KR20070005051A - Method for providing welding robot with weaving by using laser vision sensor - Google Patents

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Abstract

A welding robot weaving system that can follow a welding line while weaving a welding torch according to weaving coordinates extracted by generating information on a virtual welding line, and a welding robot weaving method that can prevent abnormal termination of welding weaving by operating weaving coordinates for weaving the welding torch from virtual image data are provided. A welding robot weaving method for weaving a welding robot by using a laser vision system comprises the steps of: receiving welding line information from the laser vision system; confirming whether the welding line information is normally received or not; generating virtual welding line information using welding line information of a previous step when the welding line information is not received; converting the virtual welding line information into weaving coordinates of the welding robot; and conducting welding weaving using the weaving coordinates of the welding robot. The welding robot weaving method further comprises the step of storing whether the welding line information is normally received or not, wherein a welding line information request signal is not transmitted to the welding vision system when performing a next welding weaving if the welding line information is not normally received.

Description

레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법{Method for providing welding robot with weaving by using laser vision sensor}Welding robot weaving method using laser vision sensor {Method for providing welding robot with weaving by using laser vision sensor}

도 1은 종래 기술에 따른 용접 로봇 위빙 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도.1 is a schematic view showing a welding robot weaving system according to the prior art.

도 2는 종래 기술에 따른 용접 로봇 위빙 시스템에서 위빙 제어 절차를 개략적으로 나타낸 순서도.Figure 2 is a flow chart schematically showing a weaving control procedure in the welding robot weaving system according to the prior art.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 용접 로봇 위빙 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도.Figure 3 is a schematic diagram showing a welding robot weaving system according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 레이저 비전 센서를 이용한 로봇 용접이 위빙을 수행하는 절차를 나타낸 순서도.Figure 4 is a flow chart illustrating a procedure for performing the weaving robot welding using a laser vision sensor according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

310…로봇 제어부 311…프로세서310... Robot control unit 311. Processor

312…타이머 313…메모리312... Timer 313... Memory

314…좌표 변환부 315…로봇 구동부314... Coordinate conversion unit 315... Robot drive unit

320…센서 제어부 324…센서 구동부320... Sensor control unit 324. Sensor drive

324…영상 처리부 330…용접 로봇324... Image processing unit 330. Welding robot

331…용접 토치 340…레이저 비전 센서331... Welding torch 340... Laser vision sensor

350…피용접물350... Welded object

본 발명은 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a welding robot weaving method using a laser vision sensor.

일반적으로 용접 로봇은 자동차, 선박 등과 같이 금속 판재의 접합 공정에 사용되며, 작업 프로그램에 의해 자동적으로 용접 작업을 진행하게 된다. 용접 로봇은 작업 명령에 따라 로봇 팔에 부착된 용접 토치를 이용하여 피용접물의 용접선을 추종하면서 용접하게 된다.In general, the welding robot is used in the joining process of the metal plate, such as automobiles, ships, etc., the welding operation is automatically performed by the work program. The welding robot performs welding while following the welding line of the welded object by using a welding torch attached to the robot arm according to a work instruction.

이러한 기존 용접 로봇의 위빙 시스템에서 레이저 비전 센서로부터 획득한 영상 데이터로부터 용접선에 대한 3차원 좌표와 위빙(Weaving) 좌표를 구하고, 상기 위빙 좌표에 근거하여 용접 로봇이 구동되어지는 발명이 출원되어 있는 상태이다. 1997년 8월 28일자로 출원된 발명의 명칭이 "레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 제어 방법 및 장치"(이하 종래 발명으로 칭함)인 출원 번호 제 10??1997??0042128호가 1999년 3월 15일자로 개시되어 있다.In the weaving system of the conventional welding robot, the invention in which the 3D coordinates and the weaving coordinates of the welding line are obtained from the image data obtained from the laser vision sensor and the welding robot is driven based on the weaving coordinates. to be. No. 10 ?? 1997 ?? 0042128, filed August 28, 1997, entitled “Method and Apparatus for Controlling a Welding Robot Using a Laser Vision Sensor” (hereinafter referred to as a conventional invention) was issued in March 1999. It is disclosed on the 15th.

