KR102602734B1

KR102602734B1 - Gripper Device

Info

Publication number: KR102602734B1
Application number: KR1020230116250A
Authority: KR
Inventors: 조현호; 김윤진
Original assignee: 현대글로비스 주식회사
Priority date: 2023-09-01
Filing date: 2023-09-01
Publication date: 2023-11-15

Abstract

본 발명은 그리퍼 장치에 관한 것이다.
이에 따른 그리퍼 장치는, 로봇암과 연결되고 상기 로봇암에 의해 위치가 조절 가능하고 회전 가능한 하우징, 상기 하우징의 전면에 위치하고 물품의 옆면을 흡착하는 상하 이동이 가능한 흡착 유닛, 상기 하우징의 하단에 위치하고 상기 물품의 하단을 지지하는 전후 이동이 가능한 리프트 유닛, 및 상기 물품의 상면에 테이프를 부착하는 테이핑 유닛을 포함하고, 상기 테이핑 유닛은 상기 하우징의 후면에 위치하고 테이프를 수납하는 교체 가능한 카트리지, 및 상기 하우징의 하단에 위치하고 상기 테이프를 상기 물품에 부착하는 부착부를 포함할 수 있다.The present invention relates to a gripper device.
The gripper device according to this includes a housing connected to a robot arm, the position of which is adjustable and rotatable by the robot arm, an adsorption unit located in the front of the housing and capable of moving up and down to adsorb the side of the article, and located at the bottom of the housing; It includes a lift unit capable of moving back and forth supporting the lower end of the article, and a taping unit for attaching a tape to the upper surface of the article, wherein the taping unit is located at the rear of the housing and includes a replaceable cartridge for storing the tape, and It is located at the bottom of the housing and may include an attachment portion for attaching the tape to the article.

Description

Gripper Device {Gripper Device}

본 실시예들은 그리퍼 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 박스와 같은 물체를 파지함과 동시에 물체를 테이핑할 수 있는 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present embodiments relate to a gripper device, and more specifically, to a gripper device that can hold an object such as a box and tape the object at the same time.

디팔레타이저(Depalletizer)는 배송 라인에서 팔레트(Pallet)에 적재되어 있는 물품을 팔레트로부터 하역하여 컨베이어 라인 상으로 이송하기 위한 장치이다. 물품이 컨베이어 라인에 적재된 이후 자동 분류 작업 및 상차 작업 등이 이루어지므로 배송 물품 처리에 있어 디팔레타이저에 의한 빠른 적재 작업이 요구된다.A depalletizer is a device for unloading goods loaded on pallets on a delivery line and transferring them onto a conveyor line. Since automatic sorting and loading operations are performed after the goods are loaded on the conveyor line, rapid loading by a depalletizer is required when processing delivered goods.

최근, 팔레트에 적재된 물품을 피킹(Picking) 할 수 있는 그리퍼(Gripper)를 구비한 로봇에 의해 자동화된 디팔레타이징 작업이 도입되고 있다.Recently, automated depalletizing work has been introduced using robots equipped with grippers capable of picking items loaded on pallets.

그러나, 일반적으로 널리 사용되고 있는 박스 운반용 그리퍼로는 상단 흡착식 및 측면 파지식 형태의 그리퍼 장치가 많이 사용되고 있으며, 이러한 형태의 그리퍼 장치는 상단이 개봉되어 있는 박스와 같은 물체의 운반에 부적절하거나 불가능하며 박스 파손의 우려가 존재한다는 문제점이 있다.However, the most commonly used grippers for box transport are top suction type and side grip type gripper devices, and these types of gripper devices are inappropriate or impossible for transporting objects such as boxes with the top open. There is a problem that there is a risk of damage.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면 본 발명은 박스의 측면을 흡착하여 리프트 유닛을 활용할 수 있는 공간을 확보함과 동시에 박스 추락을 방지하고, 박스의 하단을 받쳐 안정적으로 운반하는 것을 그 기술적 과제로 한다.The present invention is intended to solve the above-described problems. According to one embodiment of the present invention, the present invention adsorbs the side of the box to secure space for utilizing the lift unit, and at the same time prevents the box from falling, and the bottom of the box The technical task is to support and transport it stably.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 본 발명은 박스의 파지 및 운반과 동시에 박스의 상단면을 테이핑하는 것을 그 기술적 과제로 한다.In addition, according to another embodiment of the present invention, the technical task of the present invention is to hold and transport the box and simultaneously tape the top surface of the box.

본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

상술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의한 그리퍼 장치는, 로봇암과 연결되고 상기 로봇암에 의해 위치가 조절 가능하고 회전 가능한 하우징, 상기 하우징의 전면에 위치하고 물품의 옆면을 흡착하는 상하 이동이 가능한 흡착 유닛, 상기 하우징의 하단에 위치하고 상기 물품의 하단을 지지하는 전후 이동이 가능한 리프트 유닛, 및 상기 물품의 상면에 테이프를 부착하는 테이핑 유닛을 포함하고, 상기 테이핑 유닛은 상기 하우징의 후면에 위치하고 테이프를 수납하는 교체 가능한 카트리지, 및 상기 하우징의 하단에 위치하고 상기 테이프를 상기 물품에 부착하는 부착부를 포함할 수 있다.The gripper device according to any one of the embodiments of the present invention for solving the technical problems described above includes a housing connected to a robot arm, a housing whose position is adjustable and rotatable by the robot arm, and located in the front of the housing. An adsorption unit capable of moving up and down to adsorb the side of the article, a lift unit located at the bottom of the housing and capable of moving back and forth supporting the bottom of the article, and a taping unit for attaching a tape to the upper surface of the article, The taping unit may include a replaceable cartridge located at the rear of the housing and storing a tape, and an attachment portion located at the bottom of the housing and attaching the tape to the article.

실시예들에 따라, 상기 흡착 유닛의 상하 이동 및 상하 리프트 유닛의 전후 이동을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 흡착 유닛의 상기 물품의 옆면 흡착 시 상기 흡착 유닛을 상측 방향으로 이동하도록 제어하고, 상기 흡착 유닛의 상측 방향 이동 시 상기 리프트 유닛을 전면 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.According to embodiments, it further includes a control unit for controlling the vertical movement of the suction unit and the forward and backward movement of the vertical lift unit, wherein the control unit moves the suction unit upward when the suction unit adsorbs the side surface of the article. The lift unit can be controlled to move in the front direction when the adsorption unit moves upward.

