 것이다. 그러나, 로드 핸들러(50)의 바디부(55) 내에서 적재된 컨테이너(10, 11)를 들어 올릴 수 있는 임의의 적합한 형태의 윈치 기구가 사용될 수 있다.
본 발명의 제 1 양태에 따르면, 차량은 도 16 내지 21을 참조하여 후술하는 바와 같이 차량을 주차 시스템의 컨테이너에 정확하게 위치시켜 넣기 위한 입고 시스템에 의해 차량이 주차 시스템에 제시되기 위해 정렬 및 위치될 수 있다.
도 16 내지 도 21로부터, 입고 기구는 컨베이어 수단(210), 주차 시스템과 관련하여 그 전체를 앞에서 설명한 플레이트와 같은 플레이트(135), 로봇 주차 시스템의 스택 외부의 정렬 베이 및 플레이트(135) 상에 차량을 정확하게 위치시키기 위한 정렬 기구(230)를 포함하고, 플레이트(135)는 제어된 방식으로 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 내로 이동되거나 또는 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 밖으로 이동될 수 있다.
컨테이너, 박스 및/또는 케이지(10)는 그 밑면에 2 개의 길이 방향 슬롯(200)을 포함한다. 슬롯(200)은 바람직하게는 컨테이너(10)의 장축에 대략 평행하게 연장되지만, 차량의 로딩 및 언로딩 방향에 따라 단축도 대안으로 구상할 수 있다. 플레이트(135)가 컨테이너(10)의 바닥에 이동 가능하게 위치하여 도 17에 도시된 바와 같이 슬롯 위로 돌출된다. 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 플레이트(135)는 차량이 위치할 수 있는 실질적으로 평면이며 슬롯이 있는 운반부(137)를 포함한다. 그러나, 아래에 설명되는 바와 같이 플레이트(135)는 임의의 적합한 형태를 취할 수 있다는 점을 이해할 것이다.
입고 기구는 컨테이너(10) 밑면의 슬롯(200)과 협력하고 그를 통해 돌출할 수 있는 크기로 구성된 컨베이어 수단(210)을 더 포함한다. 슬롯(200)을 통해 돌출할 때, 컨베이어 수단(210)은 플레이트(135)를 컨테이너(10)의 밑면의 높이 위로 들어올릴 수 있게 작용한다.
입고 기구는 또한 로봇 주차 시스템에 인접하여 위치한 정렬 베이를 포함하며, 정렬 베이는 플레이트(135, 137)가 그 위에 위치한 차량과 함께 또는 차량 없이 정렬 베이에서의 제 1 위치로부터 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 내의 제 2 위치로 이동되기 위한 액세스를 갖는다.
정렬 베이는 정렬 기구(230)를 더 포함하며, 본 발명에 따른 정렬 기구(230)의 일 형태가 도 18 내지 21에 상세히 도시되어 있다.
정렬 기구(230)는 컨테이너, 박스 또는 케이지(10)에 인접하여 위치되고 플레이트(135)가 그 위에 위치하게 할 수 있는 제 1 가동 벨트 수단(240)을 포함한다. 정렬 기구(230)는 도시되지 않은 제 2 가동 벨트 수단을 더 포함하며, 이 제1 가동 벨트 수단(240) 및 제2 가동 벨트 수단은 모두 컨베이어 수단(210)에 대해 그리고 컨테이너, 박스 또는 케이지(10), 및 플레이트(135)의 장축과 실질적으로 직각으로 위치한다.
전술한 바와 같이, 플레이트(135)는 제 1 가동 벨트 수단(240)과 협력하도록 위치한 슬롯을 포함한다. 플레이트(137)가 제 1의 낮은 위치에 있을 때, 제 1 가동 벨트 수단(240)은 플레이트(137)의 슬롯들 중 적어도 일부를 통해 돌출된다. 플레이트(137)는 제 1 벨트 수단이 돌출될 수 있는 충분한 슬롯만을 포함하거나, 아니면 플레이트(135)는 제 1 가동 벨트 수단(240)이 돌출할 수 있는 다수의 슬롯을 포함할 수 있음을 이해할 것이다.
플레이트(135, 137)는 적절한 리프트 수단(260)에 의해 제 1 가동 벨트 수단(240)이 플레이트(135)의 슬롯을 통해 돌출되는 제 1 위치로부터 플레이트(135)가 제 1 가동 벨트(240) 위로 떠서 들어 올려지는 제 2 위치로 상승 및 하강될 수 있다.