도 1은 종래 기술에 따른 용접 로봇 위빙 시스템을 개략적으로 나타난 구성도이다.1 is a schematic view showing a welding robot weaving system according to the prior art.

도 1을 참조하면, 레이저 비전 센서(laser vision sensor)를 이용한 용접 로봇의 위빙 시스템은 크게 로봇 제어부(10) 및 센서 제어부(20)로 나눌 수 있다. 또한 상기 용접 로봇(30)의 위빙 시스템은 상기 로봇 제어부(10)로부터 제어를 받는 용접 로봇(30), 상기 센서 제어부(20)로부터 제어를 받는 레이저 비전 센서(40)로 구성된다.Referring to FIG. 1, a weaving system of a welding robot using a laser vision sensor may be largely divided into a robot controller 10 and a sensor controller 20. In addition, the weaving system of the welding robot 30 is composed of a welding robot 30 controlled by the robot controller 10, a laser vision sensor 40 controlled by the sensor controller 20.

로봇 제어부(10)는 용접 로봇(30)을 제어시키기 위한 프로세서(11)와 용접 로봇(30)의 주기적인 제어를 위한 타이머(12)를 갖추고 있다. 또한 로봇 제어부(10)는 용접 로봇(30)의 제어를 위한 실행 프로그램과 프로그램의 실행 중에 처리해야 할 정보들을 저장한다. The robot controller 10 includes a processor 11 for controlling the welding robot 30 and a timer 12 for periodic control of the welding robot 30. In addition, the robot controller 10 stores an execution program for controlling the welding robot 30 and information to be processed during execution of the program.

센서 제어부(20)는 레이저 비전 센서(40)를 구동하기 위한 센서 구동부(21), 레이저 비전 센서(40)로부터 얻어진 영상 데이터를 처리하기 위한 영상 처리부(22) 및 처리한 영상으로부터 용접선의 좌표를 얻어내기 위한 좌표 변환부(23)로 구성된다.The sensor controller 20 adjusts the weld line coordinates from the sensor driver 21 for driving the laser vision sensor 40, the image processor 22 for processing the image data obtained from the laser vision sensor 40, and the processed image. It consists of the coordinate conversion part 23 for obtaining.

도 2는 종래 기술에 따른 용접 로봇 위빙 시스템에서 위빙 제어 절차를 개략적으로 나타낸 순서도이다.2 is a flow chart schematically showing a weaving control procedure in the welding robot weaving system according to the prior art.

도 2를 참조하면, 먼저 기존 종래 기술에 따른 용접 로봇 위빙 시스템은 용접 작업이 시작되면 로봇 제어부는 용접 로봇을 구동시키고 용접을 위해 용접 로봇을 용접선 주위로 이동시킨다. 이때 상기 로봇 제어부는 용접 로봇의 이동한 현재 위치를 3차원 좌표로 저장할 수 있다(단계 61). 이후 용접 로봇 위빙 시스템은 레이저 비전 센서로부터 영상 데이터를 수신하기 위해 레이저 비전 센서를 가동시킨 다(단계 63). 여기서 수신된 영상 데이터는 영상 처리부를 통해 용접선 정보로 변환될 수 있다. 상기 레이저 비전 센서를 가동시킨 용접 로봇 위빙 시스템은 상기 영상 데이터로부터 변환된 용접선 정보를 이용하여 위빙 좌표를 계산한다(단계 65). 이후 상기 로봇 제어부의 제어를 통해 용접 시 상기 위빙 좌표를 통해 용접 토치의 용접 방향이 좌우로 움직이며, 용접되는 용접 로봇의 위빙(Weaving)이 작동된다(단계 67). 이때 로봇 제어부는 영상 데이터로부터 변환된 용접선 정보를 저장한다(단계 69). 이후 용접 로봇 위빙 제어 장치는 용접 위빙을 종료하고 정상적인 흐름의 위빙 동작을 위해 용접 로봇의 현재 위치 산출 단계(단계 61)로 되돌아갈 수 있다(단계 71).Referring to Figure 2, first, the welding robot weaving system according to the prior art, when the welding operation is started, the robot controller drives the welding robot and moves the welding robot around the welding line for welding. In this case, the robot controller may store the current position of the welding robot in three-dimensional coordinates (step 61). The welding robot weaving system then activates the laser vision sensor to receive image data from the laser vision sensor (step 63). The received image data may be converted into welding line information through the image processor. The welding robot weaving system operating the laser vision sensor calculates the weaving coordinates using the weld line information converted from the image data (step 65). Thereafter, the welding direction of the welding torch moves from side to side through the weaving coordinates during the control of the robot controller, and the weaving of the welding robot to be welded is activated (step 67). At this time, the robot controller stores welding line information converted from the image data (step 69). Thereafter, the welding robot weaving control device may end the welding weaving and return to the current position calculation step (step 61) of the welding robot for the normal flow weaving operation (step 71).