실시예들에 따라, 상기 제어부는 상기 리프트 유닛의 전면 방향 이동 시 상기 흡착 유닛을 하측 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.According to embodiments, the control unit may control the suction unit to move downward when the lift unit moves in the front direction.

실시예들에 따라, 상기 제어부는 상기 흡착 유닛의 상기 물품의 옆면의 흡착 해제 시 상기 흡착 유닛을 상측 방향으로 이동하도록 제어하고, 상기 흡착 유닛의 상측 방향 이동 시 상기 리프트 유닛을 후면 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.According to embodiments, the control unit controls the suction unit to move upward when the suction unit releases adsorption on the side of the article, and controls the lift unit to move toward the rear when the suction unit moves upward. You can control it.

실시예들에 따라, 상기 제어부는 상기 리프트 유닛의 후면 방향 이동 시 상기 흡착 유닛을 하측 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.According to embodiments, the control unit may control the suction unit to move downward when the lift unit moves toward the rear.

실시예들에 따라, 상기 부착부는 상기 테이프를 상기 물품에 부착할 수 있도록 압력을 가하는 롤러, 및 상기 롤러의 각도를 조절하도록 틸팅(tilting) 가능한 각도조절부를 포함할 수 있다.Depending on embodiments, the attachment unit may include a roller that applies pressure to attach the tape to the article, and an angle adjustment unit that can be tilted to adjust the angle of the roller.

실시예들에 따라, 상기 테이핑 유닛은 상기 테이프를 커팅할 수 있는 커터부를 더 포함할 수 있다.Depending on embodiments, the taping unit may further include a cutter unit capable of cutting the tape.

실시예들에 따라, 상기 테이핑 유닛은 상기 테이프를 가열할 수 있는 가열부를 더 포함하고, 상기 가열부에 의해 상기 테이프는 가열됨으로써 접착력이 생성되는 재질로 이루어질 수 있다.Depending on embodiments, the taping unit may further include a heating unit capable of heating the tape, and the tape may be made of a material that generates adhesive force by heating the tape by the heating unit.

실시예들에 따라, 상기 하우징의 전면에 위치하고 상기 하우징의 위치를 감지하는 비전 센서를 더 포함할 수 있다.Depending on embodiments, it may further include a vision sensor located on the front of the housing and detecting the position of the housing.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 박스의 측면을 흡착하여 리프트 유닛을 활용할 수 있는 공간을 확보함과 동시에 박스 추락을 방지하고, 박스의 하단을 받쳐 안정적으로 운반함으로써 상단이 개봉되어 있는 박스에 대하여 효율적이고 안정적인 운반이 가능하다는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, the side of the box is adsorbed to secure space for use of the lift unit, and at the same time, the box is prevented from falling, and the bottom of the box is supported to ensure stable transport, so that the top of the box is opened. It has the effect of enabling efficient and stable transportation.

본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 박스의 파지 및 운반과 동시에 박스의 상단면을 테이핑함으로써 하나의 그리퍼 장치를 이용해 박스의 파지 및 운반을 할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 테이핑도 할 수 있다는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, by simultaneously holding and transporting the box and taping the top surface of the box, it is possible to not only grip and transport the box using a single gripper device, but also perform taping at the same time. there is.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects that can be obtained from the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2의 (a)는 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 전면도이고, 도 2의 (b)는 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 측면도이다.
도 3은 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 단면도이다.
도 4는 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 흡착 유닛과 리프트 유닛을 제어하는 제어부를 나타내는 블록도이다.
도 5는 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 테이핑 유닛을 나타내는 단면도이다.
도 6은 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 테이핑 유닛의 원리를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 리프트 유닛을 나타내는 도면이다.1 is a perspective view showing a gripper device according to embodiments.
Figure 2(a) is a front view showing a gripper device according to embodiments, and Figure 2(b) is a side view showing the gripper device according to embodiments.
3 is a cross-sectional view of a gripper device according to embodiments.
Figure 4 is a block diagram showing a control unit that controls the suction unit and lift unit of the gripper device according to embodiments.
Figure 5 is a cross-sectional view showing a taping unit of a gripper device according to embodiments.
Figure 6 is a diagram showing the principle of the taping unit of the gripper device according to embodiments.
7 is a diagram showing a lift unit of a gripper device according to embodiments.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numbers regardless of reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves. Additionally, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed descriptions will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. In addition, the attached drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed in this specification is not limited by the attached drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention are not limited. , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms containing ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수개의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참조하여 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 상세하게 설명하기로 하며, 중복되는 부분에 대한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the gripper device according to embodiments will be described in detail with reference to the attached drawings, and description of overlapping parts will be omitted.

도 1은 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 사시도이다. 도 2의 (a)는 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 전면도이고, 도 2의 (b)는 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 측면도이다. 도 3은 실시예들에 따른 그리퍼 장치를 나타내는 단면도이다.1 is a perspective view showing a gripper device according to embodiments. FIG. 2 (a) is a front view showing a gripper device according to embodiments, and FIG. 2 (b) is a side view showing the gripper device according to embodiments. Figure 3 is a cross-sectional view showing a gripper device according to embodiments.

도 2의 (a) 및 (b)의 그리퍼 장치(1000)는 도 1의 그리퍼 장치(1000)를 나타낸다. 도 3의 그리퍼 장치(1000)는 도 1의 그리퍼 장치(1000)에 대응하고, 도 2의 (a) 및 (b)의 그리퍼 장치(1000)에 대응한다.The gripper device 1000 in Figures 2 (a) and (b) represents the gripper device 1000 in Figure 1. The gripper device 1000 of FIG. 3 corresponds to the gripper device 1000 of FIG. 1 and the gripper device 1000 of FIG. 2 (a) and (b).

도 1 내지 도 3을 통해 실시예들에 따른 그리퍼 장치(1000)를 상세히 설명하도록 한다.The gripper device 1000 according to embodiments will be described in detail through FIGS. 1 to 3.

