KR102590731B1 - Ｅｃｍ 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

ECM 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 ECM 시스템의 페일세이프 장치는 차량의 제동 부스터의 압력을 감지하는 압력 센서; 차량의 제동 페달의 각도를 감지하는 페달 스트로크 센서; 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터; 및 압력 센서에서 감지된 제동 부스터의 압력이 기준치 미만인지를 판단하여 미만인 경우, 제동 페달의 변위량, 및 복수의 제동 모터의 최대 토크에 따른 역토크를 산출하여 복수의 제동 모터를 구동하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

ＥＣＭ 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법{Apparatus and method for failsafe in electric corner module system}
본 발명은 ECM 시스템에 관한 것으로, 특히, 제동 부스터의 압력 부족으로 인한 제동 기능의 페일세이프를 구현할 수 있는 ECM 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전기자동차나, 하이브리드 자동차의 경우에는 동력전달을 위하여 내연기관 차량과 달리 휠 내부에 모터가 장착되어 모터의 구동을 동력원으로 사용하게 된다.
이러한 구조의 동력전달시스템은 ECM(Electric Corner Module)이나, 또는 IM(Inwheel Motor)이 있다. 여기서, ECM 시스템 구조의 동력전달시스템은 휠 내부에 모터 브레이크, 캘리퍼(caliper), 드럼 브레이크 등과 같은 통상적인 제동장치가 설치되는 구조로 이루어져 있다.
이러한 ECM 시스템에서, 제동 부스터의 압력 유지 기능의 고장으로 인한 제동 부스터의 압력이 부족한 경우 모터를 이용하여 제동 부스터의 압력을 가압함으로써 압력을 유지하는 페일세이프 기능이 구비된다.
그러나 이 경우에는 제동 부스터의 압력 유지 기능이 고장인 경우에만 페일세이프 기능이 작동하기 때문에 그 외의 원인으로 제동 부스터의 압력이 기준치 이하로 되어 정상적인 제동 기능을 제공하지 못하는 경우에는 제동 부스터가 비정상적임에도 불구하고 정상적인 페일세이프 기능을 제공할 수 없는 문제점이 있다.
KR 2015-0061784 A
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 제동 부스터의 압력 유지 기능의 고장 이외의 고장에 대해서도 페일세이프 기능에 의해 대응할 수 있는 ECM 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 제동 부스터의 압력을 감지하는 압력 센서; 상기 차량의 제동 페달의 각도를 감지하는 페달 스트로크 센서; 상기 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터; 및 상기 압력 센서에서 감지된 제동 부스터의 압력이 기준치 미만인지를 판단하여 미만인 경우, 상기 제동 페달의 변위량, 및 상기 복수의 제동 모터의 최대 토크에 따른 역토크를 산출하여 상기 복수의 제동 모터를 구동하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 ECM 시스템의 페일세이프 장치가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 압력 센서에서 감지된 상기 제동 부스터의 압력에 따라 고장 여부를 판단하는 고장 판단부; 상기 고장 판단부가 고장을 판단하면, 상기 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 상기 제동 페달의 최대 변위량을 연산하는 최대 변위량 연산부; 상기 페달 스트로크 센서로부터 감지된 각도에 따라 상기 제동 페달의 현재 변위량을 연산하는 현재 변위량 연산부; 및 상기 제동 페달의 상기 최대 변위량 및 상기 현재 변위량, 및 상기 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크를 기초로 역토크를 산출하는 역토크 산출부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 역토크 산출부는 하기의 식에 따라 역토크(T)를 산출하고,
T = A / B * C
여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크이다.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 휠별로 설치된 상기 복수의 제동 모터를 각각 독립적으로 구동하기 위해 휠별 역토크를 산출하는 휠별 역토크 산출부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠별 역토크 산출부는 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠별 역토크 산출부는 ABS(Anti Lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 압력 센서에서 감지된 제동 부스터의 압력에 따라 고장 여부를 판단하는 단계; 상기 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 차량의 제동 페달의 최대 변위량을 연산하는 단계; 페달 스트로크 센서로부터 감지된 각도에 따라 상기 제동 페달의 현재 변위량을 연산하는 단계; 상기 제동 페달의 상기 최대 변위량 및 상기 현재 변위량, 및 상기 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터의 최대 토크를 기초로 역토크를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 역토크에 따라 상기 복수의 제동 모터를 구동하는 단계;를 포함하는 ECM 시스템의 페일세이프 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 역토크를 산출하는 단계는 하기의 식에 따라 역토크(T)를 산출하고,
T = A / B * C
여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크이다.