이러한 레이저 비전 센서를 이용한 종래에 용접 로봇 위빙 방법의 문제점은 용접 로봇이 용접 시에 레이저 비전 센서에 대한 의존도가 높다는 것이다. 그렇기 때문에 용접 로봇이 위빙 동작 중에 영상 데이터 수신 여부를 확인하였을 때 용접선 로봇이 레이저 비전 센서로부터 용접선 정보를 얻지 못하면, 로봇 제어부는 용접을 중단하도록 되어 있다. 실제로 레이저 비전 센서를 사용하여 용접을 하는 경우, 레이저의 영상 데이터를 받아들이는 광학계가 용접에 의한 아크(Arc), 흄(Fume), 스패터(Spatter) 등의 영향으로 위빙을 하는 하나의 단위 시간동안 영상을 처리하지 못하는 경우가 발생하면, 용접 로봇은 위빙 동작 중에 레이저 비전 센서로부터 영상 데이터를 얻지 못하게 된다. 이에 위의 정상적인 위빙 흐름에서 중단되고 용접 중에 용접 로봇이 용접을 종료하게 되는 문제점이 발생하고 있다.The problem of the conventional welding robot weaving method using such a laser vision sensor is that the welding robot is highly dependent on the laser vision sensor at the time of welding. Therefore, when the welding robot does not obtain the welding line information from the laser vision sensor when the welding robot checks whether the image data is received during the weaving operation, the robot controller stops welding. In the case of welding using a laser vision sensor, one unit time in which the optical system receiving the laser image data weaves under the influence of arc, fume, spatter, etc. by welding. If the image cannot be processed during the welding robot, the welding robot cannot obtain image data from the laser vision sensor during the weaving operation. This causes a problem that the welding robot is stopped in the normal weaving flow above and the welding robot ends the welding.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일 목적은 가상 용접선 정보를 생성하여 추출된 위빙 좌표에 따라 용접 토치를 위빙시키면서 용접선을 추종할 수 있는 용접 로봇 위빙 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a welding robot weaving system that can follow the welding seam while weaving the welding torch according to the extracted weaving coordinates by generating virtual welding seam information. .

본 발명의 다른 목적은 가상 영상 데이터로부터 용접 토치가 위빙하기 위한 위빙 좌표를 연산하여 용접 위빙의 비정상적인 종료를 방지할 수 있는 용접 로봇 위빙 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a welding robot weaving method capable of preventing abnormal termination of welding weaving by calculating the weaving coordinates for the welding torch from the virtual image data.

상술한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이저 비전 시스템을 이용한 용접 로봇의 위빙을 위한 용접 로봇 위빙 방법에 있어서, 상기 레이저 비전 시스템으로부터 용접선 정보를 수신하는 단계, 상기 용접선 정보의 정상 수신 여부를 확인하는 단계, 상기 용접선 정보가 수신되지 않은 경우, 이전 단계의 용접선 정보를 이용하여 가상의 용접선 정보를 생성하는 단계, 상기 가상의 용접선 정보를 용접 로봇의 위빙 좌표로 변환하는 단계 및 상기 용접 로봇의 위빙 좌표를 이용하여 용접 위빙을 수행하는 단계를 포함하는 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법을 제공할 수 있다.In order to achieve the above objects, according to an aspect of the present invention, in the welding robot weaving method for the weaving of the welding robot using a laser vision system, receiving the welding line information from the laser vision system, the Confirming whether the reception is normal, generating the virtual welding line information using the welding line information of the previous step, converting the virtual welding line information into the weaving coordinates of the welding robot, if the welding line information is not received; It is possible to provide a welding robot weaving method using a laser vision sensor comprising performing welding weaving using the weaving coordinates of the welding robot.