그리퍼 장치(1000)를 설명함에 있어서, 전, 후, 상, 하 등의 방향은 도 1을 기준으로 설명한다. 전(앞) 방향은 후술하겠지만 리프트 유닛(300)이 이동하는 방향(x축 방향)이고, 상 방향은 후술하겠지만 흡착 유닛(200)이 이동하는 방향(z축 방향)을 나타낸다.In explaining the gripper device 1000, directions such as front, back, up, and down are explained based on FIG. 1. The forward (forward) direction refers to the direction in which the lift unit 300 moves (x-axis direction), as will be described later, and the upward direction refers to the direction in which the adsorption unit 200 moves (z-axis direction), as will be described later.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 실시예들에 따른 그리퍼 장치(1000)는 하우징(110), 흡착 유닛(200), 리프트 유닛(300), 테이핑 유닛(400), 비전 센서(500)를 포함할 수 있다.1 to 3, the gripper device 1000 according to embodiments includes a housing 110, an adsorption unit 200, a lift unit 300, a taping unit 400, and a vision sensor 500. can do.

하우징(110)은 로봇암(100)과 연결될 수 있고, 바람직하게는 하우징(110)의 상단부가 로봇암(100)과 연결될 수 있다. 하우징(110)은 로봇암(110)에 의해 위치가 조절 가능하고 또는 로봇암(110)에 의해 하우징(110) 자체가 회전이 가능하다. 예를 들어, 하우징(110)의 상단부는 로봇암(100)과 베어링을 매개체로 연결될 수 있고, 베어링에 의해 하우징(110)은 회전이 가능하게 연결될 수 있다. 하우징(110)은 전면과 측면이 사다리꼴의 형상으로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 하우징(110), 흡착 유닛(200), 리프트 유닛(300), 테이핑 유닛(400) 및/또는 비전 센서(500)을 구비하고, 실시예들에 따른 그리퍼 장치(1000)를 실시할 수 있는 형상이면 무엇이든 가능하다.The housing 110 may be connected to the robot arm 100, and preferably, the upper end of the housing 110 may be connected to the robot arm 100. The position of the housing 110 can be adjusted by the robot arm 110, or the housing 110 itself can be rotated by the robot arm 110. For example, the upper end of the housing 110 may be connected to the robot arm 100 through a bearing, and the housing 110 may be rotatably connected by the bearing. The housing 110 may have a trapezoidal shape on the front and sides, but is not limited thereto and may include the housing 110, the suction unit 200, the lift unit 300, the taping unit 400, and/or the vision sensor ( 500), and any shape capable of implementing the gripper device 1000 according to embodiments is possible.

흡착 유닛(200)은 하우징(110)의 전면에 위치하고, 액츄에이터(미도시)에 의해 물품의 옆면을 흡착할 수 있다. 예를 들어, 흡착 유닛(200)은 유압실린더 방식에 의해 물품의 옆면을 흡착할 수 있다. 또한, 흡착 유닛(200)은 하우징(110)의 전면 중 중앙 하단부에 위치하는 것이 바람직하며, 하우징(110)의 전면 내에서 상하 방향(z축 방향, 도 1 참조)으로 이동할 수 있다. The adsorption unit 200 is located in the front of the housing 110 and can adsorb the side of the article using an actuator (not shown). For example, the adsorption unit 200 may adsorb the side of the article using a hydraulic cylinder method. In addition, the adsorption unit 200 is preferably located at the lower center of the front of the housing 110, and can move in the vertical direction (z-axis direction, see FIG. 1) within the front of the housing 110.

하우징(110)은 흡착 유닛(200)이 상하 방향으로 이동할 수 있도록 제1 레일(210)을 포함할 수 있다. 더욱 상세하게는, 하우징(110)의 전면부에는 흡착 유닛(200)이 상하 방향으로 이동하는 경로인 제1 레일(210)이 형성될 수 있다. The housing 110 may include a first rail 210 so that the adsorption unit 200 can move in the vertical direction. More specifically, a first rail 210, which is a path along which the adsorption unit 200 moves in the vertical direction, may be formed on the front part of the housing 110.

즉, 흡착 유닛(200)의 상하 방향 이동의 경로는 제1 레일(210)의 길이에 따라 정해질 수 있으며, 사용자는 제1 레일(210)의 길이를 조절하여 흡착 유닛(200)의 상하 방향으로의 이동 정도를 조절할 수 있다. 제1 레일(210)은 흡착 유닛(200)의 이동이 가능하도록 레일로 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되지는 않으며 흡착 유닛(200)의 상하 방향으로의 이동이 원활할 수 있도록 하는 구성이라면 당연히 가능할 것이다.That is, the path of the vertical movement of the adsorption unit 200 can be determined according to the length of the first rail 210, and the user can adjust the length of the first rail 210 to move the adsorption unit 200 in the vertical direction. The degree of movement can be adjusted. The first rail 210 is preferably formed as a rail to enable the movement of the adsorption unit 200, but it is not limited thereto, and any structure that allows the suction unit 200 to move smoothly in the vertical direction is of course provided. It would be possible.

흡착 유닛(200)의 상하 방향으로의 이동은 제어부(250)가 제어할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착할 수 있도록 액츄에이터의 구동 여부를 제어할 수 있다. 제어부(250) 및 흡착 유닛(200)의 상하 방향으로의 이동에 대한 상세한 설명은 도 4에서 설명하도록 한다.The movement of the adsorption unit 200 in the vertical direction can be controlled by the control unit 250. Additionally, the control unit 250 may control whether the actuator is driven so that the adsorption unit 200 can adsorb the side of the article. A detailed description of the movement of the control unit 250 and the adsorption unit 200 in the vertical direction will be provided in FIG. 4.

리프트 유닛(300)은 하우징(110)의 하단에 위치하고, 물품의 하단을 지지할 수 있다. 특히, 리프트 유닛(300)은 물품의 하단을 지지할 수 있도록 단면이 사각형인 바 형상으로 이루어질 수 있다. 또한, 리프트 유닛(300)은 한 쌍으로 구비되는 것이 바람직하며, 하우징(110)의 하단 내에서 전후 방향(x축 방향, 도 1 참조)으로 이동할 수 있다. 도 1 및 도 2의 (b)에서 도시한 리프트 유닛(300)은 후면 방향(-x축 방향, 도 1 참조)으로 이동한 리프트 유닛(300)을 나타내며, 도 3에서 도시한 리프트 유닛(300)은 전면 방향(x축 방향, 도 1 참조)으로 이동한 리프트 유닛(300)을 나타낸다.The lift unit 300 is located at the bottom of the housing 110 and can support the bottom of the article. In particular, the lift unit 300 may be formed in the shape of a bar with a square cross-section to support the lower end of the article. In addition, the lift units 300 are preferably provided as a pair, and can move in the front-back direction (x-axis direction, see FIG. 1) within the lower end of the housing 110. The lift unit 300 shown in (b) of FIGS. 1 and 2 represents the lift unit 300 moved in the rear direction (-x-axis direction, see FIG. 1), and the lift unit 300 shown in FIG. 3 ) represents the lift unit 300 moving in the front direction (x-axis direction, see FIG. 1).