일 실시예에서, 상기 ECM 시스템의 페일세이프 방법은 상기 복수의 제동 모터를 각각 독립적으로 구동하기 위해 휠별 역토크를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠별 역토크를 산출하는 단계는 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠별 역토크를 산출하는 단계는 ABS 및 TCS 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 ECM 시스템의 페일세이프 장치 및 그 방법은 휠 별로 설치된 모터를 이용하여 제동 부스터의 페일세이프 기능을 구현함으로써, 제동 부스터의 압력 유지 기능의 고장 이외의 다양한 고장 원인에 대하여 대응할 수 있으므로 페일세이프 적용 범위를 확장시킬 수 있어 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 ECM를 구비한 차량의 개략적 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 페일세이프 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 페일세이프 방법의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 ECM 시스템의 페일세이프 장치를 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 ECM를 구비한 차량의 개략적 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 ECM를 구비한 차량은 제동 부스터(11), 전자제어유닛(ECU; Electronic Control Unit)(12), 엔진(13), 알터네이터(14), 인버터(15), 저전압 배터리(16), 제동 모터(17), 및 고전압 배터리(18)를 포함한다.
제동 부스터(11)는 엔진(13)의 흡기계로부터 제공되는 부압으로 제동 페달의 조작력을 배가시킬 수 있다.
전자제어유닛(12)은 각 구성들의 상태를 감지하여 제어하며, 제동 부스터(11)의 압력이 기준치 미만인 경우 페일세이프 기능을 제어할 수 있다. 이러한 전자제어유닛(12)은 후술하는 바와 같은 페일세이프 장치(100)의 제어부(130)를 포함할 수 있다.
엔진(13)은 알터네이터(14) 및 제동 부스터(11)에 연결되어 동력을 제공할 수 있다.
알터네이터(14)는 엔진(13)으로부터 공급된 동력에 의해 전기에너지를 생성하여 저전압 배터리(16)를 충전하거나 인버터(15)로 제공할 수 있다.
인버터(15)는 교류를 직류로 변환하거나 직류를 교류로 변환하는 양방향 변환기로서, 알터네이터(14)로부터 공급되는 전기에너지를 변환하여 고전압 배터리(18)에 공급하여 충전하거나, 고전압 배터리(18)로부터 공급되는 전기에너지를 변환하여 알터네이터(14)에 공급할 수 있다.
저전압 배터리(16)는 알터네이터(14)에 의해 변환된 전기에너지가 공급되어 충전되고, 차량 전장 부하로 충전된 전력을 공급할 수 있다. 일례로 저전압 배터리(16)는 12V 배터리일 수 있다.
제동 모터(17)는 인버터(15)로부터 전원을 공급받고 전자제어유닛(12)에 의해 구동될 수 있다. 이러한 제동 모터(140)는 타력 주행시 ECM 시스템의 구성요소로서 휠별로 배치되는 모터일 수 있다.
고전압 배터리(18)는 복수의 슈퍼커패시터로 구성되며, 일례로 330V 배터리일 수 있다. 이러한 고전압 배터리(18)는 인버터(15)를 통해 변환된 전기에너지로 충전될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 페일세이프 장치의 블록도이다.
페일세이프 장치(100)는 압력 센서(110), 페달 스트로크 센서(120), 제어부(130), 및 복수의 제동 모터(140)를 포함한다.
압력 센서(110)는 차량의 제동 부스터(11) 내에 설치되어 제동 부스터(11)의 압력을 감지할 수 있다.
페달 스트로크 센서(120)는 운전자에 의해 조작되는 제동 페달에 설치되어 제동 페달의 각도를 감지할 수 있다.
제어부(130)는 압력 센서(110)에서 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따라 제동 부스터(11)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 제동 부스터(11)의 고장을 판단할 경우, 제동 페달의 변위량 및 복수의 제동 모터(140)의 최대 토크에 따른 역토크를 산출하여 제동 부스터(11)의 압력 부족에 대응하기 위해 복수의 제동 모터(140)를 구동하도록 제어할 수 있다. 여기서, 역토크는 제동 모터(140)의 진행 방향에 대한 반대 방향의 토크를 의미한다.