바람직한 실시예에서, 상기 용접선 정보는 레이저 비전 시스템이 용접선 정보 요청 신호를 수신하여 레이저 비전 센서를 통해 용접선을 촬영하고, 상기 촬영된 영상 데이터를 변환함으로써 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 용접선 정보의 정상 수신 여부를 저장하는 단계를 더 포함하되, 상기 용접선 정보가 정상 수신되지 아니한 경우, 다음 용접 위빙 수행 시 레이저 비전 시스템에 용접선 정보 요청 신호를 전송하지 아니하는 것을 특징으로 할 수 있다.In a preferred embodiment, the welding line information may be generated by the laser vision system receives the welding line information request signal, photographs the welding line through the laser vision sensor, and converts the photographed image data. The method may further include storing whether the welding line information is normally received. If the welding line information is not normally received, the welding line information request signal is not transmitted to the laser vision system when the welding line information is received. Can be.

이어서, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Next, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 용접 로봇 위빙 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다.Figure 3 is a schematic diagram showing a welding robot weaving system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 용접 로봇 위빙 시스템은 로봇 제어부(310), 용접 로봇(330) 및 센서 제어부(320)와 레이저 비전 센서(340)를 포함하는 레이저 비전 시스템으로 구성된다.Referring to FIG. 3, the welding robot weaving system according to the present invention includes a laser control system including a robot controller 310, a welding robot 330, a sensor controller 320, and a laser vision sensor 340.

로봇 제어부(310)는 타이머(312), 메모리(313), 좌표 변환부(314), 로봇 구동부(315) 및 프로세서(311)를 포함한다. 상기 타이머(312)는 설정된 시간이 도래할 때마다 계수 완료 신호를 전송하는 기능을 포함한다. 또한, 로봇 제어부(310)는 용접 토치(331)에 대한 용접의 위빙 좌표를 산출하고 용접 로봇(330)을 제어하는 기능을 더 포함할 수 있다.The robot controller 310 includes a timer 312, a memory 313, a coordinate converter 314, a robot driver 315, and a processor 311. The timer 312 includes a function of transmitting a counting completion signal whenever a set time arrives. In addition, the robot controller 310 may further include a function of calculating the weaving coordinates of the welding of the welding torch 331 and controlling the welding robot 330.

메모리(313)는 피용접물(350)의 용접선의 중심점 좌표를 저장하는 기능을 포함한다. 또한 상기 메모리(313)는 용접선 정보의 정상적인 수신 여부를 확인하여 이를 저장하는 기능을 더 포함할 수 있다.The memory 313 includes a function of storing the center point coordinates of the weld line of the welded object 350. In addition, the memory 313 may further include a function of confirming whether or not the welding line information is normally received and storing it.

좌표 변환부(314)는 용접선의 3차원 좌표를 위빙 좌표로 변환하는 기능을 포 함한다.The coordinate conversion unit 314 includes a function of converting the three-dimensional coordinates of the welding line into weaving coordinates.

프로세서(311)는 타이머(312), 메모리(313), 좌표 변환부(314) 및 로봇 구동부(315)와 연동하고 타이머(312)의 완료 신호에 응답하여 용접 부위를 촬영하기 위한 요청 신호를 전송하는 기능을 포함한다. 또한, 상기 프로세서(311)는 타이머(312)의 설정 시간 경과 시 마다 용접 로봇(330)의 위치와 메모리(313)에 저장된 중심점에 대한 3차원 좌표를 비교하고 피용접물(350)과 용접 토치(331)의 이격 거리가 가장 짧은 중심점을 구하는 기능을 더 포함한다.The processor 311 interworks with the timer 312, the memory 313, the coordinate converter 314, and the robot driver 315, and transmits a request signal for photographing a welded portion in response to the completion signal of the timer 312. It includes the function to do it. In addition, the processor 311 compares the position of the welding robot 330 with the three-dimensional coordinates of the center point stored in the memory 313 at each elapsed time of the timer 312, and the welded object 350 and the welding torch ( The distance of 331 further includes the function of finding the shortest center point.