마찬가지로, 하우징(110)은 리프트 유닛(300)이 전후 방향으로 이동할 수 있도록 제2 레일(미도시)을 포함할 수 있다. 더욱 상세하게는, 하우징(110)의 하단부에는 리프트 유닛(300)이 전후 방향으로 이동하는 경로인 제2 레일이 형성될 수 있다. Likewise, the housing 110 may include a second rail (not shown) so that the lift unit 300 can move forward and backward. More specifically, a second rail may be formed at the lower end of the housing 110, which is a path along which the lift unit 300 moves in the forward and backward directions.

즉, 전술한 흡착 유닛(300)과 마찬가지로, 리프트 유닛(300)의 상하 방향 이동의 경로는 제2 레일의 길이에 따라 정해질 수 있으며, 사용자는 제2 레일의 길이를 조절하여 리프트 유닛(300)의 전후 방향으로의 이동 정도를 조절할 수 있다. 제2 레일은 제1 레일(210)과 마찬가지로 리프트 유닛(300)의 이동이 가능하도록 레일로 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되지는 않으며 리프트 유닛(300)의 전후 방향으로의 이동이 원활할 수 있도록 하는 구성이라면 당연히 가능할 것이다. 또한, 형성된 제2 레일의 길이에 따라 리프트 유닛(300)의 길이가 조절될 수 있다.That is, similar to the above-mentioned suction unit 300, the path of vertical movement of the lift unit 300 may be determined according to the length of the second rail, and the user can adjust the length of the second rail to lift the lift unit 300. ) can be adjusted to adjust the degree of movement in the forward and backward directions. Like the first rail 210, the second rail is preferably formed as a rail to enable movement of the lift unit 300, but is not limited thereto, and the movement of the lift unit 300 in the forward and backward directions may be smooth. Of course, it would be possible if it was configured to allow it. Additionally, the length of the lift unit 300 may be adjusted depending on the length of the formed second rail.

리프트 유닛(300)의 전후 방향으로의 이동은 제어부(250)가 제어할 수 있다. 제어부(250) 및 리프트 유닛(300)의 전후 방향으로의 이동에 대해서는 도 4에서 설명하도록 한다.The control unit 250 may control movement of the lift unit 300 in the forward and backward directions. Movement of the control unit 250 and the lift unit 300 in the front-back direction will be described in FIG. 4.

테이핑 유닛(400)은 물품의 상면에 테이프를 부착할 수 있다. 즉, 실시예들에 따른 그리퍼 장치(1000)는 물품을 파지 및 운반하여 원하는 위치에 적재할 수 있고, 이와 동시에 물품의 포장 등을 위해 상부면을 테이핑할 수 있는 장치이다.The taping unit 400 can attach a tape to the upper surface of an article. That is, the gripper device 1000 according to embodiments is a device that can grip and transport an article and load it at a desired location, and at the same time, tap the upper surface for packaging of the article.

테이핑 유닛(400)은 카트리지(410), 부착부(420), 커터부(430), 가열부(440)를 포함할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 5에서 설명하도록 한다.The taping unit 400 may include a cartridge 410, an attachment part 420, a cutter part 430, and a heating part 440. A detailed explanation of this will be provided in FIG. 5.

비전 센서(500)는 하우징(110)의 전면에 위치하고 하우징(110)의 위치를 감지할 수 있다. 바람직하게는, 비전 센서(500)는 하우징(110)의 전면 중 흡착 유닛(200)보다 상단부에 위치할 수 있다.The vision sensor 500 is located on the front of the housing 110 and can detect the position of the housing 110. Preferably, the vision sensor 500 may be located at an upper part of the front of the housing 110 than the suction unit 200.

예를 들어, 전술한 바와 같이 물품을 파지 및 운반하기 위해 로봇암(100)에 의해 하우징(110)이 박스 등의 물품 근처로 이동하는 경우, 비전 센서(500)는 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 향해 위치했는지 여부를 판단할 수 있다. 또는, 원하는 위치(예를 들어, 물품을 적재하고자 하는 위치)로 물품을 운반한 경우 물품을 원하는 위치에 내려놓기 위해 하우징(110)이 원하는 위치로 이동하는 경우, 비전 센서(500)는 원하는 위치에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.For example, as described above, when the housing 110 is moved near an item such as a box by the robot arm 100 to hold and transport the item, the vision sensor 500 detects the adsorption unit 200 It can be determined whether it is located toward the side. Alternatively, when the product is transported to a desired location (for example, a location where the product is to be loaded) and the housing 110 is moved to the desired location to place the product at the desired location, the vision sensor 500 is moved to the desired location. You can determine whether it applies or not.

도 4는 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 흡착 유닛과 리프트 유닛을 제어하는 제어부를 나타내는 블록도이다.Figure 4 is a block diagram showing a control unit that controls the suction unit and lift unit of the gripper device according to embodiments.

도 4의 흡착 유닛(200)은 도 1 내지 도 3에 도시된 흡착 유닛(200)에 대응한다. 도 4의 리프트 유닛(300)은 도 1 내지 도 3에 도시된 리프트 유닛(300)에 대응한다.The adsorption unit 200 in FIG. 4 corresponds to the adsorption unit 200 shown in FIGS. 1 to 3. The lift unit 300 in FIG. 4 corresponds to the lift unit 300 shown in FIGS. 1 to 3 .

이하에서, 제어부(250) 및 흡착 유닛(200)과 리프트 유닛(300)의 이동 방향에 대해서 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the moving directions of the control unit 250, the adsorption unit 200, and the lift unit 300 will be described in detail.

도 4에 도시된 바와 같이, 실시예들에 따른 그리퍼 장치(1000)는 흡착 유닛(200)의 상하 이동과 리프트 유닛(300)의 전후 이동을 제어하는 제어부(250)를 더 포함할 수 있다. 제어부(250)는 도 1 내지 도 3의 하우징(110)의 내부에 구비되는 것이 바람직할 것이다.As shown in FIG. 4 , the gripper device 1000 according to embodiments may further include a control unit 250 that controls the vertical movement of the suction unit 200 and the forward and backward movement of the lift unit 300. The control unit 250 may be preferably provided inside the housing 110 of FIGS. 1 to 3 .