이와 같은 제어부(130)는 ECM 시스템의 페일세이프 기능을 제어할 수 있으며, 도 1의 전자제어유닛(12)에 의해 구현될 수 있다. 이러한 제어부(130)는 고장 판단부(131), 최대 변위량 연산부(132), 현재 변위량 연산부(133), 역토크 산출부(134), 및 휠별 역토크 산출부(135)를 포함한다.
고장 판단부(131)는 압력 센서(110)로부터 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따라 고장 여부를 판단할 수 있다. 즉, 고장 판단부(131)는 감지된 제동 부스터(11)의 압력이 기준치 미만인지를 판단하여 기준치 미만인 경우 제동 부스터(11)의 고장을 판단할 수 있다.
여기서, 제동 부스터(11)의 압력 부족 원인은 제동 부스터(11) 내의 압력 유지 기능의 고장, 연료 부족으로 인한 엔진(13)의 정지, 저전압 배터리(16)의 충전 전압 미달, 마스터 브레이크 실린더의 고장, 제동 부스터(11)의 진공 챔버의 고장 등일 수 있다.
최대 변위량 연산부(132)는 고장 판단부(131)가 고장을 판단하면, 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따라 제동 페달의 최대 변위량을 연산할 수 있다. 여기서, 최대 변위량 연산은 제동 부스터(11)의 압력의 크기에 따라 미리 설정된 최대 변위량 테이블을 통하여 이루어 질 수 있다.
현재 변위량 연산부(133)는 페달 스트로크 센서(120)로부터 감지된 각도에 따라 제동 페달의 현재 변위량을 연산할 수 있다. 즉, 현재 변위량 연산부(133)는 제동 부스터(11)의 압력 부족 상태에서 현재의 제동 페달의 각도에 따른 변위량을 연산할 수 있다.
여기서, 제동 부스터(11)의 압력이 떨어지면 제동 페달의 변위가 감소하므로 정상적인 회생 제동시 적용되는 제동 페달의 변위량은 적용할 수 없기 때문에 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량 및 현재 변위량을 산출한다.
역토크 산출부(134)는 최대 변위량 연산부(132)에서 연산된 제동 페달의 최대 변위량 및 현재 변위량 연산부(133)에 연산된 제동 페달의 현재 변위량, 및 제동 모터(140)의 RPM에 따른 최대 토크를 기초로 제동을 위한 역토크를 산출할 수 있다.
이때, 역토크 산출부(134)는 하기의 식에 따라 역토크(T)를 산출할 수 있다:
T = A / B * C
여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크이다.
이와 같이, 제동 모터(140)의 역토크는 제동 부스터(11)의 압력이 기준치에 미달된 상태에서 제동 페달의 현재 변위량에 대응하는 제동 토크와 동일한 크기이므로 제동 페달의 변위량에 따른 제동 토크에 대응하는 역토크를 산출할 수 있다.
즉, 역토크 산출부(134)는 페달 스트로크 센서(120)로부터 감지된 현재의 제동 페달의 최대 변위량에 대한 제동 페달의 현재 변위량의 비율에 따른 제동 토크에 제동 모터(140)의 토크량을 적용하여 역토크를 산출할 수 있다.
휠별 역토크 산출부(135)는 휠별로 설치된 복수의 제동 모터(140)를 각각 독립적으로 구동하기 위해 휠별 역토크를 산출할 수 있다. 여기서, 휠별 역토크는 차량의 제동시 안정적인 제동을 위해 휠별로 서로 다른 제동력을 인가하기 위해 산출할 수 있다.
일례로, 휠별 역토크 산출부(135)는 전류 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다. 여기서, 전류 및 후륜의 배분 로직은 주행중인 지면의 상태 또는 차량의 주행 상태에 따라 전류 및 후륜에 서로 다른 제동력을 제공하기 위한 것이다.
대안적으로, 휠별 역토크 산출부(135)는 ABS 및 TCS 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다. 여기서, ABS는 바퀴잠김 현상을 방지하기 위한 것이고, TCS는 진흙이나 눈길처럼 미끄러지기 쉬운 노면에서 휠의 슬립(slip) 현상 때문에 차량이 운전자가 진행하고자 하는 방향으로 나가기 쉽지 않은 경우에 대처하기 위한 시스템으로서, 노면에서의 휠 슬립을 최소화시켜 운전자가 원하는 방향으로 안전하게 진행할 수 있도록 지원할 수 있다.