센서 제어부(320)는 프로세서(311)의 요청 신호에 응답하여 용접선 정보 요청 신호를 레이저 비전 센서(340)로 전송하여 구동시키는 센서 구동부(322) 및 레이저 비전 센서(340)가 촬영한 영상 데이터를 입력받아 이를 용접선 정보로 변환시켜 프로세서(311)로 전송하는 영상 처리부(324)를 포함한다.The sensor controller 320 transmits the welding line information request signal to the laser vision sensor 340 in response to a request signal from the processor 311 and drives the image data captured by the sensor driver 322 and the laser vision sensor 340. The image processing unit 324 receives the input and converts it into welding line information and transmits the same to the processor 311.

상기 센서 제어부(320)는 로봇 제어부(310)의 용접선 정보 요청 신호에 따라 상기 레이저 비전 센서(340)를 구동시키고 상기 레이저 비전 센서(340)가 촬영한 영상 데이터를 입력받아 용접선 정보를 프로세서(311)로 전송하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서 레이저 비전 센서(340)는 센서 제어부(320)의 용접선 정보 요청 신호에 따라 피용접물의 용접 부위를 촬영하는 기능을 수행한다.The sensor controller 320 drives the laser vision sensor 340 according to the welding line information request signal of the robot controller 310, receives image data photographed by the laser vision sensor 340, and receives the welding line information from the processor 311. ) Can be sent. Here, the laser vision sensor 340 performs a function of photographing a welded portion of the welded object according to the welding line information request signal of the sensor controller 320.

상기 도 3 도시된 본 발명에 바람직한 일 실시예에 따른 용접 로봇 위빙 시스템을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to the welding robot weaving system according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 3 schematically.

상기 프로세서(311)는 타이머(312)의 완료 신호가 인가되면 용접선 정보 요청 신호를 센서 구동부(322)로 전송한다. 상기 센서 구동부(322)는 용접선 정보 요 청 신호를 레이저 비전 센서(340)로 전송하여 촬영을 개시할 수 있다. 상기 타이머(312)는 용접선의 중심을 찾기 위한 샘플링 시간이 도래하면 완료 신호를 출력할 수 있다.The processor 311 transmits a welding line information request signal to the sensor driver 322 when the completion signal of the timer 312 is applied. The sensor driver 322 may start photographing by transmitting a welding line information request signal to the laser vision sensor 340. The timer 312 may output a completion signal when a sampling time for finding the center of the weld line arrives.

영상 처리부(324)는 레이저 비전 센서(340)가 촬영한 영상 데이터를 입력받고, 상기 영상 데이터를 용접선 정보로 변환한 후 프로세서(311)로 전송한다.The image processor 324 receives image data captured by the laser vision sensor 340, converts the image data into welding line information, and transmits the image data to the processor 311.

프로세서(311)는 영상 처리부로부터 전송된 용접선 정보를 이용하여 용접선의 중심점을 기준으로 용접 토치(331)를 위빙하기 위한 위빙 좌표를 연산할 수 있다. 여기서 상기 위빙 좌표는 용접 로봇(330)의 이동 속도, 위빙 속도 및 용접 부위의 크기를 고려하여 연산된다. 상기 프로세서(311)는 위빙 좌표에 따라 용접 로봇(330)과 용접 토치(340)를 구동시키게 된다.The processor 311 may calculate weaving coordinates for weaving the welding torch 331 based on the center point of the welding line using the welding line information transmitted from the image processor. Here, the weaving coordinates are calculated in consideration of the moving speed of the welding robot 330, the weaving speed, and the size of the welding portion. The processor 311 drives the welding robot 330 and the welding torch 340 according to the weaving coordinates.