먼저, 물품을 파지 및 운반하기 위해 로봇암(100)에 의해 하우징(110)이 박스 등의 물품 근처로 이동할 수 있고, 마찬가지로 로봇암(100)에 의해 하우징(110)에 위치한 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 향해 위치할 수 있도록 하우징(110)은 회전할 수 있다.First, the housing 110 can be moved near an item such as a box by the robot arm 100 to hold and transport the item, and similarly, the adsorption unit 200 located in the housing 110 by the robot arm 100 The housing 110 can be rotated so that it can be positioned toward the side of the article.

제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 향해 위치했다고 판단한 경우, 전술한 바와 같이 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착할 수 있도록 액츄에이터를 제어할 수 있다. 그리고, 마찬가지로 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면 흡착을 완료했다고 판단한 경우, 흡착 유닛(200)을 상측 방향(z축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어할 수 있다.When the control unit 250 determines that the suction unit 200 is positioned toward the side of the article, it can control the actuator so that the suction unit 200 can adsorb the side of the article as described above. Likewise, when the control unit 250 determines that the adsorption unit 200 has completed adsorption of the side surface of the article, the control unit 250 may control the adsorption unit 200 to move in the upward direction (z-axis direction, see FIG. 1).

그리고, 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 상측 방향으로 이동했다고 판단한 경우 리프트 유닛(300)을 전면 방향(x축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어할 수 있다(도 3의 리프트 유닛(300) 참조). 더욱 상세하게는, 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 제1 레일(210)의 상단 부분 끝까지 이동했다고 판단한 경우 리프트 유닛(300)을 전면 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.Additionally, when the control unit 250 determines that the adsorption unit 200 has moved upward, the control unit 250 may control the lift unit 300 to move in the front direction (x-axis direction, see FIG. 1) (lift unit in FIG. 3). (300)). More specifically, when the control unit 250 determines that the suction unit 200 has moved to the end of the upper part of the first rail 210, the control unit 250 may control the lift unit 300 to move in the front direction.

즉, 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착한 상태로 상측 방향으로 이동함으로써 물품은 하단부 일측이 리프팅되는데, 이로 인해 리프트 유닛(300)이 물품의 하단부로 들어가서 지지할 수 있는 공간이 확보되는 것이다. 따라서, 흡착 유닛(200)이 상측 방향으로 얼마나 이동했는지 상관 없이 리프트 유닛(300)이 물품의 하단부로 진입할 수 있는 공간만 확보되면 리프트 유닛(300)이 물품의 하단부를 지지할 수 있으므로, 물품의 옆면(측면)과 흡착 유닛(200) 간의 거리와 물품의 하단부와 리프트 유닛(300) 간의 거리를 세밀하게 고려할 필요가 없다는 효과가 있다.That is, as the adsorption unit 200 moves upward while adsorbing the side of the product, one side of the lower part of the product is lifted, thereby securing space for the lift unit 300 to enter and support the lower part of the product. will be. Therefore, regardless of how far the suction unit 200 moves upward, the lift unit 300 can support the lower end of the article as long as a space is secured for the lift unit 300 to enter the lower end of the article. There is an effect that there is no need to consider in detail the distance between the side (side) of the and the adsorption unit 200 and the distance between the lower end of the article and the lift unit 300.

제어부(250)는 리프트 유닛(300)이 전면 방향으로 이동했다고 판단한 경우, 흡착 유닛(200)이 하측 방향(-z축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이때, 흡착 유닛(200)은 물품의 옆면을 흡착한 상태로 하측 방향으로 이동할 것이다.If the control unit 250 determines that the lift unit 300 has moved toward the front, the control unit 250 may control the suction unit 200 to move downward (-z-axis direction, see FIG. 1). At this time, the adsorption unit 200 will move downward while adsorbing the side surface of the article.

즉, 흡착 유닛(200)의 상측 방향으로의 이동으로 인해 리프트 유닛(300)의 지지 공간을 확보한 경우, 흡착 유닛(200)은 하측 방향(-z축 방향)으로 이동하여 원래 위치로 돌아오고, 결과적으로 리프트 유닛(300)이 물품의 하단부를 완전히 지지할 수 있게 되는 것이다. 이 경우, 보다 확실히 물품을 파지 또는 운반하기 위해 흡착 유닛(200)은 물품의 옆면을 흡착하고 있는 것이 바람직할 것이다. That is, when the support space for the lift unit 300 is secured due to the upward movement of the adsorption unit 200, the adsorption unit 200 moves downward (-z-axis direction) and returns to its original position. , As a result, the lift unit 300 can completely support the lower end of the article. In this case, it would be desirable for the adsorption unit 200 to adsorb the side of the article in order to more reliably hold or transport the article.

그리고, 원하는 위치(예를 들어, 물품을 적재하고자 하는 위치)로 물품을 운반한 경우 물품을 원하는 위치에 내려놓기 위해 하우징(110)은 로봇암(100)에 의해 원하는 위치로 이동할 수 있다.Additionally, when the product is transported to a desired location (for example, a location where the product is to be loaded), the housing 110 may be moved to the desired location by the robot arm 100 in order to place the product at the desired location.

원하는 위치로 이동한 경우 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착한 상태에서 상측 방향(z축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어하고, 흡착 유닛(200)이 상측 방향으로 이동했다고 판단한 경우 리프트 유닛(300)이 후면 방향(-x축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어할 수 있다(도 1 및 도 2의 (b)의 리프트 유닛(300) 참조). 전술한 바와 같이, 더욱 상세하게는 제어부(250)는 흡착 유닛(200)이 제1 레일(210)의 상단 부분 끝까지 이동했다고 판단한 경우 리프트 유닛(300)을 후면 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.When moved to the desired position, the control unit 250 controls the adsorption unit 200 to move in the upward direction (z-axis direction, see FIG. 1) while adsorbing the side of the article, and the adsorption unit 200 moves in the upward direction. If it is determined that the lift unit 300 has moved to the rear direction (-x-axis direction, see FIG. 1), the lift unit 300 can be controlled to move (see the lift unit 300 in (b) of FIGS. 1 and 2). As described above, in more detail, when the control unit 250 determines that the suction unit 200 has moved to the end of the upper part of the first rail 210, it may control the lift unit 300 to move toward the rear.