이 리프트 수단(260)은 차량이 그 위에 있거나 또는 없는 상태에서 플레이트(135)를 제 1 가동 벨트 수단(240)에서 떨어트려 이동시킬 수 있는 임의의 형태의 전동 리프트를 포함할 수 있다.
컨베이어 수단(210)은 플레이트(135)를 상승 위치에서 제 1 가동 벨트 수단(240) 상의 제 1 위치로부터 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 내의 위치로 이동시키도록 위치한다.
정렬 기구(230)는 도시되지 않은 제 2 가동 벨트 수단을 더 포함한다. 상기 제 2 가동 벨트 수단은 전달되는 차량을 플레이트(135, 137)와 정렬하여 플레이트에 전달하기 위한 전달 기구(270)로서 작동한다. 이러한 정렬은 컨테이너, 박스 또는 케이지(10)에서의 차량의 정확한 배치를 보장하기 위해 필요하다. 본 발명의 일 형태에서, 제 2 가동 벨트 수단은 차량이 주차될 수 있는 2 개의 큰 벨트(280)를 포함한다. 이 벨트(280)들은 서로 독립적으로 회전 및 이동될 수 있다.
전달 기구(270)는 정렬 베이(220)의 일부를 형성할 수 있거나 또는 정렬 기구(230)에 바로 인접하여 위치할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 전달 기구(270)는 전달되는 차량을 적시에 그리고 효율적으로 정렬 기구(230)로 전달하기 위한 수단을 포함한다. 전달 기구(270)는 전달된 차량을 드롭 존으로부터 정렬 기구(230)로 이동시키기에 적합한 추가의 전동 벨트 수단, 또는 벨트 수단 상의 가동 플레이트, 또는 임의의 다른 기구를 포함할 수 있음을 이해할 것이다.
사용 시, 차량은 전달 기구(270)의 제 2 가동 벨트 수단(250) 상에 주차되는데, 이때 차량의 전륜은 하나의 벨트(280)에 그리고 차량의 후륜은 제 2 벨트(280)에 놓인다. 이 2 개의 벨트(280)는 차량의 장축이 플레이트(135) 그리고 컨테이너, 박스 또는 케이지(135)의 장축와 실질적으로 평행하게 정렬될 때까지 서로 이동된다.
전달 기구(270) 상에서의 차량의 정확한 정렬을 보장하기 위해서 비전 시스템, 검출 시스템 또는 다른 정렬 시스템(미도시)을 사용하는 제어 유틸리티가 제공된다.
이 위치가 달성되면, 전달 기구(270)의 2 개의 벨트(280)는 플레이트(135)에 적절히 위치한 협력 슬롯을 통해 돌출하는 제 1 벨트 수단(240) 상으로 차량을 옆 방향으로 이동시킬 수 있게 함께 이동된다. 이어서, 제 1 가동 벨트 수단(240)은 차량을 플레이트(135) 위로 완전히 이동 시키도록 작동된다.
차량이 제 1 가동 벨트 수단(240)에 완전히 위치하면, 리프트 수단(260)으로 플레이트(135)를 들어올려서 플레이트가 제 1 가동 벨트 수단(240)으로부터 완전히 떨어져서 컨테이너, 박스 또는 케이지(10)의 밑면과 높이가 같아지게 한다.
플레이트(135)와 차량의 이 위치를 얻게 되면, 컨베이어 수단(210)이 작동하여 플레이트(135)가 컨테이너 또는 박스(10) 안으로 이동되도록 컨테이너, 박스 또는 케이지(10)에 대해 플레이트(135)를 이동시킨다. 전술한 방법은 컨테이너, 박스 또는 케이지(10)로부터 차량을 꺼내기 위해 역으로 사용될 수 있음을 이해할 것이다. 실제로, 이러한 방식으로, 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 및 플레이트(135)에 가동 부분이 없음에도 상기 기구에 의해 플레이트(135)를 박스 또는 컨테이너(10) 밖으로 이동시키는 것이 가능하다는 것이 이해할 것이다.