레이저 비전 센서(340)는 용접 토치(331)로부터 소정 거리만큼 떨어져 설치되는데, 이는 용접 토치(331)의 화염에 의해 촬영 영상이 불량해지는 것을 방지하기 위한 것이다. 상기 레이저 비전 센서(340)는 센서 구동부(322)의 구동 신호에 따라 피용접물(350)의 용접 부위를 촬영하여 영상 데이터를 영상 처리부로 전송할 수 있다. 상기 레이저 비전 센서(340)는 피용접물(350)의 용접선 방향을 따라 이동하면서 용접선의 중심점을 촬영할 수 있다. 여기서 프로세서(311)는 영상 처리부(324)를 통해 중심점에 대한 용접선 정보를 입력받아 메모리(330)에 저장할 수 있다.The laser vision sensor 340 is installed away from the welding torch 331 by a predetermined distance, which is to prevent the image taken by the flame of the welding torch 331 is poor. The laser vision sensor 340 may photograph the welded portion of the object to be welded 350 according to a driving signal of the sensor driver 322 to transmit image data to the image processor. The laser vision sensor 340 may photograph the center point of the weld line while moving along the weld line direction of the welded object 350. Here, the processor 311 may receive welding line information on the center point through the image processor 324 and store the received weld line information in the memory 330.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 레이저 비전 센서를 이용한 로 봇 용접이 위빙을 수행하는 절차를 나타낸 순서도이다.Figure 4 is a flow chart illustrating a procedure for performing the weaving robot welding using a laser vision sensor according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저 본 발명에 따른 용접 로봇 위빙 시스템의 로봇 제어부는 현재 용접 로봇의 위치를 3차원 좌표로 산출하여 저장한다(단계 401). 여기서 상기 용접 로봇은 용접을 위한 위빙의 실시를 위해 용접 부위로 이동하여 할 수 있다. 이후 현재 용접 로봇의 위치를 저장한 로봇 제어부는 센서 제어부를 통해 용접선 정보 요청 신호를 전송하여 레이저 비전 센서를 가동시킨다(단계 403).Referring to FIG. 4, first, the robot controller of the welding robot weaving system according to the present invention calculates and stores the current position of the welding robot in 3D coordinates (step 401). Wherein the welding robot can be moved to the welding site for the implementation of the weaving for welding. Thereafter, the robot controller which stores the current position of the welding robot transmits a welding line information request signal through the sensor controller to activate the laser vision sensor (step 403).

이후 로봇 제어부는 영상 데이터로부터 변환된 용접선 정보를 이용하여 용접 위빙을 위한 위빙 좌표를 산출할 수 있다(단계 405). 여기서 상기 위빙 좌표는 용접 로봇의 이동 속도, 위빙 속도 및 용접 부위의 크기를 고려하여 계산된다. 상기 위빙 좌표를 산출한 로봇 제어부는 상기 산출된 위빙 좌표를 따라 용접 로봇의 용접 토치 위빙을 수행시킬 수 있다(단계 407).Thereafter, the robot controller may calculate weaving coordinates for welding weaving using the weld line information converted from the image data (step 405). Here, the weaving coordinates are calculated in consideration of the moving speed of the welding robot, the weaving speed, and the size of the welding portion. The robot control unit that calculates the weaving coordinates may perform welding torch weaving of the welding robot along the calculated weaving coordinates (step 407).

이때 상기 로봇 제어부는 용접 위빙 중에 레이저 비전 센서로부터 영상 데이터 수신 여부를 확인할 수 있다(단계 409). 여기서 상기 영상 데이터의 수신 여부 확인은 용접 위빙 실시 후 이외에도 용접 위빙을 수행하는 절차 중 어느 때라도 가능하다.In this case, the robot controller may determine whether image data is received from the laser vision sensor during welding weaving (step 409). The reception of the image data may be checked at any time during the procedure of performing the welding weaving in addition to performing the welding weaving.

상기 로봇 제어부가 상기 영상 데이터를 수신하지 아니한 경우, 이전에 저장된 용접선 정보를 이용하여 가상의 용접선 정보를 생성하고 용접선 정보를 이용하여 위빙 좌표를 산출하는 단계(단계 405)로 돌아갈 수 있다(단계 411). 여기서 생성된 가상의 용접선 정보는 본 발명에 따른 로봇 제어부를 통해 위빙 좌표 산출에 이용되어 정상적인 용접 위빙 흐름에서 비정상적인 종료를 방지할 수 있다. 또한 상기 위빙 좌표는 상기 가상의 용접선 정보를 좌표 변환부를 통해 용접선에 대한 3차원 좌표로 변환 후, 변환된 용접선에 대한 3차원 좌표를 이용하여 산출될 수 있다.When the robot controller does not receive the image data, the robot controller may return to the step of generating virtual weld line information using previously stored weld line information and calculating the weaving coordinates using the weld line information (step 405). ). The virtual weld line information generated here may be used for calculating the weaving coordinates through the robot controller according to the present invention to prevent abnormal termination in the normal welding weaving flow. The weaving coordinates may be calculated by converting the virtual welding line information into three-dimensional coordinates of the welding line through a coordinate conversion unit and then using the three-dimensional coordinates of the converted welding line.