즉, 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착한 상태로 상측 방향으로 이동함으로써 물품은 하단부 일측이 리프팅되는데, 이로 인해 리프트 유닛(300)이 물품의 하단부로부터 후면 방향으로 이동함으로써 물품은 하단부 타측부터 자연스레 원하는 위치에 맞닿을 수 있다. That is, the adsorption unit 200 moves upward while adsorbing the side of the article, thereby lifting one side of the lower end of the article. As a result, the lift unit 300 moves from the lower end of the article toward the rear, lifting the article to the other side of the lower end. From there, you can naturally reach the desired location.

제어부(250)는 리프트 유닛(300)이 후면 방향으로 이동했다고 판단한 경우, 흡착 유닛(200)이 하측 방향(-z축 방향, 도 1 참조)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이때, 흡착 유닛(200)은 물품의 옆면을 흡착한 상태로 하측 방향으로 이동할 것이다.If the control unit 250 determines that the lift unit 300 has moved toward the rear, the control unit 250 may control the suction unit 200 to move downward (-z-axis direction, see FIG. 1). At this time, the adsorption unit 200 will move downward while adsorbing the side surface of the article.

즉, 리프트 유닛(300)의 후면 방향으로의 이동으로 인해 물품의 적재 준비를 마치고 최종적으로 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면을 흡착한 상태로 하측 방향으로 이동함으로써 물품을 원하는 위치에 적재할 수 있다. That is, as the lift unit 300 moves toward the rear, preparations for loading the article are completed, and the adsorption unit 200 moves downward while adsorbing the side of the article, allowing the article to be loaded at the desired location. there is.

마지막으로, 제어부(250)가 액츄에이터의 구동을 해제함으로써 흡착 유닛(200)이 물품의 옆면 흡착을 해제하면 물품의 적재가 완료되는 것이다.Finally, when the control unit 250 releases the driving of the actuator and the suction unit 200 releases the adsorption of the side of the article, loading of the article is completed.

즉, 제어부(250)는 물품을 파지 또는 운반하려는 경우에는 액츄에이터를 구동하고, 흡착 유닛(200)을 상측 방향으로 이동하고, 리프트 유닛(300)을 전면 방향으로 이동하고, 흡착 유닛(200)을 하측 방향으로 이동한다. 그리고, 제어부(250)는 물품을 적재 또는 물품의 파지를 해제하려는 경우에는 흡착 유닛(200)을 상측 방향으로 이동하고, 리프트 유닛(300)을 후면 방향으로 이동하고, 흡착 유닛(200)을 하측 방향으로 이동하고, 액츄에이터의 구동을 해제한다.That is, when holding or transporting an article, the control unit 250 drives the actuator, moves the suction unit 200 upward, moves the lift unit 300 toward the front, and moves the suction unit 200. moves in a downward direction. In addition, when loading or releasing the product, the control unit 250 moves the suction unit 200 upward, moves the lift unit 300 toward the rear, and moves the suction unit 200 downward. move in the direction and deactivate the actuator.

따라서, 제어부(250)는 액츄에이터의 구동 여부에 기초하여 현재 상황이 물품을 파지 또는 운반하려는 경우인지 또는 물품을 적재 또는 물품의 파지를 해제하려는 경우인지 판단할 수 있다.Accordingly, the control unit 250 can determine whether the current situation is a case of holding or transporting an article, or a case of loading or releasing an article, based on whether the actuator is driven.

도 5는 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 테이핑 유닛을 나타내는 단면도이다. 더욱 상세하게는 도 5의 (a)는 커터부(430)를 포함하는 테이핑 유닛(400)을 나타내고, 도 5의 (b)는 가열부(440)를 포함하는 테이핑 유닛(400)을 나타낸다.Figure 5 is a cross-sectional view showing a taping unit of a gripper device according to embodiments. More specifically, (a) of FIG. 5 shows the taping unit 400 including the cutter unit 430, and (b) of FIG. 5 shows the taping unit 400 including the heating unit 440.

도 5의 그리퍼 장치(1000)는 도 1 내지 도 3의 그리퍼 장치(1000)에 대응한다. 도 5의 테이핑 유닛(400)은 도 1 내지 도 3의 테이핑 유닛(400)에 대응한다.The gripper device 1000 in FIG. 5 corresponds to the gripper device 1000 in FIGS. 1 to 3 . The taping unit 400 of FIG. 5 corresponds to the taping unit 400 of FIGS. 1 to 3 .

이하, 도 5를 참조하여 테이핑 유닛(400)을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the taping unit 400 will be described in detail with reference to FIG. 5.

도 3을 함께 참조하면, 테이핑 유닛(400)은 카트리지(410), 부착부(420), 커터부(430) 또는 가열부(440)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 together, the taping unit 400 may include a cartridge 410, an attachment part 420, a cutter part 430, or a heating part 440.

카트리지(410)는 하우징(110)의 후면에 위치하고 테이프를 수납하고, 교체 가능할 수 있다. 즉, 테이프를 다 쓴 경우 카트리지(410)의 교체를 통해 테이프를 충전할 수 있다.The cartridge 410 is located at the rear of the housing 110, stores the tape, and may be replaceable. That is, when the tape is used up, the tape can be recharged by replacing the cartridge 410.

부착부(420)는 하우징(110)의 하단에 위치하고 테이프를 물품에 부착할 수 있다. 즉, 카트리지(410)로부터 공급되는 테이프가 하우징(110) 외부로 빠져 나오고 빠져 나온 테이프를 물품 상면에 부착할 수 있도록 부착부(420)가 테이프를 누를 수 있다.The attachment portion 420 is located at the bottom of the housing 110 and can attach a tape to an article. That is, the tape supplied from the cartridge 410 comes out of the housing 110 and the attachment part 420 can press the tape so that the tape that comes out can be attached to the upper surface of the product.

더욱 상세하게는, 실시예들에 따라 부착부(420)는 테이프를 물품에 부착할 수 있도록 압력을 가하는 롤러(424)와 롤러(424)의 각도를 조절하도록 틸팅(tilting) 가능한 각도조절부(422)를 포함할 수 있다.More specifically, according to embodiments, the attachment portion 420 includes a roller 424 that applies pressure so that the tape can be attached to the article, and an angle adjustment portion that can be tilted to adjust the angle of the roller 424 ( 422) may be included.

즉, 카트리지(410)로부터 공급되는 테이프를 물품의 상단부에 부착할 때 롤러(424)를 이용해 테이프를 물품 쪽으로 향하도록 압력을 가함으로써 테이프가 물품의 상단부에 확실히 부착될 수 있도록 도와주는 효과가 있다.That is, when attaching the tape supplied from the cartridge 410 to the upper end of the article, the roller 424 is used to apply pressure to the tape toward the article, thereby helping the tape to be securely attached to the upper end of the article. .