전술한 기구를 사용하면, 플레이트(135)의 장축에 실질적으로 직각인 측면 방향으로 플레이트(135) 상에 그리고 플레이트로부터 차량을 이동시켜서 컨테이너, 박스 또는 케이지(10) 안으로 플레이트를 넣기 전에 플레이트 상에 차량을 똑바로 정렬하는 것이 가능하다는 것을 이해할 것이다.
전술한 기구는 단지 예시적인 것이며 당업자는 대안적인 기구를 제안할 수 있음을 이해할 것이다.

Claims (9)

  1. 로봇 주차 시스템에 차량을 입고시키거나 그로부터 차량을 회수하기 위한 로봇 주차 시스템용 기구로서,
    상기 주차 시스템은 차량이 안에 놓여지고, 베이스에 2개의 슬롯(200)을 포함하는 복수의 컨테이너(10)를 포함하고,
    상기 기구는:
    실질적으로 평면이며 슬롯이 있는 운반부(137)를 포함하는 차량 운반 플레이트(135) - 상기 플레이트(135)는 컨테이너(10)의 베이스 위에 이동 가능하게 위치함 -;
    제1 가동 벨트 수단(240) - 상기 운반부(137)의 슬롯이 제1 가동 벨트 수단(240)과 협력하고, 상기 제1 가동 벨트 수단(240)이 상기 운반부(137)의 슬롯 중 적어도 일부를 통해 돌출됨 -;
    상기 제1 가동 벨트 수단(240)이 플레이트(135)의 슬롯을 통해 돌출되는 제1 위치로부터 플레이트(135)가 제1 가동 벨트 수단(240) 위로 떨어져 들어 올려지는 제2 상승 위치로 플레이트(135, 137)를 들어 올리기 위한 리프트 수단(260); 및
    플레이트(135)를 컨테이너(10) 내의 위치로 이동시키기 위해 위치한 컨베이어 수단(210)을 포함하고, 상기 컨베이어 수단(210)은 플레이트(135)를 컨테이너 안으로 이동시키기 위해, 플레이트(135)가 상기 제2 상승 위치에 있을 때 컨베이어 수단(210)이 슬롯(200)을 통해 돌출되도록 슬롯(200)과 협력할 수 있는 크기를 가지는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨테이너 슬롯이 컨테이너의 장축에 실질적으로 평행하거나 또는 상기 컨테이너 슬롯이 컨테이너의 단축에 실질적으로 평행하게 배치되는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 로봇 주차 시스템에 인접하여 위치하는 정렬 베이를 더 포함하고, 상기 정렬 베이는 플레이트(135, 137)가 정렬 베이의 제 1 위치로부터 컨테이너(10) 내의 제 2 위치로 이동되기 위한 액세스를 갖는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  4. 제3항에 있어서, 상기 정렬 베이는:
    플레이트(135)가 컨테이너(10) 내로 이동될 수 있도록 플레이트(135)를 정렬하기 위한 정렬 기구(230)를 더 포함하고, 상기 정렬 기구(230)는 제1 가동 벨트 수단(240); 및
    컨베이어 수단(210)에 실질적으로 수직으로 배치된 제2 가동 벨트 수단을 포함하는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주차 시스템은 제어 유틸리티를 더 포함하는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어 유틸리티는 비전 시스템 및/또는 검출 시스템을 포함하는, 로봇 주차 시스템용 기구.
  7. 로봇 주차 시스템의 컨테이너(10) 안으로 차량을 입고시키는 방법으로서,
    제1 가동 벨트 수단(240)을 활성화하여 차량을 플레이트(135)로 완전히 이동시키는 단계;
    리프트 수단(260)을 사용하여 플레이트(135)를 들어올려서, 플레이트(135)를 제 1 가동 벨트 수단(240)으로부터 들어 올려 컨테이너(10)의 베이스와 수평을 맞추는 단계;
    컨베이어 수단(210)을 사용하여 플레이트(135)를 컨테이너(10)에 대해 상대적으로 이동시키고, 그에 따라 플레이트(135)가 컨테이너(10)로 이동될 수 있도록 하는 단계를 포함하고, 컨테이너(10)에서 차량을 꺼내기 위해서 상기 단계들이 역으로 수행되는, 방법.
  8. 제7항에 있어서, 제어 설비를 사용하여 전달 기구 상에서 차량의 올바른 정렬을 보장하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 제2 가동 벨트 수단을 사용하여 제1 벨트 수단(240) 위로 차량을 횡방향으로 이동시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
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