복수의 제동 모터(140)는 차량의 휠별로 각각 구비될 수 있다. 이러한 복수의 제동 모터(140) 각각은 휠별 역토크 산출부(135)에 산출된 휠별 역토크에 따라 구동되며, 제동 부스터(11)의 압력 부족으로 인한 차량의 제동을 안정적으로 제공할 수 있다.
이와 같은 구성에 의해 페일세이프 장치(100)는 종래와 같은 단순한 제동 부스터(11)의 압력 유지 기능의 고장뿐만 아니라 상술한 바와 같은 제동 부스터(11)와 관련된 다양한 고장 원인에 대하여 대응할 수 있으므로 페일세이프 적용 범위를 확장시킬 수 있어 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 페일세이프 방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 페일세이프 방법의 순서도이다.
페일세이프 방법(300)은 제동 부스터(11)의 압력 미달 여부를 판단하는 단계(S310), 제동 페달의 최대 변위량을 연산하는 단계(S320), 제동 페달의 현재의 변위량 연산하는 단계(단계 S330), 역방향 토크를 산출하는 단계(S340), 휠별 역방향 토크를 산출하는 단계(S350), 및 제동 모터를 구동하는 단계(S360)를 포함한다.
보다 상세히 설명하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 제동 부스터(11)의 압력이 기준치 미만인지의 여부를 판단하여(단계 S310), 지속적으로 제동 부스터(11)의 압력을 감지할 수 있다.
단계 S310의 판단 결과, 제동 부스터(11)의 압력이 기준치 미만이라고 판단한 경우, 제동 부스터(11)의 고장으로 판단하여 페일세이프 기능을 개시할 수 있다. 이와 같이, 압력 센서(110)에서 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따라 고장 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 제동 부스터(11)의 압력이 떨어지면 제동 페달의 변위가 감소하므로 정상적인 회생 제동시 적용되는 제동 페달의 변위량은 적용할 수 없기 때문에 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량 및 현재 변위량을 산출한다.
즉, 제동 부스터(11)의 압력이 기준치 미만인 경우, 감지된 제동 부스터(11)의 압력에 따라 제동 페달의 최대 변위량을 연산할 수 있다(단계 S320). 이때, 제동 부스터(11)의 압력의 크기에 따라 미리 설정된 최대 변위량 테이블을 통하여 제동 페달의 최대 변위량을 연산할 수 있다.
다음으로, 페달 스트로크 센서(120)로부터 감지된 각도에 따라 제동 페달의 현재 변위량을 연산할 수 있다(단계 S330). 여기서, 제동 부스터(11)의 압력 부족 상태에서 현재의 제동 페달의 각도에 따른 변위량을 연산할 수 있다.
다음으로, 연산된 제동 페달의 최대 변위량 및 현재 변위량, 및 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터(140)의 최대 토크를 기초로 역토크를 산출할 수 있다(단계 S340).
이때, 역토크(T)는 하기의 식에 의해 산출할 수 있다:
T = A / B * C
여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크이다.
이와 같이, 제동 부스터(11)의 압력이 기준치에 미달된 상태에서 제동 페달의 현재 변위량에 대응하는 제동 토크와 동일한 크기의 역토크를 산출하도록 페달 스트로크 센서(120)로부터 감지된 현재의 제동 페달의 최대 변위량에 대한 제동 페달의 현재 변위량의 비율에 따른 제동 토크에 제동 모터(140)의 토크량을 적용하여 역토크를 산출할 수 있다.
다음으로, 휠별로 설치된 복수의 제동 모터(140)를 각각 독립적으로 구동하기 위해 휠별 역토크를 산출할 수 있다(단계 S350). 즉, 차량의 제동시 안정적인 제동을 위해 휠별로 서로 다른 제동력을 인가하도록 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
일례로, 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다. 즉, 주행중인 지면의 상태 또는 차량의 주행 상태에 따라 전류 및 후륜에 서로 다른 제동력을 제공하도록 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
대안적으로, ABS 및 TCS 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다. 즉, 바퀴잠김 현상을 방지하기 위해 ABS를 적용하고, 진흙이나 눈길 등에서의 슬립을 방지하기 위해 TCS를 적용하여 휠별 역토크를 산출할 수 있다.
다음으로, 산출된 역토크에 따라 복수의 제동 모터(140)를 구동할 수 있다(단계 S360). 즉, 제동 모터(140)는 휠별 역토크에 따라 구동됨으로써 제동 부스터(11)의 압력 부족으로 인한 차량의 제동을 안정적으로 제공할 수 있다.