이때, 롤러(424)의 각도는 각도조절부(422)가 조절할 수 있으며, 각도조절부(422)는 사용자가 설정한 각도 내에서 회전할 수 있는데, 설정한 각도는 0~90도일 수 있다. 또한, 각도조절부(422)의 조절 여부는 구동부(예를 들어, 모터)가 제어할 수 있다.At this time, the angle of the roller 424 can be adjusted by the angle adjusting unit 422, and the angle adjusting unit 422 can rotate within an angle set by the user, and the set angle can be 0 to 90 degrees. Additionally, whether or not the angle adjusting unit 422 is adjusted can be controlled by a driving unit (eg, a motor).

도 5의 (a)를 참조하면, 테이핑 유닛(400)은 커터부(430)를 포함할 수 있다. 커터부(430)는 사용자가 원하는 길이만큼 테이프를 커팅할 수 있다.Referring to (a) of FIG. 5 , the taping unit 400 may include a cutter unit 430. The cutter unit 430 can cut the tape to the length desired by the user.

또는, 도 5의 (b)를 참조하면, 테이핑 유닛(400)은 가열부(440)를 포함할 수 있다. 가열부(440)는 테이프를 가열할 수 있는데, 이때 테이프는 가열됨으로써 접착력이 생성되는 재질로 이루어질 수 있다. 이 경우, 테이프는 가열부(440)에 의해 가열되고 동시에 커팅될 수 있다.Alternatively, referring to (b) of FIG. 5, the taping unit 400 may include a heating unit 440. The heating unit 440 may heat the tape. In this case, the tape may be made of a material that generates adhesive force when heated. In this case, the tape can be heated by the heating unit 440 and cut simultaneously.

즉, 일반적인 테이프가 아닌 일정 조건 하에 접착력이 생기는 특수 테이프로서, 예를 들어 가열 조건 하에 접착력이 생기는 특수 테이프의 경우 가열 조건을 만족하도록 가열부(440)를 추가함으로써 테이프를 부착할 수 있다. 또한, 이 경우 일반적인 테이프와 달리 접착력을 원하는 위치에만 테이프를 가열함으로써 접착력이 부여되는 테이프의 위치를 조절할 수 있다는 효과가 있다.In other words, it is a special tape that develops adhesion under certain conditions rather than a general tape. For example, in the case of a special tape that develops adhesion under heating conditions, the tape can be attached by adding a heating unit 440 to satisfy the heating conditions. Additionally, in this case, unlike general tapes, there is an effect that the position of the tape where adhesive force is provided can be adjusted by heating the tape only at the location where adhesive force is desired.

도 6은 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 테이핑 유닛의 원리를 나타내는 도면이다.Figure 6 is a diagram showing the principle of the taping unit of the gripper device according to embodiments.

도 6의 그리퍼 장치(1000)는 도 1 내지 도 3의 그리퍼 장치(1000)에 대응한다.The gripper device 1000 in FIG. 6 corresponds to the gripper device 1000 in FIGS. 1 to 3 .

이하, 도 6을 참조하여 그리퍼 장치(1000)의 테이핑 원리를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the taping principle of the gripper device 1000 will be described in detail with reference to FIG. 6.

먼저, 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 테이핑을 해야 하는 물품(2000)의 근처로 그리퍼 장치(1000)가 이동한다. 더욱 상세하게는, 물품의 파지 및 운송에서 전술한 바와 같이, 로봇암(100)에 의해 하우징(110)이 박스 등의 물품 근처로 이동할 수 있고, 마찬가지로 로봇암(100)에 의해 하우징(110)에 위치한 카트리지(410)가 물품(2000)의 상부면에 위치하고 동시에 부착부(420)가 물품(2000)의 상부면 가장자리에 위치할 수 있도록 하우징(110)은 회전할 수 있다.First, as shown in (a) of FIG. 6, the gripper device 1000 moves near the article 2000 to be taped. More specifically, as described above in the gripping and transport of goods, the housing 110 can be moved near goods such as boxes by the robot arm 100, and similarly, the housing 110 can be moved by the robot arm 100. The housing 110 can be rotated so that the cartridge 410 located in is positioned on the upper surface of the article 2000 and the attachment portion 420 is positioned on the edge of the upper surface of the article 2000.

그리고, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 각도조절부(422)에 의해 롤러(424)의 각도가 조절되고, 롤러(424)가 카트리지(410)로부터 공급된 테이프를 누름으로써 압력을 전달한다. 즉, 롤러(424)가 물품(2000) 쪽으로 이동하도록 각도조절부(422)는 롤러(424)의 각도를 조절할 수 있다.And, as shown in (b) of FIG. 6, the angle of the roller 424 is adjusted by the angle adjusting unit 422, and the roller 424 exerts pressure by pressing the tape supplied from the cartridge 410. Deliver. That is, the angle adjusting unit 422 can adjust the angle of the roller 424 so that the roller 424 moves toward the article 2000.

도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 물품(2000)의 상단부를 완전히 테이핑했다고 판단한 경우 커터부(430)를 이용해 테이프를 커팅할 수 있다. 또한, 물품(2000)의 상단부를 완전히 테이핑했다고 판단하는 여부는 비전 센서(500)에 의해 판단할 수 있다.As shown in (c) of FIG. 6, when it is determined that the upper part of the article 2000 is completely taped, the tape can be cut using the cutter unit 430. Additionally, whether the upper part of the article 2000 is completely taped can be determined by the vision sensor 500.

이때, 마찬가지로 도 6의 (b)에서 도 6의 (c)로 넘어갈 때, 롤러(424)가 테이프를 물품 쪽으로 향하도록 압력을 가할 수 있도록 각도조절부(422)는 롤러(424)의 각도를 또 다시 조절할 수 있다. 이 경우, 예를 들어 각도조절부(422)는 롤러(424)가 물품(2000)의 상부면과 수평이 될 수 있도록 각도를 조절할 수 있다. 또는 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 도 5의 (b)에서의 롤러(424)의 각도와 도 6의 (c)에서의 롤러(424)의 각도는 일치할 수 있다. At this time, similarly, when moving from Figure 6(b) to Figure 6(c), the angle adjusting unit 422 adjusts the angle of the roller 424 so that the roller 424 can apply pressure to direct the tape toward the product. You can adjust it again. In this case, for example, the angle adjusting unit 422 can adjust the angle of the roller 424 so that it is horizontal with the upper surface of the article 2000. Alternatively, as shown in (c) of FIG. 6, the angle of the roller 424 in (b) of FIG. 5 and the angle of the roller 424 in (c) of FIG. 6 may be identical.