상기 로봇 제어부에서 용접 위빙 중에 레이저 비전 센서로부터 상기 용접선 정보가 수신된 경우, 상기 용접선 정보를 용접선에 대한 3차원 좌표로 변환하고 이를 저장할 수 있다(단계 413). 이후 로봇 제어부는 용접 위빙을 종료하고 정상적인 흐름의 위빙 동작을 위해 단계 401로 되돌아 갈 수 있다(단계 415).When the welding line information is received from the laser vision sensor during welding weaving in the robot controller, the welding line information may be converted into three-dimensional coordinates of the welding line and stored therein (step 413). The robot controller may then terminate welding weaving and return to step 401 for normal flow weaving operation (step 415).

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 많은 변형이 본 발명의 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 가능함은 물론이다. The present invention is not limited to the above embodiments, and many variations are possible by those skilled in the art within the spirit of the present invention.

본 발명에 의하면 가상 용접선 정보를 생성하여 추출된 위빙 좌표에 따라 용접 토치를 위빙시키면서 용접선을 추종할 수 있는 용접 로봇 위빙 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a welding robot weaving system capable of following a welding line while generating a virtual welding line information and weaving a welding torch according to the extracted weaving coordinates.

본 발명에 의하면 가상 영상 데이터로부터 용접 토치가 위빙하기 위한 위빙 좌표를 연산하여 용접 위빙의 비정상적인 종료를 방지할 수 있는 용접 로봇 위빙 방법을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a welding robot weaving method capable of preventing abnormal termination of welding weaving by calculating weaving coordinates for the welding torch from the virtual image data.

Claims (3)

레이저 비전 시스템을 이용한 용접 로봇의 위빙을 위한 용접 로봇 위빙 방법에 있어서,In the welding robot weaving method for weaving a welding robot using a laser vision system, 상기 레이저 비전 시스템으로부터 용접선 정보를 수신하는 단계;Receiving weld line information from the laser vision system; 상기 용접선 정보의 정상 수신 여부를 확인하는 단계;Checking whether the weld line information is normally received; 상기 용접선 정보가 수신되지 않은 경우, 이전 단계의 용접선 정보를 이용하여 가상의 용접선 정보를 생성하는 단계;If the weld line information is not received, generating virtual weld line information using the weld line information of the previous step; 상기 가상의 용접선 정보를 용접 로봇의 위빙 좌표로 변환하는 단계; 및Converting the virtual weld line information into weaving coordinates of a welding robot; And 상기 용접 로봇의 위빙 좌표를 이용하여 용접 위빙을 수행하는 단계Performing welding weaving using the weaving coordinates of the welding robot. 를 포함하는 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법.Welding robot weaving method using a laser vision sensor comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 용접선 정보는 레이저 비전 시스템이 용접선 정보 요청 신호를 수신하여 레이저 비전 센서를 통해 용접선을 촬영하고, 상기 촬영된 영상 데이터를 변환함으로써 생성되는 것The welding line information is generated by the laser vision system receiving the welding line information request signal, photographing the welding line through the laser vision sensor, and converting the photographed image data. 을 특징으로 하는 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법.Welding robot weaving method using a laser vision sensor, characterized in that. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 용접선 정보의 정상 수신 여부를 저장하는 단계를 더 포함하되,The method may further include storing whether the welding line information is normally received. 상기 용접선 정보가 정상 수신되지 아니한 경우, 다음 용접 위빙 수행 시 레이저 비전 시스템에 용접선 정보 요청 신호를 전송하지 아니하는 것If the welding line information is not normally received, the welding line information request signal is not transmitted to the laser vision system when performing the next welding weaving. 을 특징으로 하는 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇 위빙 방법.Welding robot weaving method using a laser vision sensor, characterized in that.
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