이와 같은 방법에 의해 종래와 같은 단순한 제동 부스터(11)의 압력 유지 기능의 고장뿐만 아니라 상술한 바와 같은 제동 부스터(11)와 관련된 다양한 고장 원인에 대하여 대응할 수 있으므로 페일세이프 적용 범위를 확장시킬 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 페일세이프 장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다.
이때, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함하며, 예를 들면, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등일 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10 : 하이브리드 차량 11 : 제동 부스터
12 : ECU 13 : 엔진
14 : 알터네이터 15 : 인버터
16 : 저전압 배터리 17 : 제동 모터
18 : 고전압 배터리 100 : 페일세이프 장치
110 : 압력 센서 120 페달 스트로크 센서
130 : 제어부 131 : 고장 판단부
132 : 최대 변위량 연산부 133 : 현재 변위량 연산부
134 : 역토크 산출부 135 : 휠별 역토크 산출부
140 : 제동 모터

Claims (11)

  1. 차량의 제동 부스터의 압력을 감지하는 압력 센서;
    상기 차량의 제동 페달의 각도를 감지하는 페달 스트로크 센서;
    상기 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터; 및
    상기 압력 센서에서 감지된 제동 부스터의 압력이 기준치 미만인지를 판단하여 미만인 경우, 상기 제동 페달의 변위량, 상기 복수의 제동 모터의 최대 토크에 따른 역토크 및 휠별 역토크를 산출하여 상기 복수의 제동 모터를 구동하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    ABS(Anti Lock Brake System) 및 TCS(Traction Control System) 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출하는
    ECM 시스템의 페일세이프 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 압력 센서에서 감지된 상기 제동 부스터의 압력에 따라 고장 여부를 판단하는 고장 판단부;
    상기 고장 판단부가 고장을 판단하면, 상기 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 상기 제동 페달의 최대 변위량을 연산하는 최대 변위량 연산부;
    상기 페달 스트로크 센서로부터 감지된 각도에 따라 상기 제동 페달의 현재 변위량을 연산하는 현재 변위량 연산부; 및
    상기 제동 페달의 상기 최대 변위량 및 상기 현재 변위량, 및 상기 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크를 기초로 역토크를 산출하는 역토크 산출부;
    를 포함하는 ECM 시스템의 페일세이프 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 역토크 산출부는 하기의 식에 따라 역토크(T)를 산출하고,
    T = A / B * C
    여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
    B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
    C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크인 ECM 시스템의 페일세이프 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    휠별로 설치된 상기 복수의 제동 모터를 각각 독립적으로 구동하기 위해 상기 휠별 역토크를 산출하는 휠별 역토크 산출부를 더 포함하는 ECM 시스템의 페일세이프 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 휠별 역토크 산출부는 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출하는 ECM 시스템의 페일세이프 장치.
  6. 삭제
  7. 압력 센서에서 감지된 제동 부스터의 압력에 따라 고장 여부를 판단하는 단계;
    상기 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 차량의 제동 페달의 최대 변위량을 연산하는 단계;
    페달 스트로크 센서로부터 감지된 각도에 따라 상기 제동 페달의 현재 변위량을 연산하는 단계;
    상기 제동 페달의 상기 최대 변위량 및 상기 현재 변위량, 및 상기 차량의 휠별로 구비된 복수의 제동 모터의 최대 토크를 기초로 역토크를 산출하는 단계;
    ABS 및 TCS 중 어느 하나의 주행안정 로직을 적용하여 휠별 역토크를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 휠별 역토크에 따라 상기 복수의 제동 모터를 구동하는 단계;
    를 포함하는 ECM 시스템의 페일세이프 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 역토크를 산출하는 단계는 하기의 식에 따라 역토크(T)를 산출하고,
    T = A / B * C
    여기서, A는 감지된 제동 부스터의 압력에 따른 제동 페달의 최대 변위량
    B는 감지된 제동 페달의 현재 변위량
    C는 제동 모터의 RPM에 따른 최대 토크인 ECM 시스템의 페일세이프 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 휠별 역토크를 산출하는 단계는
    상기 복수의 제동 모터를 각각 독립적으로 구동하기 위해 상기 휠별 역토크를 산출하는 ECM 시스템의 페일세이프 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 휠별 역토크를 산출하는 단계는 전륜 및 후륜의 배분 로직을 적용하여 상기 휠별 역토크를 산출하는 ECM 시스템의 페일세이프 방법.
  11. 삭제
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