도 6의 (d)에 도시된 바와 같이, 커팅된 테이프를 롤러(424)가 압력을 가함으로써 물품(2000)에 부착시킬 수 있다. 이 경우, 마찬가지로 전술한 바와 같이, 롤러(424)가 테이프를 물품 쪽으로 향하도록 압력을 가할 수 있도록 각도조절부(422)는 롤러(424)의 각도를 또 다시 조절할 수 있다.As shown in (d) of FIG. 6, the cut tape can be attached to the article 2000 by applying pressure from the roller 424. In this case, as described above, the angle adjusting unit 422 can again adjust the angle of the roller 424 so that the roller 424 can apply pressure to direct the tape toward the article.

도 6의 (a) 내지 (d)에서는 테이핑 유닛(400)이 커터부(430)를 이용해 테이프를 커팅하는 점에 대해서만 설명했으나, 테이핑 유닛(400)이 가열부(440)를 포함하고, 전술한 바와 같이 테이프가 특수 테이프인 경우에도 내용은 동일할 것이다.In (a) to (d) of FIGS. 6, only the point where the taping unit 400 cuts the tape using the cutter unit 430 has been described. However, the taping unit 400 includes a heating unit 440, and as described above. As mentioned above, even if the tape is a special tape, the content will be the same.

도 7은 실시예들에 따른 그리퍼 장치의 리프트 유닛을 나타내는 도면이다. 7 is a diagram showing a lift unit of a gripper device according to embodiments.

도 7의 그리퍼 장치(1000)는 도 1 내지 도 3의 그리퍼 장치(1000)에 대응한다. 도 7의 리프트 유닛(300)은 도 1 내지 도 3의 리프트 유닛(300)에 대응한다.The gripper device 1000 in FIG. 7 corresponds to the gripper device 1000 in FIGS. 1 to 3 . The lift unit 300 of FIG. 7 corresponds to the lift unit 300 of FIGS. 1 to 3 .

도 7을 참조하면, 리프트 유닛(300)은 그리퍼 장치(1000)가 테이핑 유닛(400)에 의해 물품의 상단부를 테이핑하는 경우 테이프가 물품의 상단부에 완전히 접착될 수 있도록 물품의 상단부에 위치하는 캡(2100)을 누를 수 있다.Referring to FIG. 7, the lift unit 300 is a cap located at the top of the article so that the tape can be completely adhered to the top of the article when the gripper device 1000 tapes the top of the article by the taping unit 400. You can press (2100).

즉, 물품 간의 적재가 완료된 이후 적재된 물품 중 가장 상단부에 특정 캡(2100)을 씌울 수 있고, 이러한 캡(2100) 또한 그리퍼 장치(1000)를 이용해 테이핑할 수 있다. 이때, 리프트 유닛(300)은 캡(2100)을 누름으로써 그리퍼 장치(1000)의 테이핑 유닛(400)이 보다 효율적으로 테이핑할 수 있도록 도와주는 효과가 있다.That is, after the loading between products is completed, a specific cap 2100 can be placed on the uppermost part of the loaded products, and this cap 2100 can also be taped using the gripper device 1000. At this time, the lift unit 300 has the effect of helping the taping unit 400 of the gripper device 1000 perform taping more efficiently by pressing the cap 2100.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.A detailed description of preferred embodiments of the invention disclosed above is provided to enable any person skilled in the art to make or practice the invention. Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, a person skilled in the art may use each configuration described in the above-described embodiments by combining them with each other.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.Therefore, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

1000: 실시예들에 따른 그리퍼 장치
100: 로봇암
110: 하우징
200: 흡착 유닛
210: 제1 레일
250: 제어부
300: 리프트 유닛
400: 테이핑 유닛
410: 카트리지
420: 부착부
422: 각도조절부
424: 롤러
430: 커터부
440: 가열부
500: 비전센서1000: Gripper device according to embodiments
100: Robot arm
110: housing
200: adsorption unit
210: first rail
250: control unit
300: lift unit
400: Taping unit
410: Cartridge
420: Attachment part
422: Angle adjustment unit
424: roller
430: Cutter part
440: Heating unit
500: Vision sensor

Claims

A housing connected to a robot arm, the position of which is adjustable and rotatable by the robot arm;
An adsorption unit located in the front of the housing and capable of moving up and down to adsorb the side of the article;
A lift unit located at the bottom of the housing and capable of moving back and forth supporting the bottom of the article; and
It includes a taping unit that attaches a tape to the upper surface of the article,
The taping unit,
a replaceable cartridge located at the rear of the housing and storing a tape; and
Located at the bottom of the housing and comprising an attachment portion for attaching the tape to the article,
Gripper device.

According to paragraph 1,
It further includes a control unit that controls the vertical movement of the suction unit and the forward and backward movement of the vertical lift unit,
The control unit,
Controlling the adsorption unit to move upward when the adsorption unit adsorbs the side of the article,
Controlling the lift unit to move in the front direction when the adsorption unit moves upward,
Gripper device.

According to paragraph 2,
The control unit,
Controlling the adsorption unit to move downward when the lift unit moves in the front direction,
Gripper device.

According to paragraph 2,
The control unit,
Controlling the adsorption unit to move upward when the adsorption unit releases adsorption on the side of the article,
Controlling the lift unit to move in the rear direction when the adsorption unit moves upward,
Gripper device.

According to paragraph 4,
The control unit,
Controlling the adsorption unit to move downward when the lift unit moves toward the rear,
Gripper device.

According to paragraph 1,
The attachment part,
a roller that applies pressure to adhere the tape to the article; and
Comprising an angle adjustment unit capable of tilting to adjust the angle of the roller,
Gripper device.

According to paragraph 1,
The taping unit,
Further comprising a cutter unit capable of cutting the tape,
Gripper device.

According to paragraph 1,
The taping unit,
Further comprising a heating unit capable of heating the tape,
The tape is made of a material that generates adhesive force by being heated by the heating unit,
Gripper device.

According to paragraph 1,
Further comprising a vision sensor located on the front of the housing and detecting the position of the housing,
Gripper device.